JP2020087061A - 無人移動体及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】人の邪魔にならないようにその人を監視できる無人移動体を提供する。【解決手段】無人移動体（無人飛行体１）は、無人移動体の外部をセンシングするセンサ（撮影部１００等）と、センサのセンシング結果に基づいて、無人移動体と無人移動体の外部に存在する人との位置関係を決定する位置関係決定部（人位置特定部１１１等）と、当該位置関係に基づいて、人の感覚器により無人移動体が感知されにくい領域を決定する領域決定部（人監視エリア決定部１１２）と、無人移動体が当該領域内に位置するかを判定する判定部（人監視位置該否判定部１１４）と、無人移動体が当該領域内に位置しないと判定された場合、無人移動体を当該領域へ移動させる移動制御部（飛行制御部１１６等）と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、無人移動体及びその制御方法に関するものである。

従来、自律的に移動して監視領域に侵入した不審者の顔を撮影する警備用の無人飛行体が提案されている。例えば、特許文献１には、無人飛行体に設置したカメラの撮像方向及び不審者との離隔距離に応じて無人飛行体の飛行高度を決定することにより、不審者の顔画像等の証拠画像を適切に撮影できるようにするといった技術が開示されている。

特開２０１４−１１９８２８号公報

しかしながら、上記従来技術では、無人飛行体が人の邪魔をしてしまうおそれがある。例えば、無人飛行体が監視のために人に近づくことにより、無人飛行体の存在が人にとって邪魔になるおそれがある。

そこで、本開示は、人の邪魔にならないようにその人を監視できる無人移動体等を提供する。

上記課題を解決するために、本開示の無人移動体は、無人移動体であって、前記無人移動体の外部をセンシングするセンサと、前記センサのセンシング結果に基づいて、前記無人移動体と前記無人移動体の外部に存在する人との位置関係を決定する位置関係決定部と、前記位置関係に基づいて、前記人の感覚器により前記無人移動体が感知されにくい領域を決定する領域決定部と、前記無人移動体が前記領域内に位置するかを判定する判定部と、前記無人移動体が前記領域内に位置しないと判定された場合、前記無人移動体を前記領域へ移動させる移動制御部と、を備える。

なお、これらの包括的または具体的な側面は、システム、装置、方法、記録媒体、または、コンピュータプログラムで実現されてもよく、システム、装置、方法、記録媒体、および、コンピュータプログラムの任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示に係る無人移動体等によれば、人の邪魔にならないようにその人を監視できる。

図１Ａは、実施の形態１における無人飛行体が人を検知した状況を示す概念図である。 図１Ｂは、実施の形態１における無人飛行体が人監視エリアに移動する動作のイメージを示す概念図である。 図２は、実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 図３は、実施の形態１における無人飛行体の動作の全体的な流れを示すフローチャートである。 図４は、実施の形態１における無人飛行体の人の監視を行う処理の詳細な流れを示すフローチャートである。 図５は、実施の形態１における無人飛行体の人監視エリアまでの移動ルートのイメージを示す概念図である。 図６は、実施の形態２における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 図７は、実施の形態２における人監視エリアの一例を示す概念図である。 図８は、実施の形態２における無人飛行体の人の監視を行う処理の詳細な流れを示すフローチャートである。 図９は、実施の形態２における人監視エリアの範囲外に無人飛行体が存在するときの状況を示す概念図である。 図１０Ａは、実施の形態２における無人飛行体が第１優先度に基づいた移動ルートで移動する状況を示す概念図である。 図１０Ｂは、実施の形態２における無人飛行体が第２優先度に基づいた移動ルートで移動する状況を示す概念図である。 図１０Ｃは、実施の形態２における無人飛行体が第３優先度に基づいた移動ルートで移動する状況を示す概念図である。 図１１Ａは、水平方向における人の視界範囲を示す概念図である。 図１１Ｂは、鉛直方向における人の視界範囲を示す概念図である。 図１２は、実施の形態２における人監視エリアの他の一例を示す概念図である。

（本開示に至った経緯）
従来技術では、無人移動体は、監視領域で検知した人が不審者であるものとして、その人の顔画像等を撮影しており、検知した人が不審者であるか否かの判断をしていない。そのため、検知した人が不審者でなかった場合、その人に対して迷惑をかけてしまうことになる。例えば、無人移動体がオフィス内を移動しているときに人を検知した場合、その人は、不正に侵入した不審者である場合もあれば、オフィスを利用する利用者、または又は、オフィスを警備する警備スタッフ等の場合もある。もし、検知した人がオフィスを利用する利用者であった場合、従来技術をそのまま適用すると、その利用者の顔画像を撮影することになってしまい、利用者に迷惑をかけてしまうことになる。

そこで、無人移動体は、人を検知した後、その人が不審者か否かを判断し、判断結果に応じて適切に対応することが望まれる。ただし、予め不審者の顔が登録されていれば、無人移動体は、検知した人の顔を撮影し、瞬時に検知した人が不審者か否かを判断できるが、必ずしも不審者の顔が登録されているとは限らない。そのため、予め不審者の顔が登録されていない場合には、検知した人が不審者か否かを見極める必要がある。不審者か否かを判断するためには、顔などの外観だけで判断できないため、検知した人の振る舞いを一定期間監視することが必要である。

しかしながら、検知した人のことを考慮に入れず、その人の振る舞いを監視してしまうと、その人が不快に感じてしまう場合がある。例えば、検知した人の目の前で監視を行ってしまうと、その人にとって無人移動体が目障りになり、視覚的に邪魔と感じてしまうことが考えられる。また、検知した人の近くで監視を行ってしまうと、その人にとって無人移動体（具体的には無人飛行体）の飛行音がうるさく、聴覚的に邪魔になってしまうことが考えられる。また、検知した人の上空で監視を行ってしまうと、無人移動体（具体的には無人飛行体）の飛行により鉛直下方向に生じる風がその人に当たってしまい、触覚的に邪魔になってしまうことが考えられる。これらのように検知した人にとって邪魔になる位置、言い換えると、その人の感覚器により無人移動体を感知しやすい位置でその人を監視してしまうと、その人に対して不快な思いをさせてしまうといった課題があった。

そこで、本開示の無人移動体は、無人移動体であって、前記無人移動体の外部をセンシングするセンサと、前記センサのセンシング結果に基づいて、前記無人移動体と前記無人移動体の外部に存在する人との位置関係を決定する位置関係決定部と、前記位置関係に基づいて、前記人の感覚器により前記無人移動体が感知されにくい領域を決定する領域決定部と、前記無人移動体が前記領域内に位置するかを判定する判定部と、前記無人移動体が前記領域内に位置しないと判定された場合、前記無人移動体を前記領域へ移動させる移動制御部と、を備える。

これによれば、人を検知した後、無人移動体がその人の感覚器により無人移動体が感知されにくい領域、言い換えると、その人の邪魔にならない領域に位置しない場合、無人移動体は、当該領域へ移動させられるため、人の邪魔にならないようにその人を監視できる。

また、前記無人移動体は、前記センシング結果に基づいて前記人を監視する監視部をさらに備え、前記監視部は、前記無人移動体が前記領域内に位置する場合、前記人を監視してもよい。

これによれば、人の邪魔にならない領域内からその人を監視できる。

また、前記移動制御部は、前記無人移動体が前記領域内に位置しないと判定された場合、前記領域のうち前記人との距離が最も近い位置に前記無人移動体を移動させてもよい。

これによれば、人の邪魔にならない領域の中で最もその人に近い位置でその人を監視することができるため、より詳細なセンシング結果（例えば撮影画像）を用いて人を監視できる。

また、前記移動制御部は、前記無人移動体の位置から前記領域までの距離が最短となる移動ルートを決定し、前記移動ルートに従って前記無人移動体を移動させてもよい。

これによれば、人を検知した後、なるべく早く人の邪魔にならない領域へ無人移動体を移動させることができる。つまり、人が無人移動体を邪魔に感じる時間を減らすことができる。

また、前記移動制御部は、前記無人移動体の位置から前記領域まで移動推奨領域を通る移動ルートを決定し、前記移動ルートに従って前記無人移動体を移動させてもよい。また、前記移動推奨領域は複数であり、前記移動ルートは、複数の前記移動推奨領域を通過するルートであってもよい。

このように、人の邪魔にならないような移動推奨領域を通るように無人移動体を移動させてもよい。

また、複数の前記移動推奨領域には優先度が設定されており、前記移動制御部は、前記優先度に基づいて前記移動ルートを決定してもよい。

これによれば、例えば優先度の高い移動推奨領域から順に無人移動体が通るように移動ルートを生成できるため、例えば、人が無人移動体を不快に感じる度合いの大きい領域を避けるための移動推奨領域に対して優先度を高く設定すれば、人が無人移動体を不快に感じる度合いが大きい領域から順に避けられていき、無人移動体を人の邪魔にならない領域へ効果的に移動させることができる。

また、このとき、前記優先度は、前記位置関係に応じて設定されていてもよい。

例えば、人が無人移動体を不快に感じる度合いは、無人移動体と人との位置関係に応じて変動し得るため、当該位置関係に応じた最適な優先度を設定できる。

また、前記監視部は、前記無人移動体の前記領域への移動中に前記人を監視してもよい。

これによれば、無人移動体は、人を監視しながら、人の邪魔にならない領域に移動するため、その人を見失わないようにしながら、当該領域に移動できる。

また、前記無人移動体は、前記領域への前記無人移動体の移動の際に生じる音と逆位相の音を出力する出力部をさらに備えていてもよい。

これによれば、人の邪魔にならない領域への移動中に、無人移動体の移動の際に生じる音（例えば飛行音）が、スピーカー等から出力される当該音と逆位相の音により打ち消されるため、聴覚的に人の邪魔にならないように無人移動体を移動させることができる。

また、前記無人移動体は、前記センシング結果に基づいて、前記人の向きを特定する人向き特定部をさらに備え、前記領域決定部は、前記位置関係及び前記人の向きに基づいて、前記領域を決定してもよい。

これによれば、人を検知した場合に、その人と無人移動体との位置関係だけでなく、さらに、その人の向きにも基づいて、その人の邪魔にならない領域が決定され、無人移動体がその人の向きと反対側の当該領域に移動してその人を監視できるので、視覚的に人の邪魔にならない場所でその人を監視することができる。

また、前記無人移動体は無人飛行体であってもよい。

また、前記領域は、前記人の視覚により前記無人移動体が感知されにくい領域を含み、前記移動制御部は、前記人の視界の外へ向かう方向へ前記無人移動体を移動させてもよい。

このように、視覚的に人の邪魔にならないようにその人を監視できる。

また、前記領域は、前記人の聴覚により前記無人移動体が感知されにくい領域を含み、前記移動制御部は、前記人の顔の向きと反対方向へ前記無人移動体を移動させてもよい。

このように、聴覚的に人の邪魔にならないようにその人を監視できる。

また、前記領域は、前記人の触覚により前記無人移動体が感知されにくい領域を含み、前記移動制御部は、前記無人移動体が発生させる風が前記人に当たらない姿勢又はルートで前記無人移動体を移動させてもよい。

