JPWO2020141579A1 - 制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
1.本開示に係る技術の概要
2.制御装置の構成例
3.制御装置の動作例
4.ハードウェア構成例
5.まとめ
まず、図1A〜図2Bを参照して、本開示に係る技術の概要について説明する。
続いて、図3を参照して、本開示の一実施形態に係る制御装置100の具体的な構成例について説明する。図3は、本実施形態に係る制御装置100の機能構成を示すブロック図である。
続いて、図4〜図10Cを参照して、機械要素200の姿勢を導出する際の制御装置100の動作例について説明する。図4は、機械要素200の姿勢を導出する際の制御装置100の動作例を説明するフローチャート図である。
(1)0≦f(pv)≦1
(2)f(ps)=f(pe)=0
(3)pvの定義域において、f(pv)は連続
続いて、図11を参照して、本実施形態に係る制御装置100のハードウェア構成の一例について説明する。図11は、本実施形態に係る制御装置100のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
以上にて説明した本実施形態に係る制御装置100は、経由点Pvにおける機械要素200の姿勢を、始点Ps及び終点Peにおける機械要素200の姿勢の単純補間のみではなく、経由点Pvにおける機械要素200の最適姿勢を考慮して導出することができる。
(1)
始点から経由点を介して終点まで到達する軌道を運動する機械要素の前記経由点における補間姿勢を導出する補間姿勢導出部と、
前記機械要素の前記経由点における最適姿勢を導出する最適姿勢導出部と、
前記補間姿勢及び前記最適姿勢に基づいて、前記経由点にて前記機械要素が制御される姿勢を導出する姿勢導出部と、
を備える、制御装置。
(2)
前記補間姿勢導出部は、前記始点における前記機械要素の姿勢、及び前記終点における前記機械要素の姿勢に基づいて、前記補間姿勢を導出する、前記(1)に記載の制御装置。
(3)
前記補間姿勢導出部は、前記始点における前記機械要素の姿勢、及び前記終点における前記機械要素の姿勢の線形補間によって、前記補間姿勢を導出する、前記(2)に記載の制御装置。
(4)
前記線形補間は、前記始点から前記経由点までの距離と、前記終点から前記経由点までの距離との比に基づいて行われる、前記(3)に記載の制御装置。
(5)
前記最適姿勢導出部は、前記機械要素の機構的特徴に基づいて、前記最適姿勢を導出する、前記(1)〜(4)のいずれか一項に記載の制御装置。
(6)
前記最適姿勢導出部は、前記機械要素の可操作度、前記機械要素に掛かるトルク、又は前記機械要素の特異点の少なくともいずれか1つ以上に基づいて、前記最適姿勢を導出する、前記(5)に記載の制御装置。
(7)
前記最適姿勢導出部は、前記始点、前記経由点、及び前記終点を順に通過する連続した曲線の接線ベクトルと、前記経由点への前記機械要素の接近方向とを略一致させる前記最適姿勢を導出する、前記(5)に記載の制御装置。
(8)
前記曲線は、ベジエ曲線、スプライン曲線、B−スプライン曲線、又はラグランジュ補間による曲線のいずれかである、前記(7)に記載の制御装置。
(9)
前記最適姿勢導出部は、複数の姿勢を重み付けして重ね合わせることで、前記最適姿勢を導出する、前記(5)〜(8)のいずれか一項に記載の制御装置。
(10)
前記姿勢導出部は、前記補間姿勢及び前記最適姿勢の内分によって、前記経由点にて前記機械要素が制御される姿勢を導出する、前記(1)〜(9)のいずれか一項に記載の制御装置。
(11)
前記内分の割合は、前記始点から前記経由点までの距離と、前記終点から前記経由点までの距離との比に基づく関数に基づいて決定される、前記(10)に記載の制御装置。
(12)
前記関数は、連続関数である、前記(11)に記載の制御装置。
(13)
前記関数は、前記経由点が前記始点又は前記終点に一致する場合、前記経由点にて前記機械要素が制御される姿を前記補間姿勢とする関数である、前記(11)又は(12)に記載の制御装置。
(14)
前記関数は、環境情報、又は前記機械要素の自機情報に基づいて変更される、前記(11)〜(13)のいずれか一項に記載の制御装置。
(15)
演算装置によって、
始点から経由点を介して終点まで到達する軌道を運動する機械要素の前記経由点における補間姿勢を導出することと、
前記機械要素の前記経由点における最適姿勢を導出することと、
