JP7164036B2 - ランヤード制御装置、方法、プログラム - Google Patents

Description

（関連出願についての記載）
本発明は、日本国特許出願：特願２０１９－１２０３９７号（２０１９年６月２７日出願）の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
本発明はランヤード制御装置、方法、プログラムに関する。

工事現場等において、例えば高所作業では、図１３に模式的に例示するように、作業者１００は、墜落制止用器具（安全帯）を使用してランヤード２００の長さで止まって、作業場所３００の外縁や開口部（「外縁／開口部」という）に転落しないようにする。ランヤード２００は、作業者１００が装着した墜落制止用器具（安全帯）１１０（例えばフルハーネス型又は胴ベルト型）のハーネスまたは胴ベルトに一端がカラビナ等で取り付けられる命綱であり、他端のフック２０１を安全帯取付設備（墜落制止用器具取付設備）３０１に取り付ける。図１３の例では、自動巻取り用のリール２０２を備えたランヤード（巻取り式ランヤード）とされている。

作業の安全及び作業効率に関連する技術として、例えば特許文献１には、ステレオカメラで撮影した映像と、ステレオカメラの位置および撮影方向をもとに、画像解析により建物などの作業対象物の立体画像を作成し、作業機械のフロントＦの腕が長く、フロントＦの作業姿勢によっては倒れるおそれがあるので、警告域Ｃを設定して倒れる前に警告を発するようにした構成が開示されている。すなわち、フロントＦのアーム先端稼働範囲Ｂが警告域Ｃに入ると、危険域Ｄに入る前に警告手段が警告作動するので、安全が確保された作業効率の良い適切な作業管理をすることができる。

また、ワイヤロープの長さの調節に関して、例えば特許文献２には、クレーンフックにワイヤロープを介して懸下される吊上げビームと、この吊上げビームの端部に設置された長尺物である吊上げ対象の傾斜を調節する電動調節機構と、前記吊上げ対象に設置された電子式水準器とを備え、前記電動調節機構はサーボモータと制御装置とを有し、前記電子式水準器の計測結果を基に前記制御装置で演算された制御信号により前記サーボモータを制御駆動し、前記クレーンフックと前記吊上げビームの端部に繋がれた前記ワイヤロープの長さを調節することで前記吊上げ対象の傾斜を自動修正、調節する吊上げ装置が開示されている。

特開２０１０－２４８７７７号公報 特開平１１－４９４７０号公報

池田 浩雄, 大網 亮磨, "視体積の重なり状態の評価とゴースト物体特有な性質の評価を用いた人物位置推定の高精度化", 情報科学技術フォーラム講演論文集 10(3), 155-156, 2011-09-07, FIT(電子情報通信学会・情報処理学会)運営委員会 原田 典明, 石寺 永記, 大網 亮磨, 中尾 敏康,"人物行動を把握する画像解析技術と適応例", NEC技法, Vol.63 No.3（2010年9月）

以下に関連技術の分析を記載する。図１３に示すように、ランヤード２００の長さは限られている。このため、安全帯取付設備（墜落制止用器具取付設備）３０１にフック２０１をかけている状態では、作業者１００の行動範囲が制限される。

例えば図１４に示すように、安全帯取付設備３０１にフック２０１をかけたままでは、作業者１００は、必要な物品４００に届かない場合がある。作業者１００がランヤード２００の長さよりも離れた場所で作業を行う場合には、作業者１００は、一旦、安全帯取付設備３０１からフック２０１を外して該離れた場所まで行って作業を行い、元いた場所に戻るときに、安全帯取付設備３０１にフック２０１をかけ直すことになる。その際、フック２０１をかけ直すことを忘れた場合や、意図してかけ直さない場合に、作業者１００は、作業場所３００の外縁／開口部３０２等に墜落の可能性がある。

なお、特許文献１には、フロントＦのアーム先端稼働範囲Ｂが警告域Ｃに入ると、危険域Ｄに入る前に警告手段が警告作動するが、危険域に近づかないように自動的に制御可能とする構成は開示されていない。また特許文献２は、ワイヤロープの長さを調節することで前記吊上げ対象の傾斜を自動修正、調節しているが、危険領域等に近づかないように自動的に制御可能とする構成が開示されていない。

したがって、本発明の目的は、作業者の位置に応じてランヤードの長さを自動的に制御可能とする装置、方法、プログラムを提供することにある。

本開示の一形態によれば、カメラで撮像した画像データから作業場所における作業者の位置情報を求める画像処理手段と、前記作業者の位置情報に基づき、前記作業場所の予め定められた立ち入りが制限される区域に対して安全とされる距離離間した作業可能範囲内での移動に留まるように、前記作業者が装着する墜落制止用器具に一端が取り付けられ他端が墜落制止用器具取付設備に取り付けられたランヤードの許容長さを計算する計算手段と、前記計算手段で計算された前記ランヤードの許容長さを前記ランヤードのリールに設定する設定手段を備えたランヤード制御装置が提供される。

本開示の別の一形態によれば、カメラで撮像した画像データから作業場所における作業者の位置情報を求め、
前記作業者の位置情報に基づき、前記作業場所の予め定められた立ち入りが制限される区域に対して安全とされる距離離間した作業可能範囲内での移動に留まるように、前記作業者が装着する墜落制止用器具に一端が取り付けられ他端が墜落制止用器具取付設備に取り付けられたランヤードの許容長さを計算し、
前記計算手段で計算された前記ランヤードの許容長さを前記ランヤードのリールに設定する、ランヤード制御方法が提供される。

本開示のさらに別の一形態によれば、カメラで撮像した画像データから作業場所における作業者の位置情報を求める処理と、
前記作業者の位置情報に基づき、前記作業場所の予め定められた立ち入りが制限される区域に対して安全とされる距離離間した作業可能範囲内での移動に留まるように、前記作業者が装着する墜落制止用器具に一端が取り付けられ他端が墜落制止用器具取付設備に取り付けられたランヤードの許容長さを計算する処理と、
前記計算手段で計算された前記ランヤードの許容長さを前記ランヤードのリールに設定する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムが提供される。

本開示によれば、上記プログラムを記憶する半導体ストレージ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、又はＲＡＭ（Random Access Memory）、又は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically and Erasable Programmable Read Only Memory））や、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ（Compact Disc）、又はＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のコンピュータ可読型記録媒体（非一時的な記録媒体）が提供される。

