JPWO2020110400A1 - 無人飛行体、制御方法及びプログラム - Google Patents

無人飛行体、制御方法及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
JPWO2020110400A1
JPWO2020110400A1 JP2020513932A JP2020513932A JPWO2020110400A1 JP WO2020110400 A1 JPWO2020110400 A1 JP WO2020110400A1 JP 2020513932 A JP2020513932 A JP 2020513932A JP 2020513932 A JP2020513932 A JP 2020513932A JP WO2020110400 A1 JPWO2020110400 A1 JP WO2020110400A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
suspicious person
unmanned
area
moving body
person
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2020513932A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7394322B2 (ja
Inventor
俊介 久原
俊介 久原
一暢 小西
一暢 小西
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Publication of JPWO2020110400A1 publication Critical patent/JPWO2020110400A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7394322B2 publication Critical patent/JP7394322B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19639—Details of the system layout
    • G08B13/19647—Systems specially adapted for intrusion detection in or around a vehicle
    • G08B13/1965—Systems specially adapted for intrusion detection in or around a vehicle the vehicle being an aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
    • B64C13/18—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using automatic pilot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19602—Image analysis to detect motion of the intruder, e.g. by frame subtraction
    • G08B13/19608—Tracking movement of a target, e.g. by detecting an object predefined as a target, using target direction and or velocity to predict its new position
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B15/00—Identifying, scaring or incapacitating burglars, thieves or intruders, e.g. by explosives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19602—Image analysis to detect motion of the intruder, e.g. by frame subtraction
    • G08B13/19613—Recognition of a predetermined image pattern or behaviour pattern indicating theft or intrusion
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B7/00—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00
    • G08B7/06—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00 using electric transmission, e.g. involving audible and visible signalling through the use of sound and light sources
    • G08B7/066—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00 using electric transmission, e.g. involving audible and visible signalling through the use of sound and light sources guiding along a path, e.g. evacuation path lighting strip

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Burglar Alarm Systems (AREA)

Abstract

無人飛行体（１）は、無人飛行体の外部をセンシングするセンサ（人検知センサ部（１００）等）と、センサのセンシング結果に基づいて移動体を検出する検出部（不審者特定部（１１０））と、移動体の進入が望ましくない領域を示す領域情報を取得する取得部（移動阻止位置決定部（１１３））と、移動体と領域情報が示す領域との位置関係に基づいて、領域と移動体との間に無人飛行体（１）を移動させ、移動先で無人飛行体（１）を飛行させる飛行制御部（１１４）と、を備える。

