KR20210096886A - 이동 감시 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명이 해결하고자 하는 과제를 해결하기 위한 일 실시예에 따른 이동 감시 장치는 소정 영역의 2차원 지도를 수신하는 통신 인터페이스; 상기 소정 영역에 대한 주행을 수행하는 이동 모듈; 상기 소정 영역에 대한 주행 면의 요철 및 장애물 중 적어도 하나를 감지하는 센서; 및 상기 2차원 지도에 상기 주행 면의 요철 및 상기 장애물 중 적어도 하나를 반영하여 상기 소정 영역의 3차원 지도를 생성하는 프로세서;를 포함한다.
Description
본 발명은 안정적인 감시 영상을 제공하는 이동 감시 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
실내 또는 정비된 실외는 고정 카메라를 이용하여 실시간 감시가 가능하다.
다만, 경계가 모호한 실외를 지속적으로 감시하기 위해서는 고정 카메라를 이용한 감시로는 실질적으로 불가능하다. 보다 넓은 영역을 감시하기 위해 카메라를 장착한 이동 로봇을 이용한 감시 방법이 이용되고 있다.
이동 로봇은 자율 주행을 수행하면서 원격 사격이 가능하도록 실시간으로 감시 영상을 제공할 수 있다.
다만, 이동 로봇이 주행하는 지면이나 공중에는 요철 및/또는 장애물이 존재할 수 있으며, 요철 및/또는 장애물의 상부 등을 주행하면서 발생하는 흔들림이 감시 영상에 영향을 줄 수 있다.
따라서, 주행 시 발생하는 흔들림이 주는 영향이 최소화된 감시 영상을 제공할 필요가 있다.
본 발명의 해결하고자 하는 과제는 안정적인 감시 영상을 제공하는 이동 감시 장치 및 그 동작 방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제를 해결하기 위한 일 실시예에 따른 이동 감시 장치는 소정 영역의 2차원 지도를 수신하는 통신 인터페이스; 상기 소정 영역에 대한 주행을 수행하는 이동 모듈; 상기 소정 영역에 대한 주행 면의 요철 및 장애물 중 적어도 하나를 감지하는 센서; 및 상기 2차원 지도에 상기 주행 면의 요철 및 상기 장애물 중 적어도 하나를 반영하여 상기 소정 영역의 3차원 지도를 생성하는 프로세서;를 포함한다.
본 실시예에서, 상기 통신 인터페이스는 상기 소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보를 수신하고, 상기 프로세서는 상기 출발점으로부터 상기 도착점에 이르는 복수의 경로들을 생성하고, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 경로들 중에서 요철이 가장 적은 경로를 선정할 수 있다.
본 실시예에서, 상기 통신 인터페이스는 상기 소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보를 수신하고, 상기 프로세서는 상기 출발점으로부터 상기 도착점에 이르는 복수의 경로들을 생성하고, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 경로들 중에서 요철 변화가 가장 적은 경로를 선정할 수 있다.
본 실시예에서, 상기 센서는 이동하는 객체를 감지하고, 상기 프로세서는 상기 객체의 이동 방향에 기초하여 상기 객체의 이동 경로를 예측하고, 상기 이동 경로에 따른 복수의 추적 경로들을 생성하고, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 추적 경로들 중에서 요철이 가장 적은 추적 경로를 선정할 수 있다.
본 실시예에서, 상기 센서는 이동하는 객체를 감지하고, 상기 프로세서는 상기 객체의 이동 방향에 기초하여 상기 객체의 이동 경로를 예측하고, 상기 이동 경로에 따른 복수의 추적 경로들을 생성하고, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 추적 경로들 중에서 요철 변화가 가장 적은 추적 경로를 선정할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제를 해결하기 위한 일 실시예에 따른 이동 감시 장치는 소정 영역의 3차원 지도를 저장하는 메모리; 상기 소정 영역 내 출발점, 도착점, 및 경로를 지정하는 정보를 수신하는 통신 인터페이스; 상기 출발점에서 상기 도착점까지 상기 경로를 따라 주행을 수행하는 이동 모듈; 촬영을 수행하는 촬영 모듈; 및 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 촬영 모듈에 의해 촬영된 영상에 상기 이동 모듈의 주행 방향에 따른 영상 처리를 수행하는 프로세서;를 포함하고, 상기 주행 방향은 상기 경로의 요철에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 및 반시계 방향 중 적어도 하나를 포함한다.