本発明によれば、作業者の位置に応じてランヤードの長さを自動的に制御可能としている。

本発明の一実施形態の概要を説明する図である。 本発明の第１の例示的な実施形態の構成と処理手順を説明する図である。 本発明の第１の例示的な実施形態における作業可能範囲を説明する図である。 本発明の第１の例示的な実施形態において外縁／開口部に対する作業可能範囲の一例を説明する図である。 本発明の第１の例示的な実施形態において別の外縁／開口部に対する作業可能範囲の一例を説明する図である。 本発明の第１の例示的な実施形態において外縁／開口部に対する作業可能範囲の別の例を説明する図である。 本発明の第１の例示的な実施形態における作業可能範囲の別の例を説明する図である。 本発明の第１の例示的な実施形態における作業可能範囲の別の例を説明する図である。 本発明の第２の例示的な実施形態の構成例を説明する図である。 本発明の第３の例示的な実施形態の構成例を説明する図である。 本発明の第４の例示的な実施形態を説明する図である。 本発明の一形態を説明する図である。 典型的な関連技術を模式的に説明する図である。 典型的な関連技術を模式的に説明する図である。

本発明のいくつかの実施形態について説明する。はじめに本発明の基本形態について説明する。図１２は、本発明の一形態を説明する図である。図１２を参照すると、ランヤード制御装置１０は、カメラ（不図示）で撮像した画像データから作業場所における作業者の位置情報を求める画像処理手段（画像処理部、画像処理ステップ）１１と、前記作業者の位置情報に基づき、作業場所の予め定められた立ち入りが制限される区域（作業場所の外縁や開口部）に対して安全とされる作業可能範囲内での移動に留まるように、前記作業者が装着する墜落制止用器具に一端が取り付けられ、他端が墜落制止用器具取付設備に取り付けられたランヤードの許容長さを計算する計算手段（計算部、計算ステップ）１２と、前記計算手段１２で計算された前記ランヤードの許容長さを前記ランヤードの伸縮リールに設定する設定手段（設定部、設定ステップ）１３を備えている。

図１は、本発明の一形態を模式的に説明する図である。図１において、３００は作業場所、３０１はランヤード２００のフック２０１をかける安全帯取付設備、３０２は立ち入りが制限される区域の例として、作業者１００の墜落等の恐れのある作業場所３００の縁部や開口部（「外縁／開口部」という）を模式的に表している。図１の例では、外縁／開口部３０２は、例えば安全帯取付設備３０１に最も近い外縁／開口部である。外縁／開口部３０２は、その縁の平面形状が直線であるか又は曲線であるかは任意である。作業場所３００の開口部は、床の開口部（例えば荷上げ用、マンホール、床点検口等）、窓の開口、階段開口部等を含み、作業場所３００の外縁は、例えば床の端部（工事中の作業床端部、建物端部等）を含む。なお、外縁を開口部に含める場合もあるため、本明細書では外縁／開口部と表記する。外縁／開口部３０２は、作業場所３００の端部の外縁部を指示するものであってもよく、作業場所３００内での開口部を指示するものであってもよい。なお、図１では、図面作成の都合で、安全帯取付設備３０１に最も近い１つの外縁／開口部３０２が図示されているが、外縁／開口部３０２は１つに制限されるものでないことは勿論である。建設現場等において、作業場所３００が足場等を含む場合、人の墜落防止措置として、外縁／開口部３０２には手すり枠や幅木等が設けられるが、図では省略されている。ただし、作業場所３００として、手すり枠等の墜落防止装置が未設置の作業場所を含んでもよい。なお、外縁／開口部３０２は、作業場所３００において立ち入りが制限される区域（危険区域）の一例であり、立ち入りが制限される区域は外縁／開口部に制限されるものでない。

本発明の一実施形態によれば、カメラ（不図示）で撮像した画像データ（動画像、静止画像データ）から、作業場所３００の外縁／開口部３０２を認識し、作業者１００の位置に応じて、外縁／開口部３０２等の危険区域（危険領域）に近づかないように、ランヤード２００のリール２０２の長さを制御する。

本発明の一実施形態によれば、外縁／開口部３０２等の危険区域から離れた場所では、作業者１００の移動にしたがってランヤード２００を延伸して、作業者１００が目的の場所に移動できるように、ランヤード２００の許容長さを制御する。

図１の例では、作業者１００の状態は、外縁／開口部３０２から離れた安全な作業範囲での作業・移動であるため、例えばランヤード２００の許容長さを、参照符号２００－１で示す元の長さから、参照符号２０２－２で示す分の長さ分長くする制御が行われる。例えば、作業者１００の移動に従ってランヤード２００が延伸され、作業者１００が必要とする物品４００に手が届くようにしている。この結果、作業者１００は、フック２０１を水平親綱や構造物等の安全帯取付設備（墜落制止用器具取付設備）３０１に係留したままでも、移動して作業することを可能としている。一方、図１において、作業者１００が、例えば安全帯取付設備３０１に関して外縁／開口部３０２側に移動した場合には、ランヤード２００の許容長さは短く設定される。

図２は、本発明の第１の例示的な実施形態の構成及び処理を模式的に説明する図である。画像処理部１０２、計算部１０３、通信装置１０５は、図１２の画像処理手段１１、計算手段１２、設定手段１３にそれぞれ対応しており、墜落制止用器具１１０に装着されたランヤード制御装置１０を構成している。作業者１００は墜落制止用器具１１０（「安全帯」ともいう）を装着して作業を行う。なお、図２では、作業者１００、墜落制止用器具１１０、ランヤード２００をそれぞれの形状を捨象して模式的に矩形のブロックで表している。また、作業者１００が装着する墜落制止用器具１１０と、墜落制止用器具１１０に取り付けられるランヤード２００を、作業者１００を表す矩形のブロックに含ませている。

特に制限されないが、図２の例では、カメラ１０１は、作業者１００に装着される。例えば、カメラ１０１は作業者１００がかぶる不図示のヘルメットや墜落制止用器具１１０に取り付けられる。カメラ１０１で撮像した画像データ（静止画像、又は動画像）は、無線又は有線通信で墜落制止用器具１１０に送信される。カメラ１０１で撮像した画像データは、墜落制止用器具１１０に装着（マウント）されるランヤード制御装置１０内の通信装置１０４で受信され、記憶装置１０６に記憶される。

ランヤード制御装置１０の画像処理部１０２は、カメラ１０１が撮像した画像データを解析して、少なくとも作業者１００の位置情報を認識する。なお、作業者１００の位置情報は、外縁／開口部３０２、３０３等の危険区域から距離を含んでもよい。

ランヤード制御装置１０の計算部１０３は、画像処理部１０２で認識された作業者１００の位置情報に基づき、作業者１００の墜落制止用器具（安全帯）１１０のベルト等に取り付けられたランヤード２００の許容長さを算出する。