Description

本開示は、無人飛行体、その制御方法及びプログラムに関するものである。
従来、住宅、店舗、会社又は工場などの施設の防犯対策として、不審者を威嚇し退去させることができる小型無人航空機等の無人飛行体による警備監視システムが開示されている（例えば特許文献１）。特許文献１には、不審者が監視エリアに進入したことが検知されると、例えば警報音又は警告音声を出力する警報装置を搭載した無人飛行体が、不審者の位置まで移動し、警報装置で不審者を威嚇することが開示されている。
実用新案登録第３２１０４１３号公報
しかしながら、上記従来技術では、移動体による特定領域への進入を抑制することが困難な場合がある。例えば、不審者が威嚇を無視する場合、不審者による監視エリアへの進入を許してしまうおそれがある。
そこで、本開示は、移動体の進入が望ましくない領域に移動体が移動することを抑制できる無人飛行体等を提供する。
上記課題を解決するために、本開示の無人飛行体は、無人飛行体であって、前記無人飛行体の外部をセンシングするセンサと、前記センサのセンシング結果に基づいて移動体を検出する検出部と、前記移動体の進入が望ましくない領域を示す領域情報を取得する取得部と、前記移動体と前記領域情報が示す前記領域との位置関係に基づいて、前記領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させ、移動先で前記無人飛行体を飛行させる飛行制御部と、を備える。
なお、これらの包括的または具体的な側面は、システム、装置、方法、記録媒体、または、コンピュータプログラムで実現されてもよく、システム、装置、方法、記録媒体、および、コンピュータプログラムの任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示に係る無人飛行体等によれば、移動体の進入が望ましくない領域に移動体が移動することを抑制できる。
図１Ａは、実施の形態１における無人飛行体が不審者を特定した状況を示す概念図である。 図１Ｂは、実施の形態１における無人飛行体が不審者の移動を阻止する位置に移動する動作のイメージを示す概念図である。 図２は、実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 図３は、不審者から進入阻止エリアまでの直線ルートの一例を示す俯瞰図である。 図４は、不審者から進入阻止エリアまでの経路の一例を示す俯瞰図である。 図５は、実施の形態１における無人飛行体が不審者の移動を阻止する処理の流れを示すフローチャートである。 図６は、不審者から進入阻止エリアまでの経路の他の一例を示す俯瞰図である。 図７は、実施の形態２における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 図８Ａは、不審者の移動速度と無人飛行体が不審者２から離れる距離との対応関係の一例を示す表である。 図８Ｂは、無人飛行体と不審者との間の距離と、無人飛行体が不審者から離れる距離との対応関係の一例を示す表である。 図９は、実施の形態２における無人飛行体が不審者の移動を阻止する処理の流れを示すフローチャートである。 図１０Ａは、実施の形態２における無人飛行体が不審者の移動を阻止する位置の周辺を飛行する際の飛行方向の一例を示す図である。 図１０Ｂは、実施の形態２における無人飛行体が不審者の移動を阻止する位置の周辺を飛行する際の飛行エリアの一例を示す図である。 図１１は、実施の形態３における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 図１２Ａは、実施の形態３における無人飛行体の飛行動作で巻き起こす風の特徴の一例を示す図である。 図１２Ｂは、実施の形態３における無人飛行体の飛行動作で巻き起こす風の特徴の一例を示す図である。 図１２Ｃは、実施の形態３における無人飛行体の飛行動作で巻き起こす風の特徴の一例を示す図である。 図１２Ｄは、実施の形態３における無人飛行体の飛行動作で巻き起こす風の特徴の一例を示す図である。 図１３は、実施の形態３における無人飛行体が不審者の移動を阻止する処理の流れを示すフローチャートである。 図１４は、実施の形態３における無人飛行体の飛行高度毎の風の届く距離を示す図である。 図１５は、実施の形態３における無人飛行体が不審者に風を当てる動作のイメージ示す概念図である。 図１６は、実施の形態３における無人飛行体が不審者に風を当てた後の不審者に対する処理の一例を示す概念図である。 図１７は、実施の形態３における無人飛行体が不審者に風を当てた後の不審者に対する処理の他の一例を示す概念図である。 図１８は、実施の形態３における無人飛行体が金庫の前に位置する不審者に風を当てる動作のイメージを示す概念図である。
（本開示に至った経緯）
従来技術では、無人飛行体は、警報装置を用いて不審者等の移動体を威嚇することはできるが、移動体に対して警報を発するだけであるため、移動体の移動を抑制することはできず、移動体が監視エリアを自由に移動できてしまうという課題がある。そのため、移動体は、容易に、進入が禁止された領域として例えば金庫などの貴重品があるエリアに進入したり、監視エリアから逃走したりすることなどができてしまう。また、従来技術では、無人飛行体は警報装置を搭載するため、その分機体の重量が大きくなってしまうという課題もある。さらに、従来技術では、警備以外への適用が考慮されていない。
１以上のプロペラを回転させて自機を飛行する無人飛行体は、飛行動作を行う際、プロペラを回転させることに伴い、垂直下方向に風を巻き起こす特徴がある。
そこで、本開示の無人飛行体は、無人飛行体であって、前記無人飛行体の外部をセンシングするセンサと、前記センサのセンシング結果に基づいて移動体を検出する検出部と、前記移動体の進入が望ましくない領域を示す領域情報を取得する取得部と、前記移動体と前記領域情報が示す前記領域との位置関係に基づいて、前記領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させ、移動先で前記無人飛行体を飛行させる飛行制御部と、を備える。
これによれば、不審者等の移動体と移動体の進入が望ましくない領域、例えば進入が禁止された領域（進入阻止エリアとも呼ぶ）との間で無人飛行体が飛行することで、その飛行動作によって巻き起こされる風により、移動体が進入阻止エリアに移動することを抑制できる。また、無人飛行体が飛行のために元々有している機能を使って移動体の移動を抑制できるため、無人飛行体の重量を増やすことなく移動体の移動を抑制できる。
また、前記移動先は、前記移動体の位置から前記領域までの経路上の位置であってもよい。
これによれば、移動体の位置から進入阻止エリアまでの移動体が通る経路の上空を無人飛行体が飛行して風を巻き起こすことができるので、移動体が進入阻止エリアへ向かって移動するのを抑制できる。
また、前記移動先は、前記経路上のうち経路幅が最も狭い位置であってもよい。
これによれば、経路幅の狭い部分において、移動体の移動を阻止（抑制ともいう）することになるので、移動体が巻き起こされた風を避けながら当該経路幅の狭い部分を通過しにくくなり、移動体の移動を阻止しやすくなる。
また、前記飛行制御部は、前記移動体の位置が前記領域から所定距離内にある場合のみ、前記無人飛行体を前記移動先に移動させてもよい。
移動体の移動により、移動体の移動を阻止する位置が変更される場合、移動体から進入阻止エリアまでの距離が大きいほど、無人飛行体が移動する距離も大きくなり、無人飛行体のバッテリの消耗が大きくなってしまう。これに対して、本態様によれば、移動体の位置が進入阻止エリアから所定距離内にない場合には、無人飛行体が移動させられないため、無人飛行体が移動する距離が小さくて済み、無人飛行体のバッテリの消耗を抑えることができる。また、移動体の位置が進入阻止エリアから所定距離内にある場合には、移動体が進入阻止エリアに進入してくるリスクが高いため、移動体が進入阻止エリアに移動することを効果的に抑制できる。
また、前記飛行制御部は、前記領域が複数存在する場合、複数の前記領域のうち前記移動体の位置に応じた特定領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させてもよい。
これによれば、移動体の位置に応じて複数の進入阻止エリアの中から特定の進入阻止エリアが決定されるので、移動体の位置に応じて特定の進入阻止エリアへの移動体の移動を抑制できる。例えば、現在移動体が存在する進入阻止エリアよりセキュリティレベルの高い進入阻止エリアに対して移動体の移動を阻止することができる。
また、前記飛行制御部は、前記位置関係及び前記移動体の移動しようとする方向に基づいて、前記領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させてもよい。
これによれば、無人飛行体が、位置関係だけでなく、移動体の移動しようとする方向にも基づいて移動体と進入阻止エリアとの間に移動するため、移動体の進入阻止エリアへの移動をより効果的に抑制できる。
また、前記飛行制御部は、前記方向が前記領域へ移動しようとする方向である場合にのみ、前記領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させてもよい。
これによれば、移動体の移動しようとする方向が進入阻止エリアへ移動しようとする方向である場合のみ、無人飛行体は移動体の移動を抑制するために進入阻止エリアと移動体との間に移動するので、バッテリ消費を抑えられる。
また、前記飛行制御部は、前記方向に前記移動体が移動した場合にのみ、前記領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させてもよい。
移動体が進入阻止エリアへ向かってまだ移動していないにもかかわらず、無人飛行体が移動体の移動を阻止する位置に移動すると、移動体が進入阻止エリアへ向かって移動しなかった場合にその移動処理が無駄になってしまう。これに対して、本態様によれば、移動体が進入阻止エリアへ向かって移動した場合にのみ、無人飛行体は進入阻止エリアと移動体との間に移動するので、移動処理が無駄になってしまうのを防止できる。
また、前記飛行制御部は、さらに、前記移動体が前記無人飛行体に接近している場合、前記無人飛行体の飛行により発生する風が前記移動体に当たるように前記無人飛行体を制御する送風制御を実行してもよい。
これによれば、移動体が無人飛行体の方に接近してきた場合に飛行動作により巻き起こる風を移動体に当てるように無人飛行体を制御するので、移動体の移動をより強く阻止することができる。例えば、無人飛行体が飛行のために鉛直下方向に風を発生させるドローン等の場合、無人飛行体を傾けるように制御することで、移動体に対して直接的に風を当てることで移動体の移動をより強く阻止することができる。
また、前記飛行制御部は、さらに、前記送風制御の実行後の前記移動体の位置の変化に基づいて、前記送風制御を調整してもよい。
これによれば、風を当てた後の移動体の位置から、移動体がさらに無人飛行体へ接近してきているのか、静止しているのか、又は、無人飛行体から遠ざかったのかを判断でき、それに応じて移動体への風の当て方等を調整できる。
また、前記飛行制御部は、前記移動体の位置が前記領域から所定距離内にある場合、前記送風制御を実行してもよい。
これによれば、移動体の位置が進入阻止エリアから所定距離内にある場合に移動体に風を当てるようにしたので、移動体が進入阻止エリアの近くにいて、移動体が進入阻止エリアに進入してくるリスクが高い場合に、移動体に風を当てることができる。
また、前記飛行制御部は、前記移動体の位置が前記領域から所定距離内にある間、前記送風制御を継続してもよい。
これによれば、移動体の位置が進入阻止エリアから所定距離内にある間、移動体に繰り返し風を当てるようにするので、移動体に対して、進入阻止エリアから所定距離を超える位置への移動を強く促すことができる。
また、前記移動先において、前記移動体から前記領域への方向とは異なる方向に前記移動体を誘導するための提示を提示装置に実行させる提示制御部をさらに備え、前記提示装置は、前記無人飛行体に備えられ、又は前記無人飛行体の周辺に配置されてもよい。
これによれば、進入阻止エリアと移動体との間に無人飛行体を移動するだけでなく、移動体を誘導するための提示をすることにより、移動体が進入阻止エリアに進入することをより確実に抑制することができる。
上記課題を解決するために、本開示の制御方法は、無人飛行体の制御方法であって、前記無人飛行体の外部をセンシングするセンサのセンシング結果に基づいて移動体を検出し、前記移動体の進入が望ましくない領域を示す領域情報を取得し、前記移動体と前記領域情報が示す前記領域との位置関係に基づいて、前記領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させ、移動先で前記無人飛行体を飛行させる。
これによれば、移動体の進入が望ましくない領域に移動体が移動することを抑制できる制御方法を提供できる。
上記課題を解決するために、本開示のプログラムは、上記の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
これによれば、移動体の進入が望ましくない領域に移動体が移動することを抑制できるプログラムを提供できる。
以下本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
以下では、無人飛行体によって検出される移動体を不審者として説明する。なお、当該移動体は、不審者、つまり、人に限らず、動物、機械等であってもよい。
（実施の形態１）
本実施の形態１では、無人飛行体が、巡回飛行中に不審者を検知した場合、不審者の進入を阻止したいエリアに不審者が移動しないよう、不審者の移動を抑制する動作について、図面を用いながら詳細に説明する。
図１Ａは、実施の形態１における無人飛行体１が不審者２を特定した状況を示す概念図である。図１Ａでは、無人飛行体１は、自機を空中に浮かせるための飛行動作を行っており、無人飛行体１の飛行に際し風３を巻き起こしている状況を示している。図１Ｂは、実施の形態１における無人飛行体１が不審者２の移動を阻止する位置に移動する動作のイメージを示す概念図である。図１Ｂでは、無人飛行体１が、不審者２を検知した後、進入阻止エリア４に不審者２が移動することを抑制するため、不審者２と進入阻止エリア４との間に移動し、その位置で飛行動作を行って風３を巻き起こしている状況を示している。進入阻止エリア４は、不審者２の進入を阻止したいエリアであり、言い換えると、不審者２の進入が禁止されたエリアであり、さらに言い換えると、不審者２の進入が望ましくないエリアである。
無人飛行体１は、飛行動作を行うことにより風３を巻き起こす自律飛行が可能な飛行体である。例えば、ドローンと呼ばれる複数のプロペラを有するマルチコプター、又は、ラジコンヘリなどの１つのプロペラを有するシングルコプターなどであり、飛行動作の際、プロペラを回転させ、鉛直下方向に風３を巻き起こす。
無人飛行体１は、巡回飛行中に、不審者２を検知した場合、図１Ｂに示すように、進入阻止エリア４に不審者２が移動しないように、不審者２の移動を抑制する。そのために、本開示では、無人飛行体１が巻き起こす風３を無人飛行体１の飛行という目的とは別に、不審者２の移動の抑制という目的にも利用する。
図２は、実施の形態１における無人飛行体１の構成を示すブロック図である。
同図に示すように、無人飛行体１は、人検知センサ部１００、測距部１０１、方位計測部１０２、位置測定部１０３、駆動部１０４、通信部１０５、制御部１１、記憶部１２及び電力供給部１３を備えている。
人検知センサ部１００は、無人飛行体１の周辺にいる人を検知するためのセンサである。例えば、人検知センサ部１００は、赤外線センサなどの人感センサ又は撮影情報により人を検知するイメージセンサ（カメラ）などである。人検知センサ部１００は、例えば、夜間での撮影が可能な赤外線カメラ又は暗視カメラ等であってもよい。なお、人検知センサ部１００は、人を検知するためのセンサであれば、他のセンサであってもよい。例えば、人の声を検知したかどうかにより人を検知する場合、人検知センサ部１００としてマイクを用いてもよい。例えば、人検知センサ部１００によって、無人飛行体１の外部をセンシングするセンサが実現される。
測距部１０１は、測定対象物から無人飛行体１までの距離を測定するセンサであり、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、又は、ステレオカメラなどである。測距部１０１によって、無人飛行体１の外部をセンシングするセンサが実現されてもよい。
方位計測部１０２は、磁場（磁界）の向きを計測し、方位を求める地磁気センサである。
位置測定部１０３は、無人飛行体１の位置を測定するセンサであり、例えば、GPS（Global Positioning System）である。なお、無人飛行体１がGPS信号の届かない範囲にある場合もあることから、位置測定部１０３は、Wi-Fi（登録商標）又はビーコンを用いて無人飛行体１の位置を測定してもよく、無人飛行体１の位置を測定可能なセンサ等であれば特に限定されない。
駆動部１０４は、例えば、モータ及びプロペラ等から構成され、後述する飛行制御部１１４による制御に基づき、モータを制御してプロペラを回転動作させることで、無人飛行体１の飛行動作を行う。なお、駆動部１０４は、モータの代わりに、エンジンを用いる構成であってもよい。このプロペラが回転することにより、無人飛行体１から風３が巻き起こされる。
通信部１０５は、無人飛行体１の外部の装置との情報のやりとりを行う通信インタフェースである。通信部１０５は、例えば、Wi-Fi、LTE（Long Term Evolution）又は５G（5 Generation）などによって無線通信を行う。無人飛行体１は、通信部１０５を介して、無人飛行体１の外部にある操縦器（図示しない）から操縦信号を受信したり、無人飛行体１で撮影した撮影データを遠隔監視者の端末（図示しない）に送信したりする。なお、通信部１０５は、用途及び接続装置に応じて使い分けをするため、複数の部品によって構成されてもよい。例えば、通信部１０５は、操縦器との操縦信号のやり取りはWi-Fiを用い、遠隔監視者への撮影データの送信は５G回線を用いるといった構成を有していてもよい。
制御部１１は、各種の制御を行う部分であり、例えば、CPU（Central Processing Unit）のことである。制御部１１は、不審者特定部１１０、自機位置特定部１１１、不審者位置特定部１１２、移動阻止位置決定部１１３及び飛行制御部１１４を含む。例えば、CPUが後述する制御プログラム記憶部１２０に記憶された制御プログラムに従って動作することにより、制御部１１の当該各種機能が実現される。
不審者特定部１１０は、センサ（人検知センサ部１００及び測距部１０１等）のセンシング結果に基づいて不審者２を検出する検出部の一例であり、不審者２を特定する処理を行う。本実施の形態１では、不審者特定部１１０は、人検知センサ部１００で取得した情報に基づき、不審者２を特定する。例えば、不審者特定部１１０は、人検知センサ部１００で検知した人を不審者２とみなしてもよい。また別の例として、不審者特定部１１０は、人検知センサ部１００がイメージセンサである場合、イメージセンサで検知した人を画像認識して、その人が不審者２か否かを判定する処理をして、不審者２を特定してもよい。これにより、不審者２ではない人を不審者２としてしまうことを防止できる。
自機位置特定部１１１は、位置測定部１０３から取得した情報に基づき、自機（無人飛行体１）の位置を特定する。自機位置特定部１１１は、例えば、位置測定部１０３で取得したGPS情報により、自機の位置を特定する。なお、自機の位置を特定できる方法であれば、GPS情報を用いる方法以外の他の方法を用いて、自機の位置が特定されてもよい。自機位置特定部１１１は、例えば、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技術を用いて、自己の位置を推定し、その推定した位置を自機の位置としてもよい。また、自機位置特定部１１１は、Wi-Fi又はビーコンなどの無線信号を用いて、自機の位置を特定してもよい。
不審者位置特定部１１２は、不審者特定部１１０で検知した不審者２の位置を特定する。本実施の形態１では、不審者位置特定部１１２は、測距部１０１で測定した無人飛行体１から不審者２までの距離、及び、方位計測部１０２で計測した無人飛行体１から不審者２への方向を用いて無人飛行体１に対する不審者２の相対位置を算出し、位置測定部１０３で測定した無人飛行体１の位置と不審者２の相対位置とから、不審者２の位置を特定する。なお、不審者２の位置の特定方法は、不審者２の位置を特定できれば、任意の方法であってよい。例えば、無人飛行体１は、無人飛行体１が巡回する領域等である監視領域のマップ情報を予め保有しておき、不審者２がマップ情報のどこに位置するかを特定することにより、不審者２の位置を特定する構成であってもよい。また、不審者２の絶対位置が特定されなくてもよく、少なくとも無人飛行体１と不審者２との位置関係（例えば無人飛行体１に対する不審者２の相対位置）が特定されればよい。
移動阻止位置決定部１１３は、不審者２の進入が禁止された領域（つまり、進入阻止エリア４）を示す領域情報を取得する取得部の一例である。移動阻止位置決定部１１３は、無人飛行体１の飛行動作により生じる風３を用いて不審者２の進入阻止エリアへの進入を阻止（抑制ともいう）するための飛行位置を決定する。例えば、移動阻止位置決定部１１３は、不審者２と上記領域情報が示す領域との位置関係に基づいて不審者２の移動を阻止するための飛行位置を決定する。本実施の形態１では、移動阻止位置決定部１１３は、予め進入阻止エリア情報記憶部１２１に記憶した上記領域情報（進入阻止エリア情報とも呼ぶ）を取得し、進入阻止エリア情報と不審者位置特定部１１２で特定した不審者２の位置とに基づき、不審者２の移動を阻止したい位置を決定する。ここで、進入阻止エリア情報とは、不審者２の進入を阻止したいエリアである進入阻止エリア４に関する情報であり、少なくとも進入阻止エリア４の位置を示す情報を含む。進入阻止エリア４の位置は、例えば、進入阻止エリア４内の代表となる１つの点である。なお、代表となる点は、任意の点に設定されてよく、例えば、エリアの重心となる点であってもよい。また、代表となる点は、進入阻止エリア４の出入口等であってもよく、例えば、扉又は窓の位置であってもよい。進入阻止エリア４の位置の情報とは、例えば、建物などのマップ情報により示される位置情報又はGPS情報などである。無人飛行体１は、移動阻止位置決定部１１３で決定された不審者２の進入を阻止するための位置を所定の飛行高度で飛行する。なお、所定の飛行高度は、任意の飛行高度であってよく、管理者等により決定されてよい。また、飛行高度の情報は、事前に記憶部１２に記憶されてもよい。ここで、移動阻止位置決定部１１３で決定された不審者２の進入を阻止するための飛行位置について、図３を用いて説明する。