본 실시예에서, 상기 프로세서는 상기 주행 방향이 상기 상승 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 상부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하고, 상기 주행 방향이 상기 하강 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 하부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행할 수 있다.
본 실시예에서, 상기 프로세서는 상기 주행 방향이 상기 시계 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 우측의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하고, 상기 주행 방향이 상기 반시계 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 좌측의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제를 해결하기 위한 일 실시예에 따른 이동 감시 장치는 소정 영역의 3차원 지도를 저장하는 메모리; 상기 소정 영역 내 출발점, 도착점, 및 경로를 지정하는 정보를 수신하는 통신 인터페이스; 상기 출발점에서 상기 도착점까지 상기 경로를 따라 주행을 수행하는 이동 모듈; 촬영을 수행하는 촬영 모듈; 및 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 촬영 모듈의 촬영 방향을 상기 이동 모듈의 주행 방향의 반대 방향으로 결정하는 프로세서;를 포함하고, 상기 주행 방향은 상기 경로의 요철에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 및 반시계 방향 중 적어도 하나를 포함한다.
본 실시예에서, 상기 촬영 모듈은 상기 프로세서에 의해 결정된 상기 이동 모듈의 주행 방향의 반대 방향으로 패닝 또는 틸팅하여 촬영을 수행할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제를 해결하기 위한 일 실시예에 따른 통신 인터페이스, 이동 모듈, 센서, 및 프로세서를 포함하는 이동 감시 장치의 동작 방법은, 상기 통신 인터페이스에 의해, 소정 영역의 2차원 지도를 수신하는 단계; 상기 이동 모듈에 의해, 상기 소정 영역에 대한 주행을 수행하는 단계; 상기 센서에 의해, 상기 소정 영역에 대한 주행 면의 요철 및 장애물 중 적어도 하나를 감지하는 단계; 및 상기 프로세서에 의해, 상기 2차원 지도에 상기 주행 면의 요철 및 장애물 중 적어도 하나를 반영하여 상기 소정 영역의 3차원 지도를 생성하는 단계;를 포함한다.
본 실시예에서, 상기 통신 인터페이스에 의해, 상기 소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보를 수신하는 단계; 상기 프로세서에 의해, 상기 출발점으로부터 상기 도착점에 이르는 복수의 경로들을 생성하는 단계; 및 상기 프로세서에 의해, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 경로들 중에서 요철이 가장 적은 경로를 선정하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 실시예에서, 상기 통신 인터페이스에 의해, 상기 소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보를 수신하는 단계; 상기 프로세서에 의해, 상기 출발점으로부터 상기 도착점에 이르는 복수의 경로들을 생성하는 단계; 및 상기 프로세서에 의해, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 경로들 중에서 요철 변화가 가장 적은 경로를 선정하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 실시예에서, 상기 센서에 의해, 이동하는 객체를 감지하는 단계; 상기 프로세서에 의해, 상기 객체의 이동 방향에 기초하여 상기 객체의 이동 경로를 예측하는 단계; 상기 프로세서에 의해, 상기 이동 경로에 따른 복수의 추적 경로들을 생성하는 단계; 및 상기 프로세서에 의해, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 추적 경로들 중에서 요철이 가장 적은 추적 경로를 선정하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 실시예에서, 상기 센서에 의해, 이동하는 객체를 감지하는 단계; 상기 프로세서에 의해, 상기 객체의 이동 방향에 기초하여 상기 객체의 이동 경로를 예측하는 단계; 상기 프로세서에 의해, 상기 이동 경로에 따른 복수의 추적 경로들을 생성하는 단계; 및 상기 프로세서에 의해, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 추적 경로들 중에서 요철 변화가 가장 적은 추적 경로를 선정하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제를 해결하기 위한 일 실시예에 따른 통신 인터페이스, 이동 모듈, 센서, 및 프로세서를 포함하는 이동 감시 장치의 동작 방법은, 상기 통신 인터페이스에 의해, 소정 영역 내 출발점, 도착점, 및 경로를 지정하는 정보를 수신하는 단계; 상기 이동 모듈에 의해, 상기 출발점에서 상기 도착점까지 상기 경로를 따라 주행을 수행하고, 상기 촬영 모듈에 의해 촬영을 수행하는 단계; 및 상기 프로세서에 의해, 메모리에 저장된 상기 소정 영역의 3차원 지도에 기초하여 상기 촬영 모듈에 의해 촬영된 영상에 상기 이동 모듈의 주행 방향에 따른 영상 처리를 수행하는 단계;를 포함하고, 상기 주행 방향은 상기 경로의 요철에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 및 반시계 방향 중 적어도 하나를 포함한다.
