JPWO2020121664A1

JPWO2020121664A1 - 情報処理装置

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Publication number: JPWO2020121664A1
Application number: JP2020559786A
Authority: JP
Inventors: 鷹見　忠雄; 石井　孝治; 周仁禹; 寛河上; 香緒莉新畑; 雄一朗瀬川; 康裕北村
Original assignee: NTT Docomo Inc
Current assignee: NTT Docomo Inc
Priority date: 2018-12-14
Filing date: 2019-10-28
Publication date: 2021-10-14
Anticipated expiration: 2039-10-28
Also published as: JP7157823B2; WO2020121664A1; US20210343162A1

Abstract

サーバ装置２０において、取得部２１は、第１検出部３１及び第２検出部１１によってそれぞれ生成された情報をネットワーク２経由で取得する。特定部２２は、取得部２１により取得された情報に基づいて、風の状態及び飛行体１０の飛行の状態を特定する。つまり、特定部２２は、風の状態である風向及び風速と、飛行体１０の飛行の状態である飛行体１０の位置、飛行方向、飛行速度を特定する。推定部２３は、特定された風の状態及び飛行体１０の飛行の状態に応じて、飛行体１０が着陸する可能性がある着陸領域を推定する。具体的には、推定部２３は、特定された風の風向及び風速と、飛行体の飛行方向及び飛行速度との関係に応じて着陸領域を推定する。

Description

本発明は、飛行体が着陸する可能性がある領域を推定するための技術に関する。

ドローンと呼ばれる無人飛行体が普及しつつある。例えば特許文献１には、無人飛行体の精度良い着陸を実現してその着陸に必要な面積を小さくするための技術が開示されている。

特開２０１０−２６９７２４号公報

この種の飛行体は、風等の影響を受けやすいため、その着陸位置が予定とは異なる事態が生じやすい。このため、飛行体が着陸する可能性がある領域として、或る程度の大きさの領域を予め推定しておいて、その領域に対して他の飛行体や人間が侵入することを禁止するなどの対策が必要となる。

そこで、本発明は、飛行体が着陸する可能性がある領域をより正確に推定することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、飛行体の飛行空域における風の状態を特定する特定部と、特定された前記風の状態に応じて、前記飛行体が着陸する可能性がある着陸領域を推定する推定部とを備えることを特徴とする情報処理装置を提供する。

前記推定部は、前記飛行体の着陸時における飛行の状態に応じて前記着陸領域を推定するようにしてもよい。

前記推定部は、前記風の状態として特定された前記風の風向及び風速と、前記飛行体の着陸時における飛行方向及び飛行速度との関係に応じて、前記着陸領域を推定するようにしてもよい。

前記推定部は、前記飛行体の飛行に関する構造に応じて前記着陸領域を推定するようにしてもよい。

前記推定部は、前記飛行体の風に対抗する性能に応じて前記着陸領域を推定するようにしてもよい。

前記推定部は、前記飛行体の重量又は当該飛行体の積載物の重量に応じて前記着陸領域を推定するようにしてもよい。

前記推定部は、前記飛行体の操縦の技術に応じて前記着陸領域を推定するようにしてもよい。

前記推定部は、前記飛行体が着陸する路面の状況に応じて前記着陸領域を推定するようにしてもよい。

前記推定部は、前記飛行体に対して制御を行うための無線信号の欠損状況に応じて前記着陸領域を推定するようにしてもよい。

本発明によれば、飛行体が着陸する可能性がある領域をより正確に推定することができる。

飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。飛行制御システム１の機能構成の一例を示す図である。サーバ装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。飛行体１０の着陸領域の一例を示す平面図である。飛行体１０の着陸領域の一例を示す平面図である。

［構成］
図１は、飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、例えばドローンと呼ばれる無人の飛行体１０と、情報処理装置としてのサーバ装置２０と、風検出装置３０と、これらを通信可能に接続するネットワーク２とを備える。ネットワーク２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信網である。飛行体１０は、図示せぬ操縦者による操縦端末の操作に応じて飛行（いわゆる手動飛行）する飛行体であってもよいし、図示せぬ飛行管理装置による管理のもとで自律的に飛行（いわゆる自動飛行）する飛行体であってもよいし、これらの手動飛行及び自動飛行を併用する飛行体であってもよい。本実施形態では、ネットワーク２を介した無線信号を用いた制御のもとで自律的に飛行する自動飛行タイプの飛行体１０の例で説明する。