このように、触覚的に人の邪魔にならないようにその人を監視できる。

上記課題を解決するために、本開示の制御方法は、無人移動体の制御方法であって、前記無人移動体の外部をセンシングするセンサのセンシング結果に基づいて、前記無人移動体と前記無人移動体の外部に存在する人との位置関係を決定し、前記位置関係に基づいて、前記人の感覚器により前記無人移動体が感知されにくい領域を決定し、前記無人移動体が前記領域内に位置するかを判定し、前記無人移動体が前記領域内に位置しないと判定した場合、前記無人移動体を前記領域へ移動させる。

これによれば、人の邪魔にならないようにその人を監視できる制御方法を提供できる。

上記課題を解決するために、本開示のプログラムは、上記の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

これによれば、人の邪魔にならないようにその人を監視できるプログラムを提供できる。

以下本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

以下では、無人移動体を無人飛行体とし、無人飛行体が、巡回飛行中に、人を検知した場合、その人の邪魔にならない位置に移動して、撮影部を用いてその人を監視する動作について、図面を用いながら詳細に説明する。なお、無人移動体は、以下で説明する無人飛行体に限らず、陸上を自律的に移動する車両又はロボット等であってもよい。

（実施の形態１）
図１Ａは、実施の形態１における無人飛行体１が人２を検知した状況を示す概念図である。図１Ｂは、実施の形態１における無人飛行体１が人監視エリア３に移動する動作のイメージを示す概念図である。人監視エリア３は、無人飛行体１がそのエリアにいても人２の邪魔にならないようなエリアであり、言い換えると、人２の感覚器により無人飛行体１が感知されにくい領域である。詳細は後述するが、具体的には、人監視エリア３は、人２が視覚的、聴覚的又は触覚的に感知しにくい領域を含む。

無人飛行体１は、自律飛行が可能な飛行体であり、例えば、ドローンと呼ばれている複数のプロペラを有するマルチコプター、又は、ラジコンヘリなどの１つのプロペラを有するシングルコプターなどである。

無人飛行体１は、図１Ａに示すように巡回飛行中に人２を検知した場合、図１Ｂに示すように人２の邪魔にならない人監視エリア３に移動して、人２を監視する。なお、無人飛行体１は、その移動中においても人２を監視してもよい。図１Ｂに示すように、人監視エリア３は、例えば、人２を中心とした人２から所定の距離以上の領域であり、かつ、人２の上空（真上周辺）を除く領域である。

図２は、実施の形態１における無人飛行体１の構成を示すブロック図である。

同図に示すように、無人飛行体１は、撮影部１００、測距部１０１、方位計測部１０２、位置測定部１０３、駆動部１０４、通信部１０５、制御部１１、記憶部１２及び電力供給部１３を備えている。

撮影部１００は、例えばカメラであり、無人飛行体１の周辺を撮影する。なお、撮影部１００は、夜間での撮影が可能な赤外線カメラ又は暗視カメラ等であってもよい。例えば、撮影部１００によって、無人飛行体１の外部をセンシングするセンサが実現される。

測距部１０１は、測定対象物から無人飛行体１までの距離を測定するセンサであり、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、又は、ステレオカメラなどである。測距部１０１によって、無人飛行体１の外部をセンシングするセンサが実現されてもよい。

方位計測部１０２は、磁場（磁界）の向きを計測し、方位を求める地磁気センサである。

位置測定部１０３は、無人飛行体１の位置を測定するセンサであり、例えば、GPS（Global Positioning System）である。なお、無人飛行体１がGPS信号の届かない範囲にある場合もあることから、位置測定部１０３は、Wi-Fi（登録商標）又はビーコンを用いて無人飛行体１の位置を測定してもよく、無人飛行体１の位置を測定可能なセンサ等であれば特に限定されない。

駆動部１０４は、例えば、モータ及びプロペラ等からなり、後述する飛行制御部１１６による制御に基づき、モータを回転動作させることで、無人飛行体１の飛行動作を行う。なお、駆動部１０４は、モータの代わりに、エンジンを用いる構成であってもよい。

通信部１０５は、無人飛行体１の外部の装置との情報のやりとりを行う通信インタフェースである。通信部１０５は、例えば、Wi-Fi、LTE（Long Term Evolution）又は５Gなどによって無線通信を行う。無人飛行体１は、通信部１０５を介して、無人飛行体１の外部にある操縦器（図示しない）から操縦信号を受信したり、無人飛行体１で撮影した撮影データを遠隔監視者の端末（図示しない）に送信したりする。なお、通信部１０５は、用途及び接続装置に応じて使い分けられるように、複数の構成を有していてもよい。例えば、通信部１０５は、操縦器との操縦信号のやり取りはWi-Fiを用い、遠隔監視者への撮影データの送信は５G回線を用いるといった構成を有していてもよい。

制御部１１は、各種の制御を行う部分であり、例えば、CPU（Central Processing Unit）のことである。制御部１１は、人検知部１１０、人位置特定部１１１、人監視エリア決定部１１２、自機位置特定部１１３、人監視位置該否判定部１１４、ルート生成部１１５、飛行制御部１１６及び不審者判定部１１７を含む。例えば、CPUが後述する制御プログラム記憶部１２０に記憶された制御プログラムに従って動作することにより、制御部１１の当該各種機能が実現される。

人検知部１１０は、撮影部１００で撮影された撮影画像から人２を検知する。人検知部１１０は、例えば、ディープラーニング等の画像認識技術を用いて、人２の検知を行う。本実施の形態１では人検知部１１０は、撮影画像に基づき、人２を検知する構成としているが、他のセンサを用いて、人２を検知する構成であってもよい。例えば、無人飛行体１は、測距部１０１として赤外線センサを搭載し、人検知部１１０は、赤外線センサのセンシング結果に基づいて人２を検知する構成であってもよい。また、無人飛行体１は、マイクを搭載していてもよく、人検知部１１０は、当該マイクによって人２の声が収音されることにより人２を検知する構成であってもよい。

人位置特定部１１１は、センサ（撮影部１００及び測距部１０１等）のセンシング結果に基づいて、無人飛行体１と無人飛行体１の外部に存在する人２との位置関係を決定する位置関係決定部の一例である。人位置特定部１１１は、当該位置関係として、例えば、人検知部１１０が検知した人２の位置を特定する。本実施の形態１では、人位置特定部１１１は、測距部１０１で測定した無人飛行体１から人２までの距離、及び、方位計測部１０２で計測した無人飛行体１から人２への方向を用いて無人飛行体１に対する人２の相対位置を算出し、位置測定部１０３で測定した無人飛行体１の位置と人２の相対位置とから、人検知部１１０で検知した人２の位置を特定する。なお、人２の位置の特定方法は、人２の位置を特定できれば、任意の方法であってよい。例えば、無人飛行体１は、無人飛行体１が巡回する領域等である監視領域のマップ情報を予め保有しておき、検出した人２がマップ情報のどこに位置するかを特定することにより、人２の位置を特定してもよい。また、人２の絶対位置が特定されなくてもよく、少なくとも無人飛行体１と人２との位置関係（例えば無人飛行体１に対する人２の相対位置）が特定されればよい。

人監視エリア決定部１１２は、位置関係決定部が決定した位置関係（ここでは、人位置特定部１１１が特定した人２の位置）に基づいて、人２の感覚器により無人飛行体１が感知されにくい領域を決定する領域決定部の一例である。具体的には、人監視エリア決定部１１２は、人位置特定部１１１が特定した人２の位置に基づき、人２の感覚器により無人飛行体１が感知されにくい領域、言い換えると、その人の邪魔にならないエリアである人監視エリア３を決定する。本実施の形態１では、無人飛行体１は、予め人２の邪魔にならないエリアを規定するルールを保有しておき、そのルールに基づき、人２の邪魔にならないエリアを決定する。人２の邪魔にならないエリアを規定するルールの一例として、人２の上空以外で、かつ、人２から所定距離（１０ｍ）以上離れた領域を人監視エリア３とするというルールが規定される。人２の上空を無人飛行体１が飛行すると、無人飛行体１の飛行に伴う風が無人飛行体１の鉛直下方向に発生し、その風が人２に当たってしまい、触覚的に人２の邪魔になってしまうことから、人２の上空以外というルールが規定されている。また、人２の近くで無人飛行体１が飛行すると無人飛行体１の飛行音がうるさく、聴覚的に人２の邪魔になってしまうこと、及び、人２の近くで無人飛行体１が飛行すると無人飛行体１が人２にとって目障りとなってしまい、視覚的に人２の邪魔になってしまうことから、人２から所定距離以上離れた領域というルールが規定されている。

自機位置特定部１１３は、位置測定部１０３から取得した情報に基づき、自機（無人飛行体１）の位置を特定する。自機位置特定部１１３は、例えば、位置測定部１０３で取得したGPS情報により無人飛行体１の位置を特定する。なお、自機位置を特定できる方法であれば、GPS情報を用いる方法以外の他の方法により、無人飛行体１の位置が特定されてもよい。自機位置特定部１１３は、例えば、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技術を用いて、自己の位置を推定し、その推定した位置を自機の位置としてもよい。また、自機位置特定部１１３は、Wi-Fi又はビーコンなどの無線信号を用いて、自機の位置を特定してもよい。

人監視位置該否判定部１１４は、無人飛行体１が人監視エリア３内に位置するかを判定する判定部の一例である。人監視位置該否判定部１１４は、自機位置特定部１１３で特定した自機の位置が、人監視エリア決定部１１２で決定した人監視エリア３内にあるか否かを判定する。具体的には、人監視位置該否判定部１１４は、自機の位置が、人監視エリア３を規定するルールの条件を満たすかどうかを判断する。例えば、人２の邪魔にならないエリアを規定するルールの一例として、上述したように、人２の上空以外で、かつ、人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたところを人監視エリア３とするというルールの場合、人監視位置該否判定部１１４は、自機の位置が人２の上空以外であるか、さらに、自機の位置が人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたところであるかの２つの条件を判断する。この２つの条件を共に満たしている場合、人監視位置該否判定部１１４は、自機の位置が人監視エリア３内にあると判断し、それ以外の場合、自機の位置が人監視エリア３内にないと判断する。なお、人監視位置該否判定部１１４は、無人飛行体１のエリアの座標情報を用いて、人監視エリア３を示す座標エリア内に自機位置があるかどうかによって、無人飛行体１が人監視エリア３内に位置するかを判定してもよい。