図３は、不審者２から進入阻止エリア４までの直線ルートの一例を示す俯瞰図である。図３において、当該直線ルートを破線で示している。
不審者２の移動を阻止するための飛行位置（つまり、無人飛行体１の移動先）は、不審者２の位置から進入阻止エリア４までの経路上の位置である。例えば、当該位置は、不審者２の位置から進入阻止エリア４の位置までの直線上で、かつ、不審者２の位置から所定距離離れた位置を不審者２の移動を阻止する位置とする場合が考えられる。図３において、黒丸は不審者２の位置、ドットで囲まれたエリアは進入阻止エリア４、星印は無人飛行体１が移動する位置を示している。これにより、不審者２と進入阻止エリア４の間の上空を無人飛行体１が飛行して風３を巻き起こすことができる。無人飛行体１の飛行動作により生じる風３は強く、その風の下を人が通るのは困難であることから、不審者２と進入阻止エリア４の間の上空を無人飛行体１が飛行して風３を巻き起こすことで、不審者２が進入阻止エリア４に向かって移動するのを抑制できる。
なお、図３に示すように、不審者２の位置から進入阻止エリア４の位置を通る直線の経路が、人が通る経路である場合には、不審者２が進入阻止エリア４に移動するのを阻止できるが、当該直線の経路が人が通る経路でない場合、不審者２が進入阻止エリア４に移動するのを阻止できない場合がある。そのため、移動阻止位置決定部１１３は、不審者２の位置から進入阻止エリア４までの人が通る経路を決定し、この経路上で、かつ、不審者２の位置から所定距離離れた位置を不審者２の移動を阻止する位置として決定することが好ましい。これについて、図４を用いて説明する。
図４は、不審者２から進入阻止エリア４までの経路の一例を示す俯瞰図である。図４において、当該経路を破線で示している。図３と同じように、図４において、黒丸は不審者２の位置、ドットで囲まれたエリアは進入阻止エリア４、星印は無人飛行体１の移動先を示している。不審者２の位置から進入阻止エリア４までの人が通る経路（例えば壁５により規定される経路）が例えば建物等のマップ情報に基づいて決定され、その経路上でかつ、不審者２の位置から所定距離離れた位置を無人飛行体１が移動する位置としている。これにより、不審者２の位置から進入阻止エリア４までの人が通る経路上の上空を無人飛行体１が飛行して風３を巻き起こすことができるので、不審者２が進入阻止エリア４へ移動するのを抑制できる。なお、不審者２の位置から進入阻止エリア４までの人が通る経路が複数存在する場合、無人飛行体１がそのうちのいずれかを選択してもよい。例えば、無人飛行体１は、複数の経路のうち最短のものを選択してもよい。また、例えば、無人飛行体１は、不審者２が進もうとする方向から不審者２が選択すると考えられる経路を推定し、当該経路を選択してもよい。
飛行制御部１１４は、不審者２と領域情報が示す領域（進入阻止エリア４）との位置関係に基づいて、進入阻止エリア４と不審者２との間に無人飛行体１を移動させ、移動先で無人飛行体１を飛行させる。飛行制御部１１４は、無人飛行体１について、予め設定された飛行プログラムに従って飛行制御したり、通信部１０５から受信した飛行制御信号に従って飛行制御したり、制御部１１にある各種構成要素からの制御指示に従って飛行制御したりする。本実施の形態１では、飛行制御部１１４は、制御部１１が有する移動阻止位置決定部１１３で決定された、不審者２の移動を阻止するための位置に無人飛行体１を移動させ、所定の飛行高度となるように飛行制御する。
記憶部１２は、情報を記憶するためのものであり、例えば、不揮発性メモリである。記憶部１２は、制御プログラム記憶部１２０、進入阻止エリア情報記憶部１２１及び巡回ルート情報記憶部１２２を含む。
制御プログラム記憶部１２０は、制御部１１にある各種構成要素が動作をするための制御プログラムを記憶する。各種プログラムは、記憶部１２に予め記憶されていてもよいし、通信部１０５を介して、サーバなどの外部装置から取得して記憶され、また更新されてもよい。
進入阻止エリア情報記憶部１２１は、不審者２の進入を阻止したいエリアである進入阻止エリア４に関する情報であり、少なくとも進入阻止エリア４の位置を示す情報を含む。進入阻止エリア４の位置は、例えば、進入阻止エリア４内の代表となる１つの点である。なお、代表となる点は任意の点に設定されてもよく、例えば、エリアの重心となる点であってもよい。進入阻止エリア４の位置を示す情報とは、例えば、建物などのマップ情報により示される位置情報又はGPS情報である。進入阻止エリア４とは、例えば、貴重品、金庫などを置いているエリアなどである。
巡回ルート情報記憶部１２２は、無人飛行体１が巡回飛行するルートを示す巡回ルート情報を記憶する。巡回ルート情報は、例えば、ルートの位置情報を順番に並べた情報である。巡回ルート情報は、無人飛行体１が巡回を開始する前から予め巡回ルート情報記憶部１２２に記憶されている。この情報は、通信部１０５を介して、外部の装置から取得されてもよいし、記憶媒体などを介して取得されてもよい。なお、巡回ルート情報は、ルートに沿って無人飛行体１が移動している途中に変更されてもよい。例えば、巡回ルート上に障害物などがあり、無人飛行体１が巡回ルートに沿って進めない場合は、自律的に巡回ルートを変更してもよい。また、無人飛行体１は、通信部１０５を介して、遠隔にいる管理者等の端末から変更ルートを取得して、巡回ルートを変更してもよい。
電力供給部１３は、例えば、バッテリ又は有線給電装置であり、無人飛行体１における各構成要素に電力を供給する。
次に、本開示の実施の形態１に係る無人飛行体１が、不審者２の進入を阻止したい進入阻止エリア４に不審者２が移動しないよう、不審者２の移動を抑制する処理について説明する。
図５は、実施の形態１における無人飛行体１が不審者２の移動を阻止する処理の流れを示すフローチャートである。具体的には、図５は、実施の形態１に係る無人飛行体１が、巡回飛行中に、不審者２を検知し、進入を阻止したい進入阻止エリア４に不審者２が移動しないよう、不審者２の移動を抑制する処理の流れを示すフローチャートである。
以下に図５に示すフローチャートについて説明する。
無人飛行体１は、巡回ルート情報記憶部１２２に予め記憶された巡回ルート情報に従って、巡回飛行を開始し、巡回ルート情報が示す巡回ルートに沿って巡回する（ステップＳ０１）。本実施の形態１では、位置測定部１０３が自機の位置情報を取得し、自機の位置情報がルート情報に沿うように飛行制御部１１４が無人飛行体１の飛行制御をすることで、巡回ルート情報に従った飛行を行う。また、無人飛行体１は、飛行中、監視対象領域に人がいないかどうかを監視するため、人検知センサ部１００でセンシングしながら、飛行を行う。
人検知センサ部１００が人を検知すると、不審者特定部１１０は、検知した人が不審者２か否か（不審者２を検知したか否か）を判断する（ステップＳ０２）。不審者２か否かの判断は、任意の方法により行われてよい。例えば、不審者特定部１１０は、人検知センサ部１００で検知した人をすべて不審者２とみなしてもよい。このような検知方法は、例えば、本来人がいないはずのところを監視して、不審者２を検知するような場合に有効である。また別の検知方法として、不審者特定部１１０は、人検知センサ部１００としてカメラで撮影した人を画像認識して、不審者２か否かを判定する処理をして、不審者２を特定してもよい。この場合、不審者２ではない人を不審者２としてしまうことを防止できる。画像認識する場合は、例えば、不審者２の顔又は不審者２でない人の顔を事前に登録しておき、登録情報と照合することにより、不審者２か否かを判断する。なお、不審者特定部１１０は、人の顔だけではなく、服装などにより、不審者２か否かを判断してもよい。また、不審者特定部１１０は、撮影した人が所定の行動を行ったか否かにより不審者２か否かを判断してもよい。
不審者特定部１１０が不審者２を検知しなかった場合（ステップＳ０２でＮＯ）、ステップＳ０１の処理に戻り、無人飛行体１は引き続き巡回飛行を行う。
不審者特定部１１０が不審者２を検知した場合（ステップＳ０２でＹＥＳ）、不審者位置特定部１１２は、その不審者の位置を特定する（ステップＳ０３）。具体的には、まず、自機位置特定部１１１が、位置測定部１０３から取得した情報に基づき、自機位置を特定する。例えば、自機位置特定部１１１は、位置測定部１０３で取得したGPS情報により自機の位置を特定する。なお、自機の位置を特定できれば、他の方法により、自機の位置を特定してもよい。例えば、自機位置特定部１１１は、SLAM技術を用いて、自己の位置を推定し、その推定した位置を自機の位置としてもよい。また、自機位置特定部１１１は、GPSではなく、Wi-Fi又はビーコンなど別の無線信号を用いて、自機の位置を特定してもよい。不審者位置特定部１１２は、測距部１０１を用いて測定した無人飛行体１から不審者２までの距離、及び、方位計測部１０２で計測した無人飛行体１から不審者２への方向を用いて無人飛行体１に対する不審者２の相対位置を算出し、自機位置特定部１１１で測定した自機の位置と不審者２の相対位置とから、不審者２の位置を特定する。なお、不審者２の位置の特定方法は、不審者２の位置を特定できれば、任意の方法であってよい。例えば、無人飛行体１は、無人飛行体１が巡回する領域等である監視領域のマップ情報を予め保有しておき、不審者２がマップ情報のどこに位置するかを特定することにより、不審者２の位置を特定してもよい。
不審者２の位置を特定した後、移動阻止位置決定部１１３は、不審者２の移動を阻止するための飛行位置を決定するため、まず、進入阻止エリア情報記憶部１２１に記憶した進入阻止エリア情報を取得する（ステップＳ０４）。進入阻止エリア情報とは、不審者２の進入を阻止したいエリアである進入阻止エリア４に関する情報であり、少なくとも進入阻止エリア４の位置を示す情報を含む。進入阻止エリア４の位置は、例えば、進入阻止エリア内の代表となる１つの点である。なお、代表となる点は任意の点が設定されてよく、例えば、エリアの重心となる点をであってもよい。進入阻止エリア４の位置を示す情報とは、例えば、建物などのマップ情報により示される位置情報又はGPS情報である。
次に、移動阻止位置決定部１１３は、ステップＳ０３で特定した不審者２の位置とステップＳ０４で取得した進入阻止エリア情報に基づき、不審者２の移動を阻止したい位置を決定する（ステップＳ０５）。例えば、移動阻止位置決定部１１３は、不審者２の位置から進入阻止エリア４までの経路を決定し、その経路上で、かつ、不審者２の位置から所定距離離れた経路上の位置を不審者２の移動を阻止する位置として決定する。
飛行制御部１１４は、移動阻止位置決定部１１３で決定した不審者２の移動を阻止する位置に無人飛行体１を移動させ、その位置において所定の飛行高度で飛行するように、無人飛行体１を飛行制御する。自機の位置から不審者２の移動を阻止する位置までの飛行経路は、既存の経路生成アルゴリズムを用いて生成されてよい。また、無人飛行体１は、不審者２の移動を阻止する位置まで移動してから、所定の飛行高度になるよう飛行制御してもよいし、又は、所定の飛行高度に移動してから、不審者２の移動を阻止する位置まで移動するよう飛行制御してもよい。
以上の処理により、不審者２の位置から進入阻止エリア４への経路上の上空に無人飛行体１を移動させて、無人飛行体１の飛行動作により巻き起こる風３を経路に当てることで、不審者２が進入阻止エリア４に移動することを抑制できる。
なお、本実施の形態１では、進入阻止エリア４と不審者２との間の位置を、不審者２の位置から進入阻止エリア４までの直線上、又は、経路上で、かつ、不審者２の位置から所定距離離れた位置を不審者２の移動を阻止する位置としたが、当該直線上、又は、当該経路上の任意の位置を不審者２の移動を阻止する位置としてもよい。例えば、当該直線（具体的には不審者２の位置と進入阻止エリア４内の点とを結ぶ線分）、又は、当該経路の中点となる位置を不審者２の移動を阻止する位置としてもよい。また、別の例として、進入阻止エリア４から所定距離だけ離れた位置を不審者２の移動を阻止する位置としてもよい。例えば、進入阻止エリア４付近に無人飛行体１を移動させ、不審者２の進入阻止エリア４への進入を阻止してもよい。不審者２の移動に伴い、不審者２の移動を阻止する位置も変更する場合、進入阻止エリア４から当該位置までの距離が大きいほど、無人飛行体１が移動する距離も大きくなり、無人飛行体１のバッテリの消耗が大きくなってしまうが、無人飛行体１を進入阻止エリア４の付近で待機させながら進入阻止エリア４へ近づく不審者２の進入を阻止することで、無人飛行体１が移動する距離が小さくて済み、無人飛行体１のバッテリの消耗を抑えることができる。
また、別の例として、無人飛行体１の移動先は、上記直線上又は上記経路上のうち経路幅が最も狭い位置であってもよい。例えば、経路幅が最も狭い位置は、扉部分であり、上記直線、又は、上記経路が、扉を介して複数の部屋に跨る場合、扉の前、もしくは、扉の後となる位置を不審者２の移動を阻止する位置としてもよい。なお、無人飛行体１の移動先は、完全に上記最も狭い位置でなくてもよく、当該位置付近であってもよい。これについて図６を用いて説明する。
図６は、不審者２から進入阻止エリア４までの経路の他の一例を示す俯瞰図である。図６では、不審者２の位置から進入阻止エリア４までの経路を破線で示しており、この経路上にある部屋６Ａと部屋６Ｂとの間にある扉７から不審者２側に、進入阻止エリア４から所定距離離れた位置を不審者２の移動を阻止する位置として星印で示している。これにより、経路幅の狭い部分において、不審者２の移動を阻止することになるので、不審者２の移動を阻止しやすくなる。なお、ここでは、経路幅の狭い場所として、扉のある所について説明したが、扉以外のところであってもよい。例えば、経路幅の狭い場所は、物が多く置いてある場所で動線が狭くなっている場所、廊下又は階段などであってもよい。経路幅が狭い場所についての情報は予め記憶部１２に記憶されていてよい。また、ここでは、扉が１つの場合について説明したが、経路上に扉が複数ある場合にも本開示を適用できる。例えば、この場合、所定のルールに基づき、複数の扉のうちから１つの扉が選択されてもよい。所定のルールは、例えば、不審者２の存在する部屋にある扉を選択するルールであってもよい。これにより、無人飛行体１は、不審者２を進入阻止エリア４にできる限り近づけないようにすることができる。また別の例として、所定のルールは、無人飛行体１から最も近い扉を選択するルールであってもよい。これにより、無人飛行体１は、最短で、不審者２の移動を阻止する位置に移動することができる。また、別の例として、所定のルールは、最も経路幅が狭い扉を選択するルールであってもよい。これにより、無人飛行体１は、容易に不審者２の移動を阻止しやすくなる。
なお、不審者２の位置から進入阻止エリア４への経路上の上空に無人飛行体１を移動させ、無人飛行体１の飛行動作により巻き起こる風３を経路上に当てる際に、風３を経路の幅全体に当てるよう、無人飛行体１を経路の幅方向に往復させてもよい。これにより、無人飛行体１の飛行動作により巻き起こる風３が当たる範囲より経路の幅が広い場合であっても、当該経路における風３の当たっていない部分を不審者２に通過されてしまうことを防止できる。なお、不審者２の位置と無人飛行体１との距離が小さい場合には、無人飛行体１を経路の幅方向に往復させてしまうことにより、不審者２が、当該経路の幅方向における無人飛行体１が移動した側と反対側を通ってしまう可能性があるため、無人飛行体１を経路の幅方向に往復させる動きを停止する、もしくは、往復する距離を小さくする等してもよい。また、不審者２の位置と無人飛行体１の距離が小さい場合には、無人飛行体１は、不審者２の位置に応じて不審者２と対面するように飛行動作してもよい。また、無人飛行体１は、不審者２に無人飛行体１の移動動作が推測されないようにするために、往復する経路の幅をランダムに変更して移動してもよい。
なお、不審者２の移動を阻止するための飛行位置は、飛行高度も考慮された位置であってもよい。
例えば、不審者２の移動を阻止するための飛行位置の天井が低く、無人飛行体１が所定の飛行高度に移動できない場合は、所定のルールに基づいて、飛行位置を変更してもよい。例えば、無人飛行体１は、不審者２の位置から進入阻止エリア４までの経路上で、かつ、不審者２の位置から所定距離離れた位置を不審者２の移動を阻止する位置として決定する場合に、不審者２の移動を阻止する位置で、所定の飛行高度に移動できなかったときには、不審者２の位置から進入阻止エリア４までの経路に沿って移動し、所定の飛行高度に移動できる位置を探索してもよい。これにより、無人飛行体１は、不審者２の位置から進入阻止エリア４の経路上のいずれかの位置において、所定の飛行高度に移動できるので、不審者２の移動を阻止することができる。なお、無人飛行体１は、所定の飛行高度に移動できないエリアを予め記憶部１２に記憶しておき、そのエリア外となるように不審者２の移動を阻止する位置を決定してもよい。
もしくは、所定の飛行高度に予めある程度の余裕を持たせて置き、無人飛行体１は、所定の飛行高度に移動できない場合は、その余裕の範囲において、飛行高度を調整してもよい。例えば、所定の飛行高度を２．５ｍ、余裕を０．５ｍと設定しておき、無人飛行体１は、所定の飛行高度に移動できない場合は、飛行高度２ｍ〜２．５ｍの範囲で移動できる位置を調整してもよい。
なお、本実施の形態１は、不審者２が静止している前提について説明したが、不審者２が移動する場合を想定し、無人飛行体１は、不審者２の位置を定期的に特定し、不審者２の位置と進入阻止エリア情報に基づき、不審者２による進入阻止エリア４への進入を阻止する位置を修正して、修正した位置に飛行制御してもよい。
なお、本実施の形態１は、進入阻止エリア情報が１つである場合について説明したが、進入阻止エリア情報が複数ある場合であってもよい。
進入阻止エリア情報が複数ある場合、例えば、各エリアに対して、不審者２に進入されたくない度合いを示す進入阻止レベル情報を設定しておき、無人飛行体１は、進入阻止レベル情報に基づき、どのエリアに対して不審者２の進入を阻止するかを決定してもよい。例えば、無人飛行体１は、不審者２のいるエリアより進入阻止レベルが高いエリアを抽出し、抽出したエリアに対する不審者２の進入を阻止する位置を決定してもよい。これにより、不審者２が、現在不審者２のいるエリアより進入阻止レベルが高いエリアに進入することを阻止できる。
ここで、飛行制御部１１４は、進入阻止レベルが高い進入阻止エリア４が複数ある場合、複数の進入阻止エリア４のうち不審者２の位置に応じた特定領域と不審者２との間に無人飛行体１を移動させてもよい。例えば、無人飛行体１は、不審者２の位置から最も近い進入阻止エリア４を１つ選定し、そのエリアに対して不審者２の進入を阻止する位置を決定してもよい。これにより、不審者２から最も近く、不審者２に進入されてしまうリスクが高いエリアについて、優先して不審者２の進入を阻止できる。さらに、不審者２から最も近い進入阻止エリア４であり、かつ、不審者２の位置が、当該エリアから所定距離内にある場合に、無人飛行体１は、当該エリアに対して不審者２の進入を阻止する位置を決定してもよい。これにより、不審者２の位置が、不審者２から最も近い進入阻止エリア４から所定距離内になった場合のみ、つまり、不審者２に進入されてしまうリスクが高まったときのみ、無人飛行体１が不審者２の進入を阻止する位置に移動するので、バッテリ消費を抑えられる。
また、無人飛行体１は、進入阻止レベルが高い進入阻止エリア４が複数ある場合、その中からいくつかのエリアに絞って（例えば、最も進入阻止レベルが高いエリアに絞って）、不審者２の進入を阻止する位置を決定してもよい。また、例えば、不審者２から遠いエリアに不審者２が移動するためには移動に時間がかかり、つまり、警備スタッフ等が駆け付けるための時間がかかる。このため、無人飛行体１は、不審者２から最も近いエリアに絞って、不審者２の進入を阻止する位置を決定してもよい。無人飛行体１が１台で対応できる範囲には限界があり、複数の進入阻止エリア４のすべてに対して対応するように動作すると、それに伴ってバッテリ消費が早くなり、結果的にバッテリ切れですべてのエリアに対して進入を阻止できなくなる場合が考えられるためである。
また、無人飛行体１は、進入阻止エリア情報が複数ある場合、例えば、不審者２の移動履歴に基づき、不審者２がまだ移動していないエリアに対して、不審者２の進入を阻止する位置を決定してもよい。不審者２の移動履歴の情報は、例えば、対象エリアの壁又は床などに予め人感センサや監視カメラを設置しておき、それらの装置がセンシングした情報を無人飛行体１が取得することにより実現できる。無人飛行体１は、センシングされた情報を、通信部１０５を介して、それらの装置から直接取得してもよいし、サーバなどの外部装置を介して、取得してもよい。これにより、不審者２がまだ進入していないエリアに対して、不審者２が進入することを阻止することができる。
なお、無人飛行体１は、不審者２の移動履歴だけでなく、対象エリアにある金庫などに設けられた開閉センサの情報に基づき、不審者２の進入を阻止したいエリアを決定し、そのエリアに対して、不審者２の進入を阻止する位置を決定してもよい。例えば、無人飛行体１は、不審者２の進入を阻止したいエリアにある金庫がまだ開けられていないと判断した場合は、そのエリアに対して、不審者２の進入を阻止する位置を決定してもよい。これにより、金庫を開けたか否かの情報に基づき、対象エリアに対して、不審者２の進入を阻止することができる。なお、金庫の開閉は金庫の開閉センサだけでなく、金庫のある対象エリアでの不審者２の滞在時間により、金庫の開閉が推定されてもよい。なお、貴重品が不審者２により持ち出されたか否かを検知する方法として、金庫の開閉を用いる方法は一例であり、これに限らない。例えば、カメラの画像認識により、不審者２が貴重品を持ち出したか否かが検知されてもよい。
なお、本実施の形態１では、無人飛行体１は、不審者２を特定した後、即座に、不審者２の進入を阻止する位置を決定して移動するが、他のタイミングにより、不審者２の進入を阻止する位置を決定して移動してもよい。例えば、無人飛行体１は、不審者２を特定した後、まずは、不審者２の証拠を残すため、不審者２を撮影する処理を行い、その後、不審者２の進入を阻止する位置を決定して移動してもよい。これにより、不審者２の証拠を残すと共に不審者２の進入を阻止することができる。不審者２を撮影する処理は、所定期間撮影する処理であってもよいし、不審者２の一部、例えば顔などを撮影できたことを検知するまで撮影する処理であってもよい。
また、飛行制御部１１４は、不審者２の位置が進入阻止エリア４から所定距離内にある場合のみ、無人飛行体１を移動先（不審者２の移動を阻止する位置）に移動させてもよい。具体的には、無人飛行体１は、不審者２が、進入阻止エリア情報で示されるエリアに接近したと判断した場合に、不審者２の進入を阻止する位置を決定して移動してもよい。これにより、不審者２の位置から進入阻止エリア情報で示されるエリアまでの距離が遠く、不審者２に進入されるリスクが大きくない場合は、無人飛行体１は、不審者２の進入を阻止する位置を決定して移動する処理を行わないため、バッテリ消費を抑えることができる。特に、無人飛行体１のバッテリ残量が少ないときに、無人飛行体１がこのような処理を行うことは効果的である。このことから、無人飛行体１のバッテリ残量に応じて、このような処理を行うようにしてもよい。また、無人飛行体１のバッテリ残量に応じて、不審者２が進入阻止エリア４に接近したとみなす距離を変更する構成であってもよい。例えば、無人飛行体１は、バッテリ残量が多いときは、不審者２と進入阻止エリア４までの距離が１０ｍ以内になったときに、不審者２が進入阻止エリア４に接近したとみなし、一方で、バッテリ残量が少ないときは、不審者２と進入阻止エリア４までの距離が５ｍ以内になったときに、不審者２が進入阻止エリア４に接近したとみなしてもよい。