본 실시예에서, 상기 영상 처리를 수행하는 단계는, 상기 주행 방향이 상기 상승 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 상부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하고, 상기 주행 방향이 상기 하강 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 하부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하는 단계일 수 있다.
본 실시예에서, 상기 영상 처리를 수행하는 단계는, 상기 주행 방향이 상기 시계 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 우측의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하고, 상기 주행 방향이 상기 반시계 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 좌측의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하는 단계일 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제를 해결하기 위한 일 실시예에 따른 통신 인터페이스, 이동 모듈, 센서, 및 프로세서를 포함하는 이동 감시 장치의 동작 방법은, 상기 통신 인터페이스에 의해, 소정 영역 내 출발점, 도착점, 및 경로를 지정하는 정보를 수신하는 단계; 상기 이동 모듈에 의해, 상기 출발점에서 상기 도착점까지 상기 경로를 따라 주행을 수행하고, 상기 촬영 모듈에 의해 촬영을 수행하는 단계; 및 상기 프로세서에 의해, 메모리에 저장된 상기 소정 영역의 3차원 지도에 기초하여 상기 촬영 모듈의 촬영 방향을 상기 이동 모듈의 주행 방향의 반대 방향으로 결정하는 단계;를 포함하고, 상기 주행 방향은 상기 경로의 요철에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 및 반시계 방향 중 적어도 하나를 포함한다.
본 실시예에서, 상기 촬영 모듈에 의해, 상기 프로세서에 의해 결정된 촬영 방향으로 패닝 또는 틸팅하여 촬영을 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 흔들림이 보다 적은 이동 감시 영상을 촬영할 수 있으므로, 사용자에게 보다 안정적인 이동 감시 영상을 제공할 수 있다.
또한, 보다 간단한 연산으로 이동 감시 영상의 흔들림을 보정할 수 있으므로, 사용자에게 안정적인 이동 감시 영상을 보다 효율적으로 제공할 수 있다.
또한, 흔들림이 보다 적은 객체 추적 영상을 촬영할 수 있으므로, 사용자에게 보다 지속적이고 안정적인 객체 추적 영상을 제공할 수 있다.
또한, 보다 간단한 연산으로 객체 추적 영상의 흔들림을 보정할 수 있으므로, 사용자에게 지속적이고 안정적인 객체 추적 영상을 보다 효율적으로 제공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 이동 감시 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 이동 감시 장치의 소정 영역의 3차원 지도 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3a 및 도 3b는 일 실시예에 따른 이동 감시 장치의 출발점 및 도착점에 대한 경로 선정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4a 및 도 4b는 일 실시예에 따른 이동 감시 장치의 이동 객체의 추적 경로 선정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5, 및 도 6a 내지 도 6d는 일 실시예에 따른 흔들림이 최소화된 촬영 영상을 획득하기 위한 이동 감시 장치의 영상 처리 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 흔들림이 최소화된 촬영 영상을 획득하기 위한 이동 감시 장치의 영상 획득 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 이동 감시 장치의 소정 영역의 3차원 지도 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3a 및 도 3b는 일 실시예에 따른 이동 감시 장치의 출발점 및 도착점에 대한 경로 선정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4a 및 도 4b는 일 실시예에 따른 이동 감시 장치의 이동 객체의 추적 경로 선정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5, 및 도 6a 내지 도 6d는 일 실시예에 따른 흔들림이 최소화된 촬영 영상을 획득하기 위한 이동 감시 장치의 영상 처리 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 흔들림이 최소화된 촬영 영상을 획득하기 위한 이동 감시 장치의 영상 획득 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하의 실시예에서, 1차, 2차 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하의 실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 다수의 표현을 포함한다. 이하의 실시예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 실시예들은 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 본 발명의 실시예의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 본 발명의 실시예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예들은 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. 매커니즘, 요소, 수단, 구성과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 여러 가지 실시 예를 상세히 설명한다.