図２の例では、ランヤード制御装置１０の通信装置１０５は、計算部１０３で計算されたランヤード２００の許容長さをリール２０２に送信する。

また、図２の例では、作業場所３００の地図情報や、作業者１００が作業可能な範囲等に関する情報を格納する記憶装置１０７を備えている。記憶装置１０６、１０７は１つの記憶装置で構成してもよいことは勿論である。記憶装置１０６、１０７はＲＡＭ（Random Access Memory）やＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の半導体メモリであってもよいし、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)等であってもよい。画像処理部１０２と計算部１０３は、１つのコンピュータ装置においてプロセッサがプログラムを実行することで実現するプログラムモジュールとして構成してもよい。通信装置１０４、１０５は１つの装置であってもよい。なお、図２において、矢印は、処理（データ）の流れの一例を示すもので、常に一方向であることを表すものではないことは勿論である。

ランヤード２００の一端は、作業者１００が装着している墜落制止用器具１１０のベルト等に取り付けられる。ランヤード２００の他端はフック２０１を備えている。フック２０１は、例えば安全帯取付設備３０１に取り付けられる。ランヤード２００は、例えば伸縮ストラップ式とされ、ストラップを伸縮させる伸縮機能付きのリール２０２を備えている。

リール２０２は、通信装置１０５から送信されたランヤードの許容長さを受信する通信装置２０４と、通信装置２０４で受信した長さまでランヤード２００を巻き取り又は延伸する伸縮機構２０３を備えている。伸縮機構２０３は、例えば巻取りバネ方式（バネの内側がドラムに巻き付けられておりバネの外側を引っ張ると軸上でドラムが回転してバネが引き出される）で構成してもよい。伸縮機構２０３は、ランヤード制御装置１０から設定されたランヤードの許容長さを記憶するＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ等の記憶装置（不図示）を備え、ランヤード２００の（ストラップの）長さを計測し、計測した現在の長さがランヤード制御装置１０から設定された許容長さを超えると、ロックがかかるロック機構（ロック機能）を備えている。リール２０２は、ランヤード２００（のストラップ）の張力を検出する張力検出器や、作業者１００の落下時等の衝撃を吸収する衝撃吸収器を備えた構成としてもよい。画像処理部１０２における画像データの解析の結果、作業者１００の移動が、図１の外縁／開口部３０２、３０３等の危険区域から遠ざかる方向への移動であることを検出し、計算部１０３が作業者１００の位置情報に基づき計算したランヤードの許容長さが、ロック時点でのランヤード２００の長さよりも長い場合、ランヤード制御装置１０からリール２０２の伸縮機構２０３に設定されるランヤード２００の許容長さは、現在伸縮機構２０３に設定されている長さよりも長い。このため、作業者１００が、図１の外縁／開口部３０２、３０３等の危険区域から遠ざかる方向へ移動する場合、伸縮機構２０３では、ランヤード２００のロック機能を解除するようにしてもよい。あるいは、リール２０２の伸縮機構２０３のロック機能の解除は作業者１００がマニュアルで行うようにしてもよい。伸縮機構２０３のロック機能を解除すると、ランヤード２００の長さが、ランヤード制御装置１０から設定された許容長さを超えてもロックはかからない。

図２を参照して、第１の例示的な実施形態におけるランヤード２００の長さを算出する処理を以下に説明する。なお、図２における符号（Ｓ１）～（Ｓ６）は、以下のステップを表している。

（ステップＳ１）
カメラ１０１は、ランヤード２００のフック２０１や作業場所３００、外縁／開口部３０２、３０３の画像を撮る。

図２の例では、カメラ１０１は、作業者１００が装着するヘルメットや墜落制止用器具１１０等に装着する構成とされているが、例えば作業場所３００の固定位置に設置され、作業場所３００を上から俯瞰する監視カメラ等であってもよい。あるいは、カメラ１０１は、必要な場合、飛行に関して許可や承認を受けたドローン等で動的に移動するカメラなどであってもよい。あるいは、作業場所３００の上方が開放されていない場合、屋内ドローンのカメラであってもよい。カメラ１０１は物体の位置からレンズまでの視差情報を処理し距離測定を行い、撮影した画像を３次元（３Ｄ（dimension））で認識できるステレオカメラであってもよい。

（ステップＳ２）
カメラ１０１は撮像した画像データをランヤード制御装置１０の通信装置１０４に送信する。通信装置１０４は、画像データを、受信バッファとして機能する記憶装置１０６に記憶する。特に制限されないが、通信装置１０４は、アンテナを備え、無線通信(無線ＬＡＮ(Local Area Network)やBluetooth（登録商標）)等近距離通信を行うものであってもよいし、あるいは、通信ケーブル(ＬＡＮケーブルやＵＳＢ（Universal Seral Bus)ケーブル）等を介して有線通信する構成であってもよい。なお、カメラ１０１は、例えばＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）－４やＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group. Phalaenopsis）等で圧縮符号化した画像データを送信し、通信装置１０４で、受信した画像データを復号して記憶装置１０６に格納するようにしてもよい。

（ステップＳ３）
画像処理部１０２は、記憶装置１０６に記憶された画像データ（動画又は静止画）から、作業者１００等の位置情報を取得する。

画像処理部１０２では、例えば、
・作業者１００が作業場所３００のどこに位置するか、
・作業者１００とフック２０１との位置関係、
・作業者１００と外縁／開口部３０２、３０３との位置関係、
・フック２０１と外縁／開口部３０２、３０３との位置関係、
などを解析する。

作業者１００が墜落制止用器具１１０にランヤード２００を取り付け、作業を開始する前に、作業場所３００の情報として、例えば、
・作業場所３００の地図情報（形状や寸法（床面積）、どこに何の設備があるか等の配置情報）、
・外縁／開口部３０２と３０３等の画像や位置情報及びサイズ（高さ、幅、奥行き）、
・安全帯取付設備３０１からの安全な作業可能範囲、
等を記憶装置１０７に事前に設定登録するようにしてもよい。これは、作業者１００が装着するカメラ１０１からの画像データで、上記作業場所３００の情報を取得するには、作業者１００が作業場所３００を回って撮影することが必要とされ、多大な時間を要し、本来の作業に支障をきたす場合もあり得るためである。また、作業場所３００の規模等によっては、作業者１００が装着するカメラ１０１からの画像データから、画像処理部１０２での解析に十分な作業場所３００の情報を取得することが不可能な場合もある。一方、作業場所３００の地図情報や、外縁／開口部３０２、３０３等の画像や位置情報は、工事現場等の設計図面等から事前に取得可能である。

カメラ１０１が作業者１００のヘルメットの側面や正面等に装着されるものである場合、該カメラ１０１で撮影された画像データから、例えば作業場所３００の３次元情報と、カメラ１０１の位置や姿勢を同時に推定する手法であるＳＬＡＭ(Simultaneous Localization And Mapping)技術を、画像処理部１０２に実装するようにしてもよい。