区域Ａは、複数の飛行体１０が着陸する区域である。この区域Ａにおいて、飛行体１０同士の接触を避けるため、或る飛行体１０が着陸に要する領域に対し、その着陸時間帯においては他の飛行体１０が侵入しないことが望ましい。

ただし、無人の飛行体１０は有人の飛行機やヘリコプター等に比べて小型で軽量のため、その飛行進路は風の影響を受けやすい。このため、飛行体１０が或る着陸目標地点に向けて着陸を試みたとしても、実際の着陸地点は風の状態に応じて変わり得る。そこで、サーバ装置２０は、飛行体１０の飛行空域における風の状態に応じて、飛行体１０が着陸する可能性がある（より具体的にはその着陸可能性が或る閾値以上の）領域である着陸領域を推定する。そして、サーバ装置２０は、複数の飛行体１０についてそれぞれ推定した着陸領域を区域Ａ内で空間的及び時間的に組み合わせることで、区域Ａにおける複数の飛行体１０の着陸スケジュールを生成する。

風検出装置３０は、風の状態を検出する手段であり、ネットワーク２に無線又は有線で接続されている。より具体的には、風検出装置３０は、区域Ａ内又はその周辺に設けられた風向風速計であり、飛行体１０の飛行空域であって着陸領域の特定に大きく影響を与えるような空域（ここでは区域Ａの地面から所定の高度Ｘｍまでの空間とする）における風の風向及び風速を検出する。

図２は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、飛行装置１００７、センサ１００８、測位装置１００９及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。これらの各装置は図示せぬ電池から供給される電力によって動作する。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。飛行体１０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

飛行体１０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。

プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によ
って構成されてもよい。また、例えばベースバンド信号処理部や呼処理部などがプロセッサ１００１によって実現されてもよい。

プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、後述する動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０の機能ブロックは、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。各種の処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行されてもよいが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワーク２から飛行体１０に送信されてもよい。

メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本実施形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。ストレージ１００３は、例えば飛行体１０の識別情報、機種情報、飛行スケジュール識別情報等の飛行体１０の属性に関する情報を記憶する。

通信装置１００４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。

入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

飛行装置１００７は、飛行体１０を空中で飛行させるための機構であり、例えばプロペラや、そのプロペラを駆動するためのモータ及び駆動機構を含む。

センサ１００８は、例えば飛行体１０の状態を検出する。センサ１００８は、例えば温度センサ、モータの回転数を検知する回転数センサ、電流／電圧等の何らかの入力／出力に関する値を検出するセンサ（例えば電池の電力残量センサ）、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧（高度）センサ、磁気（方位）センサ、超音波センサ等のセンサ群を含む。これらセンサの検出結果により、飛行体１０の飛行方向及び飛行速度が特定される。

測位装置１００９は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１００９は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧ
ＰＳ信号に基づいて飛行体１０の位置を測定する。この測位装置の測位結果により、飛行体１０の位置が特定される。

プロセッサ１００１、メモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバスによって接続される。バスは、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。

飛行体１０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

図３は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信を制御したり、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスは、飛行体１０について説明したプロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６及びこれらを接続するバスと、ハードウェアとしては同様であるため、その説明を省略する。

図４は、飛行制御システム１の機能構成の一例を示す図である。風検出装置３０において、第１検出部３１は、区域Ａの路面から所定の高度Ｘｍに至るまでの空間の風の状態を検出し、その検出結果を示す情報を生成して、ネットワーク２経由でサーバ装置２０に送信する。この情報には、風の状態として風向及び風速が含まれている。なお、風検出装置３０において、或る単位で区切られた高度ごとの風向及び風速が検出可能な場合には、この情報にはこれら高度ごとの風向及び風速が含まれていてもよい。

飛行体１０において、第２検出部１１は、飛行体１０が着陸する予定の区域Ａから所定の距離の範囲内に進入すると（つまり飛行体１０が着陸を開始するとき又はそれ以前の或るタイミングで）、飛行体１０の飛行の状態を検出し、その検出結果を示す情報を生成して、ネットワーク２経由でサーバ装置２０に送信する。この情報には、飛行体１０の状態として、飛行体１０の位置（緯度、経度及び高度を含む）、飛行方向、飛行速度といった飛行の状態を示す情報のほか、その飛行体１０の識別情報、機種情報又は飛行スケジュール識別情報等の飛行体１０の属性に関する情報を含む。なお、飛行方向及び飛行速度は３次元のベクトルとして表現される。つまり、飛行方向は、飛行体１０の水平方向の飛行方向及び鉛直方向の飛行方向を含み、飛行速度は、飛行体１０の水平方向の飛行速度及び鉛直方向の飛行速度を含む。