이하에서는 중복되는 설명은 생략하거나 간략히 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 이동 감시 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 이동 감시 장치(100)는 통신 인터페이스(110), 프로세서(120), 이동 모듈(130), 센서(140), 촬영 모듈(150), 및 메모리(160)를 포함한다.
통신 인터페이스(110)는 외부 단말 또는 외부 서버로부터 정보를 수신하고, 외부 단말 또는 외부 서버에 정보를 전송할 수 있다.
통신 인터페이스(110)는 소정 영역의 2차원 지도를 수신한다.
소정 영역은 실내 영역 및/또는 실외 영역일 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
2차원 지도는 지형, 건물, 고도 등에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
통신 인터페이스(110)는 소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보를 수신할 수 있다.
소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보는 사용자 입력에 의해 생성될 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보는 GPS(Global Positioning System) 정보 등일 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
통신 인터페이스(110)는 소정 영역 내 출발점, 도착점, 및 경로를 지정하는 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(120)는 소정 영역의 3차원 지도를 생성한다.
프로세서(120)는 이동 모듈(130)이 소정 영역을 주행하도록 제어할 수 있다.
프로세서(120)는 2차원 지도에, 이동 모듈(130)의 주행에 따라 센서(14)에 의해 감지된 주행 면의 요철 및 장애물 중 적어도 하나를 반영하여 소정 영역의 3차원 지도를 생성할 수 있다.
주행 면은 지면, 공중의 가상의 면 등일 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
요철은 지면의 요철일 수도 있고, 공중의 가상의 면을 기준으로 돌출된 산이나 건물 등에 의해 형성된 요철일 수도 있으며, 이에 한정하지 않는다.
프로세서(120)는 출발점으로부터 도착점에 이르는 복수의 경로들을 생성할 수 있다.
프로세서(120)는 2차원 지도 및/또는 3차원 지도에 기초하여 출발점으로부터 도착점에 이르는 복수의 경로들을 생성할 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
프로세서(120)는 3차원 지도에 기초하여 복수의 경로들 중에서 요철이 가장 적은 경로를 선정할 수 있다.
요철이 가장 적은 경로는 요철의 개수가 가장 적은 경로, 요철의 크기가 가장 적은 경로 등일 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
프로세서(120)에 의해 선정된 요철이 가장 적은 경로를 따라 이동 모듈(130)이 주행할 때 촬영 모듈(150)은 흔들림이 보다 적은 영상을 촬영할 수 있으므로, 이동 감시 장치(100)는 사용자에게 보다 안정적인 이동 감시 영상을 제공할 수 있다.
프로세서(120)는 3차원 지도에 기초하여 복수의 경로들 중에서 요철 변화가 가장 적은 경로를 선정할 수 있다.
요철 변화가 가장 적은 경로는 연속하여 존재하는 요철들의 높이 변화가 가장 적거나, 연속하여 존재하는 요철들의 경사도 변화가 가장 적거나, 연속하여 존재하는 장애물들의 위치가 균일한 경로 등일 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
프로세서(120)에 의해 선정된 요철 변화가 가장 적은 경로를 따라 이동 모듈(130)이 주행할 때 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 영상은 이하에서 설명하는 영상 처리를 위한 연산이 보다 간단해지므로, 이동 감시 장치(100)는 사용자에게 안정적인 이동 감시 영상을 보다 효율적으로 제공할 수 있다.
프로세서(120)는 객체의 이동 방향에 기초하여 객체의 이동 경로를 예측하고, 이동 경로에 따른 복수의 추적 경로들을 생성할 수 있다.
프로세서(120)는 객체의 이동 경로에 따라 객체를 지속적으로 감시할 수 있는 경로를 추적 경로로 생성할 수 있다. 복수의 추적 경로들은 객체 감시의 지속성이 가장 높은 소정 개수의 경로들일 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
객체의 지속성이 가장 높은 소정 개수의 경로들은 가장 긴 객체 감지 구간을 가진 소정 개수의 경로들, 총 객체 감지 구간이 가장 긴 소정 개수의 경로들, 총 객체 미감지 구간 개수가 가장 적은 소정 개수의 경로들 등일 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
프로세서(120)는 3차원 지도에 기초하여 복수의 추적 경로들 중에서 요철이 가장 적은 추적 경로를 선정할 수 있다.