ＳＬＡＭにおいて、距離センサ（赤外線距離センサやレーザ距離センサ等）を用いる場合、作業者１００のカメラ１０１と距離センサを使って、カメラ１０１で撮像した画像データと組み合わせることで、作業場所３００内の各箇所や設備等に関して、距離情報をもった画像情報を取得するようにしてもよい。あるいは、距離センサを用いて作業者１００から周辺の壁や障害物等までの距離を測定し、画像処理部１０２では、カメラ１０１で撮像した画像データから当該周辺の壁や障害物等を検知し、事前に記憶装置１０７に、作業場所３００の地図情報等として設定登録されている当該周辺の壁や障害物の位置情報と、距離センサで測定された作業者１００からの距離情報とに基づき、作業場所３００における作業者１００の位置情報を特定するようにしてもよい。

ＳＬＡＭにおいて、作業者１００に装着されるカメラ１０１だけを用いる手法では、画像処理部１０２では、カメラ１０１で撮像された画像データから特徴点を抽出し、該特徴点から、カメラ１０１の位置の計算を行うようにしてもよい。例えば、一つのカメラ１０１によって異なる時刻で撮像された画像データ間における、同一点（同一物体）の位置の変化の幾何学的拘束（異なる視点から撮像した複数の画像を用いて3次元情報を復元するエピポーラ幾何が、同一物体の画像上の投影位置に与える拘束（エピポーラ拘束））に基づき、カメラ１０１と当該点（該物体）間の相対位置を推定するようにしてもよい。カメラ１０１で撮像した画像データから作業者１００の該物体を検知し、事前に記憶装置１０７に、図１の作業場所３００の地図情報等として設定登録された該物体の位置情報に基づき、作業場所３００における作業者１００の位置情報を特定するようにしてもよい。

なお、作業者１００のヘルメット等に装着されるカメラ１０１で撮像される画像データは、作業者１００の姿勢等によって映し出される映像が著しく変化する。作業者１００が例えば下を向いた場合、カメラ１０１は作業者１００前方の床面を撮像し、直立した場合、正面を撮像し、腰を落とした場合、画像データに映し出される高さが変化する。そこで、予め、図１の作業場所３００内において、ヘルメット等にカメラを搭載した状態で様々な姿勢で撮像した画像データ（作業場所３００内の物体（各種設備（安全帯取付設備等）や、柱や壁等の構造物など）、さらに周辺の景色等が撮像された画像データ）を位置情報等と関連させて、作業場所３００の画像データベースとして記憶装置１０７に蓄積しておくようにしてもよい。

この場合、カメラ１０１で撮像した画像データを検索キーとして画像データベースを検索する。そして、検索キーの画像の特徴量と一致又は類似する特徴量の蓄積画像と、今回撮像された画像データとに基づき、例えば、作業場所３００における位置が既知の構造物とカメラ１０１との間の距離を算出するようにしてもよい。その際、画像データから被写体に対するカメラ１０１のアングル等も考慮してカメラ１０１との間の距離を算出するようにしてもよい。

画像データベースに蓄積する画像における設備や構造物等の特徴量として、例えば輪郭エッジを該設備や構造物の属性（名前、位置情報）に関連付けて登録しておき、カメラ１０１で撮像された画像データ上の該設備や構造物の輪郭エッジと照合するようにしてもよい。カメラ１０１で撮像した画像データに存在する設備等が、画像データベースに登録された類似画像中に存在しない場合、該設備は新たに設置されたものと判定し、カメラ１０１で撮像した画像データ中に存在する設備を、画像データベースに更新登録するようにしてもよい。

なお、作業者１００に装着されるカメラ１０１で、図１の作業場所３００の外縁／開口部３０２を直接撮影することが困難である場合（例えばカメラ１０１で撮像した画像データから外縁／開口部３０２を検出することが困難である場合）、作業場所３００において外縁／開口部３０２の目印となる予め定められた物品や設備（例えば手すりわく等の墜落防止設備)等を、画像データから検出し、画像処理部１０２では、該目印からカメラ１０１の相対位置を算出するようにしてもよい。

作業者１００が装着するカメラ１０１で撮像した画像データ（静止画、動画）中にフック２０１が含まれない場合、作業場所３００内における作業者１００の位置情報としてある構造物（例えば柱）からの相対位置が得られた場合、当該構造物の位置情報と作業場所３００における安全帯取付設備３０１の位置情報（安全帯取付設備３０１の位置情報は事前に作業場所情報として記憶装置１０７に設定登録されているものとする）から、安全帯取付設備３０１に取り付けたフック２０１と作業者１００の位置関係を推定するようにしてもよい。

（ステップＳ４）
計算部１０３は、画像処理部１０２による認識結果（作業者１００の位置情報を含む）と、記憶装置１０７に記憶された作業場所情報（事前に設定された作業場所３００の外縁／開口部３０２等の位置情報）に基づき、作業場所３００の外縁／開口部３０２等の危険区域までの距離を計算し、作業者１００が外縁／開口部３０２などの危険区域から、所定距離離間するように、ランヤード２００のリール２０２の伸縮機構２０３に設定されるランヤード２００の許容長さを算出する。

その際、計算部１０３は、例えば、
・ランヤード２００のたわみ、
・作業者１００が動作する余裕、
・作業者１００がしゃがんだ時などの高低差（画像データから作業者が立っているか、しゃがんでいるかが判別可能な場合）、
等の必要な補正を加えて、ランヤード２００の許容長さを算出するようにしてもよい。

補正値は、固定値（例えば５０ｃｍ）としてもよい。あるいは、補正値は、ランヤード２００の長さにより変動させるようにしてもよい。例えば、
・ランヤード２００の長さ：１～５ｍに対して、補正値＝５０ｃｍ、
・ランヤード２００の長さ：５～１０ｍに対して、補正値＝６０ｃｍ、
・作業者１００が作業可能範囲の端付近にいる場合、最短の補正値と同じ値にする、
等としてもよい。

なお、安全帯取付設備３０１にフック２０１を取り付けた状態において作業者１００が作業場所３００において外縁／開口部３０２等の危険区域に近づかずに安全に作業できる作業可能範囲を、作業場所３００の地図上で予め導出しておき、計算部１０３は、画像処理部１０２からの作業者１００の位置情報に基づき、作業者１００が作業可能範囲内に留まるようにランヤード２００の長さを算出するようにしてもよい。

（ステップＳ５）
計算部１０３では、算出したランヤード長を、通信装置１０５を介して、リール２０２の通信装置２０４に送信する。通信装置１０５は、例えばBluetooth（登録商標）等の近距離無線通信でリール２０２の通信装置２０４に、ランヤードの許容長さを送信してもよい。あるいは、墜落制止用器具（安全帯）１１０とランヤード２００の取り付け時に、通信装置１０５は、リール２０２の通信装置２０４と通信ケーブル（ＬＡＮ（Local Area Network）ケーブルやＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル等）で通信接続するようにしてもよい。