ルート生成部１１５は、無人飛行体１の人監視エリア３までの移動ルートを決定する移動制御部の一例である。ルート生成部１１５は、人監視位置該否判定部１１４において、自機の位置が人監視エリア３内にないと判断された場合、自機の位置から人監視エリア３までの飛行ルートを生成する。なお、ルートを「生成する」を、ルートを「決定する」とも言う場合もある。ルート生成部１１５は、具体的には、まず、人監視エリア３内のどの位置に移動するのかを決定し、自機の位置から決定した移動先の位置までの移動ルートを生成する。人監視エリア３内のどの位置を移動先として決定するのかは、予め記憶されたルールに従って決定する。例えば、無人飛行体１は、ルールとして、自機の位置から人監視エリア３までの最短となる点を移動先として決定するルールを記憶部１２に記憶しておく。

飛行制御部１１６は、無人飛行体１が人監視エリア３内に位置しないと判定された場合、無人飛行体１を人監視エリア３へ移動させる移動制御部の一例である。飛行制御部１１６は、通信部１０５から受信した操縦信号、予めプログラミングされた飛行プログラム、又は、各種制御部からの飛行制御情報に基づき、駆動部１０４を制御し、無人飛行体１の飛行を制御する。ルート生成部１１５は、無人飛行体１の位置から人監視エリア３までの距離が最短となる移動ルートを決定し、飛行制御部１１６は、当該移動ルートに従って無人飛行体１を移動させる。

不審者判定部１１７は、センサ（撮影部１００等）のセンシング結果に基づいて人２を監視する監視部の一例である。不審者判定部１１７は、撮影部１００で撮影された撮影情報に基づき、人検知部１１０で検知した人２が不審者であるかどうかを判定する。本実施の形態１では、不審者判定部１１７は、人検知部１１０で検知した人２が、所定の行動を行うかどうかを監視し、検知した人２が所定の行動を行った場合に、不審者であると判断する。なお、不審者判定部１１７は、不審者か否かの判断を、他の任意の方法を用いて行ってもよい。

記憶部１２は、情報を記憶するためのものであり、例えば、不揮発性メモリである。記憶部１２は、制御プログラム記憶部１２０、巡回ルート記憶部１２１を含む。

制御プログラム記憶部１２０は、制御部１１にある各種構成よそが動作をするための制御プログラムを記憶する。各種プログラムは、記憶部１２に予め記憶されていてもよいし、通信部１０５を介して、サーバなどの外部装置から取得して記憶され、また更新されてもよい。

巡回ルート記憶部１２１は、無人飛行体１が巡回飛行するルートを示す巡回ルート情報を記憶する。巡回ルート情報は、例えば、ルートの位置情報を時系列に並べた情報である。巡回ルート情報は、無人飛行体１が巡回を開始する前から予め巡回ルート記憶部１２１に記憶されている。この情報は、通信部１０５を介して、外部の装置から取得されてもよいし、記憶媒体などを介して取得されてもよい。なお、巡回ルート情報は、ルートに沿って無人飛行体１が移動している途中に変更されてもよい。例えば、巡回ルート上に障害物などがあり、無人飛行体１が巡回ルートに沿って進めない場合は、自律的に巡回ルートを変更してもよい。また、無人飛行体１は、通信部１０５を介して、遠隔にいる管理者等の端末から変更ルートを取得して、巡回ルートを変更してもよい。

電力供給部１３は、例えば、バッテリ又は有線給電装置であり、無人飛行体１における各構成要素に電力を供給する。

次に、本開示の実施の形態１に係る無人飛行体１が、巡回飛行中に、人２を検知し、その人の邪魔にならない位置に移動して、撮影部１００を用いてその人を監視する処理について説明する。

図３は、実施の形態１における無人飛行体１の動作の全体的な流れを示すフローチャートである。具体的には、図３は、実施の形態１に係る無人飛行体１が、巡回飛行中に、人２の検知を行い、検知した人２が不審者かどうかを判断し、不審者であった場合には不審者に対して所定の対応を行う処理の流れを示すフローチャートである。

以下に図３に示すフローチャートについて説明する。

まず、無人飛行体１は、巡回ルート記憶部１２１に予め記憶された巡回ルート情報に従って、巡回飛行を開始し（ステップＳ０１）巡回ルート情報が示す巡回ルートに沿って巡回する（ステップＳ０２）。本実施の形態１では、位置測定部１０３が自機の位置情報を取得し、自機の位置情報がルート情報に沿うように飛行制御部１１６が無人飛行体１の飛行制御をすることで、巡回ルート情報に従った飛行を行う。また、無人飛行体１は、飛行中、監視対象領域に人２がいないかどうかを監視するため、撮影部１００で無人飛行体１の周囲を撮影しながら、飛行する。

巡回飛行中、人検知部１１０は、撮影部１００から取得した撮影情報に基づき、監視対象領域に人２が存在するか否か（つまり、人２を検知したか否か）を判断する（ステップＳ０３）。

人検知部１１０が人２を検知しなかった場合（ステップＳ０３でＮＯ）、制御部１１は、自機の位置が、巡回ルートの最終地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ０４）。制御部１１は、自機の位置が、巡回ルートの最終地点まで到達したと判断した場合（ステップＳ０４でＹＥＳ）、巡回が終了したとみなし、巡回の処理を終了する。なお、無人飛行体１は、再度巡回を開始してもよい。一方、制御部１１は、自機の位置が、巡回ルートの最終地点まで到達していないと判断した場合（ステップＳ０４でＮＯ）、ステップＳ０２の処理に戻り、無人飛行体１は、巡回ルートの残りの部分を引き続き巡回飛行する。

人検知部１１０が人２を検知した場合（ステップＳ０３でＹＥＳ）、無人飛行体１は、人の邪魔にならない人監視エリア３にて、人２を監視する動作を行う（ステップＳ０５）。ステップＳ０５の処理の詳細については、後述する図４で説明する。無人飛行体１は、人検知部１１０が検知した人２の監視を行い、人２が不審者か否かの判断を行う（ステップＳ０６）。例えば、撮影部１００で撮影した撮影画像を解析し、人２が所定の動作を行ったか否かを判定することで、人２が不審者であるか否か判断される。なお、当該判断の方法は、撮影部１００の撮像画像（具体的には映像）に基づき、映像に映し出された人２が不審者かどうかを判断できれば、既存の任意の方法であってよい。なお、この例では、人２が不審者か否かの判断を無人飛行体１が自動で判断するものとして説明するが、人２が不審者か否かが人手によって判断されてもよい。例えば、撮影部１００の映像が通信部１０５を介して、遠隔の管理者の有する端末（図示しない）に送信され、管理者が送信された映像を確認して、その人が不審者か否かを判断してもよい。この場合、管理者が不審者か否かの判断をした結果を無人飛行体１が通信部１０５を介して受信し、その判断結果に基づき、次の処理を行う。

無人飛行体１は、人２が不審者でないと判断した場合（ステップＳ０６でＮＯ）、ステップＳ０２の処理に戻り、巡回ルートを監視しながら飛行する処理を行う。ここで、ステップＳ０５の処理により、巡回ルートから外れた位置で人２を監視した場合は、ステップＳ０５の処理を行う直前に、無人飛行体１が最後に飛行していた巡回ルート上の位置を記憶しておくことが好ましい。これにより、ステップＳ０６の処理で、人２が不審者でないと判断された場合、人２の監視を行った場所から、ステップＳ０５の処理を行う直前の巡回ルート上の場所にまで戻ることができる。なお、無人飛行体１は、ステップＳ０５の処理を行う直前の巡回ルート上の最後の位置を記憶せず、人２の監視を行った場所から巡回ルートまでの距離が最短となる巡回ルート上の位置を特定し、その位置に移動して、巡回を再開してもよい。

無人飛行体１は、人２が不審者であると判断した場合は（ステップＳ０６でＹＥＳ）、不審者に対して所定の対応処理を行う（ステップＳ０７）。不審者に対する所定の対応処理は、予め記憶部１２に記憶されている。不審者への対応処理の例として、例えば、遠隔にいる管理者等に対して、不審者を発見した旨を通知する処理であってもよい。また別の例としては、無人飛行体１が警報出力部をさらに備え、不審者に接近して、不審者に対して警報出力部から警報を出力する処理であってもよい。また、不審者への対応処理の別の例として、不審者についての証拠を残すため、不審者を追跡して撮影する処理であってもよい。

不審者に対して所定の対応処理を行った後は、巡回の処理を終了する。なお、不審者に対する所定の対応処理を行った後、巡回の処理を終了せず、巡回が再開されてもよい。

次に、ステップＳ０５の処理である、人２を検知した後、人２の邪魔にならない人監視エリア３にて、人２を監視する処理の詳細について図４を用いて説明する。

図４は、実施の形態１における無人飛行体１の人２の監視を行う処理の詳細な流れを示すフローチャートであり、具体的には、図３におけるステップＳ０５の処理の流れを示すフローチャートである。

人検知部１１０により人２が検知されると（図３のステップＳ０３でＹＥＳ）、まず、自機位置特定部１１３は、位置測定部１０３を介して、自機の位置を取得し、自機の位置を特定する（ステップＳ１１）。

次に、人位置特定部１１１は、人検知部１１０が検知した人２の位置を特定する（ステップＳ１２）。本実施の形態１では、人位置特定部１１１は、測距部１０１を用いて測定した無人飛行体１から人２までの距離、及び、方位計測部１０２で計測した無人飛行体１から人２への方向を用いて、位置測定部１０３で測定した無人飛行体１の絶対位置に対する人の相対位置を算出することで、検知した人２の位置を特定する。なお、人２の位置の特定方法は、人２の位置を特定できれば、任意の方法であってよい。例えば、監視領域のマップ情報が予め保有されており、人位置特定部１１１は、検出された人２がマップ情報のどこに位置するかを特定することにより、人２の位置を特定してもよい。

そして、人監視エリア決定部１１２は、人検知部１１０で検知した人２の位置に基づき、人２の邪魔にならないエリアである人監視エリア３を決定する（ステップＳ１３）。本実施の形態１では、予め人２の邪魔にならないエリアを規定するルールが保有されており、人監視エリア決定部１１２は、そのルールに基づき、人２の邪魔にならないエリアを決定する。

無人飛行体１は、飛行のために駆動部１０４を動作させると風が発生するという特徴があり、その風が人２にあたり、触覚的に人２の邪魔になる場合が考えられる。また、無人飛行体１は、駆動部１０４を動作させる際に駆動音が生じるという別の特徴を有し、その音が人２にとって聴覚的に邪魔になる場合が考えられる。また、無人飛行体１が人２の目の前で飛行することで、視覚的に人２の邪魔になる場合が考えられる。このように、人２の感覚器により無人飛行体が感知されることで、感覚毎に人２の邪魔になるケースが考えられるため、これらの人２の感覚の邪魔にならないようなルールを設定することが好ましい。