프로세서(120)에 의해 선정된 요철이 가장 적은 추적 경로를 따라 이동 모듈(130)이 주행할 때 촬영 모듈(150)은 흔들림이 보다 적은 객체 추적 영상을 촬영할 수 있으므로, 이동 감시 장치(100)는 사용자에게 보다 지속적이고 안정적인 객체 추적 영상을 제공할 수 있다.
프로세서(120)는 3차원 지도에 기초하여 복수의 추적 경로들 중에서 요철 변화가 가장 적은 추적 경로를 선정할 수 있다.
프로세서(120)에 의해 선정된 요철 변화가 가장 적은 추적 경로를 따라 이동 모듈(130)이 주행할 때 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 객체 추적 영상은 이하에서 설명하는 영상 처리를 위한 연산이 보다 간단해지므로, 이동 감시 장치(100)는 사용자에게 지속적이고 안정적인 객체 추적 영상을 보다 효율적으로 제공할 수 있다.
프로세서(120)는 3차원 지도에 기초하여 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 영상에 이동 모듈(130)의 주행 방향에 따른 영상 처리를 수행한다.
주행 방향은 이동 모듈(130)이 주행하는 경로의 요철에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 및 반시계 방향 중 적어도 하나를 포함한다.
프로세서(120)는 주행 방향이 상승 방향인 경우에는 촬영된 영상의 상부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행할 수 있다.
이동 모듈(130)의 주행 방향과 촬영 모듈(150)의 촬영 방향이 소정 범위 내에서 일치하고 이동 모듈(130)의 주행 방향이 상승 방향인 경우에, 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 영상 내에서 객체가 포착된 위치가 중앙에서 하부로 변경될 수 있다. 이때, 프로세서(120)가 촬영된 영상의 상부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행함으로써 최종적으로 객체가 포착된 위치가 중앙인 영상을 획득할 수 있다.
이동 모듈(130)의 주행 방향과 촬영 모듈(150)의 촬영 방향이 소정 범위 내에서 일치하고 이동 모듈(130)의 주행 방향이 하강 방향인 경우에, 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 영상 내에서 객체가 포착된 위치가 중앙에서 상부로 변경될 수 있다. 이때, 프로세서(120)가 촬영된 영상의 하부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행함으로써 최종적으로 객체가 포착된 위치가 중앙인 영상을 획득할 수 있다.
이동 모듈(130)의 주행 방향과 촬영 모듈(150)의 촬영 방향이 소정 범위 내에서 일치하고 이동 모듈(130)의 주행 방향이 시계 방향인 경우에, 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 영상 내에서 객체가 포착된 위치가 중앙에서 좌측으로 변경될 수 있다. 이때, 프로세서(120)가 촬영된 영상의 우측의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행함으로써 최종적으로 객체가 포착된 위치가 중앙인 영상을 획득할 수 있다.
이동 모듈(130)의 주행 방향과 촬영 모듈(150)의 촬영 방향이 소정 범위 내에서 일치하고 이동 모듈(130)의 주행 방향이 반시계 방향인 경우에, 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 영상 내에서 객체가 포착된 위치가 중앙에서 우측으로 변경될 수 있다. 이때, 프로세서(120)가 촬영된 영상의 좌측의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행함으로써 최종적으로 객체가 포착된 위치가 중앙인 영상을 획득할 수 있다.
본 실시예들에 따르면, 요철이 존재하는 주행 면을 주행하면서도 요철로 인한 흔들림이 보정된 이동 감시 영상을 제공할 수 있으므로, 이동 감시 장치(100)는 경로와 무관하게 사용자에게 안정적인 이동 감시 영상을 제공할 수 있다.
프로세서(120)는 3차원 지도에 기초하여 촬영 모듈(150)의 촬영 방향을 이동 모듈(130)의 주행 방향의 반대 방향으로 결정할 수 있다.
주행 방향은 이동 모듈(130)이 주행하는 경로의 요철에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 및 반시계 방향 중 적어도 하나를 포함한다.
이동 모듈(130)의 주행 방향과 촬영 모듈(150)의 촬영 방향이 소정 범위 내에서 일치하고 이동 모듈(130)의 주행 방향이 상승 방향인 경우에, 프로세서(120)가 촬영 모듈(150)의 촬영 방향을 하강 방향으로 제어함으로써, 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 영상의 중앙에 객체가 포착될 수 있다.