前記補間姿勢及び前記最適姿勢に基づいて、前記経由点にて前記機械要素が制御される姿勢を導出することと、
を含む、制御方法。
(16)
コンピュータを
始点から経由点を介して終点まで到達する軌道を運動する機械要素の前記経由点における補間姿勢を導出する補間姿勢導出部と、
前記機械要素の前記経由点における最適姿勢を導出する最適姿勢導出部と、
前記補間姿勢及び前記最適姿勢に基づいて、前記経由点にて前記機械要素が制御される姿勢を導出する姿勢導出部と、
として機能させる、プログラム。
100 制御装置
110 認識部
120 軌道生成部
130 補間姿勢導出部
140 最適姿勢導出部
150 姿勢導出部
160 制御部
200 機械要素
210 センサ部
220 駆動部
Claims (16)
- 始点から経由点を介して終点まで到達する軌道を運動する機械要素の前記経由点における補間姿勢を導出する補間姿勢導出部と、
前記機械要素の前記経由点における最適姿勢を導出する最適姿勢導出部と、
前記補間姿勢及び前記最適姿勢に基づいて、前記経由点にて前記機械要素が制御される姿勢を導出する姿勢導出部と、
を備える、制御装置。 - 前記補間姿勢導出部は、前記始点における前記機械要素の姿勢、及び前記終点における前記機械要素の姿勢に基づいて、前記補間姿勢を導出する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記補間姿勢導出部は、前記始点における前記機械要素の姿勢、及び前記終点における前記機械要素の姿勢の線形補間によって、前記補間姿勢を導出する、請求項2に記載の制御装置。
- 前記線形補間は、前記始点から前記経由点までの距離と、前記終点から前記経由点までの距離との比に基づいて行われる、請求項3に記載の制御装置。
- 前記最適姿勢導出部は、前記機械要素の機構的特徴に基づいて、前記最適姿勢を導出する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記最適姿勢導出部は、前記機械要素の可操作度、前記機械要素に掛かるトルク、又は前記機械要素の特異点の少なくともいずれか1つ以上に基づいて、前記最適姿勢を導出する、請求項5に記載の制御装置。
- 前記最適姿勢導出部は、前記始点、前記経由点、及び前記終点を順に通過する連続した曲線の接線ベクトルと、前記経由点への前記機械要素の接近方向とを略一致させる前記最適姿勢を導出する、請求項5に記載の制御装置。
- 前記曲線は、ベジエ曲線、スプライン曲線、B−スプライン曲線、又はラグランジュ補間による曲線のいずれかである、請求項7に記載の制御装置。
- 前記最適姿勢導出部は、複数の姿勢を重み付けして重ね合わせることで、前記最適姿勢を導出する、請求項5に記載の制御装置。
- 前記姿勢導出部は、前記補間姿勢及び前記最適姿勢の内分によって、前記経由点にて前記機械要素が制御される姿勢を導出する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記内分の割合は、前記始点から前記経由点までの距離と、前記終点から前記経由点までの距離との比に基づく関数に基づいて決定される、請求項10に記載の制御装置。
- 前記関数は、連続関数である、請求項11に記載の制御装置。
- 前記関数は、前記経由点が前記始点又は前記終点に一致する場合、前記経由点にて前記機械要素が制御される姿を前記補間姿勢とする関数である、請求項11に記載の制御装置。
- 前記関数は、環境情報、又は前記機械要素の自機情報に基づいて変更される、請求項11に記載の制御装置。
- 演算装置によって、
始点から経由点を介して終点まで到達する軌道を運動する機械要素の前記経由点における補間姿勢を導出することと、
前記機械要素の前記経由点における最適姿勢を導出することと、
前記補間姿勢及び前記最適姿勢に基づいて、前記経由点にて前記機械要素が制御される姿勢を導出することと、
を含む、制御方法。 - コンピュータを
始点から経由点を介して終点まで到達する軌道を運動する機械要素の前記経由点における補間姿勢を導出する補間姿勢導出部と、
前記機械要素の前記経由点における最適姿勢を導出する最適姿勢導出部と、
前記補間姿勢及び前記最適姿勢に基づいて、前記経由点にて前記機械要素が制御される姿勢を導出する姿勢導出部と、
として機能させる、プログラム。
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