サーバ装置２０において、取得部２１は、第１検出部３１及び第２検出部１１によってそれぞれ生成された情報をネットワーク２経由で取得する。

サーバ装置２０において、特定部２２は、取得部２１により取得された情報に基づいて、風の状態及び飛行体１０の飛行の状態を特定する。つまり、特定部２２は、風の状態である風向及び風速と、飛行体１０の飛行の状態である飛行体１０の位置、飛行方向、飛行速度を特定する。

サーバ装置２０において、推定部２３は、特定された風の状態及び飛行体１０の飛行の状態に応じて、飛行体１０が着陸する可能性がある着陸領域を推定する。具体的には、推定部２３は、特定された風の風向及び風速と、飛行体の飛行方向及び飛行速度との関係に応じて着陸領域を推定する。

サーバ装置２０において、生成部２４は、複数の飛行体１０について推定部２３により推定された各着陸領域を区域Ａ内で空間的及び時間的に組み合わせて、これら飛行体１０の着陸スケジュールを生成する。

サーバ装置２０において、通知部２５は、生成された着陸スケジュールを飛行体１０に通知する。

飛行体１０において、飛行制御部１２は、サーバ装置２０の通知部２５から通知された着陸スケジュールに従い、飛行体１０を着陸させる。

［動作］
次に、サーバ装置２０の動作について説明する。なお、以下の説明において、サーバ装置２０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信や、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。飛行体１０についても同様である。

図５において、サーバ装置２０の取得部２１は、風検出装置３０の第１検出部３１及び飛行体１０の第２検出部１１によってそれぞれ生成された情報を、ネットワーク２経由で取得する（ステップＳ１１）。このとき、取得部２１は、第１検出部３１によって生成された情報と第２検出部１１によって生成された情報とを同じタイミングで取得する必要はなく、異なるタイミングで取得してもよい。また、取得部２１は、第２検出部１１によって生成された情報は飛行体１０ごとに取得する。

サーバ装置２０の特定部２２は、取得部２１により取得された情報に基づいて、区域Ａにおける風の状態（風向及び風速）及び飛行体１０の飛行の状態（飛行体１０の位置、飛行方向、飛行速度）を特定する（ステップＳ１２）。

サーバ装置２０の推定部２３は、特定された風の風向及び風速と、飛行体１０の飛行方向及び飛行速度との関係に応じて、飛行体１０が着陸する可能性がある着陸領域を推定する（ステップＳ１３）。

ここで、図６は、飛行体１０の着陸領域の一例を示す平面図である。図６（Ａ）において、風の方向が矢印Ｗ１（矢印Ｗ１の長さは風速に比例している）のとき、飛行体１０が着陸目標地点Ｔに対して矢印Ｍの進路にて着陸を試みるとき、飛行体１０が着陸する可能性がある領域は着陸領域Ｄ１となる。着陸目標地点Ｔは、推定部２３が区域Ａ内において仮想的に定める。着陸目標地点Ｔが或る点に相当するのに対し、着陸領域Ｄ１が或る程度の広がりを持った領域であるのは、飛行体１０が着陸目標地点Ｔに向けて着陸を試みたとしても、風の状態の変化や操縦精度等の理由により、必ずしも着陸目標地点Ｔに着陸できるとは限らないからである。図６（Ａ）において、風向を意味する矢印Ｗ１と、飛行体１０の着陸目標地点Ｔに対する進路方向を意味する矢印Ｍとは平行である。この場合、着陸領域Ｄ１は、着陸目標地点Ｔを中心とした真円に比べて、矢印Ｗ１及び矢印Ｍの方向に延びた楕円に近い形状となる。この例において、例えば飛行体１０の着陸開始前の飛行速度がさらに速い場合には、着陸領域Ｄ１は、矢印Ｗ１及び矢印Ｍの方向にさらに延びた形状となる。