なお、警備スタッフが現場に駆け付けるまでの間、不審者２の進入阻止エリア４への進入を阻止するため、無人飛行体１は、警備スタッフが現場に駆け付けるまでの時間、及び、バッテリ残量に基づき、本開示を適用するかどうかを決定してもよい。例えば、バッテリ残量が少ないが、あと１０分後に警備スタッフが到着する場合は本開示を適用するが、バッテリ残量が少ないが、あと１分後に警備スタッフが到着するのである場合は本開示を適用しないようにしてもよい。なお、警備スタッフが現場に駆け付ける時間は、不審者２が建物に進入したことが検知されてから所定時間としてもよいし、無人飛行体１が、警備スタッフが有する携帯端末の位置を取得し、携帯端末の位置から現場までの距離と警備スタッフの移動速度から算出した所要移動時間としてもよい。
なお、本実施の形態１では、不審者２による進入阻止エリア４への進入を阻止する場合について説明したが、不審者２が進入した建物から逃走することを阻止する場合についても、本開示を同様に適用できる。この場合、建物外が進入阻止エリア４であるとすれば、不審者２による進入阻止エリア４（建物外）への進入を阻止することは、不審者２が当該建物から逃走することを阻止することを意味する。不審者２が進入した建物から逃走することを阻止することにより、現場に駆け付けた警備スタッフ又は警察が、不審者２を取り押さえることができる。無人飛行体１は、不審者２が進入した建物から逃走することを阻止する場合は、不審者２が建物の外に出ることが可能な出入口又は窓の外を進入阻止エリア４とし、当該進入阻止エリア４に進入（つまり移動）するのを阻止する。なお、建物の出入口又は窓の位置は、例えば予め記憶部１２に記憶される。なお、警備スタッフ又は警察が建物に到着した場合、警備スタッフ又は警察が建物に入るのに利用する出入口に対しては、無人飛行体１は、不審者２が移動するのを阻止しないよう変更してもよい。
なお、不審者２が建物に進入した場合に、無人飛行体１は、建物内の進入阻止エリア４に不審者２が進入することを阻止するのか、もしくは、不審者２が進入した建物から逃走してしまうこと（言い換えると、建物外の進入阻止エリア４に不審者２が進入すること）を阻止するのかのいずれの動作を行うかは、ユーザにより予め設定されてもよい。
また、所定のルールに基づき、無人飛行体１は、進入阻止エリア４に不審者２が進入することを阻止するのか、もしくは、不審者２が進入したエリアから逃走してしまうことを阻止するのかを動的に変更してもよい。所定のルールは、例えば、予めユーザにより設定されたルールである。所定のルールの一例としては、例えば、不審者２が建物に進入したことを検知してからの期間が所定期間になるまでは、不審者２が進入阻止エリア４に進入することを阻止し、所定期間以降は、不審者２が進入した建物から逃走してしまうことを阻止するというルールであってもよい。不審者２が建物に進入したことを検知してから、警備スタッフ又は警察が現場に駆け付けるまでには時間がかかってしまうため、警備スタッフ又は警察が現場にいないにもかかわらず、不審者２が進入した建物から逃走してしまうことを阻止するようにしても不審者２を取り押さえることができない。これに対して、不審者２が建物に進入したことを検知してから所定期間経過した場合に警備スタッフ又は警察が現場に近づいたとみなし、不審者２が進入した建物から逃走してしまうことを阻止するようするので、不審者２を取り押さえることにつなげることができる。なお、不審者２が進入したことを検知してからの期間が所定期間経過したことにより、警備スタッフ又は警察が現場に近づいたとみなしたが、これに限らない。例えば、無人飛行体１が警備スタッフ又は警察などが有する携帯端末の位置を取得し、無人飛行体１の近くに来たことを検知したときに、警備スタッフ又は警察が現場に近づいたとみなしてもよい。
また、所定のルールの別の例としては、例えば、不審者２の移動履歴に応じて不審者２が進入阻止エリア４へまだ進入していない場合、進入阻止エリア４に進入することを阻止し、不審者２が進入阻止エリア４へすでに進入している場合、不審者２が進入した建物から逃走してしまうことを阻止するというルールであってもよい。具体的には、無人飛行体１は、不審者２が進入阻止エリア４に入ったかどうかにより、不審者２が、貴重品などを盗ったかどうかを判定し、その結果に基づき、不審者２が進入阻止エリア４に進入することを阻止するのか、不審者２が進入した建物から逃走してしまうことを阻止するのかを行う。これにより、不審者２が貴重品などを既に盗って逃げようとしているにもかかわらず、不審者２が進入阻止エリア４に進入することを阻止しようとする動作を無人飛行体１が行って、不審者２が容易に建物から逃走できてしまうことを防止できる。なお、不審者２の移動履歴により、不審者２が貴重品などを盗ったか否かが判断されたが、これに限らない。例えば、貴重品の入っている金庫などの開閉の履歴に応じて、不審者２が貴重品を盗ったかどうかが判断されてもよい。この場合、無人飛行体１は、金庫の開閉センサの情報を取得する。なお、無人飛行体１は、金庫の開閉がなされたかどうかを金庫周辺の不審者２の滞在時間に基づいて判断してもよい。この場合、開閉センサを用いず、不審者２の移動履歴のみを用いて金庫の開閉がなされたかどうかを判断することを実現できる。
なお、本実施の形態１では、進入阻止エリア４が予め決まっている場合について説明したが、進入阻止エリア４が状況に応じて変化する場合であっても本開示を適用できる。例えば、無人飛行体１は、最初に進入阻止エリア４を特定し、特定した進入阻止エリア４に対して、不審者２が進入阻止エリア４に進入するのを阻止する位置を決定する。進入阻止エリア４が状況に応じて変化する場合とは、例えば、不審者２が進入する建物が住居の場合に、住人がいる部屋を進入阻止エリア４とするときであり、不審者２が住人に危害を及ぼすことを防止するため、住人がいる部屋に応じて不審者２が進入することを阻止する進入阻止エリア４が変化する。住人が住居のどこの部屋にいるかを特定する方法としては、例えば、無人飛行体１が住居の各部屋に予め設置された人感センサから情報を取得することにより、住人がいる部屋を推定することが考えられる。なお、人感センサの代わりに部屋に設置している家電機器又は照明を用いて、それらの機器の状況により、住人がいる部屋が推定されてもよい。また、無人飛行体１は、サーバなどを介して、人感センサなどの情報を取得してもよい。また、サーバが、取得した人感センサなどの情報に基づき、住人がどの部屋にいるかを特定してもよく、この場合、無人飛行体１は、サーバから、住人がどの部屋にいるかの情報を取得してもよい。なお、無人飛行体１が、不審者２の進入を阻止しようとするエリア又は方向に関する情報を住人に通知してもよい。これにより、住人は、無人飛行体１が不審者２の進入を阻止していないエリアに移動することを控えるようにすることができる。住人への通知は、例えば、住人の有する携帯端末又は住人のいる部屋にある機器へ直接、又は、サーバを介して通知される。なお、住人が他の部屋に移動することも考えられるため、定期的に住人のいる位置が確認され、進入阻止エリア４が見直されてもよい。
なお、本実施の形態１では、無人飛行体１自身が不審者２を特定する例について説明したが、管理者等により指定された人が不審者２として特定されてもよい。例えば、無人飛行体１が、自機に搭載したカメラで撮影した映像を通信部１０５を介して、遠隔にいるユーザの端末に送信し、ユーザがその映像を確認し、映像の中に含まれる人を指定することで、その指定した人を不審者２として特定してもよい。この場合、無人飛行体１は、ユーザの端末から、ユーザが指定した人に関する情報を取得する。
なお、本実施の形態１では、無人飛行体１が予め設定した所定のルートを自律的に飛行して巡回し、不審者２を特定する例を説明したが、無人飛行体１を用いて、不審者２を特定できれば、これに限らない。
例えば、操縦者が、無人飛行体１を遠隔で操縦して、監視対象エリアを監視しているときに、不審者２を特定してもよい。この場合、不審者２を特定した後、無人飛行体１が自律的に飛行するモードに切り替わり、不審者２の進入阻止エリア４への進入を阻止する位置まで自律的に移動する。
また、無人飛行体１を所定の場所でホバリングさせて監視対象エリアを監視して、その監視中に不審者２を特定してもよい。
また、外部の装置によって指定された位置に向かって無人飛行体１を移動させ、その移動中、又は、指定された位置に到着してからの監視中に不審者２を特定してもよい。
なお、無人飛行体１の制御部１１の処理の一部又は全てがサーバなどの外部装置により実施されてもよい。この場合、無人飛行体１は、制御部１１で必要となるデータを通信部１０５を介して、外部装置に送信し、外部装置で処理したデータを受信する。また、記憶部１２に記憶する情報の一部又は全てがサーバなどの外部装置で記憶されてもよい。この場合、無人飛行体１は、通信部１０５を介して外部装置に記憶するデータを送信し、外部装置からデータを受信することで必要なデータの読み出しを行う。
なお、本実施の形態１では、無人飛行体１が単体で不審者２が進入阻止エリア４へ移動するのを抑制する場合について説明したが、複数の無人飛行体１が連携して本開示の処理を行ってもよい。例えば、複数の無人飛行体１として、２つの無人飛行体Ａ及びＢを例に説明する。例えば、無人飛行体Ａが、不審者２を特定し、進入阻止エリア４への移動を阻止する位置を決定し、その位置の最も近くにある別の無人飛行体Ｂに対して、進入阻止エリア４への移動を阻止する位置に移動するよう要請する。この場合、無人飛行体Ａの要請を受けた無人飛行体Ｂは、不審者２の進入阻止エリア４への移動を阻止する位置に移動して、所定の高度で飛行動作を行う。これにより、不審者２の進入阻止エリア４への移動を抑制できる。また、進入阻止エリア４への移動を阻止する位置から最も近い無人飛行体Ｂにその位置に移動させるので、進入阻止エリア４への移動を阻止する位置に無人飛行体１を最短で移動させることができる。
また、複数の無人飛行体１が用いられる場合に、進入阻止エリア４が複数あるときには、各進入阻止エリア４への移動を阻止する位置がそれぞれ決定され、各位置に対して無人飛行体１が移動させられてもよい。これにより、複数の進入阻止エリア４に対して、不審者２の進入を阻止することができる。
また、別の例として、無人飛行体１毎に役割を割り当てておき、役割に応じて各無人飛行体１が連携してもよい。例えば、２つの無人飛行体Ｃ及びＤを例として説明する。例えば、巡回飛行を行い、人を検知して、不審者２か否かを判断し、進入を阻止したいエリアへの移動を阻止する位置を決定する役割を持つ無人飛行体Ｃと、実際に進入を阻止したいエリアへの移動を阻止する位置に移動する役割を有する無人飛行体Ｄとが連携してもよい。これにより、各無人飛行体１は、自身に割り当てられたタスクを行うだけでよく、各無人飛行体１が複雑な処理をしなくてすむようにできる。
なお、無人飛行体１が不審者２の移動阻止位置を決定したが、無人飛行体１と離れた位置にいる監視者等によって、移動阻止位置が決定されてもよい。
例えば、無人飛行体１は、不審者２を特定した後、無人飛行体１及び不審者２の位置をそれぞれ監視者等の端末に通知し、これらの位置情報と進入阻止エリア４についての情報とを当該端末に表示させ、監視者等はこれらを見て移動阻止位置を決定してもよい。この際、不審者２から進入阻止エリア４までの経路が合わせて表示されてもよい。これにより、監視者等によって当該経路上の位置を指定できる。また、当該経路のうち、経路幅が所定幅よりも小さい個所又は扉等が合わせて表示されてもよい。これにより、監視者等によって当該経路上の経路幅が狭い位置を指定できる。
なお、経路を幅方向に往復移動させるかを選択できる選択肢が監視者等の端末に表示されてもよい。
なお、移動阻止位置において無人飛行体１が指定された高度に移動できなかった場合に、その旨が監視者等の端末に表示されてもよい。この際に、例えば無人飛行体１等が測定した移動阻止位置の飛行可能高度が合わせて表示されてもよい。これにより、無人飛行体１の飛行高度を調整できる。
なお、不審者２の位置が変わった場合に、移動阻止位置を変更するか否かが監視者等に問い合わせられてもよい。
なお、進入阻止エリア４が複数存在する場合、監視者等がこれらのエリアのうちのどのエリアへの不審者２の進入を阻止するのかを選択できるように監視者等の端末に表示されてもよい。この際、監視者等による選択を支援するために、進入阻止レベル又は不審者２の移動履歴（例えば、不審者２がすでに進入したエリアであるか等の履歴）等の情報が合わせて表示されてもよい。
なお、無人飛行体１が不審者２を特定した後、不審者２の撮影を行うか、不審者２の移動を阻止するかを選択できる表示がされてもよい。また、不審者２の移動の阻止として、不審者２の進入の阻止を行うか、逃亡の阻止を行うかを選択できる表示がされてもよい。この際、不審者２が進入してからの経過時間又は現場に駆け付ける現場スタッフの情報（例えば現場スタッフの位置情報、又は、現場スタッフの現場への到着時間）等が監視者等の選択を支援するために表示されてもよい。
なお、進入阻止エリアの種別（例えば、貴重品があるところか、人がいるところか等）に応じて異なる態様の表示がされてもよい。これにより、どちらを優先させるかを選択できる。
なお、無人飛行体１が決定した移動阻止位置が監視者等の端末に通知されてもよい。
なお、各場所と移動阻止位置との対応関係が予め規定されていてもよく、無人飛行体１は、不審者２を特定した場合、特定した不審者２の位置と上記対応関係とに基づいて移動阻止位置を決定してもよい。
（効果）
以上、本開示の実施の形態１によれば、無人飛行体１は、不審者２を特定した後、不審者２の位置から進入阻止エリア４への経路の上空に移動して、その位置で飛行動作を行うことで、不審者２が進入阻止エリア４へ向かう経路上に風３を巻き起こすので、無人飛行体１に新たな装置を搭載することなく、不審者２が自由に移動することを抑制できる。
（実施の形態２）
本実施の形態２では、無人飛行体が、不審者２を特定した後、不審者２が移動しようとする方向（移動方向とも呼ぶ）を推定し、その推定した方向に不審者２に先回りして移動し、その位置で飛行動作して風３を巻き起こすことで、不審者２がその方向に移動しようとすることを抑制する場合の例について説明する。
図７は、本開示の実施の形態２における無人飛行体１Ａの構成を示すブロック図である。図７では、図２と同様の要素には、同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
図７に示す無人飛行体１Ａは、図２に示す無人飛行体１に対して、制御部１１の代わりに制御部１１Ａを備える。制御部１１Ａは、制御部１１に対して、さらに不審者移動方向推定部１１５を備え、移動阻止位置決定部１１３の代わりに移動阻止位置決定部１１３Ａを備える。その他の点については、実施の形態１におけるものと同じであるため説明は省略する。
なお、実施の形態２では、人検知センサ部１００は、不審者２を撮影するカメラを含む。当該カメラは、夜間撮影可能な赤外線カメラなどであってもよい。
不審者移動方向推定部１１５は、人検知センサ部１００で撮影された不審者２の撮影画像から、不審者２が移動しようとする方向を推定する。本実施の形態２では、例えば、不審者２の撮影画像から、人の正面方向が検知され、その方向を不審者２が移動しようとする方向とみなされる。人の正面方向の特定は、不審者２の撮影画像から、不審者２の頭部をパターン認識し、不審者２の顔がどちらの方向に向いているかを推定することによって行われる。なお、本実施の形態２では、不審者２の顔の向きを用いて、不審者２の向きを特定する例を説明するが、人の顔以外の部分を用いて人の向きが特定されてもよい。例えば、体全体の向き又は足の向きなどを用いて人の向きが特定されてもよい。また、人の服装を用いて、人の向きが特定されてもよい。
なお、本実施の形態２では、不審者２の撮影画像から、正面方向を推定することで、不審者２の移動方向が推定されたが、これに限らない。例えば、不審者２の位置が測定され、不審者２の位置の変化に基づき、不審者２が現在進んでいる方向が推定され、その方向を不審者２の移動方向としてもよい。ただし、不審者２が移動している場合であれば、不審者２の移動方向を推定できるが、不審者２が静止していると、不審者２の移動方向を推定できない。そこで、不審者２が移動している場合は、撮影画像を用いずに不審者２の移動方向の推定が行われ、不審者２が静止している場合は、不審者２の撮影画像から、不審者２の正面方向を推定することで、不審者２の移動方向が推定されてもよい。
移動阻止位置決定部１１３Ａは、不審者２の位置、及び、不審者移動方向推定部１１５により推定された不審者２の移動方向に基づき、不審者２の移動を阻止する位置を決定する。例えば、移動阻止位置決定部１１３Ａは、不審者２の位置から、不審者移動方向推定部１１５により推定された不審者２の移動方向に所定距離離れた位置を不審者２の移動を阻止する位置に決定する。不審者２の位置からどれぐらいの距離離れた位置を不審者２の移動を阻止する位置に決定するかは、予め決定されてもよいし、状況に応じて決定されてもよい。状況に応じて決定する場合について図８Ａを用いて説明する。
図８Ａは、不審者２の移動速度と無人飛行体１Ａが不審者２から離れる距離との対応関係の一例を示す表である。
例えば、不審者２の移動速度に応じて、無人飛行体１Ａが不審者２の位置からどれぐらいの距離を離れるか決定することが考えられる。不審者２の移動速度が大きい場合に、無人飛行体１Ａの移動先が現状の不審者２の位置から近いと、無人飛行体１が当該移動先へ到着したときにはすでに不審者２が当該移動先を通り越してしまっている場合がある。そこで、不審者２の移動速度に応じて不審者２の位置からの距離を大きくとるようにすることで、不審者２の移動速度が大きい場合であっても、不審者２の移動を阻止することができる。図８Ａは、不審者２の移動速度に応じて、不審者２からどれぐらいの距離を離れるかの例を示す。図８Ａでは、不審者２の移動速度が大きくなると、不審者２から離れる距離が段階的に大きくなっている。これは一例であり、不審者２から離れる距離を段階的に大きくするのではなく、連続的に大きくしてもよい。
また、状況に応じて決定する場合の別の例として、図８Ｂを用いて説明する。
図８Ｂは、無人飛行体１Ａと不審者２との間の距離と、無人飛行体１Ａが不審者２から離れる距離との対応関係の一例を示す表である。
例えば、現状の無人飛行体１Ａから不審者２までの距離に応じて、無人飛行体１Ａが現状の不審者２の位置からどれぐらいの距離離れるかを決定することが考えられる。不審者２の移動を阻止する位置まで無人飛行体１Ａは移動する必要があるので、その移動時間を考慮に入れて、不審者２の位置からどれぐらいの距離離れた位置にするかを決定することが好ましい。ただし、これは、不審者２が無人飛行体１Ａと離れるように移動している場合に適用できる。図８Ｂは、無人飛行体１Ａと不審者２との間の距離に応じて、無人飛行体１Ａが不審者２からどれぐらいの距離を離れるかの例を示す。図８Ｂでは、無人飛行体１Ａと不審者２との間の距離が大きくなると、不審者２から離れる距離が段階的に大きくなっている。これは一例であり、不審者２から離れる距離を段階的に大きくするのではなく、連続的に大きくしてもよい。なお、ここでは、無人飛行体１Ａから不審者２までの距離（最短距離）を対象としたが、無人飛行体１Ａから不審者２までの経路を対象とし、その移動経路の距離（つまり道のり）を対象としてもよい。また、無人飛行体１Ａから不審者２までの距離の代わりに、移動所要時間に応じて無人飛行体１Ａが現状の不審者２の位置からどれぐらいの距離を離れるかが決定されてもよい。
なお、不審者２の移動速度、及び、無人飛行体１Ａから不審者２までの距離の両方を考慮に入れて、不審者２の位置からどれぐらいの距離離れた位置を移動先にするかを決定してもよい。
図９は、実施の形態２における無人飛行体１Ａが不審者２の移動を阻止する処理の流れを示すフローチャートである。具体的には、図９は、本実施の形態２における無人飛行体１Ａが、不審者２の移動方向に先回りして、不審者２の移動を抑制する動作を行う処理の流れを示すフローチャートを示した図である。図９では、図５と同様の要素には、同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
図９に示すフローチャートは、図５に示すフローチャートに対して、ステップＳ１１、及び、ステップＳ１２の処理が異なる。
無人飛行体１Ａが、不審者２を検知し、不審者２の位置を特定した後、不審者移動方向推定部１１５は、不審者２の移動方向を推定する（ステップＳ１１）。本実施の形態２では、不審者移動方向推定部１１５は、人検知センサ部１００で撮影された不審者２の撮影画像から、人の正面方向を検知し、その方向を不審者２が移動しようとする方向と推定する。人の正面方向の特定は、不審者２の撮影画像から、不審者２の頭部をパターン認識し、不審者２の顔がどちらの方向に向いているかを推定することによって行われる。なお、本実施の形態２では、不審者２の顔の向きを用いて、不審者２の向きを特定する例を説明するが、人の顔以外の部分を用いて人の向きが特定されてもよい。例えば、体全体の向き又は足の向きなどを用いて人の向きが特定されてもよい。
次に、移動阻止位置決定部１１３Ａは、不審者２の位置、及び、不審者移動方向推定部１１５により推定された不審者２の移動方向に基づき、不審者２の移動を阻止する位置を決定する（ステップＳ１２）。本実施の形態２では、移動阻止位置決定部１１３Ａは、不審者２の位置から、不審者移動方向推定部１１５により推定された不審者２の移動方向に所定距離離れた位置を不審者２の移動を阻止する位置として決定する。
そして、飛行制御部１１４は、移動阻止位置決定部１１３Ａで決定した位置に無人飛行体１Ａを移動させ、その位置で飛行動作することにより、風３を巻き起こす。
以上の処理により、不審者２が移動しようとする方向に無人飛行体１Ａを先回りさせ、その位置で飛行動作を行うことで風３を巻き起こすので、不審者２が、移動しようとする方向へ移動するのを抑制できる。
なお、無人飛行体１Ａは、さらに、不審者２の移動を阻止する位置を更新してもよい。例えば、無人飛行体１Ａは、不審者２の移動を阻止する位置への移動中に、定期的に不審者２の移動を阻止する位置を更新してもよい。ここで定期的とは、所定時間が経過する毎、所定距離移動する毎、又は、所定時刻毎という意味である。これにより、不審者２が移動方向を変更したり、不審者２の移動速度を変更したりした場合であっても、無人飛行体１Ａは、不審者２の移動を抑制する位置に適切に移動することができる。