（ステップＳ６）
通信装置２０４は、計算部１０３から送信されたランヤードの許容長さを受信し、該ランヤードの許容長さを伸縮機構２０３に設定する。伸縮機構２０３は、ランヤード２００の長さが、記憶装置に記憶された設定値（許容長さ）を超えようとした場合、ランヤード２００が該設定値（許容長さ）以上伸びないように、ロックをかける。

なお、リール２０２の伸縮機構２０３において、電源オン（パワーアップ）時、ランヤード制御装置１０からランヤード２００の許容長さが設定されるまでの間におけるランヤード２００の許容長さの初期設定値として、予め定められたデフォルト値を設定してもよいし、あるいは、作業者１００がランヤード２００の許容長さの初期設定を行うようにしてもよい。

さらに、リール２０２の伸縮機構２０３において、ランヤード制御装置１０からランヤードの許容長さの設定を受けるモードと、ランヤード制御装置１０からランヤードの許容長さの設定を受けないモードをマニュアル（手動）で設定可能とする構成としてもよい。これは、墜落制止用器具１１０にランヤード制御装置１０が装着（搭載）されていない場合に対応可能とするためである（この場合、リール２０２の伸縮機構２０３はランヤード制御装置１０からの長さの設定を受けない）。あるいは、ランヤード２００を墜落制止用器具１１０に取り付ける際に、ランヤード２００のリール２０２が、通信装置２０４によるランヤード制御装置１０とのハンドシェイクが可能であるか否かに応じて、墜落制止用器具１１０にランヤード制御装置１０が装着（搭載）されているか否かを検出し、ランヤード制御装置１０からランヤードの許容長さの設定を受けるか否かを自動で決定するようにしてもよい。

図３は、本発明の一実施形態における作業可能範囲の一例を説明する図である。図３には、作業場所３００と、外縁／開口部３０２、３０３の２次元地図（マップ）情報が示されている。このマップ情報において、作業場所３００の枠と、外縁／開口部３０２、３０３は、例えば作業場所３００を上方から撮像するカメラ等により撮像した画像を不図示の管理装置に入力し、該管理装置が、作業場所３００の画像における輪郭エッジとその属性（外縁であるか、開口部であるか等）を事前に作成し、記憶装置１０７に記憶保持するようにしてもよい。物品４００の位置情報は、管理者等の端末から事前に設定入力するようにしてもよいし、画像処理部１０２がカメラ１０１で撮像した画像データから、物品４００を認識し、作業場所３００内での位置情報を算出するようにしてもよい。

図３の２次元地図（マップ）情報において、参照番号５００で示す領域は、ランヤード２００の許容長さが最短の時にランヤード２００のフック２０１を安全帯取付設備３０１に取り付けている状態で作業が可能な範囲である（「元来の作業可能範囲」という）。５０１に示す領域は、作業場所３００において、外縁／開口部３０２、３０３と安全帯取付設備３０１が、図３のように配置されている状況で算出された作業可能範囲の一例である。作業可能範囲５０１は、事前に不図示の管理装置等で算出し、記憶装置１０７に記憶保持するようにしてもよい。

図３において、ランヤード２００の延伸による作業可能範囲５０１は、以下に、図４、図５を参照して説明される２つの作業可能範囲５０２と作業可能範囲５０３の共通部分の範囲であり、作業者１００の移動が許可されるように決定されている。

図４を参照すると、作業可能範囲５０２は、作業場所３００内部に対するランヤード２００の延伸による作業可能範囲である。すなわち、計算部１０３において、図３の作業可能範囲５０１を決定するために、外縁／開口部３０２の位置情報に基づき、計算部１０３では、作業場所３００内部に対するランヤード２００の延伸による作業可能範囲５０２を算出する。

作業可能範囲５０２は、外縁／開口部３０２に対する範囲で、外縁／開口部３０２の反対側へ作業者１００が移動するための範囲として設定される。外縁／開口部３０２の近くで、作業可能範囲が図４の横方向に幅が広がっていると、作業者１００の外縁／開口部３０２方向への移動に対して、リール２０２の巻き取りが間に合わなくなり、作業者１００が外縁／開口部３０２に落下する等の危険がある。一方、外縁／開口部３０２から離れる方向は安全であるため、図４に示すように、作業可能範囲５０２は、外縁／開口部３０２から離れるにしたがって横方向に幅が広がった三角形状や放物線状といった形や、あるいは、外縁／開口部３０２から離れても、作業者１００の横方向への移動の範囲の拡大を許可しない幅が一定の長方形状（矩形形状）の範囲が望ましい。

図４で示す例は、外縁／開口部３０２に最短距離にある部分からある角度（図４の例では６０度）で広がる三角形状に定めた範囲に対して、作業場所３００内部に対するランヤード延伸による作業可能範囲５０２を決定している。

作業可能範囲５０２の形状は、三角形状だけではなく、例えばフック２０１を焦点、外縁／開口部３０２を準線、中間地点を頂点とする放物線状としてもよい。あるいは、図６に示すように、作業可能範囲５０２の形状として、外縁／開口部３０２に対して元来の作業可能範囲５００から離間する方向にのみ矩形形状の範囲を設定するようにしてもよい。

図３において、外縁／開口部３０２以外の外縁／開口部３０３に対する作業可能範囲として、外縁／開口部３０３に近づかないようにするために範囲を設定する。

図５を参照すると、作業可能範囲５０３は、外縁／開口部３０３に対するランヤード延伸による作業可能範囲である。すなわち、計算部１０３において、図３の作業可能範囲５０１を決定するために、図３の外縁／開口部３０３の位置情報に基づき、作業者１００が外縁／開口部３０３に近づかないように、作業可能範囲５０３を算出する。外縁／開口部３０３は、作業場所３００内の開口であるため、作業者の墜落には直接関係しないが、ランヤード２００を延伸することで影響が発生する場所であることから、外縁／開口部３０３に対して、作業者１００が近づくことができないように作業可能範囲５０３を設定することが望ましい。図５で示す例は、作業可能範囲５０３の形状として、フック２０１を中心とした外縁／開口部３０３との距離よりも短い半径の円（破線）を用い、外縁／開口部３０３に対向する端部形状を円弧とし、それ以遠の範囲（円弧両側に伸びる接線）を、作業場所３００内部に対するランヤード２００の延伸による作業可能範囲に設定している。