これに対し、図６（Ｂ）において、矢印Ｗ１で示した風速よりも強い風速の風の方向が矢印Ｗ２（矢印Ｗ２の長さは風速に比例している）のとき、飛行体１０が着陸目標地点Ｔに対して矢印Ｍの進路にて着陸を試みるとき、飛行体１０が着陸する可能性がある領域は着陸領域Ｄ２となる。図６（Ｂ）において、風向を意味する矢印Ｗ２と、飛行体１０の着陸目標地点Ｔに対する進路方向を意味する矢印Ｍとは平行である。この場合、着陸領域Ｄ２は、図６（Ａ）の着陸領域Ｄ１に比べて、さらに矢印Ｗ２及び矢印Ｍの方向に延びた形状となる。また、この着陸領域Ｄ２の形状は、矢印Ｗ２及び矢印Ｍの方向に進行するほど、その方向に直交する幅が大きくなっている。この例において、例えば飛行体１０の着陸開始前の飛行速度がさらに速い場合には、着陸領域Ｄ２は、矢印Ｗ２及び矢印Ｍの方向にさらに延びた形状となる。

上記図６では、風向と飛行体１０の進路方向とが平行であった。これに対し、図７は、風向と飛行体１０の進路方向とが平行でない場合の飛行体１０の着陸領域の一例を示す平面図である。図７（Ａ）において、風の方向が矢印Ｗ１のとき、飛行体１０が着陸目標地点Ｔに対して矢印Ｍの進路にて着陸を試みるとき、飛行体１０が着陸する可能性がある領域は着陸領域Ｄ１となる。この場合、着陸領域Ｄ１は、図６（Ａ）の着陸領域Ｄ１に比べて、矢印Ｗ１の方向に延びた形状となる。この例において、例えば飛行体１０の着陸開始前の飛行速度がさらに速い場合には、着陸領域Ｄ１は、矢印Ｍの方向にさらに延びた形状となる。

次に、図７（Ｂ）において、矢印Ｗ１で示した風速よりも強い風速の風の方向が矢印Ｗ２のとき、飛行体１０が着陸目標地点Ｔに対して矢印Ｍの進路にて着陸を試みるとき、飛行体１０が着陸する可能性がある領域は着陸領域Ｄ２となるこの場合、着陸領域Ｄ２は、図７（Ａ）の着陸領域Ｄ１に比べて、さらに矢印Ｗ２の方向に延びた形状となる。この例において、例えば飛行体１０の着陸開始前の飛行速度がさらに速い場合には、着陸領域Ｄ２は、矢印Ｍの方向にさらに延びた形状となる。

このように、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさは、風の風向及び風速と、飛行体１０の飛行方向及び飛行速度との関係に応じた形状および大きさとなる。このような風の風向及び風速並びに飛行体１０の飛行方向及び飛行速度と、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさとの相関関係は、機械学習を含むシミュレーションや実験等により予め求められ、その相関関係を示すアルゴリズムが推定部２３により記憶されている。推定部２３は、このアルゴリズムに対し、風の風向及び風速並びに飛行体１０の飛行方向及び飛行速度を入力することで、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさを推定することが可能となる。

また、風検出装置３０において、或る単位で区切られた高度ごとの風向及び風速が検出可能な場合には、このアルゴリズムは、これら高度ごとの風向及び風速に基づいて着陸領域の形状および大きさを推定するためのアルゴリズムとなる。なお、図６，７に示した風向、風速、飛行体１０の進路方向、着陸目標地点及び着陸領域の相互の関係は、あくまでわかりやすく説明するための例示であって、必ずしも図示の通りの関係になるとは限らない。

図５の説明に戻り、サーバ装置２０の生成部２４は、複数の飛行体１０について推定部２３により推定された各着陸領域を区域Ａ内で空間的及び時間的に組み合わせて、これら飛行体１０の着陸スケジュールを生成する（ステップＳ１４）。具体的には、生成部２４は、同一の時間帯において着陸する予定の飛行体１０について推定された各着陸領域の形状および大きさに基づいて、これらが重複しないように区域Ａ内においてその配置を組み合わせる。これら着陸領域の配置の組み合わせが定まると、各着陸領域における着陸目標地点が決まる。着陸スケジュールには、この着陸目標地点の位置を示す情報が含まれている。