이동 모듈(130)의 주행 방향과 촬영 모듈(150)의 촬영 방향이 소정 범위 내에서 일치하고 이동 모듈(130)의 주행 방향이 하강 방향인 경우에, 프로세서(120)가 촬영 모듈(150)의 촬영 방향을 상승 방향으로 제어함으로써, 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 영상의 중앙에 객체가 포착될 수 있다.
이동 모듈(130)의 주행 방향과 촬영 모듈(150)의 촬영 방향이 소정 범위 내에서 일치하고 이동 모듈(130)의 주행 방향이 시계 방향인 경우에, 프로세서(120)가 촬영 모듈(150)의 촬영 방향을 반시계 방향으로 제어함으로써, 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 영상의 중앙에 객체가 포착될 수 있다.
이동 모듈(130)의 주행 방향과 촬영 모듈(150)의 촬영 방향이 소정 범위 내에서 일치하고 이동 모듈(130)의 주행 방향이 반시계 방향인 경우에, 프로세서(120)가 촬영 모듈(150)의 촬영 방향을 시계 방향으로 제어함으로써, 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 영상의 중앙에 객체가 포착될 수 있다.
본 실시예들에 따르면, 요철이 존재하는 주행 면을 주행하면서도 별도의 보정 없이 중앙에 객체가 포착된 이동 감시 영상을 제공할 수 있으므로, 이동 감시 장치(100)는 경로와 무관하게 사용자에게 안정적인 이동 감시 영상을 보다 효율적으로 제공할 수 있다.
이동 모듈(130)은 소정 영역에 대한 주행을 수행한다. 이동 모듈(130)은 임의의 방향 및/또는 임의의 속도로 소정 영역에 대한 1차 주행을 수행할 수 있다.
이동 모듈(130)은 출발점에서 도착점까지 경로를 따라 주행을 수행할 수 있다. 이동 모듈(130)은 소정 경로를 따라 소정 영역에 대한 2차 주행을 수행할 수 있다.
이동 모듈(130)은 예를 들어, 차량의 휠 및 횔 구동 모듈, 비행체의 프로펠러 및 프로펠러 구동 모듈 등일 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
예컨대, 차량의 이동 모듈(130)은 지면에 따른 주행을 수행할 수 있다.
예컨대, 비행체의 이동 모듈(130)은 공중의 가상의 면에 따른 주행을 수행할 수 있다.
센서(140)는 소정 영역에 대한 주행 면의 요철 및 장애물 중 적어도 하나를 감지한다. 센서(140)는 적외선 센서, 레이저 센서 등의 거리 센서일 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
센서(140)는 이동하는 객체를 감지할 수 있다. 센서(140)는 적외선 센서, 레이저 센서, 온도 센서 등의 모션 센서일 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
촬영 모듈(150)은 촬영을 수행한다.
촬영 모듈(150)은 프로세서(120)에 의해 결정된 이동 모듈(130)의 주행 방향의 반대 방향으로 패닝 또는 틸팅하여 촬영을 수행할 수 있다.
메모리(160)는 소정 영역의 2차원 지도 및/또는 3차원 지도를 저장한다.
본 발명의 실시예들에 따른 이동 감시 장치(100)는 하나의 물리적 장치로 구현될 수도 있고, 복수의 물리적 장치가 유기적으로 결합되어 구현될 수도 있다. 이를 위해 감시 시스템에 포함된 구성 중 일부는 어느 하나의 물리적 장치로 구현되거나 설치되고, 나머지 일부는 다른 물리적 장치로 구현되거나 설치될 수도 있다. 이때, 어느 하나의 물리적 장치는 이동체의 일부로 구현될 수 있고, 다른 물리적 장치는 서버 및/또는 단말의 일부로 구현될 수 있다.
한편, 이동 감시 장치(100)는 이동체, 서버 및/또는 단말에 내장될 수도 있고, 이동체, 서버 및/또는 단말과 별개로 구비된 장치에 적용될 수도 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 이동 감시 장치의 소정 영역의 3차원 지도 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 통신 인터페이스(110)는 소정 영역의 2차원 지도를 수신한다(S201).