なお、本実施の形態２では、不審者２の移動しようとする方向への移動を抑制する例について説明したが、無人飛行体１Ａは、不審者２の移動しようとする方向が所定エリアへの方向である場合に、不審者２の移動しようとする方向への移動を抑制してもよい。
例えば、飛行制御部１１４は、不審者２と進入阻止エリア４との位置関係及び不審者２の移動しようとする方向に基づいて、進入阻止エリア４と不審者２との間に無人飛行体１Ａを移動させてもよい。具体的には、飛行制御部１１４は、不審者２の移動しようとする方向が、実施の形態１で説明した進入阻止エリア４へ移動しようとする方向である場合にのみ、進入阻止エリア４と不審者２との間に無人飛行体１Ａを移動させ、不審者２の移動しようとする方向への移動を抑制してもよい。なお、無人飛行体１Ａは、不審者２の移動しようとする方向に不審者２の位置から進入阻止エリア４までの経路があった場合に、不審者２の移動しようとする方向への移動を抑制してもよい。
また、別の例としては、無人飛行体１Ａは、不審者２の移動しようとする方向が、不審者２を誘導したいエリア以外の方向であった場合に、不審者２の移動しようとする方向への移動を抑制してもよい。なお、無人飛行体１Ａは、不審者２の移動しようとする方向に不審者２の位置から誘導したいエリアまでの経路がない場合に、不審者２の移動しようとする方向への移動を抑制してもよい。
これにより、無人飛行体１Ａは、所定の条件に合致したときのみ、不審者２の移動しようとする方向への移動を抑制するので、バッテリ消費を抑えられる。
さらに、無人飛行体１Ａのバッテリ消費を抑えるために、不審者２が所定の範囲にいる場合で、かつ、不審者２の移動しようとする方向が所定のエリアへの方向の場合に、無人飛行体１Ａは、不審者２の移動しようとする方向への移動を抑制してもよい。例えば、不審者２が進入阻止エリア４の近くに位置し、不審者２の移動しようとする方向が進入阻止エリア４への方向であった場合にのみ、無人飛行体１Ａは、不審者２の移動しようとする方向への移動を抑制してもよい。
また、無人飛行体１Ａのバッテリ消費を抑えるために、不審者２が所定エリア内にいる間にのみ、無人飛行体１Ａは、不審者２の移動しようとする方向への移動を抑制する処理を行ってもよい。例えば、不審者２が、当該所定エリアとして、貴重品がある部屋に通じるエリアに位置する場合にのみ、無人飛行体１Ａは、不審者２の移動しようとする方向への移動を抑制する処理を行ってもよい。
なお、本実施の形態２では、無人飛行体１Ａは、不審者２の移動しようとする方向を推定し、その推定した方向に基づいて、不審者２の移動を阻止する位置を決定する例について説明したが、これに限らない。例えば、飛行制御部１１４は、不審者２の移動しようとする方向に不審者２が実際に移動した場合にのみ、進入阻止エリア４と不審者２との間に無人飛行体１を移動させてもよい。つまり、無人飛行体１Ａは、不審者２が実際に移動している方向を特定し、その方向に基づいて、不審者２の移動を阻止する位置を決定してもよい。不審者２が実際に移動している方向は、時間間隔をあけて２回以上測定された不審者２の位置の変化に基づき特定できる。これにより、無人飛行体１Ａは、不審者２が実際に移動している方向に先回りするので、不審者２の移動を抑制することができる。
なお、本実施の形態２で説明したように、不審者２の移動しようとする方向を推定し、その推定した方向に基づいて、不審者２の移動を阻止する位置を決定する場合、不審者２が実際にその方向に移動するかどうかはわからないため、不審者２がその方向に移動しなければ、無人飛行体１Ａが不審者２の移動を阻止する位置に移動する処理が無駄になってしまう場合がある。一方で、不審者２が実際に移動する前に無人飛行体１Ａが不審者２の移動を阻止する位置に移動することで、不審者２の移動を未然に防止できるという利点がある。
なお、本実施の形態２では、不審者２の位置から、不審者２の移動方向に所定距離離れた位置を不審者２の移動を阻止する位置に決定する例について説明したが、不審者２の位置から、不審者２の移動方向にある位置であれば、他の位置であってもよい。
例えば、不審者２の移動しようとする方向が、実施の形態１で説明した進入阻止エリア４への方向であった場合に、不審者２の移動しようとする方向への移動を抑制するときには、無人飛行体１Ａは、不審者２の位置から所定距離離れた位置ではなく、進入阻止エリア４から所定距離離れた位置を不審者２の移動を阻止する位置に決定してもよい。
なお、不審者２の移動しようとする方向への移動を幅広く抑制するため、不審者２の移動を阻止する位置の周辺を飛行し、その位置の周辺に風３を巻き起こすようにしてもよい。これについて、図１０Ａ及び図１０Ｂを用いて説明する。
図１０Ａは、実施の形態２における無人飛行体１Ａが不審者２の移動を阻止する位置の周辺を飛行する際の飛行方向の一例を示す図である。図１０Ｂは、実施の形態２における無人飛行体１Ａが不審者２の移動を阻止する位置の周辺を飛行する際の飛行エリアの一例を示す図である。図１０Ａ及び図１０Ｂは、不審者２の移動を阻止する位置の周辺を無人飛行体１Ａが飛行する際のイメージの例を俯瞰的に示す図である。図１０Ａは、黒丸で示す不審者２が、矢印１０の方向に移動しようとしている場合に、菱形で示す位置８への不審者２の移動を阻止する位置を中心に、無人飛行体１Ａが両矢印９Ａのように左右に往復して飛行するイメージの例を示している。図１０Ｂは、黒丸で示す不審者２が、矢印１０の方向に移動しようとしている場合に、菱形で示す位置８を中心に、無人飛行体１Ａが斜線で示されるエリア９Ｂ内を飛行するイメージを示している。なお、図１０Ａ及び図１０Ｂで示した例は一例であり、無人飛行体１Ａが不審者２の移動を阻止する位置の周辺を飛行するのであれば、無人飛行体１Ａの飛行方法はこれに限らない。
これにより、不審者２の移動しようとする方向における経路上で幅広く風３を巻き起こすことができ、不審者２の移動しようとする方向への移動を幅広く抑制できる。
（効果）
以上、本開示の実施の形態２によれば、無人飛行体１Ａが、不審者２の移動しようとする方向を推定し、その方向に先回りして移動し、その位置で飛行動作することで風３を巻き起こすことにより、不審者２が移動しようとする方向に移動することを抑制できる。
なお、不審者２の移動方向の推定を監視者等が行ってもよい。
例えば、無人飛行体１Ａは、不審者２の撮影により得られる情報（画像等）を監視者等の端末に通知し、監視者等は当該情報に基づいて不審者２が移動しようとする方向を推定してもよい。
なお、監視者等は、不審者２がどの方向に移動する場合に、無人飛行体１Ａに不審者２の移動を抑制する動作を行わせるかを決定してもよい。この際、監視者等がどの方向を選択すべきかを支援するために、不審者２の位置及び無人飛行体１Ａの位置に加え、進入阻止エリア４又は誘導させたいエリア等の情報が合わせて監視者等の端末に表示されてもよい。
なお、監視者等が、無人飛行体１Ａに不審者２の移動を抑制する動作を行わせるかを判断しやすくするために、無人飛行体１Ａのバッテリの状況が合わせて表示されてもよい。
（実施の形態３）
本実施の形態３では、無人飛行体が、不審者２の移動を阻止する位置に移動し、さらに、不審者２が無人飛行体に接近してきた場合に、飛行動作により巻き起こる風３を不審者２に当てるように風３を制御する例について説明する。
図１１は、実施の形態３における無人飛行体１Ｂの構成を示すブロック図である。図１１では、図２と同様の要素には、同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
図１１に示す無人飛行体１Ｂは、図２に示す無人飛行体１に対して、制御部１１の代わりに制御部１１Ｂを備える。制御部１１Ｂは、制御部１１に対して、さらに不審者接近判定部１１６及び風制御部１１７を備える。その他の点については、実施の形態１におけるものと同じであるため説明は省略する。
不審者接近判定部１１６は、不審者２が無人飛行体１Ｂに接近しているか否かを判定する。具体的には、不審者接近判定部１１６は、測距部１０１を用いて測定した無人飛行体１Ｂから不審者２までの距離が所定距離より小さいと判断した場合に、不審者２が無人飛行体１Ｂに接近していると判断し、所定距離以上の場合は、不審者２が無人飛行体１Ｂに接近していないと判断する。
風制御部１１７は、不審者２が無人飛行体１Ｂに接近している場合、無人飛行体１Ｂの飛行により発生する風３が不審者２に当たるように無人飛行体１Ｂを制御する送風制御を実行する飛行制御部の一例である。風制御部１１７は、無人飛行体１Ｂの飛行動作に伴い巻き起こる風３を制御する。具体的には、無人飛行体１Ｂのプロペラの回転数を制御することにより、無人飛行体１Ｂの位置及び姿勢を制御し、それによって巻き起こる風３の強さ又は向きを制御する。また、無人飛行体１Ｂと風３を当てる対象までの距離を制御し、風３を当てる対象に対する風３の当たる強さを制御する。
本実施の形態３では、４つのプロペラを有する無人飛行体１Ｂを例に、その飛行動作に伴い巻き起こる風３について図１２Ａ〜図１２Ｄを用いて説明する。このような無人飛行体１Ｂは、プロペラを回転することで、機体の垂直下方向に風３を巻き起こすことができる。無人飛行体１Ｂは、プロペラの回転数を制御することで、移動方向を変えたり、機体の傾きを変えたりすることができ、これを利用して、風３の向き又は強さを制御することができる。
図１２Ａ〜図１２Ｄは、実施の形態３における無人飛行体１Ｂの飛行動作で巻き起こす風３の特徴の一例を示す図である。図１２Ａ〜図１２Ｄは、無人飛行体１Ｂが空中で静止するように飛行している状況から各プロペラの回転数を変化させたときの無人飛行体１Ｂの移動方向、機体の傾き、及び、それに伴い巻き起こす風３の特徴を示している。
図１２Ａは、４つのプロペラの全ての回転数を上げた場合の無人飛行体１Ｂの動きとそれに伴い発生する風３の特徴を示す。４つのプロペラの全ての回転数を上げることにより、無人飛行体１Ｂは、垂直上方向に移動する。このときに巻き起こる風３は、回転数を上げる前に比べて強くなる。
図１２Ｂは、４つのプロペラの全ての回転数を下げた場合の無人飛行体１Ｂの動きとそれに伴い発生する風３の特徴を示す。４つのプロペラの全ての回転数を下げることにより、無人飛行体１Ｂは、垂直下方向に移動する。このときに巻き起こる風３は、回転数を下げる前に比べて弱くなる。
図１２Ｃは、４つのプロペラのうち、左側に位置する例えば２つのプロペラの回転数を下げ、右側に位置する例えば２つのプロペラの回転数を上げた場合の無人飛行体１Ｂの動きとそれに伴い発生する風３の特徴を示す。左側の２つのプロペラの回転数を下げ、右側の２つのプロペラの回転数を上げることにより、無人飛行体１Ｂの機体は右側が左側より高くなるように傾き、その状態で左側に移動する。このときに巻き起こる風３の向きは、機体の傾きによって、機体の右下となる。
図１２Ｄは、４つのプロペラのうち、右側に位置する例えば２つのプロペラの回転数を下げ、左側に位置する例えば２つのプロペラの回転数を上げた場合の無人飛行体１Ｂの動きとそれに伴い発生する風３の特徴を示す。右側の２つのプロペラの回転数を下げ、左側の２つのプロペラの回転数を上げることにより、無人飛行体１Ｂの機体は左側が右側より高くなるように傾き、その状態で右側に移動する。このときに巻き起こる風３の向きは、機体の傾きによって、機体の左下となる。
図１３は、実施の形態３における無人飛行体１Ｂが不審者２の移動を阻止する処理の流れを示すフローチャートである。図１３は、本実施の形態３における無人飛行体１Ｂが、不審者２の移動を阻止する位置に移動した後、不審者２が無人飛行体１Ｂに接近してきたときに、不審者２に風３を当てる動作を行う処理の流れを示すフローチャートを示した図である。
無人飛行体１Ｂは、不審者２の移動を阻止する位置に移動した後、その位置で飛行動作を行い、それに伴う風３を巻き起こす（ステップＳ２１）。
次に、不審者接近判定部１１６は、測距部１０１を用いて不審者２と自機までの距離を測定し、不審者２と自機までの距離が所定距離より小さいかどうかを判定する（ステップＳ２２）。本実施の形態３では、不審者２に風３を当てるようにするため、所定距離は、不審者２に風３を当てることが可能な距離に設定される。無人飛行体１Ｂの風３が届く距離は、飛行高度によって異なるため、不審者２の移動を阻止する位置で飛行動作をするときの飛行高度に応じて、風３の届く距離が決定されてもよい。風３の届く範囲について図１４を用いて説明する。
図１４は、実施の形態３における無人飛行体１Ｂの飛行高度毎に風３の届く範囲を示す図である。図１４に示すように、無人飛行体１Ｂの飛行高度がｈａ、ｈｂ、ｈｃへと高くなるにつれて、風３の届く距離はｌａ、ｌｂ、ｌｃへと長くなる。
無人飛行体１Ｂは、上記所定距離を決定するため、無人飛行体１Ｂの飛行高度毎の風３の届く距離を示す情報が予め記憶部１２に記憶され、不審者２の移動を阻止する位置で飛行動作をするときの飛行高度を測定し、測定した飛行高度に基づき、上記情報に当該飛行高度を照合して風３の届く距離を抽出し、抽出した風３の届く距離を所定距離に決定してもよい。この場合、無人飛行体１Ｂは、例えば不審者２と自機までの水平距離を用いて、不審者２と自機までの水平距離が所定距離より小さいかどうかを判定する。なお、無人飛行体１Ｂが不審者２の移動を阻止する位置で飛行動作をするときの飛行高度が予め決まっている場合には、その飛行高度に応じた風３の届く距離が所定距離に予め決められてもよい。また、飛行高度毎の風３の届く距離を示す情報が予め記憶部１２に記憶される代わりに、飛行高度、及び、機体の傾きの最大角度の情報に基づき、無人飛行体１Ｂの飛行高度に対する風３の届く距離が算出されてもよい。なお、この場合、不審者２のどの部分に風３を当てるのかは考慮に入れていない。例えば無人飛行体１Ｂは、不審者２の特定の場所、具体的には顔又は上半身などに風３を当てることを考慮に入れ、さらに、不審者２の高さを測定して、顔又は上半身の位置を特定し、その位置に風３が届く距離を決定してもよい。
なお、本実施の形態３では、不審者２に風３を当てるようにするため、所定距離を不審者２に風３を当てることが可能な距離に設定されたが、これに限らない。例えば、風３を不審者２に当てることができ、さらに、風３で不審者２を威嚇できるようにするため、無人飛行体１Ｂは、不審者２に風３を当てることが可能な距離よりも長い距離（例えば不審者２に風３を当てることが可能な距離よりも約２ｍ長い距離）を所定距離に決定してもよい。
図１３での説明に戻り、不審者２と自機までの距離が所定距離以上である場合（ステップＳ２２でＮＯ）、ステップＳ２１に戻り、無人飛行体１Ｂは、不審者２の移動を阻止する位置での飛行動作を行い、不審者２が接近したかどうかを判定する処理を継続する。
不審者２と自機までの距離が所定距離より小さい場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）、風制御部１１７は、不審者２に風３を当てるように無人飛行体１Ｂを制御して、不審者２の方向に風３を巻き起こす（ステップ２３）。
図１５は、実施の形態３における無人飛行体１Ｂが不審者２に風３を当てる動作のイメージ示す概念図である。図１５は、無人飛行体１Ｂが不審者２の方向に風３を巻き起こしている状況を示す。無人飛行体１Ｂは、機体の左側にいる不審者２の方向に対して風３を向けるため、機体の左側が右側より高くなるように傾けている様子を示している。
図１５に示すように無人飛行体１Ｂの機体を傾けて不審者２に対して風３を当てることで、無人飛行体１Ｂの方に不審者２が接近しないようにさせることができる。もしも、無人飛行体１Ｂが不審者２の上空から風３を当ててしまうと、不審者２は風３を避けようと任意の方向に移動するので、場合によっては、望ましくない方向に不審者２が移動してしまう可能性がある。例えば、不審者２が風３を避けようとして進入阻止エリア４の方向に移動してしまう可能性がある。そのため、無人飛行体１Ｂは、図１５に示すように機体を傾けて不審者２に対して風３を当てる。
このように機体を傾ける飛行制御を行うことで、無人飛行体１Ｂは、図１５に示す矢印で示す方向に移動する。つまり、無人飛行体１Ｂが、不審者２に風３を当てるように機体を傾けると、不審者２から離れる方向に移動することになる。そのため、無人飛行体１Ｂが不審者２から離れる方向に移動するにつれて、不審者２に風３が当たらなくなってしまう。
そこで、無人飛行体１Ｂは、機体が移動した分、機体を移動した方向とは反対方向に移動させることで、機体の位置を戻し、再度、不審者２に風３を当てるようにしてもよい。これにより、再度、不審者２に対して風３を当てるようにすることができる。なお、無人飛行体１Ｂは、不審者２に風３を当てることで機体が移動した分、機体を移動した方向とは反対方向に移動させることで、機体の位置を元に戻し、再度、不審者２に風３を当てるようにするという動作を繰り返してもよい。これにより、断続的に不審者２に風３を当てることができる。これについて、図１６を用いて説明する。
図１６は、実施の形態３における無人飛行体１Ｂが不審者２に風３を当てた後の不審者２に対する処理の一例を示す概念図である。図１６は、無人飛行体１Ｂが、機体が移動した分、機体を移動した方向とは反対方向に移動させることで、機体の位置を戻す様子を示す。図１６の左側に示す図は、無人飛行体１Ｂが、不審者２に風３を当てるように機体の左側が右側より高くなるように傾け、それに伴い、不審者２とは反対方向に移動する様子を示す。図１６の右側に示す図は、無人飛行体１Ｂが、不審者２に風３を当てることで機体が移動した分、機体を移動した方向とは反対方向に移動させる様子を示す。無人飛行体１Ｂが、機体を移動した方向とは反対方向に移動させる場合は、機体の右側が左側より高くなるように傾くため、右下方向に風３が吹き、機体の位置を戻す際には不審者２には風３が当たらない。
なお、飛行制御部１１４は、さらに、送風制御の実行後の不審者２の位置の変化に基づいて、送風制御を調整してもよい。具体的には、無人飛行体１Ｂは、不審者２に風３を当てたのにもかかわらず、不審者２が無人飛行体１Ｂの方に移動してくる場合、不審者２の移動に合わせて、無人飛行体１Ｂを不審者２がいる方向とは反対方向（つまり、不審者２の進む方向）へ移動するのを継続させて、不審者２に対して風３を当ててもよい。例えば、不審者２の移動速度を計測し、不審者２と同じ移動速度で、不審者２がいる方向とは反対方向へ、不審者２に風３が当たる飛行高度で、無人飛行体１Ｂを移動させる。これにより、不審者２に風３を連続的に当てることができる。これについて、図１７を用いて説明する。
図１７は、実施の形態３における無人飛行体１Ｂが不審者２に風３を当てた後の不審者２に対する処理の他の一例を示す概念図である。図１７は、無人飛行体１Ｂが不審者２に風３を当てたあと、不審者２が無人飛行体１Ｂの方に移動してきて、不審者２の移動に合わせて、無人飛行体１Ｂを不審者２の方向とは反対方向へ移動するのを継続させる様子を示す。図１７の左側に示す図は、無人飛行体１Ｂが、不審者２の方向とは反対方向に移動して不審者２に風３を当てている状況を示す。図１７の右側に示す図は、無人飛行体１Ｂが、不審者２に風３を当てたのにもかかわらず、不審者２が無人飛行体１Ｂの方に移動してきて、不審者２の移動に合わせて、無人飛行体１Ｂを不審者２の方向とは反対方向へ移動するのを継続させ、継続的に不審者２に風３を当てている状況を示す。
なお、不審者２に風３を当てたのにもかかわらず、不審者２が無人飛行体１Ｂの方に接近してくる場合、無人飛行体１Ｂは、無人飛行体１Ｂが巻き起こす風３を不審者２に強く当てるようにしてもよい。例えば、無人飛行体１Ｂは、無人飛行体１Ｂが巻き起こす風３を不審者２に強く当てるようにするために、無人飛行体１Ｂから不審者２までの距離を短くしてもよい。これにより、無人飛行体１Ｂが巻き起こす風３を不審者２からより近いところで不審者２に当てることができるので、不審者２に対して風３を強く当てることができる。
また、別の例として、無人飛行体１Ｂは、無人飛行体１Ｂが巻き起こす風３を不審者２に強く当てるために、プロペラの回転数を全体的に上げることにより、風３を強くしてもよい。これにより、無人飛行体１Ｂが巻き起こす風３そのものを強くできるので、不審者２に対して風３を強く当てることができる。なお、この場合は、プロペラの回転数を全体的に上げるため、無人飛行体１Ｂは、不審者２から離れる方向に移動してしまうので、一時的に風３を強くしたいときに効果的である。
なお、飛行制御部１１４は、不審者２の位置が進入阻止エリア４から所定距離内にある場合、送風制御を実行してもよい。具体的には、無人飛行体１Ｂは、不審者２に風３を当てたことにより、不審者２が遠ざかる方向に移動した場合、不審者２の位置に応じて、不審者２に接近して再度風３を当てるのか、不審者２に風３を当てる処理を停止するかを判断してもよい。例えば、無人飛行体１Ｂは、不審者２に風３を当てたことにより、不審者２の位置が進入阻止エリア４から所定距離以上離れたと判断した場合、不審者２に風３を当てる処理を停止し、不審者２の位置が進入阻止エリア４から所定距離未満しか離れていないと判断した場合、不審者２に接近して再度風３を当てるようにしてもよい。なお、不審者２に風３を当てたことにより、不審者２が進入阻止エリア４から遠ざかる方向に移動した場合にどのように風３を当てるかは特に限定されない。例えば、不審者２が進入阻止エリア４から遠ざかる方向に移動した場合であっても、無人飛行体１Ｂは、所定期間の間、不審者２に対して風３を当てるようにしてもよい。また、無人飛行体１Ｂは、不審者２の遠ざかった総距離が所定値以上になるまで不審者２に対して風３を当てるようにしてもよい。また、無人飛行体１Ｂは、不審者２に風３を当てる回数を規定しておき、その回数だけ不審者２に風３を当てるようにしてもよい。
以上の処理により、無人飛行体１Ｂは、不審者２の移動を阻止する位置に移動し、さらに、不審者２が接近してきた場合には、飛行動作により巻き起こる風３を不審者２に当てるように風３を制御するので、不審者２の移動を阻止することができる。
なお、本実施の形態３では、不審者２が無人飛行体１Ｂに接近してきた場合に、不審者２に風３を当てる例を説明したが、無人飛行体１Ｂが積極的に不審者２に接近して風３を当ててもよい。
例えば、不審者２を現在の不審者２の位置から所定の方向に遠ざけたい場合、無人飛行体１Ｂを不審者２の位置から、所定の方向とは反対方向に所定距離離れた位置であって、不審者２に風３を当てることができる位置に移動させて、その位置から不審者２の方向、つまり、所定の方向に向けて風３を当ててもよい。これにより、不審者２を所定の方向に遠ざけるようにすることができる。
不審者２を現在の不審者２の位置から所定の方向に遠ざけたい場合とは、例えば、不審者２に接近してほしくないエリア又は物体の近くに不審者２が位置する場合である。これは、具体的には、不審者２に接近してほしくないエリア又は物体の位置が予め記憶部１２に記憶され、不審者２の位置がそれらの位置の近くにある場合である。