ランヤード２００の長さの補正値以上にしても、作業可能範囲５０３から外縁／開口部３０３には届かなくなるため、ランヤード２００の許容長さを補正値と同じ値にすることができる。外縁／開口部３０３となる箇所が複数ある場合には、それぞれに対して作業可能範囲５０３を決定して共通部分をとるようにしてもよい。なお、作業可能範囲５０３の外縁／開口部３０３に対向する形状は、円弧に制限されるものでない。例えば、フック２０１を焦点とし、外縁／開口部３０３を準線とする放物線について、フック２０１からの垂線と準線の交点に関して、ランヤード２００の長さを計算するときに設定した補正値だけ、当該交点から内側にずらした点を頂点とする放物線状としてもよい。あるいは、作業可能範囲５０３の外縁／開口部３０３に対向する形状は、上記以外の形状としてもよい。

計算部１０３では、図４の作業可能範囲５０２と、図５の作業可能範囲５０３とに基づき、図３の作業可能範囲５０１を算出する。一例として、計算部１０３では、作業可能範囲５０２と、図５の作業可能範囲５０３の共通部分（重なる領域）を作業可能範囲５０１としてもよい。

図７は、作業可能範囲５０２の別の例として、安全帯取付設備３０１が水平親綱の場合の例を説明する図である。計算部１０３では、フック２０１を起点に範囲を見ることにより、作業可能範囲を決定する。このため、作業者１００の横移動に伴い、フック２０１の位置が変わると、作業可能範囲５０２は、作業可能範囲５０２Ａから作業可能範囲５０２Ｂに変わる。この場合、計算部１０３では、作業可能範囲５０２Ａを求めたときの作業者１００の位置と、現在の作業者１００の位置の差分をとり、当該差分相当量、作業可能範囲５０２Ａをシフトして作業可能範囲５０２Ｂを算出するようにしてもよい。なお、作業場所３００に図３の外縁／開口部３０３があれば、作業可能範囲５０１は、作業可能範囲５０２Ａ、５０２Ｂと、図５の作業可能範囲５０３の共通部分となる。

また、元来の作業可能範囲５００内に作業者１００が滞在する場合には、ランヤード２００の許容長さを最短で固定するようにしてもよい。

作業可能範囲５００内での最大ランヤード長は、以下で与えられる。
最大ランヤード長 ＝ 固定値（許容する最大ランヤード長の中で最小値）

作業可能範囲５００以外での最大ランヤード長は以下で与えられる。
最大ランヤード長 ＝ フック２０１と作業者１００の距離 ＋ 補正値

前述したように、補正値は、ランヤード２００のたわみ、動作する余裕、フックと作業者の高低差等から算出する。

第１の例示的な実施形態によれば、墜落の危険のある作業場所の外縁や開口部に作業者１００が近づかないようにランヤードの長さを制御可能とし、さらに作業者１００が安全な場所へ移動する際には、墜落制止用器具１１０を外すことを不要としている。安全な場所への移動時に、墜落制止用器具１１０を装着した状態で移動可能としたことでおり、作業時の手間が減り、フックのかけ忘れ等による危険を防止することができる。

第１の例示的な実施形態の変形例について説明する。構成は、図２と同様である。画像処理部１０２では、カメラ１０１で撮像された画像データから作業者１００の移動方向を検知する。カメラ１０１が監視カメラの場合、作業者１００を動線追跡することで、移動する方向が予測可能である。カメラ１０１が作業者１００のヘルメット等に装着されるカメラの場合、カメラ１０１で撮像された画像データに映し出された構造物や壁、景色から、カメラ１０１（作業者１００）の作業場所３００内での移動方向を検出するようにしてもよい。計算部１０３は、作業者１００の移動する方向も考慮してランヤードの許容長さを算出する。このため、作業者１００の移動を容易化し作業効率の向上を可能としている。

例えば、図８に模式的に示すように、画像処理部１０２にて、カメラ１０１で撮像された画像データから、作業者１００が外縁／開口部３０２側に移動しようとしていることが検出された場合、ランヤードの許容長さを短く設定し、反対に、作業者１００が外縁／開口部３０２から離間する方向に向かおうとすることを認識した場合には、予め、ランヤードの許容長さを長くするようにしてもよい。

ランヤード２００の延伸により作業者１００が作業可能範囲５０１から外縁／開口部３０２へ移動するときに、リール２０２の伸縮機構２０３は、ランヤード２００の許容長さを短くするが、図８に示すように、作業者１００が移動方向５０４の方へ移動しようとすると、横方向へ引っ張られる。このため、作業者１００は身体のバランスを崩す可能性がある。そこで、図８の移動方向５０４のように、画像処理部１０２では、作業可能範囲５０１から出ようとする方向に作業者１００が移動しようとしていることを検出した場合（特に急な移動を検出した場合）には、音やバイブレーション等で通知するようにしてもよい。この場合、画像処理部１０２で、画像データ（動画）を解析し作業者１００の移動を追跡し、作業可能範囲５０１から出ようとしていることを検知するようにしてもよい。あるいは、ランヤード２００のリール２０２でランヤード２００の長さの変化の速度を検出し、該速度が予め定められた値以上のとき、通信装置２０４を介して、ランヤード制御装置１０の画像処理部１０２に通知し、画像処理部１０２では、画像データの解析結果と、リール２０２からの通知から、作業者１００が作業可能範囲５０１から急に出ようとする動作をしていることを検知するようにしてもよい。

図９は、本発明の第２の例示的な実施形態を説明する図である。カメラ１０１は、例えば、作業場所３００を一定の高さから俯瞰して撮像する監視カメラである。監視カメラは固定位置に設置されるか、あるいはドローン等移動自在であってもよい。ただし、図２と同様、作業者１００が装着するカメラであってもよいことは勿論である。カメラ１０１で撮像した画像データを、カメラ１０１のＩＤ（Identification, Identity）情報等とともに無線ＬＡＮ（Local Area Network）等を介して作業を管理する管理装置６００に送信する。管理装置６００は、画像処理部６０２、計算部６０３、通信装置６０４、６０５、記憶装置６０６、６０７を備えている。管理装置６００は、カメラ１０１からの画像データを受け取り、画像処理部６０２において、画像データから、ランヤードの長さが制御対象とされる作業者１００及びその位置情報を取得し、計算部６０３において、当該作業者１００のランヤード２００の長さを計算し、通信装置６０５を介して、ランヤード２００の長さを、当該作業者１００のランヤード２００のリール２０２の通信装置２０４に送信する。

カメラ１０１が、作業場所３００を一定の高さから俯瞰して撮像する監視カメラである場合、画像処理部６０２は、カメラ１０１で撮像した画像データに映りこんでいる作業者１００、及び、周りの物体（設備や棚、柱等の構造物、物品等）を認識し位置を特定する。