次に、通知部２５は、生成された着陸スケジュールを飛行体１０に通知する（ステップＳ１５）。飛行体１０において、飛行制御部１２は、サーバ装置２０の通知部２５から通知された着陸スケジュールに従い、着陸目標地点を目標として飛行体１０を着陸させる。

以上説明した実施形態によれば、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさを、風の風向及び風速と、飛行体１０の飛行方向及び飛行速度との関係に応じて推定するので、より正確にその推定を行うことが可能となる。

［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
［変形例１］
推定部２３による着陸領域の推定においては、風の状態及び飛行体１０の飛行の状態を用いていたが、推定部２３は少なくとも風の状態を用いて着陸領域を推定するようにしてもよい。例えば飛行体１０が区域Ａに対して所定の位置から所定の速度及び進路で着陸することが決められている場合、或いは、飛行体１０が区域Ａに対してどのような位置からどのような速度及び進路で着陸するかが大きな問題とならないような場合には、推定部２３は風の状態のみを用いて着陸領域を推定することが可能である。なお、風の状態とは、風向及び風速に限らず、例えば風向又は風速の安定度（突風が吹くことが少ない／多いとか、風向があまり変わらない／頻繁に変わる）等の、風に関するあらゆる状態を含めることができる。例えば突風が吹くことが多いとか、風向が頻繁に変化する等の風向又は風速が安定しないときには、風向又は風速が安定するときに比べて、着陸領域の大きさは大きくなる。

［変形例２］
推定部２３による着陸領域の推定においては、実施形態で説明した風の状態に加えて、次のような条件を用いてもよい。例えば、推定部２３は、飛行体１０の飛行に関する構造に応じて着陸領域を推定するようにしてもよい。飛行体１０の飛行に関する構造としては、例えば、回転する回転翼を主要な浮遊手段として用いるものと、回転しない翼を主要な浮遊手段として用いるものがある。例えば、回転翼を主要な浮遊手段とする飛行体１０は、回転しない翼を主要な浮遊手段とする飛行体１０に比べると、着陸時の追い風によって飛行体１０の飛行速度を増すことを制動する能力が高い。このため、回転しない翼を主要な浮遊手段とする飛行体１０が着陸時に追い風を受けると、図６（Ａ）に示した着陸領域よりもその風下方向にさらに延びた形状となると考えられる。一方、回転しない翼を主要な浮遊手段とする飛行体１０は、回転翼を主要な浮遊手段とする飛行体１０に比べると、着陸時の向かい風による飛行体１０の減速を小さくすることができる。このため、回転しない翼を主要な浮遊手段とする飛行体１０が着陸時に向かい風を受けたときの着陸領域は、回転翼を主要な浮遊手段とする飛行体１０が着陸時に向かい風を受けたときの着陸領域よりも、その風向方向に短い形状となると考えられる。

このように、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさは、風の状態と、飛行体１０の飛行に関する構造との関係に応じた形状および大きさとなる。このような風の状態及び飛行体１０の飛行に関する構造と、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさとの相関関係は、機械学習を含むシミュレーションや実験等により求められ、その相関関係を示すアルゴリズムが推定部２３により記憶される。推定部２３は、このアルゴリズムに対し、風の状態及び飛行体１０の飛行に関する構造を入力することで、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさを推定することが可能となる。なお、飛行体１０の飛行に関する構造は、サーバ装置２０の取得部２１が、飛行体１０から取得した情報に含まれる飛行体１０の識別情報又は機種情報に基づいてデータベースを参照するなどして特定すればよい。

［変形例３］
推定部２３は、飛行体１０の風に対抗する性能に応じて着陸領域を推定するようにしてもよい。風に対抗する性能は、例えば変形例２にて述べた飛行に関する構造によっても異なるし、同じ構造であっても、飛行体１０の大きさや体積或いはその対抗性能の優劣や出力可能なパワーの大小によっても異なる。例えば風に対抗する性能が低い飛行体１０が着陸時に追い風を受けると、その性能が高い飛行体１０に比べて、着陸領域は風下方向にさらに延びた形状となると考えられる。このような風の状態及び飛行体１０の風に対抗する性能と、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさとの相関関係は、機械学習を含むシミュレーションや実験等により求められ、その相関関係を示すアルゴリズムが推定部２３により記憶される。推定部２３は、このアルゴリズムに対し、風の状態及び飛行体１０の風に対抗する性能を入力することで、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさを推定することが可能となる。なお、飛行体１０の風に対抗する性能は、サーバ装置２０の取得部２１が、飛行体１０から取得した情報に含まれる飛行体１０の識別情報又は機種情報に基づいてデータベースを参照するなどして特定すればよい。