これを踏まえて、人２の邪魔にならないエリアを規定するルールの一例として、人２の上空以外で、かつ、人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたところを人監視エリア３とするというルールを規定することができる。図１Ｂにおいてドットで示した人監視エリア３は、このルールに基づき決定された人監視エリア３のイメージ図である。このルールは、人２の上空に無人飛行体１が飛行すると、飛行に伴う風が無人飛行体１の下側に発生し、人２に風が当たってしまい、触覚的に人２の邪魔になってしまうこと、また、人２の近くで無人飛行体１が飛行すると無人飛行体１の飛行音がうるさく聴覚的に人２の邪魔になってしまうこと、また、人２の近くでの飛行のため無人飛行体１が目障りとなり視覚的に人２の邪魔になってしまうこと、を避けるように定められたルールである。なお、本実施の形態１では、触覚的、聴覚的及び視覚的の３つの観点で邪魔にならないようなルールが設定されたが、いずれか１つ、もしくは、いずれか２つを組み合わせたルールが設定されてもよい。

次に、人監視位置該否判定部１１４は、自機位置特定部１１３が特定した自機の位置が、人監視エリア決定部１１２が決定した人監視エリア３内にあるか否かを判定する（ステップＳ１４）。具体的には、人監視位置該否判定部１１４は、自機の位置が、人監視エリア３を規定するルールの条件を満たすかどうかを判断する。例えば、人２の邪魔にならないエリアを規定するルールの一例として、人２の上空以外で、かつ、人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたところを人監視エリア３とするというルールの場合、人監視位置該否判定部１１４は、自機の位置が人２の上空以外であるか、さらに、自機の位置が人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたところであるかの２つの条件を判断する。この２つの条件を共に満たしている場合、人監視位置該否判定部１１４は、自機の位置が人監視エリア３内にあると判断し、それ以外の場合、自機の位置が人監視エリア３内にないと判断する。

人監視位置該否判定部１１４が、自機の位置が、人監視エリア決定部１１２で決定した人監視エリア３内にあると判断した場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、無人飛行体１は、その位置から人２を撮影して、人２を監視する（ステップＳ１７）。なお、無人飛行体１は、人監視エリア３内のうち人２との距離が最も近い位置に無人飛行体１を移動させて、当該位置から人２を撮影して、人２を監視してもよい。人２の邪魔にならない人監視エリア３の中で最もその人に近い位置でその人を監視することができるため、より詳細なセンシング結果（例えば撮影画像）を用いて人２を監視できるためである。

一方、人監視位置該否判定部１１４が、自機の位置が、人監視エリア決定部１１２で決定した人監視エリア３内にないと判断した場合（ステップＳ１４でＮＯ）、ルート生成部１１５は、自機の位置から人監視エリア３までの移動ルートを生成する（ステップＳ１５）。具体的には、ルート生成部１１５は、まず、人監視エリア３内のどの位置に移動するのかを決定し、自機の位置から決定した移動先の位置までの移動ルートを生成する。人監視エリア３内のどの位置を移動先として決定するのかは、例えば、予め記憶されたルールに従って決定される。当該ルールの一例として、例えば、自機の位置から人監視エリア３までの距離が最短となる点を移動先として決定するルールが予め記憶される。自機の位置から人監視エリア３までの最短ルートのイメージについて図５に示す。

図５は、実施の形態１における無人飛行体１の人監視エリア３までの移動ルートのイメージを示す概念図である。

図５に示す人２から無人飛行体１への直線（点線で示す）に沿って、無人飛行体１から人監視エリア３へ向かうルートが最短ルートとなり、人２から無人飛行体１への直線と人監視エリア３との交点が移動先として決定される。なお、自機の位置から移動先までの移動ルートは、任意のものであってよく、例えば、既存のルート生成アルゴリズムを用いて、自機の位置から移動先までの移動ルートが生成されてよい。

ルート生成部１１５によりルートが生成されると、次は、飛行制御部１１６は、生成されたルートに従って無人飛行体１の飛行制御を行い、無人飛行体１を移動先へ移動させる（ステップＳ１６）。そして、無人飛行体１は、移動先に到着すると、移動先から人２を撮影して、人２の監視を開始する（ステップＳ１７）。

以上の処理により、人２を検知した場合に、その人の邪魔にならない人監視エリア３にて、その人を監視できるので、検知した人２が不快にならないように監視することができる。

なお、本実施の形態１では、ルート生成部１１５は、自機の位置から人監視エリア３に移動する際の移動先として、自機の位置から人監視エリア３まで最短で行ける位置を移動先として決定したが、それ以外の場所を移動先に決定してもよい。例えば、ルート生成部１１５は、人２を監視するための高度を予め決めておき、人監視エリア３とその高度の交点を移動先として決定してもよい。人２を監視する際、高度が低すぎると無人飛行体１と人２との間に存在する物体が死角となって、人２をうまく監視できない可能性があるためである。また、人２を監視する際、人２を監視する高度が高すぎると、人２から無人飛行体１が離れすぎてしまい、人２を撮影しても人２が小さくしか捉えられず、人２をうまく監視できない可能性があるためである。そこで、適度な高度を予め決定しておき、その高度と人監視エリア３との交点を移動先として決定することで、人２の邪魔にならず、かつ、適度な高度で人２を監視することができる。ただし、人監視エリア３とその高度の交点だけだと、ユニークな点が決まらない場合があるため、さらに、自機の位置から最も近いものを選ぶルールが設けられてもよい。このように、管理者等により人２の監視を行いたい場所のルールを事前に決めてそのルールを記憶しておき、人監視エリア３の範囲において、そのルールを満たす位置を移動先として決定することで、管理者の意思を反映した場所で人２を監視することができる。他のルールの例としては、人監視エリア３の境界で、かつ、人２からの距離が最も小さいというルールが考えられる。このルールにすることで、人監視エリア３のうち人２から最も近い場所を移動先として決定できる。このルールの場合も、人２から最も近い場所が複数存在する可能性があり、ユニークな点が決まらないこともある。そこで、自機の位置から最も近いものを移動先として選ぶルールがさらに設けられてもよい。このルールが設けられることで無人飛行体１は最短で移動先に移動できる。また、無人飛行体１が指向性マイクを搭載している場合は、指向性マイクが人２の方向に向くような位置を移動先として選ぶルールがさらに設けられてもよい。これにより、人２の映像だけでなく、音声の収音も効果的にできるようになる。

なお、実際に人２を監視する場所が、他の人の邪魔になってしまう場所となっている可能性があるため、無人飛行体１は人が存在する可能性の少ないエリアを示すマップ情報を予め保有していてもよい。これにより、人監視エリア３内で、かつ、人が存在する可能性の少ないという条件を満たすエリアから、実際に人２を監視する場所が決定されてもよい。もしくは、撮影部１００等のセンサのセンシング結果に基づいて、人の存在する可能性の少ないエリアが特定され、当該特定されたエリアから人監視エリア３が決定されてもよい。

なお、本実施の形態１では、ルート生成部１１５が、まず、自機の位置から人監視エリア３に移動する際の移動先を決定し、移動ルートを決定して移動する例について説明したが、移動先ではなく、移動方向を決定し、その方向に移動を行い、人監視エリア３に到達した地点を人２を監視する位置として決定してもよい。例えば、無人飛行体１が人２を検知した後、人監視エリア３に移動する際、人２を撮影しながら人監視エリア３に向かって移動しないと監視対象である人２を見失ってしまう可能性がある。予め移動先を決めて移動をしてしまうと移動途中で検知した人２を見失ってしまい、移動先に到着した際に、監視対象の人２を監視できなくなってしまうことが考えられる。そこで、人２から離れる方向に優先的に移動するルールを規定しておき、人２を検知した後は、その人を見失わないように撮影しながら、人２から離れる方向に優先的に移動し、人監視エリア３に到達した地点を人２を監視する位置として決定する。つまり、不審者判定部１１７は、無人飛行体１の人監視エリア３への移動中に人２を監視してもよい。これにより、人２を見失わないようにしつつ、人２の邪魔にならない位置に移動できる。

無人飛行体１は、移動先を決定して当該移動先へ移動する場合であっても、人２を撮影しながら移動を行い、人２を見失いそうになった場合、人２の撮影を継続できるよう、途中で移動先の変更を行ってもよいし、移動ルートの変更を行ってもよい。人２を見失いそうになる場合とは、例えば、撮影画像の端に近いエリアに人２が存在する場合である。これにより、人２を見失わないようにしつつ、人２の邪魔にならない位置に移動できる。

撮影部１００の向き又は位置を制御できる場合は、撮影部１００の向き又は位置を制御して、人２を見失わないようにする制御が行われてもよい。もしくは、無人飛行体１は、撮影部１００の向き又は位置の制御を優先し、撮影部１００のこれらの制御では人２を見失わないようにするのが困難だと判断した場合に、移動ルート又は移動先を変更してもよい。これにより、無人飛行体１は、人２を見失わないように移動するということは考慮にいれず、人監視エリア３に移動することだけを考慮に入れて移動でき、処理が少なくなる。なお、無人飛行体１は、人２を撮影しながら移動する際、移動中に撮影した撮影画像から、不審者を判断する処理を行ってもよい。これにより、無人飛行体１が人監視エリア３に移動するまでに人２が不審な行動を行った場合であっても、移動中に人２が不審者かどうかの判断を行うことができる。

なお、本実施の形態１では、監視対象となる人２が移動しないことが前提となっているが、人２が移動することを想定し、無人飛行体１は、人監視エリア３への移動中に、定期的に人２の位置を特定して人監視エリア３を見直し（つまり決定し直し）、見直した人監視エリア３へと移動ルートを変更してもよい。これにより、人２の位置が刻々と変化する場合であっても、無人飛行体１は、現在の人２の位置に応じた人監視エリア３へ移動することができる。また、無人飛行体１が人監視エリア３内で人２を監視している最中に人２が移動する場合も考えられる。このため、無人飛行体１は、人監視エリア３内で人２を監視している最中にも定期的に人２の位置を特定して人監視エリア３を見直し、見直した人監視エリア３へと移動ルートを変更してもよい。

なお、無人飛行体１が人監視エリア３に移動している途中に障害物を検知した場合は、人２から遠ざかる方向に優先的に障害物を避けてもよい。人２から遠ざかる方向とは、例えば、無人飛行体１から見て左下に人２が存在する場合だと、右方向、上方向、右上方向となる。これにより、無人飛行体１は、人２の邪魔にならないように障害物を避けることができる。