なお、不審者２に風３を当てた後の不審者２の位置に応じて、当てる風３の強さ等を変えてもよい。例えば、無人飛行体１Ｂは、不審者２に風３を当てたにもかかわらず、不審者２の位置が変わらなかった場合、不審者２に当てる風３を強めるように制御してもよい。例えば、無人飛行体１Ｂは、前回風３を当てたときよりも不審者２に近い距離に移動して、風３を当てるようにする。これにより、不審者２に対して、より強い風３を当てることができ、不審者２の移動を促すことができる。
また別の例として、無人飛行体１Ｂは、不審者２に風３を当てたにもかかわらず、不審者２の位置が変わらなかった場合、再度、不審者２に風３を当ててもよい。また、無人飛行体１Ｂは、不審者２に風３を当てる動作を繰り返してもよい。特に、飛行制御部１１４は、不審者２の位置が進入阻止エリア４から所定距離内にある間、送風制御を継続してもよい。また、無人飛行体１Ｂは、不審者２に風３を当てる頻度を多くしてもよい。これにより、不審者２に複数回風３を当てることができ、不審者２の移動を促すことができる。
同様に、不審者２を現在の不審者２の位置から所定の方向に近づけたい場合、無人飛行体１Ｂを不審者２の位置から、所定の方向とは反対方向に所定距離離れた位置であって、不審者２に風３を当てることができる位置に移動させて、その位置から不審者２の方向、つまり、所定の方向に向けて風３を当ててもよい。これにより、不審者２を所定の方向に近づけるようにすることができる。
不審者２を現在の不審者２の位置から所定の方向に近づけたい場合とは、例えば、警備スタッフの待機場所に不審者２を誘導したい場合である。この場合、警備スタッフの待機場所が予め記憶部１２に記憶され、無人飛行体１Ｂは、その方向に不審者２を誘導する。警備スタッフの待機場所に常に警備スタッフが存在するとは限らない場合もあるため、無人飛行体１Ｂは、警備スタッフが待機場所にいる場合にのみ不審者２を誘導してもよい。無人飛行体１Ｂは、警備スタッフが待機場所にいる時間帯が予めわかっている場合は、その時間帯に関する時間情報が記憶され、当該時間情報に基づき、警備スタッフが待機場所にいるかどうかを判断できる。この場合、無人飛行体１Ｂは、時間を計測する機能を有する。もしくは、無人飛行体１Ｂは、通信部１０５を介して、警備スタッフが待機場所にいるかどうかの情報を外部の装置から取得することにより、警備スタッフが待機場所にいるかどうかを判断してもよい。例えば、無人飛行体１Ｂは、警備スタッフが有する携帯端末の位置を取得し、その位置が警備スタッフの待機場所にあるかどうかにより、警備スタッフが待機場所にいるかどうかを判断してもよい。
なお、例えば、警備スタッフの待機場所等がなく、警備スタッフが不審者２の進入した建物に外部から駆け付ける場合は、無人飛行体１Ｂは、警備スタッフの位置に向かって、不審者２を誘導してもよい。この場合、無人飛行体１Ｂは、警備スタッフが有する携帯端末の位置を通信部１０５を介して取得し、その位置に向かって、不審者２を誘導する。なお、無人飛行体１Ｂは、警備スタッフの位置に向かって誘導する際、警備スタッフに対して、不審者２を誘導する旨を通知してもよい。また、警備スタッフが移動することも考えられるので、無人飛行体１Ｂは、定期的に警備スタッフの位置を確認し、不審者２を誘導する方向を修正してもよい。例えば、無人飛行体１Ｂは、警備スタッフが現場に到着していないにもかかわらず、不審者２を警備スタッフの位置へ誘導してしまうと、不審者２を進入した建物の外に移動させ、不審者２を逃がしてしまう可能性があるため、警備スタッフの位置が、不審者２の進入した建物内など、不審者２を誘導させても可能な範囲にある場合にのみ、誘導させてもよい。
なお、無人飛行体１Ｂは、不審者２に風３を当てる頻度又は風３の強さを状況に応じて変更してもよい。例えば、無人飛行体１Ｂは、進入阻止エリア４から不審者２までの距離に応じて、不審者２に風３を当てる頻度又は風３の強さを変更してもよい。進入阻止エリア４から不審者２までの距離が小さいとき、つまり、不審者２が進入阻止エリア４の近くにいる場合は、無人飛行体１Ｂは、風３の強さを強くしたり、風３を当てる頻度を多くしたりすることで、不審者２を遠ざけることを強く促すことができる。一方、進入阻止エリア４から不審者２までの距離が大きいとき、つまり、不審者２が進入阻止エリア４の遠くにいる場合は、無人飛行体１Ｂは、不審者２が進入阻止エリア４に進入してくるリスクは低いため、風３の強さを強くしたり、風３を当てる頻度を増やしたりすることはしないようにする。
なお、本実施の形態３では、不審者２に直接風３を当てる例について説明したが、不審者２に風３を当てずに風３を用いて不審者２を威嚇してもよい。
例えば、移動阻止位置決定部１１３で決定された位置の周辺を無人飛行体１Ｂが移動することで、移動阻止位置決定部１１３で決定された位置の周辺エリアに風３を当てることができ、周辺エリアにある物に風３の影響を与えることができる。これにより、例えば、重量の小さい物を舞い上げたり、物同士が触れ合って音を出したりことができ、また、風３が地面又は壁、物体などに反射して不審者２に間接的に風３をあてることができる。
移動阻止位置決定部１１３で決定された位置の周辺を無人飛行体１Ｂが移動するとは、例えば、移動阻止位置決定部１１３で決定された位置を中心として、左右方向、前後方向、又は、上下方向に所定範囲内で無人飛行体１Ｂを移動させることであってもよい。また、別の例としては、移動阻止位置決定部１１３で決定された位置の周辺エリアが設定され、そのエリア内に風３が当たるような所定ルートに沿って無人飛行体１Ｂを移動させることであってもよい。
なお、無人飛行体１Ｂの位置が、移動阻止位置決定部１１３で決定された位置から大きく離れてしまうと、不審者２の移動を阻止できなくなるため、所定範囲内において風３の影響を広げるようにすることが好ましい。また、移動阻止位置決定部１１３で決定された位置と不審者２との間の距離に応じて、風３の影響を広げる範囲が決定されてもよい。例えば、移動阻止位置決定部１１３で決定された位置と不審者２との間の距離が小さい場合は、風３の影響を広げる範囲を大きくしてしまうと、不審者２の移動を阻止できなくなるおそれがあるため、風３の影響を広げる範囲を狭くするようにしてもよい。
なお、無人飛行体１Ｂは、不審者２に直接風３を当てるか、不審者２に風３を当てずに風３を用いて不審者２を威嚇するかを、所定の条件に応じて切り変えてもよい。例えば、無人飛行体１Ｂは、不審者２と無人飛行体１Ｂとの間の距離が所定距離より大きい場合は、不審者２に風３を当てずに風３を用いて不審者２を威嚇するようにし、不審者２と無人飛行体１Ｂとの間の距離が所定距離以下である場合は、不審者２に直接風３を当てるようにしてもよい。
なお、本実施の形態３では、不審者２の移動を阻止するように不審者２に風３を当てる例について説明したが、無人飛行体１Ｂは、現在の不審者２の位置から他の任意の位置に不審者２を移動させるように風３を当てるようにしてもよい。例えば、不審者２が、金庫の前で金庫を開けようとしている場合、不審者２を金庫の前から任意の場所に移動させたい場合がある。このような場合、不審者２の上空に移動して、不審者２に風３を当てて、不審者２を金庫の前から別の任意の方向に移動させる。これを実現するためには、無人飛行体１Ｂが、不審者２の存在が望ましくない場所、例えば不審者２の存在を禁止する場所を予め記憶部１２に記憶しておき、不審者２の位置がその場所にあると判断した場合に、不審者２の上空に移動する。これについて、図１８を用いて説明する。
図１８は、実施の形態３における無人飛行体１Ｂが金庫Ｋ１の前に位置する不審者２に風３を当てる動作のイメージを示す概念図である。図１８は、金庫Ｋ１の前にいる不審者２の上空から無人飛行体１Ｂが不審者２に風３を当てる状況を示す。このように、不審者２の真上から風３を当てる場合、無人飛行体１Ｂは、機体を傾ける必要がなく無人飛行体１Ｂを移動させないので、不審者２に対して連続的に風３を当てることができる。
なお、無人飛行体１Ｂは、不審者２が移動しようとする方向が所定の方向であると判断した場合に不審者２に風３を当てるようにしてもよい。なお、不審者２が向かおうとする方向の特定方法は、実施の形態２で説明した方法により実現できる。
なお、本実施の形態３では、４つのプロペラを有する無人飛行体１Ｂの例について説明したが、これに限定されず、本開示は、任意の数のプロペラを有する無人飛行体に適用できる。
なお、監視者等は、不審者２に対して風３を当てる方向を設定できてもよい。この際、風３を当てるのが効果的となる方向から不審者２に対して風３を当てるために、進入阻止エリア４又は誘導させたいエリアについての情報が監視者等の端末に表示されてもよい。若しくは、これらのエリアに基づいて、どの位置からどの方向に風３を当てるのがよいのかを示す情報が合わせて表示されてもよい。
なお、どのような条件のときに風３を不審者２に当てるのかが設定できてもよい。例えば、移動阻止位置にいる無人飛行体１Ｂに不審者２が接近してきた場合に不審者２に風３を当ててもよい。また、どのような条件のときに不審者２への風３の当て方を制御するのかが設定できてもよい。例えば、不審者２に風３を当てたが不審者２の位置が変わらない場合に風３が不審者２に強く当たるように制御してもよい。
なお、風３を不審者２に当てる前後、又は、風３の制御を変える前後で、不審者２の位置がどのように変化したかが監視者等の端末に表示されてもよい。これにより、監視者等は、風３が不審者２に効果的となっているかを判断できる。若しくは、これらの前後の不審者２の画像情報が表示されてもよい。
なお、風３を用いて不審者２に対して威嚇動作を行うかを監視者等が判断できるように、無人飛行体１Ｂの直下周辺の映像情報が監視者等の端末に送信されてもよい。これにより、監視者等は、無人飛行体１Ｂの直下周辺に風３で吹き散らせるものがあるかを見ることができ、吹き散らせるものがなく効果的に不審者２に対して威嚇ができないことを抑制できる。
（効果）
以上、本開示の実施の形態３によれば、無人飛行体１Ｂが、不審者２の移動を阻止する位置に移動し、さらに、不審者２が接近してきた場合には、飛行動作により巻き起こる風３を不審者２に当てるように風３を制御する（具体的には、無人飛行体１の傾き等を制御する）ので、不審者２の移動を阻止することができる。
（実施の形態４）
本実施の形態４では、無人飛行体が、進入阻止エリアに向かう方向と異なる方向に移動体を誘導する例について説明する。本実施の形態４では、進入阻止エリアは、火災若しくは有毒ガスなどが発生しているエリア又は地震などにより倒壊のおそれがあるエリアなどの移動体にとって危険エリアである。
実施の形態４における無人飛行体１は、図２に示す無人飛行体１に対して、さらに危険エリア情報取得部、提示制御部、及び提示部を備える。その他の点については、実施の形態１におけるものと同じであるため説明は省略する。
危険エリア情報取得部は、通信を介して危険エリア情報を取得する。具体的には、危険エリア情報取得部は、建物内に設置された危険検知センサ（例えば、火災検知器）が危険を検知したエリアの位置を示す情報を取得する。なお、危険エリア情報取得部は、センシングデータに基づいてセンシング領域が危険エリアであるかを判定することにより危険エリア情報を取得してもよい。例えば、危険エリア情報取得部は、無人飛行体１が備えるカメラから出力される画像を分析することにより当該カメラの撮像範囲が危険エリアか否かを判定する。
移動阻止位置決定部は、危険エリア情報を用いて移動体の危険エリアへの進入を阻止するための飛行位置（以下、誘導位置とも称する。）を決定する。具体的には、移動阻止位置決定部は、移動体と危険エリアとの間の位置を、誘導位置として決定する。さらに、移動阻止位置決定部は、移動体に対する推奨ルートを取得し、危険エリア情報と推奨ルートとに基づいて誘導位置を決定してもよい。例えば、移動阻止位置決定部は、通信を介して、危険エリアにおける危険を回避するための避難経路を推奨ルートとして取得する。そして、移動阻止決定部は、移動体と危険エリアとの間の位置であって避難経路をふさがない位置を誘導位置として決定する。これにより、移動体すなわち避難する人が危険エリアをさけて避難場所まで迷うことなく移動することができる。さらに、誘導位置は、移動体から危険エリアへのルートと推奨ルートとの交点であってもよい。この場合、避難する人が危険を避けつつ最短で避難することができる。推奨ルートは、無人飛行体１において算出されてもよい。
なお、推奨ルートが複数存在する場合は、各推奨ルートについて計算される誘導位置のうち危険エリアから最も離れた誘導位置が選択されてよい。あるいは、複数の推奨ルートのうち移動距離が最も短いルートが選択されてもよい。この場合、危険エリアから遠い又は移動時間が短くなるため、移動体の安全性を高めることができる。
また、危険発生からの経過時間に応じて誘導位置が調整されてもよい。例えば、危険発生から時間が経過するほど危険エリアから遠くに誘導位置を決定してもよい。また、経過時間の代わりに又はそれと共に、危険の拡大に応じて誘導位置が調整されてもよい。例えば、無人飛行体１において煙又は火の粉などの危険の拡大に伴う物体が検出されると、誘導位置をさらに危険エリアから遠い位置に決定してもよい。
提示制御部は、移動体が危険エリアへ進入することを阻止するための移動先において、移動体から危険エリアへの方向とは異なる方向に移動体を誘導するための提示を提示部に実行させる。具体的には、提示制御部は、移動体の位置から推奨ルートへの方向を提示部に提示させる。このように、危険エリアと移動体との間に無人飛行体１が移動するだけでなく、移動体の移動先を提示することにより、移動体が危険エリアに進入することをより確実に抑制することができる。
なお、提示制御部は、移動体が危険エリアへ進入することを阻止する理由を提示部に提示させてもよい。これにより移動体が人である場合、提示の理由を理解することができ、誘導にしたがわせやすくすることができる。
また、提示制御部は、移動体と無人飛行体１又は誘導位置との距離に応じて提示モードを切り替えてもよい。例えば、提示制御部は、移動体と無人飛行体１又は誘導位置との距離が閾値より小さくなると、提示手段を表示から音声出力に切り替える。あるいは、提示手段が追加されてもよい。例えば、表示に音声出力が追加されてもよい。またあるいは、提示手段が変更されかつ追加されてもよい。例えば、提示手段が表示から音声出力に切り替えられ、さらに液体又はガス等の噴射が追加されてもよい。
また、提示制御部は、移動体又は無人飛行体１と危険エリアとの距離に応じて提示モードを切り替えてもよい。例えば、提示制御部は、移動体又は無人飛行体１と危険エリアとの距離が閾値より小さくなると、提示手段を表示から音声出力及び噴射の組合せに切り替える。
提示部は、提示制御部からの指示に基づき提示を実行する提示装置である。具体的には、提示部は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）、ディスプレイ、又はプロジェクタなどの表示部であってもよく、垂れ幕又はボードなどの掲示部であってもよい。また、提示部は、液体又は気体を噴射することにより移動体に対して提示してもよい。なお、提示部は、無人飛行体１の外部に配置され、通信を介して無人飛行体１と接続されてもよい。つまり、提示部は、無人飛行体１に備えられてもよいし、無人飛行体１の周辺に配置されてもよい。
（実施の形態４の変形例）
本変形例では、進入阻止エリアは、関係者以外の立ち入りが禁止されるプライベートエリアである。
実施の形態４における無人飛行体１は、危険エリア情報取得部の代わりにプライベートエリア情報取得部、関係者識別部を備える。その他の点については、実施の形態４におけるものと同じであるため説明は省略する。
プライベートエリア情報取得部は、通信を介してプライベートエリア情報を取得する。具体的には、プライベートエリア情報取得部は、施設内の関係者のみが立ち入りを許可されている部屋を示す情報を取得する。例えば、関係者は施設で開催されているイベントのスタッフである。
関係者識別部は、プライベートエリアに近づく人が関係者であるか否かを識別する。具体的には、関係者識別部は、プライベートエリア周辺の画像を取得し、画像に映る人が関係者であるか否かを識別する。あるいは、関係者識別部は、関係者が身に着けているタグから発信される情報を受信し、受信された情報から関係者であるか否かを識別してもよい。
なお、関係者識別部は、無人飛行体１とは別の装置との組合せにより、実現されてもよい。この場合、別の装置により関係者であるか否かを識別した結果を無人飛行体１が取得し、無人飛行体１側で画像等を用いて認識した人が識別された人であるか否かを判定する。別の装置が、関係者であるか否かを識別する方法は、生体情報（例えば、指紋又は虹彩）を用いて、識別する方法であってもよい。
移動阻止位置決定部は、プライベートエリア情報を用いて移動体のプライベートエリアへの進入を阻止するための飛行位置（誘導位置）を決定する。具体的には、移動阻止位置決定部は、移動体とプライベートエリアとの間の位置を、誘導位置として決定する。
飛行制御部は、プライベートエリアに近づく人が関係者であるか否かに応じて、無人飛行体１の移動を制御する。具体的には、飛行制御部は、プライベートエリアに近づく人が関係者でないと識別された場合、無人飛行体１を誘導位置に移動させ、誘導位置で無人飛行体１をホバリングさせる。また、飛行制御部は、プライベートエリアに近づく人が関係者であると識別された場合は、無人飛行体１を移動させない、又は無人飛行体１を誘導位置以外の位置に移動させる。
提示制御部は、プライベートエリアに近づく人が関係者であるか否かに応じて、提示部の提示を制御する。具体的には、提示制御部は、プライベートエリアに近づく人が関係者であるか否かに応じて、当該人を誘導する方向の提示を制御する。例えば、プライベートエリアに近づく人が関係者でないと識別された場合、当該人からプライベートエリアへの方向と異なる方向に当該人を誘導する提示を提示部に実行させる。例えば、提示制御部は、プライベートエリアとは異なるエリア（例えば、イベント会場）に人を誘導する提示を提示部に実行させる。また、提示制御部は、プライベートエリアに近づく人が関係者であると識別された場合、当該人からプライベートエリアへの方向に当該人を誘導するための提示を提示部に実行させる。
また、提示制御部は、プライベートエリアに近づく人が関係者であるか否かに応じて、提示の有無を制御してもよい。例えば、提示制御部は、プライベートエリアに近づく人が関係者でないと識別された場合、当該人からプライベートエリアへの方向と異なる方向に当該人を誘導する提示を提示部に実行させる。他方で、提示制御部は、プライベートエリアに近づく人が関係者であると識別された場合、提示部に提示させない。
（その他の実施の形態）
以上、本開示の一つ又は複数の態様に係る無人飛行体について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したもの又は、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
例えば、上記実施の形態１〜３では、本開示の無人飛行体によって検出される移動体を不審者２として説明したが、これに限らない。例えば、本開示の無人飛行体は、災害時に用いられてもよく、当該移動体は、被災者又は捜索者等であってもよい。この場合、進入阻止エリア４は、災害地域における危険地域等となる。
また、例えば、上記実施の形態で説明した所定距離、所定範囲は本開示の無人飛行体が使用される環境等に応じて適宜決定される。
例えば、本開示は、無人飛行体として実現できるだけでなく無人飛行体を構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む制御方法として実現できる。
図５に示すように、制御方法は、無人飛行体の制御方法であって、無人飛行体の外部をセンシングするセンサのセンシング結果に基づいて移動体を検出し（ステップＳ０２）、移動体の進入が望ましくない領域を示す領域情報を取得し（ステップＳ０４）、移動体と領域情報が示す領域との位置関係に基づいて、領域と移動体との間に無人飛行体を移動させ、移動先で無人飛行体を飛行させる（ステップＳ０５、Ｓ０６）。
例えば、当該制御方法におけるステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、当該制御方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。
例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリ及び入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリ又は入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリ又は入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。
なお、上記各実施の形態において、無人飛行体に含まれる各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
本開示の実施の形態に係る無人飛行体の機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続及び設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
また、本開示の実施の形態に係る無人飛行体の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。
また、上記図５、図９、及び、図１３に示す、各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、同様の効果が得られる範囲で上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（例えば並列）に実行されてもよい。
さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が思いつく範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
本開示は、飛行動作に伴って風を生じる無人飛行体であって人の移動を抑制する無人飛行体に適用できる。
１、１Ａ、１Ｂ 無人飛行体
２ 不審者（移動体）
３ 風
４ 進入阻止エリア（進入が禁止された領域、進入が望ましくない領域）
５ 壁
６Ａ、６Ｂ 部屋
７ 扉
８ 位置
９Ａ 両矢印
９Ｂ エリア
１０ 矢印
１１、１１Ａ、１１Ｂ 制御部
１２ 記憶部
１３ 電力供給部
１００ 人検知センサ部（センサ）
１０１ 測距部
１０２ 方位計測部
１０３ 位置測定部
１０４ 駆動部
１０５ 通信部
１１０ 不審者特定部（検出部）
１１１ 自機位置特定部
１１２ 不審者位置特定部
１１３、１１３Ａ 移動阻止位置決定部（取得部）
１１４ 飛行制御部
１１５ 不審者移動方向推定部
１１６ 不審者接近判定部
１１７ 風制御部
１２０ 制御プログラム記憶部
１２１ 進入阻止エリア情報記憶部
１２２ 巡回ルート情報記憶部
Ｋ１ 金庫