［変形例４］
推定部２３は、飛行体１０の重量又は当該飛行体１０の積載物の重量に応じて着陸領域を推定するようにしてもよい。例えば飛行体１０の重量又は当該飛行体１０の積載物の重量が小さい飛行体１０が着陸時に追い風を受けると、それらの重量が大きい飛行体１０に比べて、その着陸領域は風下方向にさらに延びた形状となると考えられる。このような風の状態及びこれらの重量と、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさとの相関関係は、機械学習を含むシミュレーションや実験等により求められ、その相関関係を示すアルゴリズムが推定部２３により記憶される。推定部２３は、このアルゴリズムに対し、風の状態及び上記の重量を入力することで、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさを推定することが可能となる。なお、飛行体１０の重量又は当該飛行体１０の積載物の重量は、サーバ装置２０の取得部２１が、飛行体１０から取得した情報に含まれる飛行体１０の識別情報又は機種情報に基づいてデータベースを参照するなどして特定すればよい。

［変形例５］
推定部２３は、飛行体１０の操縦の技術に応じて着陸領域を推定するようにしてもよい。例えば操縦技術のレベルが低い操縦者によって操縦されている飛行体１０が着陸時に追い風を受けると、そのレベルが高い操縦者によって操縦されている飛行体１０に比べて、その着陸領域は風下方向にさらに延びた形状となると考えられる。また、仮に手動操縦が自動操縦よりも操縦技術のレベルが低いという前提であれば、手動操縦の飛行体１０が着陸時に追い風を受けると、自動操縦の飛行体１０に比べて、その着陸領域は風下方向にさらに延びた形状となると考えられる。このような風の状態及び飛行体１０の操縦の技術に関するパラメータと、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさとの相関関係は、機械学習を含むシミュレーションや実験等により求められ、その相関関係を示すアルゴリズムが推定部２３により記憶される。推定部２３は、このアルゴリズムに対し、風の状態及び飛行体１０の操縦の技術に関するパラメータを入力することで、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさを推定することが可能となる。なお、飛行体１０の操縦の技術に関するパラメータは、サーバ装置２０の取得部２１が、飛行体１０から取得した情報に含まれる飛行体１０の識別情報又は機種情報に基づいてデータベースを参照するなどして特定すればよい。

［変形例６］
推定部２３は、飛行体１０が着陸する路面の状況に応じて着陸領域を推定するようにしてもよい。例えば飛行体１０が区域Ａの路面に接してからしばらくの時間、飛行してきた方向のままその路面を移動乃至滑走するような場合、路面の摩擦抵抗の大小が着陸領域の広狭に影響を与える。なお、ここでいう着陸領域とは、飛行体１０が区域Ａの路面に接してから完全に停止するまでに要する領域に相当する。このような風の状態及び飛行体１０が着陸する路面の状況と、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさとの相関関係は、機械学習を含むシミュレーションや実験等により求められ、その相関関係を示すアルゴリズムが推定部２３により記憶される。推定部２３は、このアルゴリズムに対し、風の状態及び飛行体１０が着陸する路面の状況を入力することで、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさを推定することが可能となる。なお、飛行体１０が着陸する路面の状況は、区域Ａごとに予め決められていて、その状況がサーバ装置２０に記憶されていればよい。また、サーバ装置２０が外部から取得した情報に基づいて路面の状況を特定するようにしてもよい。例えば、区域Ａの気圧、降雨量又は降雪量を計測するセンサがネットワーク２に接続されている場合には、サーバ装置２０は、上記センサから気圧、降雨量又は降雪量を取得して区域Ａにおける降雨又は降雪の状態を推定し、その降雨又は降雪の状態から区域Ａの路面の状況を特定するようにしてもよい。また、区域Ａの降雨量又は降雪量等を含む気象情報を蓄積及び更新する気象情報提供装置がネットワーク２に接続されている場合には、サーバ装置２０は、上記気象情報提供装置から気象情報を取得して区域Ａにおける降雨又は降雪の状態を推定し、その降雨又は降雪の状態から区域Ａの路面の状況を特定するようにしてもよい。