なお、本実施の形態１では、ルート生成部１１５が、自機の位置から人監視エリア３に移動する移動ルートとして、自機の位置から実際に人２を監視する場所までの最短ルートを生成する例について説明したが、これに限らない。人監視エリア３は、人２の邪魔にならないエリアであることから、ルート生成部１１５は、まず、無人飛行体１から人監視エリア３に到達することを優先させるために、無人飛行体１から人監視エリア３まで最短距離で行けるルートを生成し、そこから実際に人２を監視する場所に移動するルートを生成してもよい。これにより、実際に人２を監視する場所に最短で無人飛行体１を移動させることはできないが、できる限り人２の邪魔にならないように無人飛行体１を移動させることができる。

また、ルート生成部１１５は、自機の位置から実際に人２を監視する場所までのルートとして、自機の位置から、まず、飛行高度を所定高度より低い高度にして視覚的に邪魔にならないエリアまで移動するルートを生成し、そこから実際に人２を監視する場所に移動するルートを生成してもよい。無人飛行体１が、高度を高くして移動させてしまうと目立ってしまい、視覚的に人２の邪魔になってしまう可能性があるためである。これにより、無人飛行体１を視覚的に目立たなくなるようにして、人監視エリア３まで移動させることができる。

ただし、無人飛行体１が人２の邪魔にならないように移動するという観点で移動ルートが作成される場合、最短で移動するという観点で作成された移動ルートに比べると、移動距離が長くなるため効率は悪い。例えば、自機の位置から実際に人２を監視する場所までの最短ルートの距離がわずかである場合にも関わらず、人２の邪魔にならないように移動するという観点で移動ルートが生成されると、人監視エリア３までの移動に時間がかかってしまい、効率が悪くなる。そこで、ルート生成部１１５は、自機の位置から実際に人２を監視する場所までの最短ルートの距離が所定距離より小さい場合は、自機の位置から実際に人２を監視する場所までの最短ルートを移動ルートに決定し、無人飛行体１の位置から人監視エリア３までの最短ルートの距離が所定距離以上である場合、無人飛行体１の飛行高度が所定高度より低いエリアを通るルートを移動ルートに決定してもよい。これにより、無人飛行体１は、最短ルートであっても移動時間が大きくなる場合にのみ、人２の邪魔にならないように移動するという観点で作成した移動ルートを用いて移動することができる。

もしくは、ルート生成部１１５は、自機の位置から実際に人２を監視する場所までの最短ルートの距離と、人２の邪魔にならないように移動するという観点を優先させて作成したルートの距離との差が所定値より小さい場合、人２の邪魔にならないように移動するという観点を優先させて作成した移動ルートを移動ルートとして決定し、距離の差が所定値以上の場合、自機の位置から実際に人２を監視する場所までの最短ルートを移動ルートとして決定してもよい。これにより、無人飛行体１は、最短ルートで移動した場合の移動距離と人２の邪魔にならないように移動するという観点で作成した移動ルートで移動した場合の距離の差が大きくない場合にのみ、人２の邪魔にならないように移動するという観点で作成した移動ルートを用いて移動することができる。

なお、無人飛行体１は、人監視エリア３への無人飛行体１の移動の際に生じる音と逆位相の音を出力する出力部をさらに備えてもいてもよい。具体的には、無人飛行体１に、無人飛行体１の飛行音と逆位相の音声信号を発するスピーカーが搭載され、無人飛行体１は、自機の位置から人監視エリア３までを移動している間に、スピーカーから飛行音と逆位相の音声信号を発するようにしてもよい。これにより、自機の位置から人監視エリア３までの移動している間の飛行音がスピーカーから発せられる飛行音と逆位相の音声信号により打ち消され、聴覚的に人２の邪魔にならないように無人飛行体１を移動させることができる。

また、無人飛行体１が無人飛行体１の飛行音と逆位相の音声信号を発するスピーカーを搭載することにより、無人飛行体１の飛行音を抑制できることから、無人飛行体１が飛行音と逆位相の音声信号を発している場合は、無人飛行体１の飛行音と逆位相の音声信号を発していない場合に比べ、聴覚的に人２の邪魔になるエリアが小さくなる。そこで、無人飛行体１が飛行音と逆位相の音声信号を発している場合と発していない場合とで、人監視エリア３を規定するルールにおける聴覚的に人２の邪魔にならないようにする条件をそれぞれ異ならせるようにしてもよい。例えば、無人飛行体１が飛行音と逆位相の音声信号を発している場合は、人２の位置から第１所定距離（例えば５ｍ）以上離れたエリアを条件とし、無人飛行体１が飛行音と逆位相の音声信号を発していない場合、人２の位置から第２所定距離（例えば１０ｍ）以上離れたエリアを条件としてもよい。無人飛行体１が飛行音と逆位相の音声信号を発するとバッテリ残量が減ってしまうため、状況に応じて、音声信号を発するようにすることが好ましい。例えば、無人飛行体１が自機の位置から人監視エリア３までを移動中の場合又は人２をできる限り近くで監視したい場合等に無人飛行体１が飛行音と逆位相の音声信号を発するようにしてもよい。人２をできる限り近くで監視したい場合は、管理者等は事前にその旨を設定しておく。例えば、予め登録された人２を監視する場合、特定の場所にいる人２を監視したい場合、遠隔の管理者により指定された人２を監視する場合、特定の時間帯において人２を監視する場合などに当該設定がなされる。また、無人飛行体１は、そのバッテリ残量に応じて飛行音と逆位相の音声信号を発するかを判断してもよい。例えば、無人飛行体１は、バッテリ残量に余裕がある場合（例えば、バッテリ残量が所定の閾値以上である場合）、当該音声信号を発するようにしてもよい。

なお、無人飛行体１が人監視エリア３内で実際に人２を監視する位置に移動した後、人監視エリア３の範囲内で監視位置が調整されてもよい。例えば、無人飛行体１から人２の方向を撮影した際に撮影方向に物体があり、人２の一部が死角に入ってしまう場合などがあり、人２をうまく撮影できないときが考えられる。監視位置の調整とは、具体的には、人２を撮影する方向を変更したり、撮影高度を変更したりすることである。当該調整は、予め用意した調整ルールに基づき行われる。また、無人飛行体１が指向性マイクを搭載している場合においては、指向性マイクが人２に向くように調整されてもよい。これにより、人２の音声を効果的に収音することができる。

なお、本実施の形態１では、無人飛行体１は、人２を検知したときに、その人の邪魔にならないように監視する構成であったが、検知した人２を監視対象としなくてもよい。例えば、監視対象としたい人２の顔又は特徴が予め登録され、無人飛行体１が撮影しながら巡回しているときに、登録内容に合致した人２を発見した場合に、その人を監視対象としてもよい。つまり、無人飛行体１は、予め登録した人と異なる人を検知した場合、その人を監視対象としなくてもよい。また、別の例として、無人飛行体１が撮影した映像を遠隔監視者が確認し、撮影された映像の中から遠隔監視者が指定した人２を監視対象としてもよい。また、無人飛行体１は、現在飛行している場所が所定の場所であったり、現在時刻が所定の時間帯であったりする等、管理者等が予め設定したルールに現在の無人飛行体１の状況が合致する場合には、人２を検知したとしてもその人を監視対象としないようにしてもよい。

また、無人飛行体１は、監視対象とする人２を状況に応じて変更してもよい。例えば、無人飛行体１は、監視領域である場所又は時間毎にどの人を監視対象にするのかを決定してもよい。例えば、人通りが多いエリアについては、遠隔監視者により指定された人が監視対象とされ、人通りが少ないエリアについては、無人飛行体１が検知した人が監視対象とされてもよい。また、別の例として、昼間は、遠隔監視者により指定された人が監視対象とされ、夜間は、無人飛行体１が検知した人が監視対象とされてもよい。

なお、本実施の形態１では、無人飛行体１が予め設定された所定のルートを自律的に飛行して巡回しているケースを例に説明したが、監視対象となる人２が特定され、その人の邪魔にならない位置で監視できれば、他の例であっても本開示を適用できる。例えば、操縦者によって、無人飛行体１を遠隔で操縦して監視対象エリアを監視する例に本開示が適用されてもよいし、無人飛行体１を所定の場所でホバリングさせて監視対象エリアを監視する例に本開示が適用されてもよい。また、外部装置などから指定された位置に無人飛行体１を移動させて、指定された位置までの移動中又は指定された位置を監視する例に本開示が適用されてもよい。

なお、本実施の形態１では、無人飛行体１は、検知した人２を監視して、人２が不審者であるか否かを判断したが、人２を監視してその人の行動からどのような人かを判断できるものであれば、不審者以外の観点により人２がどのような状態であるかを判断してもよい。例えば、無人飛行体１は、人２が所定の行動を行ったかどうかにより、その人が困っている状態の人か否かを判断してもよい。例えば、無人飛行体１は、人２がマップを確認している、周辺の建物を見回している、又は、看板を確認している等の行動をしていると判断した場合、人２が道に迷って困っている状態の人であると判断する。また、例えば、無人飛行体１は、介護施設などにおいて、人２がしゃがみこんでいる、又は、胸を抑えている等の行動をしていると判断した場合、人２が具合が悪く困っている状態の人であると判断する。無人飛行体１は、その人が困っている状態の人と判断した場合に、その人に接近して、その人にアドバイスを出力して、その人を支援してもよい。また、無人飛行体１は、人２を監視する際、複数の観点で人２の状態等を判断する構成であってもよい。例えば、無人飛行体１は、不審者か否かの判断だけでなく、さらに、困っている状態の人か否かも判断してもよい。

なお、人監視エリア３は、検知した人２が存在するエリアに基づき決定されてもよい。例えば、複数のエリアが事前に定められており、人２が存在するエリアに隣接するエリアが人監視エリア３として決定されてもよい。これによれば、検知した人２が存在するエリアに基づき、事前に定められた複数のエリアのうちの、検知した人２が存在するエリアに隣接するエリアが人監視エリア３として決定されるため、人２の位置を詳細に計算する必要がなく、また、人監視エリア３の形状、大きさ等を詳細に計算する必要がないため、計算量を減らすことができる。

なお、本実施の形態１では、人監視位置該否判定部１１４が、自機の位置が、人監視エリア決定部１１２で決定した人監視エリア３内にあると判断した場合、無人飛行体１はその位置から人２を撮影して、人２を監視したが、より効果的に人２を監視できる場所に移動してもよい。例えば、無人飛行体１は、人監視エリア３内で、最も人２に近い位置となるところを特定し、現在の自機の位置から特定した位置まで移動してもよい。これにより、人２をより近くで撮影することができる。

なお、無人飛行体１の制御部１１の処理の一部又は全てがサーバなどの外部装置により実施されてもよい。この場合、無人飛行体１は、制御部１１で必要となるデータを通信部１０５を介して、外部装置に送信し、外部装置で処理したデータを受信する。また、記憶部１２に記憶する情報の一部又は全てがサーバなどの外部装置で記憶されてもよい。この場合、無人飛行体１は、通信部１０５を介して外部装置に記憶するデータを送信し、外部装置からデータを受信することで必要なデータの読み出しを行う。