Claims (15)

  1. 無人飛行体であって、
    前記無人飛行体の外部をセンシングするセンサと、
    前記センサのセンシング結果に基づいて移動体を検出する検出部と、
    前記移動体の進入が望ましくない領域を示す領域情報を取得する取得部と、
    前記移動体と前記領域情報が示す前記領域との位置関係に基づいて、前記領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させ、移動先で前記無人飛行体を飛行させる飛行制御部と、を備える
    無人飛行体。
  2. 前記移動先は、前記移動体の位置から前記領域までの経路上の位置である
    請求項１に記載の無人飛行体。
  3. 前記移動先は、前記経路上のうち経路幅が最も狭い位置である
    請求項２に記載の無人飛行体。
  4. 前記飛行制御部は、前記移動体の位置が前記領域から所定距離内にある場合のみ、前記無人飛行体を前記移動先に移動させる
    請求項１〜３のいずれか１項に記載の無人飛行体。
  5. 前記飛行制御部は、前記領域が複数存在する場合、複数の前記領域のうち前記移動体の位置に応じた特定領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させる
    請求項１〜４のいずれか１項に記載の無人飛行体。
  6. 前記飛行制御部は、前記位置関係及び前記移動体の移動しようとする方向に基づいて、前記領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させる
    請求項１〜５のいずれか１項に記載の無人飛行体。
  7. 前記飛行制御部は、前記方向が前記領域へ移動しようとする方向である場合にのみ、前記領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させる
    請求項６に記載の無人飛行体。
  8. 前記飛行制御部は、前記方向に前記移動体が移動した場合にのみ、前記領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させる
    請求項６に記載の無人飛行体。
  9. 前記飛行制御部は、さらに、前記移動体が前記無人飛行体に接近している場合、前記無人飛行体の飛行により発生する風が前記移動体に当たるように前記無人飛行体を制御する送風制御を実行する
    請求項１〜８のいずれか１項に記載の無人飛行体。
  10. 前記飛行制御部は、さらに、前記送風制御の実行後の前記移動体の位置の変化に基づいて、前記送風制御を調整する
    請求項９に記載の無人飛行体。
  11. 前記飛行制御部は、前記移動体の位置が前記領域から所定距離内にある場合、前記送風制御を実行する
    請求項９又は１０に記載の無人飛行体。
  12. 前記飛行制御部は、前記移動体の位置が前記領域から所定距離内にある間、前記送風制御を継続する
    請求項１１に記載の無人飛行体。
  13. 前記移動先において、前記移動体から前記領域への方向とは異なる方向に前記移動体を誘導するための提示を提示装置に実行させる提示制御部をさらに備え、
    前記提示装置は、前記無人飛行体に備えられ、又は前記無人飛行体の周辺に配置される
    請求項１〜１２のいずれか１項に記載の無人飛行体。
  14. 無人飛行体の制御方法であって、
    前記無人飛行体の外部をセンシングするセンサのセンシング結果に基づいて移動体を検出し、
    前記移動体の進入が望ましくない領域を示す領域情報を取得し、
    前記移動体と前記領域情報が示す前記領域との位置関係に基づいて、前記領域と前記移動体との間に前記無人飛行体を移動させ、移動先で前記無人飛行体を飛行させる
    制御方法。
  15. 請求項１４に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
JP2020513932A 2018-11-28 2019-08-30 無人飛行体、制御方法及びプログラム Active JP7394322B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018222052 2018-11-28
JP2018222052 2018-11-28
PCT/JP2019/034144 WO2020110400A1 (ja) 2018-11-28 2019-08-30 無人飛行体、制御方法及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2020110400A1 true JPWO2020110400A1 (ja) 2021-10-07
JP7394322B2 JP7394322B2 (ja) 2023-12-08