画像処理部６０２では、カメラ１０１で撮像された画像データの中から監視対象の作業者１００を検知する機能を備えている。例えばＡＩ（Artificial Intelligence）による画像認識に基づき、人物検知を行うようにしてもよい。建築現場等の作業現場では、日々、作業環境、設備の配置や周りの景観が変わり、作業者も入れ替わり立ち代わり、その姿勢や身体の向き、移動も時々刻々様々に変化する。このため、画像処理部６０２では、作業場所３００に関する画像情報について、例えば大量の学習データに基づく機械学習（例えばディープラーニング等）によって事前に学習することで、当該作業者１００の人物検知を行うようにしてもよい。この場合、学習モデルを記憶装置６０７に記憶するようにしてもよい。

あるいは、作業者１００が装着するヘルメットや墜落制止用器具１１０等に英数字等のＩＤ（Identity）カードを貼り付け、画像処理部６０２では、カメラ１０１の画像データの中から識別情報（ＩＤ）を抽出・判別することで、作業者１００を検出するようにしてもよい。

画像処理部６０２は、カメラ１０１で撮像された画像データから作業者１００が認識できると、作業者１００の位置（作業者１００が作業場所３００のどこに位置するか）を判定する人物位置特定機能を備えている。作業者１００の位置の特定にあたり、複数台のカメラの映像情報を連携させ、実空間と同様の３次空間上に人物形状を復元し、画像データから例えば３次元空間上の人物位置を特定するようにしてもよい（例えば非特許文献１等）。

また、作業者１００は他の作業者とすれ違ったり、柱等の構造物や設備等に隠れてしまう場合がある。このため、画像処理部６０２では、人物同士がすれ違ったり、棚や柱等の物陰に作業者１００が隠れてしまっても、画像データを解析して動線追跡し、作業者１００（同一人物）の移動を追跡する機能を備えてもよい（例えば非特許文献２）。画像処理部１０２では、作業者１００の移動に追従するように、カメラ１０１の俯角／仰角や水平面上の回転角を制御するようにしてもよい。

図９において、ステップＳ１では、図２と相違して、カメラ１０１は、作業者１００を含む画像データが撮像される。ステップＳ２では、カメラ１０１で撮像した画像データは管理装置６００に送信される。ステップＳ３では、画像処理部６０２での画像データの解析が行われ、ステップＳ４では、計算部６０３が、画像処理部６０２の認識結果に基づき、ランヤード２００の長さを計算し、ステップＳ５では、管理装置６００の通信装置６０５が、対応する作業者１００のランヤード２００の通信装置２０４に、計算部６０３で算出されたランヤード２００の長さを送信する。ステップＳ６は、前述した第１の実施形態と同じであるため、説明は省略する。管理装置６００は、画像処理部６０２で認識した複数の作業者１００を識別情報等で管理し、作業者１００のランヤード２００の通信装置２０４のアドレス情報を記憶装置６０７等に事前に登録しておく構成としてもよい。

第２の例示的な実施形態の変形例として、図９において、カメラ１０１をＩｏＴ（Internet of Things）デバイスとし、撮像した画像データを、カメラ１０１のＩＤ情報等とともに、携帯電話網又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮからインターネットを介してサーバ装置（クラウドサーバ）に送信し、画像処理部６０２、計算部６０３、記憶装置６０６、６０７を備えたサーバ装置（クラウドサーバ）で画像処理を行い、ランヤード２００の長さを計算するようにしてもよい。そして、リール２０２をＩｏＴデバイスで構成し、サーバ装置（クラウドサーバ）の計算部１０３で計算したランヤード２００の長さをインターネット網、携帯電話網又はＷｉ－Ｆｉ等の無線ＬＡＮを介して受信するようにしてもよい。カメラ１０１等のＩｏＴデバイスとクラウドサーバとはＶＰＮ（Virtual Private Network）接続で通信するようにしてもよい。

図１０は、本発明の第３の例示的な実施形態を説明する図である。作業者１００の位置情報は、作業者１００が所持するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System)受信機を用いて取得するようにしてもよい。ＧＮＳＳは、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）等を含む。一般にＧＮＳＳ受信機による単体測位では５ｍ～１０ｍの誤差が生じ、１０ｃｍ単位等の精度での位置特定は難しい。そこで、不図示のＧＮＳＳ受信機と、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ通信を行う通信装置を備え、Ｗｉ－Ｆｉ等からインターネットにアクセスしＲＴＫ（Real Time Kinematic）基準局からリアルタイムにデータを取得してＲＴＫ測位を行うＧＮＳＳ受信装置１２０（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置ともいう）を備える構成としてもよい。

作業場所３００の情報として、作業場所３００上の安全帯取付設備（墜落制止用器具取付設備）３０１にフック２０１を取り付けた場合の作業可能範囲（ランヤード延伸による作業可能範囲）５０１を作業場所情報として記憶装置１２３に事前に記憶しておき、ＧＮＳＳ（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ）受信装置１２０からの位置情報に基づき、ランヤード２００のフック２０１を安全帯取付設備３０１にかけた作業者１００が、作業可能範囲５０１内に収まるように、ランヤード２００の長さを、決定するようにしてもよい。なお、ＧＮＳＳ（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ）受信装置１２０からの位置情報と、カメラ１０１からの画像データを画像処理部１０２で処理した結果を用いて作業者１００の位置を算出するようにしてもよい。

作業場所３００が、屋内や地下空間、高層ビルの谷間等では、ＧＮＳＳ受信装置による測位が行えないか、誤差が大きくなる場合がある。この場合、図２を参照して説明した前記第１の例示的な実施形態による作業者１００が装着するカメラ１０１、画像処理部１０２、計算部１０３による制御に切り替えるようにしてもよい。

図１１は、本発明の第４の例示的な実施形態を説明する図であり、コンピュータに実装した例を説明する図である。図１１を参照すると、コンピュータ装置７００は、プロセッサ７０１と、プロセッサ７０１で実行可能なプログラムを記憶する記憶装置７０２と、不図示の表示装置や入力装置、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置、距離センサ、アラーム装置等の少なくともいずれかに接続する入出力インタフェース７０３と、通信装置７０４を備えている。通信装置７０４は、図２において、カメラ１０１、ランヤード２００のリール２０２の通信装置２０４と通信する通信装置１０４、１０５、あるいは、図９の通信装置６０４、６０５を含む構成としてもよい。さらに、通信装置７０４は、Ｗｉ－Ｆｉ等の無線ＬＡＮ等に接続する通信装置を含む構成としてもよい。記憶装置７０２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、又は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically and Erasable Programmable Read Only Memory）等の半導体メモリであってもよい。あるいは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＳＳＤ(Solid State Drive)等であってもよい。プロセッサ７０１が記憶装置７０２からプログラム（プログラム命令群）を読み出して実行することで、例えば、図１２の画像処理手段１１、計算手段１２、設定手段１３の機能が実現される。なお、記憶装置７０２を書き込み可能（書き換え可能）な記憶装置で構成し、記憶装置７０２が、図２の記憶装置１０６、１０７や、図９の記憶装置６０６、６０７を含む構成としてもよい。