なお、本実施の形態１では、無人飛行体１が単体で巡回及び監視を行う場合について説明したが、複数の無人飛行体１が連携して本開示の処理を行ってもよい。例えば、複数の無人飛行体１として、２つの無人飛行体Ａ及びＢ、ならびに、２つの無人飛行体Ｃ及びＤを例に説明する。例えば、無人飛行体Ａが、人２を検知した後、人２の位置に基づき、人２の邪魔にならない人監視エリア３を生成し、人監視エリア３に既に存在する無人飛行体Ｂに対して、検知した人２を監視するように依頼する。この場合、無人飛行体Ｂは、無人飛行体Ａから人監視エリア３で人２を監視するための種々の情報を取得し、それらの情報に基づき、人２を監視する。これにより、人監視エリア３での人２の監視を時間的に早く開始することができる。また、人２の監視を別の無人飛行体に委託できるため、他のタスクを効率的に行うことができる。なお、別の無人飛行体は、必ずしも人監視エリア３内にいるものでなくてもよく、人監視エリア３外のものであってもよい。また、別の例として、無人飛行体毎に役割を割り当てておき、役割に応じた無人飛行体に処理を依頼してもよい。例えば、人２を検知して人監視エリア３を生成する役割を持つ無人飛行体Ｃと人監視エリア３で人２を監視する無人飛行体Ｄとが予め定められ、無人飛行体Ｃが人２を検知して人監視エリア３を生成すると、無人飛行体Ｃは無人飛行体Ｄに人監視エリア３での人２の監視を依頼し、無人飛行体Ｄはその依頼を受諾して、人監視エリア３で人２を監視してもよい。

また、無人飛行体１は、人２を監視する位置、当該位置への方向又は当該位置までの移動ルート等を監視者等の端末に通知してもよい。これにより、監視者等はこれらの情報を把握できる。

また、無人飛行体１は、決定した人監視エリア３についての情報を監視者等の端末に通知し、監視者等は通知された人監視エリア３内から監視位置を指定し、無人飛行体１は、当該監視位置で人２を監視してもよい。例えば、このとき、監視者等の端末には、人監視エリア３内の位置のみが指定可能となるような表示がされてもよい。これにより、監視者等は、人監視エリア３内の所望の位置を監視位置として指定できる。

また、無人飛行体１は、人監視エリア３についての情報に加え、人監視エリア３の撮影により得られる実際のエリアの画像等を監視者等の端末へ通知してもよい。これにより、監視者等は、人監視エリア３が人２を監視するのに適当な場所かどうかを確認しながら、監視位置を決定できる。例えば、監視者等は、監視対象の人２以外の人が存在しているエリア付近において監視位置を選ばないようにすることができる。

また、無人飛行体１は、人監視エリア３についての情報に加え、人２の撮影により得られる画像等を監視者等の端末へ通知してもよい。これにより、監視者等は、監視対象の人２が無人飛行体１に気付いているかどうか等、人２の様子を画像等で確認しながら、無人飛行体１の監視位置、監視位置への方向又は監視位置までの移動ルート等を調整できる。

また、無人飛行体１は、人監視エリア３への方向又は人監視エリア３までの移動ルート等の候補を複数決定し、最適な候補を監視者等に選択させるためにこれらを監視者等の端末へ通知してもよい。例えば、無人飛行体１は、人監視エリア３への最短ルート、及び、人２に視覚的に気付かれにくい低高度なルート等をそれぞれ提示し、その際に、それぞれのルートにどのようなメリットがあるのかを合わせて表示させるようにしてもよい。これにより、監視者等は、ルートを選択しやすくなる。

また、これまでに説明した無人飛行体１が判断及び決定をする内容について、監視者等に問い合わせて、監視者等に判断及び決定をさせ、その判断及び決定の結果に基づいて無人飛行体１は処理を行ってもよい。無人飛行体１が判断及び決定をする内容は、例えば、上述しように、人監視エリア３、監視位置、飛行高度、移動方向、移動ルート、障害物、不審者、飛行音と逆位相の音声信号等について判断及び決定をする内容である。これにより、監視者等の意向に応じた監視が可能となる。

（効果）
以上、本開示の実施の形態１によれば、無人飛行体１が、人２を検知した後、その人の位置に基づき、その人の邪魔にならないエリアである人監視エリア３を決定し、自機の位置が人監視エリア３内に存在しない場合は、人監視エリア３に移動して、その人を監視する構成としたので、その人の邪魔にならないようにその人を監視できる。

（実施の形態２）
本実施の形態２では、無人飛行体は、人を検知した場合に、その人の位置だけでなく、さらに、その人の向きに基づき、視覚的にその人の邪魔にならない人監視エリアを決定し、当該人監視エリアに移動してその人を監視する場合の例について説明する。

図６は、実施の形態２における無人飛行体１Ａの構成を示すブロック図である。図２と同様の要素には、同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

図６に示す無人飛行体１Ａは、図２に示す無人飛行体１に対して、制御部１１の代わりに制御部１１Ａを備える。制御部１１Ａは、制御部１１に対して、さらに人向き特定部１１８を備え、人監視エリア決定部１１２の代わりに人監視エリア決定部１１２Ａを備える点が異なる。その他の点については、実施の形態１におけるものと同じであるため説明は省略する。

人向き特定部１１８は、撮影部１００等のセンサのセンシング結果に基づいて、人の向きを特定する。具体的には、人向き特定部１１８は、撮影部１００で撮影された人を含む撮影画像から、人の顔の向きを特定する。本実施の形態２では、人向き特定部１１８は、人を含む撮影画像から、人の頭部をパターン認識し、その人の顔がどちらの方向に向いているかを推定することで、人の顔の向きを特定する。なお、本実施の形態２では、人向き特定部１１８は、人の顔の向きを用いて人の向きを特定するが、人の顔以外の部分を用いて人の向きを特定してもよい。例えば、人向き特定部１１８は、体全体の向き又は足の向きなどを用いて人の向きを特定してもよい。また、例えば、人向き特定部１１８は、人を含む撮影画像を監視者等に送信し、その人の向きを監視者等に撮影画像から判断してもらうようにしてもよい。

人監視エリア決定部１１２Ａは、位置関係決定部が決定した位置関係（ここでは、人位置特定部１１１が特定した人２の位置）及び人向き特定部１１８が特定した人の向きに基づいて、人監視エリアを決定する領域決定部の一例である。人監視エリア決定部１１２Ａは、人検知部１１０で検知した人の位置、及び、向きに基づき、その人の邪魔にならないエリアである人監視エリアを決定する。本実施の形態２では、無人飛行体１Ａは、予め人の邪魔にならないエリアを規定するルールを保有しておき、そのルールに基づき、人の邪魔にならないエリアを決定する。

人の位置だけでなく、人の向きの情報を用いることで、人の視界範囲を特定できるため、視覚的に人の邪魔にならないルールとして、人の視界範囲ではないエリアを規定できる。

本実施の形態２では、人の視界範囲ではないエリアを条件の１つとして含む人監視エリアのルールとして、人の上空以外のエリアで、かつ、人から所定距離（１０ｍ）以上離れたエリアで、かつ、人の後方エリアを人監視エリアとするルールが規定される。人の上空に無人飛行体１Ａが飛行すると、無人飛行体１Ａの飛行に伴う風が無人飛行体１Ａの下側に発生し、人にその風が当たってしまい、触覚的に人の邪魔になってしまうことから人２の上空以外というルールが規定されている。また、人の近くで無人飛行体１が飛行すると無人飛行体１の飛行音がうるさく聴覚的に人の邪魔になってしまうことから、人から所定距離以上離れた領域というルールが規定されている。また、人の視界範囲内では人の目障りとなって視覚的に人の邪魔になってしまうことから、人の後方エリアというルールが規定されている。

図７は、実施の形態２における人監視エリア３１の一例を示す概念図である。図７は、上記３つのルールを用いた場合の人監視エリア３１のイメージを示す図である。人監視エリア３１は、ドットで表示したエリアであり、人２の上空以外のエリアで、かつ、人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたエリアで、かつ、人２の後方エリアとなるエリアである。なお、ここで示したこれらのルールは一例であり、人２の位置、及び、人２の向きに基づき、視覚的に人２の邪魔にならないエリアを規定するルールであれば、任意のルールであってよい。

図８は、実施の形態２における無人飛行体１Ａの人２の監視を行う処理の詳細な流れを示すフローチャートであり、具体的には、図３におけるステップＳ０５の処理の流れを示すフローチャートである。図８は、本実施の形態２における無人飛行体１Ａが、人２を検知した後、視覚的に人２の邪魔にならない位置で人２を監視する動作を行う処理の流れを示す。図８において、図４と同様の要素には、同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

図８に示すフローチャートは、図４に示すフローチャートに対して、ステップＳ２１、及び、ステップＳ２２の処理が異なる。

無人飛行体１Ａが、人２を検知し、自機の位置、及び、検知した人２の位置を特定した後、人向き特定部１１８は、撮影部１００で撮影した撮影画像に基づき、検知した人２の頭部をパターン認識して、人２の頭部がどちらの方向を向いているか（つまり、人２の向き）を特定する（ステップＳ２１）。なお、本実施の形態２では、人２の頭部をパターン認識することにより人２の向きを特定したが、人２の向きを特定できれば、任意の方法であってよい。例えば、人向き特定部１１８は、人２の頭部ではなく、人２の体全体、人２の足の向き、人２の姿勢、又は、人２の服装など人２の頭部以外を用いてパターン認識して、その人の向きを特定してもよい。また別の例として、無人飛行体１Ａは、他の装置が人２の向きを特定した結果を受信して、人向き特定部１１８は、その受信した結果に基づき、無人飛行体１Ａから見た場合の人２の向きを特定してもよい。例えば、無人飛行体１Ａとは別の装置（例えば監視カメラ）で人２が撮影され、その撮影画像からその人の向きが特定され、その別の装置から人２の向きの情報（例えば、東向き等）を通信部１０５で受信し、人向き特定部１１８は、その受信した結果に基づきその人の向きを特定してもよい。