이어서, 이동 모듈(130)이 프로세서(120)의 제어에 따라 소정 영역에 대한 1차 주행을 수행하고(S203), 센서(140)는 소정 영역에 대한 주행 면의 요철 및/또는 장애물을 감지한다(S205).
이어서, 프로세서(120)는 소정 영역의 2차원 지도에 센서(140)에 의해 감지된 주행 면의 요철 및/또는 장애물을 반영하여 소정 영역의 3차원 지도를 생성한다(S207).
본 실시예에 따르면, 주행 면의 요철 및/또는 장애물이 반영된 3차원 지도를 생성 및 이용함으로써 사용자에게 흔들림 없고 지속적인 감시가 가능한 영상을 제공할 수 있다.
도 3a 및 도 3b는 일 실시예에 따른 이동 감시 장치의 출발점 및 도착점에 대한 경로 선정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 1 및 도 3a를 참조하면, 통신 인터페이스(110)는 소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보를 수신한다(S311).
이어서, 프로세서(120)는 출발점으로부터 도착점에 이르는 복수의 경로들을 생성한다(S313).
이어서, 프로세서(120)는 소정 영역의 3차원 지도에 기초하여 복수의 경로들 중에서 요철이 가장 적은 경로를 선정한다(S315).
이동 모듈(130)이 프로세서(120)에 의해 선정된 요철이 가장 적은 경로를 주행하면, 촬영 모듈(150)은 흔들림이 가장 작은 이동 감시 영상을 촬영할 수 있다.
도 1 및 도 3b 를 참조하면, 통신 인터페이스(110)는 소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보를 수신한다(S321).
이어서, 프로세서(120)는 출발점으로부터 도착점에 이르는 복수의 경로들을 생성한다(S323).
이어서, 프로세서(120)는 소정 영역의 3차원 지도에 기초하여 복수의 경로들 중에서 요철 변화가 가장 적은 경로를 선정한다(S325).
이동 모듈(130)이 프로세서(120)에 의해 선정된 요철 변화가 가장 적은 경로를 주행하면, 프로세서(120)는 가장 간단한 연산을 수행함으로써 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 영상의 흔들림을 보정할 수 있다.
도 4a 및 도 4b는 일 실시예에 따른 이동 감시 장치의 이동 객체의 추적 경로 선정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 1 및 도 4a를 참조하면, 센서(140)는 소정 영역에서 이동 객체를 감지한다(S411).
이어서, 프로세서(120)는 객체의 이동 방향에 기초하여 객체의 이동 경로를 예측한다(S413).
프로세서(120)는 객체의 현재 이동 방향을 기준으로 객체의 이동 경로를 예측할 수 있다.
프로세서(120)는 객체의 이동 방향 패턴을 기준으로 객체의 이동 경로를 예측할 수 있다. 객체의 이동 방향 패턴은 소정 시간 동안 객체의 이동 방향이 변화한 패턴 등일 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
이어서, 프로세서(120)는 이동 경로에 따른 복수의 추적 경로들을 생성한다(S415). 복수의 추적 경로들은 객체 감시의 지속성이 가장 높은 소정 개수의 경로들일 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
이어서, 프로세서(120)는 소정 영역의 3차원 지도에 기초하여 복수의 추적 경로들 중에서 요철이 가장 적은 추적 경로를 선정한다(S417).
이동 모듈(130)이 프로세서(120)에 의해 선정된 요철이 가장 적은 추적 경로를 주행하면, 촬영 모듈(150)은 흔들림이 가장 작은 객체 추적 영상을 촬영할 수 있다.
도 1 및 도 4b를 참조하면, 센서(140)는 소정 영역에서 이동 객체를 감지한다(S421).
이어서, 프로세서(120)는 객체의 이동 방향에 기초하여 객체의 이동 경로를 예측한다(S423).
이어서, 프로세서(120)는 이동 경로에 따른 복수의 추적 경로들을 생성한다(S425).
이어서, 프로세서(120)는 소정 영역의 3차원 지도에 기초하여 복수의 추적 경로들 중에서 요철 변화가 가장 적은 추적 경로를 선정한다(S427).
이동 모듈(130)이 프로세서(120)에 의해 선정된 요철 변화가 가장 적은 추적 경로를 주행하면, 촬영 모듈(150)은 흔들림 보정을 위한 연산이 가장 간단한 객체 추적 영상을 촬영할 수 있다.