Family

ID=70852864

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020513932A Active JP7394322B2 (ja) 2018-11-28 2019-08-30 無人飛行体、制御方法及びプログラム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20200348697A1 (ja)
EP (1) EP3889928B1 (ja)
JP (1) JP7394322B2 (ja)
CN (1) CN111492415B (ja)
WO (1) WO2020110400A1 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018098824A1 (zh) * 2016-12-02 2018-06-07 深圳市大疆创新科技有限公司 一种拍摄控制方法、装置以及控制设备
JP2023031917A (ja) * 2021-08-26 2023-03-09 三菱造船株式会社 避難誘導システム及び避難誘導方法
CN116627180B (zh) * 2023-07-24 2023-11-07 贵州博睿科讯科技发展有限公司 一种无人机巡飞规划方法、装置、电子设备及存储介质
US11931610B1 (en) * 2023-08-16 2024-03-19 Owen Charles Wengreen Drones that use early detection systems to prevent wildfires

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008307658A (ja) * 2007-06-15 2008-12-25 Toyota Motor Corp 自律移動装置
JP2014135916A (ja) * 2013-01-15 2014-07-28 Houwarikou Co Ltd 害獣侵入防止装置
JP2015230621A (ja) * 2014-06-05 2015-12-21 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理装置の制御方法およびプログラム
US20160266577A1 (en) * 2015-03-12 2016-09-15 Alarm.Com Incorporated Robotic assistance in security monitoring
JP2017046270A (ja) * 2015-08-28 2017-03-02 株式会社Ihi 中継サーバ、中継方法、および中継プログラム
US20170115667A1 (en) * 2015-10-23 2017-04-27 Vigilair Limited Unmanned Aerial Vehicle Deployment System
US20170287295A1 (en) * 2016-04-05 2017-10-05 Honeywell International Inc. Systems and methods for tracking unauthorized intruders using drones integrated with a security system
US20180067502A1 (en) * 2016-08-10 2018-03-08 Richard Chi-Hsueh Drone security system

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4399191B2 (ja) * 2003-05-23 2010-01-13 富士重工業株式会社 ヘリコプタ
US9474265B2 (en) * 2012-11-27 2016-10-25 Elwha Llc Methods and systems for directing birds away from equipment
US9633547B2 (en) * 2014-05-20 2017-04-25 Ooma, Inc. Security monitoring and control
JP6181321B2 (ja) * 2014-10-31 2017-08-16 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 目標物体を誘導する方法、システム、及び装置
US10005556B2 (en) * 2015-11-25 2018-06-26 Mohammad Rastgaar Aagaah Drone having drone-catching feature
US10228695B2 (en) * 2016-01-20 2019-03-12 Alarm.Com Incorporated Drone control device
US10204520B2 (en) * 2016-05-16 2019-02-12 Orestis Demetriades Unmanned aerial vehicle based security system
US20180164080A1 (en) * 2016-08-22 2018-06-14 Richard Chi-Hsueh Land and air defense system having drones
JP3210413U (ja) 2016-12-16 2017-05-25 計二 馬場 小型無人航空機による警備監視システム
CN106719051A (zh) * 2016-12-19 2017-05-31 重庆信首科技有限公司 基于无人飞行器的散养放牧管理系统
US10551810B2 (en) * 2017-06-20 2020-02-04 Ademco Inc. System and method to improve the privacy of homes and other buildings having a connected home security/control system and subject to intrusions by unmanned aerial vehicles
WO2019046598A1 (en) * 2017-08-30 2019-03-07 Alarm.Com Incorporated SYSTEM AND METHOD FOR PROPERTY MONITORING USING DRONES BEACONS
US20190318596A1 (en) * 2018-04-16 2019-10-17 Mahindra N.A. Tech Center System And Method For Identifying And Mitigating A Threat In A Facility

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008307658A (ja) * 2007-06-15 2008-12-25 Toyota Motor Corp 自律移動装置
JP2014135916A (ja) * 2013-01-15 2014-07-28 Houwarikou Co Ltd 害獣侵入防止装置
JP2015230621A (ja) * 2014-06-05 2015-12-21 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理装置の制御方法およびプログラム
US20160266577A1 (en) * 2015-03-12 2016-09-15 Alarm.Com Incorporated Robotic assistance in security monitoring
JP2017046270A (ja) * 2015-08-28 2017-03-02 株式会社Ihi 中継サーバ、中継方法、および中継プログラム
US20170115667A1 (en) * 2015-10-23 2017-04-27 Vigilair Limited Unmanned Aerial Vehicle Deployment System
US20170287295A1 (en) * 2016-04-05 2017-10-05 Honeywell International Inc. Systems and methods for tracking unauthorized intruders using drones integrated with a security system
US20180067502A1 (en) * 2016-08-10 2018-03-08 Richard Chi-Hsueh Drone security system

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020110400A1 (ja) 2020-06-04
JP7394322B2 (ja) 2023-12-08
CN111492415B (zh) 2023-08-15
CN111492415A (zh) 2020-08-04
EP3889928B1 (en) 2023-08-16
EP3889928A1 (en) 2021-10-06
EP3889928A4 (en) 2022-01-26
US20200348697A1 (en) 2020-11-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7394322B2 (ja) 無人飛行体、制御方法及びプログラム
AU2022202975B2 (en) Virtual enhancement of security monitoring
US20230132171A1 (en) Integrative security system and method
US11698260B2 (en) Emergency drone guidance device
ES2656490T3 (es) Sistema de seguridad, vigilancia de hogar, oficina utilizando micro drones y cámaras IP
CN109416536B (zh) 用于自动跟踪和导航的系统和方法
JP5674307B2 (ja) 対象者検出システムおよび対象者検出方法
JP6077909B2 (ja) 侵入検知システム及び侵入検知方法
KR102529198B1 (ko) 무인 장치를 활용한 무선통신 중계시스템 및 그 방법
JP6080568B2 (ja) 監視システム
US20230070772A1 (en) Active threat tracking and response
JP7406746B2 (ja) 監視装置、監視プログラム、記憶媒体、および、監視方法
KR20170112714A (ko) 비행 촬영 유닛을 통한 분산된 구역 자동 감시 시스템
JP5982273B2 (ja) 撮影システム
TWI652557B (zh) 逃生引導裝置及其方法
JP2020087061A (ja) 無人移動体及び制御方法
JP6726043B2 (ja) 物体検出センサ及び監視システム
JP7164036B2 (ja) ランヤード制御装置、方法、プログラム
KR102632567B1 (ko) 화재 감시 로봇
JP7199894B2 (ja) 飛行ロボットおよび監視システム
JP6775980B2 (ja) 監視システム及び物体検知装置
JP2019132585A (ja) 監視システム及び監視機配置情報構築プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220606

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230711

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230804

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231031

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231115

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7394322

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151