次に、人監視エリア決定部１１２Ａは、人検知部１１０で検知した人２の位置、及び、向きに基づき、その人の邪魔にならないエリアである人監視エリア３１を決定する（ステップＳ２２）。本実施の形態２では、無人飛行体１Ａは、予め人２の邪魔にならないエリアを規定するルールを保有しておき、人監視エリア決定部１１２Ａは、そのルールに基づき、人２の邪魔にならないエリアを決定する。例えば、人２の上空以外のエリアで、かつ、人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたエリアで、かつ、人２の後方エリアを人監視エリア３１とするルールが予め記憶部１２に記憶される。このルールは、人２の上空に無人飛行体１Ａが飛行すると、飛行に伴う風が無人飛行体１Ａの下側に発生し、人２に風が当たってしまい、触覚的に人２の邪魔になってしまうこと、また、人２の近くで無人飛行体１Ａが飛行すると無人飛行体１Ａの飛行音がうるさく聴覚的に人２の邪魔になってしまうこと、また、人２の視界範囲内では人２の目障りとなって視覚的に人２の邪魔になってしまうこと、を避けるように定められたルールである。

以上の処理により、人２を検知した場合に、その人の位置だけでなく、さらに、その人の向きにも基づき、視覚的にもその人の邪魔にならない人監視エリア３１が決定され、人監視エリア３１に無人飛行体１Ａが移動してその人を監視できるので、確実に視覚的に人２の邪魔にならない場所でその人を監視することができる。

なお、人監視エリア決定部１１２Ａが決定した人監視エリア３１に自機が存在しないと判断された場合、ルート生成部１１５は、人２の位置だけでなく、さらに、人２の向きに基づき、自機の位置から人監視エリア３１までの飛行ルートを生成してもよい。これについて、図９を用いて説明する。

図９は、実施の形態２における人監視エリア３１の範囲外に無人飛行体１Ａが存在するときの状況を示す概念図である。

例えば、図９に示すように、人２の上空以外のエリアで、かつ、人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたエリアで、かつ、人２の後方エリアを人監視エリア３１とするルールにおいて、無人飛行体１Ａが、人２の後方ではあるが、人２から１０ｍ以内に存在する場合において、無人飛行体１Ａは、人２の後方のエリア内だけを通るように、人監視エリア３１に移動するためのルートを生成してもよい。つまり、ルート生成部１１５は、無人飛行体１Ａの位置から人監視エリア３１まで移動推奨領域を通る移動ルートを決定してもよく、飛行制御部１１６は、当該移動ルートに従って無人飛行体１Ａを移動させてもよい。例えば、この例の場合、移動推奨領域は人２の後方のエリアとなる。これにより、無人飛行体１Ａは、人２の視覚に入ることなく、人監視エリア３１に移動することができる。また、この例の場合、人２の上空以外という条件も既に満たしているため、この条件も満たしたままで移動ルートを生成することが好ましい。具体的には、人２の後方のエリア内、かつ、人２の上空以外のエリアで形成されるエリア内で移動ルートを生成することが好ましい。つまり、移動推奨領域は複数であってもよく、移動ルートは、複数の移動推奨領域を通過するルートであってもよい。例えば、この例の場合、複数の移動推奨領域は、人２の後方のエリア及び人２の上空以外のエリアとなる。これにより、人２に風を当てることなく、また、人２の視界に入ることなく、無人飛行体１Ａを人監視エリア３１に移動させることができる。このように、人監視エリア３１を規定するルールが複数の条件から構成されている場合において、既にいくつかの条件を満たしている場合は、それらの条件を満たした状態を維持しながら、未だ条件を満たしていない条件を満たせるようルートを生成することが好ましい。

なお、この例の場合、無人飛行体１Ａの人監視エリア３１への移動ルートは、人２の後方のエリア内だけを通るという条件を満たせば、任意のものであってよいが、短時間で移動しないと、人２に飛行音が聞こえてしまう時間が長くなってしまうため、短時間で人監視エリア３１に移動できるルートが好ましい。

例えば、人監視エリア３１を規定するルールの条件が複数ある場合、各条件に優先度を付与しておき、ルート生成部１１５は、優先度の高い条件から順に条件を満たすように移動ルートを生成してもよい。言い換えると、複数の移動推奨領域には優先度が設定されており、ルート生成部１１５は、当該優先度に基づいて移動ルートを決定してもよい。例えば、人監視エリア３１を規定するルールが、（ｉ）人２の上空以外のエリアで、かつ、（ｉｉ）人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたエリアで、かつ、（ｉｉｉ）人２の後方エリアとなるエリアであるという３つ条件を有するもので、条件の優先度を（ｉ）が最も高く、（ｉｉ）が（ｉ）の次に高く、（ｉｉｉ）が（ｉｉ）の次に高くなるように設定された場合、優先度の高い上記（ｉ）から順に条件を満たすように移動ルートが生成される。すなわち、移動推奨領域として、（ｉ）人２の上空以外のエリア、（ｉｉ）人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたエリア、（ｉｉｉ）人２の後方エリアの順序でこれらの移動推奨領域を通る移動ルートが決定される。これについて、図１０Ａ〜図１０Ｃを用いて説明する。

図１０Ａは、実施の形態２における無人飛行体１Ａが第１優先度に基づいた移動ルートで移動する状況を示す概念図である。図１０Ｂは、実施の形態２における無人飛行体１Ａが第２優先度に基づいた移動ルートで移動する状況を示す概念図である。図１０Ｃは、実施の形態２における無人飛行体１Ａが第３優先度に基づいた移動ルートで移動する状況を示す概念図である。なお、第１優先度は最も優先度が高いことを意味し、第２優先度は第１優先度の次に優先度が高いことを意味し、第３優先度は第２優先度の次に優先度が高いことを意味する。図１０Ａ〜図１０Ｃは、この例において、無人飛行体１Ａが優先度の高い順に移動推奨領域を移動していくことを示す。

図１０Ａでは、まず、人２の上空にいる無人飛行体１Ａが、優先度の最も高い移動推奨領域である（ｉ）人２の上空以外のエリアを通る際の無人飛行体１Ａの移動ルートのイメージを示す。図１０Ａには、無人飛行体１Ａが人２の上空のエリアから出るために、例えば、人２の前方（図１０Ａの紙面左側）へ移動する状況が示されている。

図１０Ｂでは、人２の上空以外のエリアへ移動した無人飛行体１Ａが、次に優先度が高い移動推奨領域である（ｉｉ）人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたエリアを通る際の無人飛行体１Ａの移動ルートのイメージを示す。図１０Ｂには、無人飛行体１Ａが人２から所定距離（１０ｍ）内のエリアから出るために、例えば、さらに上空（図１０Ｂの紙面上側）へ移動する状況が示されている。

図１０Ｃは、人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたエリアに移動した無人飛行体１Ａが、次に優先度が高い移動推奨領域である（ｉｉｉ）人２の後方エリアに移動する際の無人飛行体１Ａの移動ルートのイメージを示す。図１０Ｃには、無人飛行体１Ａが人２の前方エリアから出るために、例えば、人２の後方（図１０Ｃの紙面右側）へ、人２の上空のエリアを避けるように移動する状況が示されている。

このように優先度の高い条件から順に条件を満たすように移動ルートを生成できるため、例えば、人２が不快に感じる度合いの大きい条件に対して優先度を高く設定すれば、人２が不快に感じる度合いが大きいものから順に人２が不快に感じることを抑制していくことができる。

なお、図１０Ａでは、優先度の高い移動推奨領域として人２の上空以外のエリアに移動するために無人飛行体１Ａが人２の前方へ移動したが、優先度の低い移動推奨領域として人２の後方エリアが存在するため、優先度の高い移動推奨領域に移動しつつ、さらに、優先度の低い移動推奨領域にも移動できるように、図１０Ａの時点で無人飛行体１Ａは人２の後方エリアに移動してもよい。つまり、無人飛行体１Ａは、優先度の高い移動推奨領域と優先度の低い移動推奨領域とが一部重複している場合には、優先度の高い移動推奨領域のうちの当該重複領域へ移動してもよい。

また、優先度は、無人飛行体１Ａと人２との位置関係に応じて設定されてもよい。例えば、無人飛行体１Ａと人２とが接近しているときには、人２の聴覚的にかなり邪魔になるおそれがあることから、無人飛行体１Ａがなるべく早く人２から離れるために、移動推奨領域として（ｉｉ）人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたエリアに最も高い優先度が設定されてもよい。このように、状況に応じて優先度が変えられもよい。また、優先度は、人２の仕草又は状態等に応じて設定されてもよい。例えば、人２が耳をふさいでいる場合には、聴覚的に邪魔にならない領域に高い優先度が設定され、一方で、人２がイヤホン等をしている場合には、聴覚的に邪魔にならない領域に高い優先度が設定されないようにしてもよい。

なお、本実施の形態２では、人２の位置、及び、人２の向きに基づき、視覚的にその人の邪魔にならないエリアとして、人監視エリア３１を人２の後方のエリアとした場合について説明したが、人２の視界範囲を推定して、人２の視界範囲外を視覚的にその人の邪魔にならないエリアとしてもよい。これについて、図１１Ａ及び図１１Ｂを用いて説明する。

図１１Ａは、水平方向における人２の視界範囲を示す概念図である。具体的には、図１１Ａは、人２の上空から俯瞰して見た場合における人２の水平方向の視界範囲を示す。図１１Ａに示す矢印の方向を人２の正面が向いている方向とした場合、一般的に、人の片目の水平方向における視界範囲は、耳側に約９０〜１００度であることから、ドットで示すエリア４１が両目の水平方向での視界範囲となる。

図１１Ｂは、鉛直方向における人２の視界範囲を示す概念図である。具体的には、図１１Ｂは、人２を水平方向から見た場合における人２の上下方向の視界範囲を示す。一般的に、人の上下方向における視界範囲は、上側に約６０度、下側に約７０度であることから、ドットで示すエリア４２が両目の上下方向での視界範囲となる。人の視界範囲の推定は、例えば、人２の位置、人２の向き、及び、視界範囲の角度を用いて算出することができる。

なお、人２の視界範囲を正確に推定するために、人２の位置、人２の向き、及び、視界範囲の角度に加え、さらに、検知した人２の高さを計測し、人２の目の高さにも応じて人２の視界範囲が推定されてもよい。推定された人２の視界範囲外を視覚的にその人の邪魔にならないエリアとして含む人監視エリアについて図１２を用いて説明する。

図１２は、実施の形態２における人監視エリアの他の一例を示す概念図である。人監視エリア３２は、図１２に示すように、人２の上空以外のエリアで、かつ、人２から所定距離（１０ｍ）以上離れたエリアで、かつ、推定された人２の視界範囲外のエリアとなる。図１２は、水平方向から見た場合の人２に対する人監視エリア３２を示しており、ドットで表示したエリアが人監視エリア３２である。人監視エリア３１は、人２の前方のエリアを含んでいないが、人監視エリア３２は、人２の前方のエリアの一部を含んでいるいため、人監視エリア３２は、人監視エリア３１と比べて広い。つまり、人監視エリア３２が広い分、無人飛行体１Ａの現在位置によっては、より早く人監視エリア３２へ到達することができるようになる。