上記した各実施形態の発明概念は、ペットの散歩時のリードに適用することも可能である。この場合、ランヤード２００をリード、作業者１００をペット、フック２０１を散歩する人（飼い主）とし、外縁／開口部３０２、３０３を、幹線道路や障害物、立ち入り禁止区域とする。ペットが幹線道路や障害物に近づかないように、リード（巻取リール付き）の長さを制御して、飼い主から離れる範囲を制御することが可能となる。この場合、視線確保の観点から、カメラ１０１は人間（飼い主）に取り付けるようにしてもよい。幹線道路や障害物等の立ち入り禁止区域の画像の輪郭エッジ等の特徴量情報を予め記憶装置（データベース）に登録しておき、画像処理部１０２では、カメラ１０１で撮像した映像（画像データ）からＳＬＡＭ等の手法でペットの位置情報を取得するようにしてもよい。この場合、画像処理部１０２、計算部１０３、記憶装置１０６、１０７をサーバ装置（クラウドサーバ）側に備え、カメラ１０１をＩｏＴデバイスとし、撮像した画像データを、カメラ１０１のＩＤ情報等とともにサーバ装置に送信し、サーバ（クラウドサーバ）側で、画像データからリードの長さを計算する。巻取リールを、例えばＩｏＴデバイスとして構成し、サーバ装置から、巻取リールに対して、リードの長さを設定するようにしてもよい。

なお、上記の特許文献１、２、非特許文献１、２の各開示を、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の請求の範囲の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ乃至選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本発明の趣旨に則り、本発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれるものと、みなされる。

１０ ランヤード制御装置
１１ 画像処理手段
１２ 計算手段
１３ 設定手段
１００ 作業者
１０１ カメラ
１０２、６０２ 画像処理部
１０３、６０３ 計算部
１０４、１０５、６０４、６０５ 通信装置
１０６、１０７、１２３、６０６、６０７ 記憶装置
１１０ 墜落制止用器具（安全帯）
１２０ ＧＮＳＳ受信装置
２００ ランヤード
２００－１ 元の長さ
２００－２ 延伸された長さ
２０１ フック
２０２ リール
２０３ 伸縮機構
２０４ 通信装置
３００ 作業場所
３０１ 安全帯取付設備
３０２、３０３ 外縁／開口部
４００ 物品
５００ 元来の作業可能範囲
５０１ 作業可能範囲（ランヤード延伸による作業可能範囲）
５０２、５０２Ａ、５０２Ｂ 作業可能範囲（作業場所内部に対するランヤード延伸による作業可能範囲）
５０３ 作業可能範囲（開口部に対するランヤード延伸による作業可能範囲）
５０４ 移動方向
６００ 管理装置（サーバ装置）
７００ コンピュータ装置
７０１ プロセッサ
７０２ 記憶装置
７０３ 入出力インタフェース
７０４ 通信装置

Claims (10)

1. カメラで撮像した画像データから作業場所における作業者の位置情報を求める画像処理手段と、
   前記作業者の位置情報に基づき、前記作業場所の予め定められた立ち入りが制限される区域に対して安全とされる距離離間した作業可能範囲内での移動に留まるように、前記作業者が装着する墜落制止用器具に一端が取り付けられ他端が墜落制止用器具取付設備に取り付けられたランヤードの許容長さを計算する計算手段と、
   前記計算手段で計算された前記ランヤードの許容長さを前記ランヤードのリールに設定する設定手段を備えた、ランヤード制御装置。
2. 前記計算手段は、前記作業者の位置情報に基づき、前記立ち入りが制限される区域までの距離を計算し、前記作業者の移動が、前記立ち入りが制限される区域から予め定められた所定距離離間した前記作業可能範囲内での移動に留まるように、前記墜落制止用器具取付設備の位置情報に基づき、前記墜落制止用器具取付設備と前記作業者の前記墜落制止用器具間に取りけられた前記ランヤードの許容長さを求める、請求項１に記載のランヤード制御装置。
3. 前記画像処理手段において、前記画像データから前記作業者の移動を追跡し、前記立ち入りが制限される区域から離間する場所への前記作業者の移動であることを検出した場合、前記計算手段は、前記ランヤードを延伸させる、請求項１又は２記載のランヤード制御装置。
4. 前記計算手段は、前記作業場所の外縁と開口部の少なくとも一方を含む前記立ち入りが制限される区域と、前記墜落制止用器具取付設備と、前記作業者の位置関係に基づき、前記作業可能範囲を決定する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のランヤード制御装置。
5. 前記画像処理手段において、前記画像データから前記立ち入りが制限される区域側への前記作業者の移動が検知された場合、前記計算手段では、前記ランヤードの前記リールに設定される前記ランヤードの許容長さを短縮させ、その際、前記立ち入りが制限される区域側への移動であることを前記作業者に通知する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のランヤード制御装置。
6. 前記計算手段は、前記作業者の姿勢、前記ランヤードの状態、前記ランヤードの長さの少なくともいずれかに基づき、計算した前記ランヤードの許容長さを補正する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のランヤード制御装置。
7. 前記墜落制止用器具に装着される、請求項１乃至６のいずれか１項に記載のランヤード制御装置。
8. 請求項１乃至６のいずれか１項に記載のランヤード制御装置を備えた情報処理装置。
9. カメラで撮像した画像データから作業場所における作業者の位置情報を求め、
   前記作業者の位置情報に基づき、前記作業場所の予め定められた立ち入りが制限される区域に対して安全とされる距離離間した作業可能範囲内での移動に留まるように、前記作業者が装着する墜落制止用器具に一端が取り付けられ他端が墜落制止用器具取付設備に取り付けられたランヤードの許容長さを計算し、
   前記計算された前記ランヤードの許容長さを前記ランヤードのリールに設定する、ランヤード制御方法。
10. カメラで撮像した画像データから作業場所における作業者の位置情報を求める処理と、
    前記作業者の位置情報に基づき、前記作業場所の予め定められた立ち入りが制限される区域に対して安全とされる距離離間した作業可能範囲内での移動に留まるように、前記作業者が装着する墜落制止用器具に一端が取り付けられ他端が墜落制止用器具取付設備に取り付けられたランヤードの許容長さを計算する処理と、
    前記計算された前記ランヤードの許容長さを前記ランヤードのリールに設定する処理と、
    をコンピュータに実行させるプログラム。

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