［変形例７］
推定部２３は、飛行体１０に対して制御を行うための無線信号の欠損状況に応じて着陸領域を推定するようにしてもよい。例えば自動飛行において、ネットワーク２を介して飛行体１０に対して制御を行うための無線信号を送信し、飛行体１０はその無線信号に基づいて自身の飛行を制御する。また、手動飛行においても、操縦者が使用するリモートコントローラからネットワーク２等を介して飛行体１０に対して制御を行うための無線信号を送信し、飛行体１０はその無線信号に基づいて自身の飛行を制御する。このような無線信号の通信環境が悪く、いわゆるパケットロス等が頻繁に生じると、飛行体１０の制御が遅延するので、そのような欠損がない場合に比べて、着陸領域は飛行体１０の飛行方向に延びた形状となると考えられる。このような風の状態及び無線信号の欠損状況と、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさとの相関関係は、機械学習を含むシミュレーションや実験等により求められ、その相関関係を示すアルゴリズムが推定部２３により記憶される。推定部２３は、このアルゴリズムに対し、風の状態及び無線信号の欠損状況を入力することで、飛行体１０の着陸領域の形状および大きさを推定することが可能となる。なお、無線信号の欠損状況は、飛行体１０が無線信号を受け取ったときのＡｃｋ信号の有無に基づいて特定することができるので、サーバ装置２０はその特定された結果を取得すればよい。

［変形例８］
サーバ装置２０（情報処理装置）の機能は複数の装置によって分散して備えられていてもよい。また、飛行体１０が、サーバ装置２０（情報処理装置）の機能の少なくとも一部を代替してもよい。また、上述した実施形態において、飛行体１０の位置を測定する方法は、ＧＰＳを用いた方法に限定されない。ＧＰＳを用いない方法により、飛行体１０の位置が測定されてもよい。

［そのほかの変形例］
なお、上記実施形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。

機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信制御部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。

例えば、本開示の一実施の形態におけるサーバ、クライアントなどは、本開示の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ（4th generation mobile communication system）、５Ｇ（5th generation mobile communication system）、ＦＲＡ（Future Radio Access）、ＮＲ（new Radio）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標））、ＩＥＥＥ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、ＩＥＥＥ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及びこれらに基づいて拡張された次世代システムの少なくとも一つに適用されてもよい。また、複数のシステムが組み合わされて（例えば、ＬＴＥ及びＬＴＥ−Ａの少なくとも一方と５Ｇとの組み合わせ等）適用されてもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。

また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。

本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

本開示において使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定しない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本開示において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみが採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。

本開示において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

本開示において、例えば、英語でのa、an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。

本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。

１：飛行制御システム、１０：飛行体、１１：検知部、１２：飛行制御部、１００１：プロセッサ、１００２：メモリ、１００３：ストレージ、１００４：通信装置、１００５：入力装置、１００６：出力装置、１００７：飛行装置、１００８：センサ、１００９：測位装置、２０：サーバ装置、２１：取得部、２２：特定部、２３：推定部、２４：生成部、２５：通知部、２００１：プロセッサ、２００２：メモリ、２００３：ストレージ、２００４：通信装置、２００５：入力装置、２００６：出力装置。

Claims

飛行体の飛行空域における風の状態を特定する特定部と、
特定された前記風の状態に応じて、前記飛行体が着陸する可能性がある着陸領域を推定する推定部と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
前記推定部は、前記飛行体の着陸時における飛行の状態に応じて前記着陸領域を推定する
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
前記推定部は、前記風の状態として特定された前記風の風向及び風速と、前記飛行体の着陸時における飛行方向及び飛行速度との関係に応じて、前記着陸領域を推定する
ことを特徴とする請求項２記載の情報処理装置。
前記推定部は、前記飛行体の飛行に関する構造に応じて前記着陸領域を推定する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記推定部は、前記飛行体の風に対抗する性能に応じて前記着陸領域を推定する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記推定部は、前記飛行体の重量又は当該飛行体の積載物の重量に応じて前記着陸領域を推定する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記推定部は、前記飛行体の操縦の技術に応じて前記着陸領域を推定する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記推定部は、前記飛行体が着陸する路面の状況に応じて前記着陸領域を推定する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記推定部は、前記飛行体に対して制御を行うための無線信号の欠損状況に応じて前記着陸領域を推定する
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報処理装置。