さらに、無人飛行体１Ａは、人２の視界範囲を考慮して人監視エリア３２に移動してもよい。例えば、人２の視界内で無人飛行体１Ａが移動していると、人２は無人飛行体１Ａが気になり、視覚的に邪魔になる可能性がある。そこで、無人飛行体１Ａは、最初に人２の視界から外れる方向に移動してもよい。例えば、無人飛行体１Ａは、無人飛行体１Ａの位置と人２の視界範囲とに基づき、自機の位置から視界範囲外のエリアまでの最短ルートを生成し、次に、視界範囲外のエリアに出た地点から実際に人２を監視する位置に向かうルートを生成してもよい。

なお、人２の視界範囲内で、かつ、人２の近くに無人飛行体１Ａが位置する場合において、無人飛行体１Ａが人２の上方向の視界範囲外に移動するために急に高度を上げると、人２が驚いてしまう可能性がある。これは、人２の視界範囲内で、かつ、人２の近くにおいて、急に高度を上げるような物体が存在するケースは多くないため、そのような物体が現れると、人２はそのようなケースに遭遇することに慣れていないため、驚いてしまうと考えられるためである。そこで、無人飛行体１Ａは、人２の視界範囲内で、かつ、人２の近くにいる場合は、まず、水平方向に移動して、その後、人２の上方向の視界範囲の外になるまで高度を上げてもよい。これにより、無人飛行体１Ａが人２の近くで高度を上げることにより人２を驚かせてしまうことを防止することができる。また、別の例として、無人飛行体１Ａは、人２の視界範囲内で、かつ、人２の近くにいる場合は、水平方向に人２から離れるように移動して、無人飛行体１Ａと人２との間の距離が所定距離以上になった場合に、人２の上方向の視界範囲の外になるまで高度を上げてもよい。これにより、無人飛行体１Ａが人２の近くで高度を上げることにより人２を驚かせてしまうことを防止することができる。なお、無人飛行体１Ａが既に高度の高い位置にいる場合は、無人飛行体１Ａが高度を上げたとしても人２は驚く可能性が低いため、無人飛行体１Ａの高度が所定の高度以下の場合に、上述したような、無人飛行体１Ａにいったん水平方向へ移動させるようにしてもよい。

上述したように、人監視エリア３１、３２は、人２の視覚により無人飛行体１Ａが感知されにくい領域を含み、飛行制御部１１６は、例えば、人２の視界の外へ向かう方向へ無人飛行体１Ａを移動させる。

また、人監視エリア３１、３２は、人２の聴覚により無人飛行体１Ａが感知されにくい領域を含み、飛行制御部１１６は、例えば、人２の顔の向きと反対方向へ無人飛行体１Ａを移動させてもよい。つまり、人２の向きに基づき、その人の邪魔にならない人監視エリア３２を決定することで、聴覚的にも人２の邪魔にならないようにすることができる。なお、人２が無人飛行体１Ａを聴覚的に感知しにくい領域は、人２の周辺環境にもよるが、無人飛行体１Ａがその領域に存在するときに、人２の位置における無人飛行体１Ａによる騒音のレベルが所定以下になると推定される領域であってもよい。

また、人監視エリア３１、３２は、人２の触覚により無人飛行体１Ａが感知されにくい領域を含み、飛行制御部１１６は、無人飛行体１Ａが発生させる風が人２に当たらない姿勢又はルートで無人飛行体１Ａを移動させてもよい。つまり、無人飛行体１Ａが人監視エリア３２に向けて移動する際に、人監視エリア３２に到達するまでの間も触覚的に人２の邪魔にならないようにすることができる。

なお、人監視エリア３までの移動推奨領域についての優先度は、監視者等に設定されてもよい。

また、無人飛行体１Ａは、監視者等に人監視エリア３までの移動ルートを決定してもらう場合には、優先度が高い条件を満足させるための移動方向を優先的に監視者等の端末に表示させるようにしてもよい。これにより、監視者等による移動ルートの決定を支援できる。

また、無人飛行体１Ａは、監視者等の端末に複数の移動方向を提示する場合、それぞれがどのような観点で人２の邪魔にならないのか（例えば人２に風が当たりにくくなる等）を表示させるようにしてもよい。これにより、提示された各移動方向への移動によりどのような効果があるのかを監視者等が理解できるようになる。

（効果）
以上、本開示の実施の形態２によれば、無人飛行体１Ａが、人２を検知した場合に、その人の位置だけでなく、さらに、その人の向きに基づき、その人の邪魔にならない人監視エリア３１、３２を決定し、人監視エリア３１、３２に移動してその人を監視できるので、視覚的に人２の邪魔にならない場所でその人を監視することができる。

（その他の実施の形態）
以上、本開示の一つ又は複数の態様に係る無人移動体（無人飛行体１、１Ａ）について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したもの又は、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

例えば、本開示は、無人移動体として実現できるだけでなく無人移動体を構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む制御方法として実現できる。

図４に示すように、制御方法は、無人移動体の制御方法であって、無人移動体の外部をセンシングするセンサのセンシング結果に基づいて、無人移動体と無人移動体の外部に存在する人との位置関係を決定し（ステップＳ１１、Ｓ１２）、当該位置関係に基づいて、人の感覚器により無人移動体が感知されにくい領域を決定し（ステップＳ１３）、無人移動体が当該領域内に位置するかを判定し（ステップＳ１４）、無人移動体が当該領域内に位置しないと判定した場合（ステップＳ１４でＮＯ）、無人移動体を当該領域へ移動させる（ステップＳ１６）。

例えば、当該制御方法におけるステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、当該制御方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。

例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリ及び入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリ又は入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリ又は入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。

なお、上記各実施の形態において、無人飛行体１、１Ａに含まれる各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

本開示の実施の形態１、２に係る無人飛行体１、１Ａの機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続及び設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

また、本開示の実施の形態１、２に係る無人飛行体１、１Ａの機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。

また、上記図３、図４、及び、図８に示す、各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、同様の効果が得られる範囲で上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（例えば並列）に実行されてもよい。

さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が思いつく範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。

本開示は、自律的に移動可能な無人移動体であって人を監視する無人移動体に適用できる。

１、１Ａ 無人飛行体（無人移動体）
２ 人
３、３１、３２ 人監視エリア
１１、１１Ａ 制御部
１２ 記憶部
１３ 電力供給部
４１、４２ エリア
１００ 撮影部（センサ）
１０１ 測距部
１０２ 方位計測部
１０３ 位置測定部
１０４ 駆動部
１０５ 通信部
１１０ 人検知部
１１１ 人位置特定部（位置関係決定部）
１１２、１１２Ａ 人監視エリア決定部（領域決定部）
１１３ 自機位置特定部（位置関係決定部）
１１４ 人監視位置該否判定部（判定部）
１１５ ルート生成部（移動制御部）
１１６ 飛行制御部（移動制御部）
１１７ 不審者判定部（監視部）
１１８ 人向き特定部
１２０ 制御プログラム記憶部
１２１ 巡回ルート記憶部

Claims (17)

1. 無人移動体であって、
   前記無人移動体の外部をセンシングするセンサと、
   前記センサのセンシング結果に基づいて、前記無人移動体と前記無人移動体の外部に存在する人との位置関係を決定する位置関係決定部と、
   前記位置関係に基づいて、前記人の感覚器により前記無人移動体が感知されにくい領域を決定する領域決定部と、
   前記無人移動体が前記領域内に位置するかを判定する判定部と、
   前記無人移動体が前記領域内に位置しないと判定された場合、前記無人移動体を前記領域へ移動させる移動制御部と、
   を備える無人移動体。
2. 前記無人移動体は、前記センシング結果に基づいて前記人を監視する監視部をさらに備え、
   前記監視部は、前記無人移動体が前記領域内に位置する場合、前記人を監視する
   請求項１に記載の無人移動体。
3. 前記移動制御部は、前記無人移動体が前記領域内に位置しないと判定された場合、前記領域のうち前記人との距離が最も近い位置に前記無人移動体を移動させる
   請求項２に記載の無人移動体。
4. 前記移動制御部は、前記無人移動体の位置から前記領域までの距離が最短となる移動ルートを決定し、前記移動ルートに従って前記無人移動体を移動させる
   請求項２又は３に記載の無人移動体。
5. 前記移動制御部は、前記無人移動体の位置から前記領域まで移動推奨領域を通る移動ルートを決定し、前記移動ルートに従って前記無人移動体を移動させる
   請求項２〜４のいずれか１項に記載の無人移動体。
6. 前記移動推奨領域は複数であり、
   前記移動ルートは、複数の前記移動推奨領域を通過するルートである
   請求項５に記載の無人移動体。
7. 複数の前記移動推奨領域には優先度が設定されており、
   前記移動制御部は、前記優先度に基づいて前記移動ルートを決定する
   請求項６に記載の無人移動体。
8. 前記優先度は、前記位置関係に応じて設定されている
   請求項７に記載の無人移動体。
9. 前記監視部は、前記無人移動体の前記領域への移動中に前記人を監視する
   請求項２〜８のいずれか１項に記載の無人移動体。
10. 前記無人移動体は、前記領域への前記無人移動体の移動の際に生じる音と逆位相の音を出力する出力部をさらに備える
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の無人移動体。
11. 前記無人移動体は、前記センシング結果に基づいて、前記人の向きを特定する人向き特定部をさらに備え、
    前記領域決定部は、前記位置関係及び前記人の向きに基づいて、前記領域を決定する
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の無人移動体。
12. 前記無人移動体は無人飛行体である
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の無人移動体。
13. 前記領域は、前記人の視覚により前記無人移動体が感知されにくい領域を含み、
    前記移動制御部は、前記人の視界の外へ向かう方向へ前記無人移動体を移動させる
    請求項１２に記載の無人移動体。
14. 前記領域は、前記人の聴覚により前記無人移動体が感知されにくい領域を含み、
    前記移動制御部は、前記人の顔の向きと反対方向へ前記無人移動体を移動させる
    請求項１２又は１３に記載の無人移動体。
15. 前記領域は、前記人の触覚により前記無人移動体が感知されにくい領域を含み、
    前記移動制御部は、前記無人移動体が発生させる風が前記人に当たらない姿勢又はルートで前記無人移動体を移動させる
    請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の無人移動体。
16. 無人移動体の制御方法であって、
    前記無人移動体の外部をセンシングするセンサのセンシング結果に基づいて、前記無人移動体と前記無人移動体の外部に存在する人との位置関係を決定し、
    前記位置関係に基づいて、前記人の感覚器により前記無人移動体が感知されにくい領域を決定し、
    前記無人移動体が前記領域内に位置するかを判定し、
    前記無人移動体が前記領域内に位置しないと判定した場合、前記無人移動体を前記領域へ移動させる
    制御方法。
17. 請求項１６に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

Images