도 5, 및 도 6a 내지 도 6d는 일 실시예에 따른 흔들림이 최소화된 촬영 영상을 획득하기 위한 이동 감시 장치의 영상 처리 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5 를 참조하면, 통신 인터페이스(110)는 소정 영역 내 출발점, 도착점, 및 경로를 지정하는 정보를 수신한다(S501).
이어서, 이동 모듈(130)은 출발점에서 도착점까지 경로를 따라 주행을 수행하고, 촬영 모듈(150)은 촬영을 수행한다(S503).
이어서, 프로세서(120)는 메모리(160)에 저장된 소정 영역의 3차원 지도에 기초하여 촬영 모듈(150)에 의해 촬영된 영상에 이동 모듈(130)의 주행 방향에 따른 영상 처리를 수행한다(S505).
이때, 주행 방향은 이동 모듈(130)이 주행을 수행한 경로의 요철에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 및 반시계 방향 중 적어도 하나를 포함한다.
이하에서, 도 6a 내지 도 6d를 참조하여, S505를 상세하게 설명한다.
도 6a를 참조하면, 이동 모듈(130)의 주행 방향이 상승 방향이면(S611), 프로세서(120)는 촬영된 영상의 상부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행한다(S613).
도 6b를 참조하면, 이동 모듈(130)의 주행 방향이 하강 방향이면(S621), 프로세서(120)는 촬영된 영상의 하부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행한다(S623).
도 6c를 참조하면, 이동 모듈(130)의 주행 방향이 시계 방향이면(S631), 프로세서(120)는 촬영된 영상의 우측의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행한다(S633).
도 6d를 참조하면, 이동 모듈(130)의 주행 방향이 반시계 방향이면(S641), 프로세서(120)는 촬영된 영상의 좌측의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행한다(S643).
본 실시예들에 따르면, 이동 감시 장치(100)는 요철이 존재하는 주행 면을 주행하면서도 객체가 중앙에 위치하도록 흔들림이 보정된 이동 감시 영상을 사용자에게 제공할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 흔들림이 최소화된 촬영 영상을 획득하기 위한 이동 감시 장치의 영상 획득 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 통신 인터페이스(110)는 소정 영역 내 출발점, 도착점, 및 경로를 지정하는 정보를 수신한다(S701).
이어서, 이동 모듈(130)은 출발점에서 도착점까지 경로를 따라 주행을 수행하고, 촬영 모듈(150)은 촬영을 수행한다(S703).
프로세서(120)는 메모리(160)에 저장된 소정 영역의 3차원 지도에 기초하여 촬영 모듈(150)의 촬영 방향을 이동 모듈(130)의 주행 방향의 반대 방향으로 결정한다(S705).
이때, 주행 방향은 이동 모듈(130)이 주행을 수행한 경로의 요철에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 및 반시계 방향 중 적어도 하나를 포함한다.
이어서, 촬영 모듈(150)은 프로세서(120)에 의해 결정된 촬영 방향으로 패닝 또는 틸팅하여 촬영을 수행한다(S707).
즉, 촬영 모듈(150)은 이동 모듈(130)의 주행 방향의 반대 방향으로 패닝 또는 틸팅하여 촬영을 수행할 수 있다. 패닝 각도 또는 틸팅 각도는 주행에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 또는 반시계 방향으로 변화 정도에 따라 결정될 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
본 실시예들에 따르면, 이동 감시 장치(100)는 요철이 존재하는 주행 면을 주행하면서도 객체가 중앙에 위치하도록 촬영된 이동 감시 영상을 사용자에게 제공할 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다.
그러므로 상기 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 특허청구범위에 의해 청구된 발명 및 청구된 발명과 균등한 발명들은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.
100: 이동 감시 장치
110: 통신 인터페이스
120: 프로세서
130: 이동 모듈
140: 센서
150: 촬영 모듈
160: 메모리
110: 통신 인터페이스
120: 프로세서
130: 이동 모듈
140: 센서
150: 촬영 모듈
160: 메모리
Claims (20)
- 소정 영역의 2차원 지도를 수신하는 통신 인터페이스;
상기 소정 영역에 대한 주행을 수행하는 이동 모듈;
상기 소정 영역에 대한 주행 면의 요철 및 장애물 중 적어도 하나를 감지하는 센서; 및
상기 2차원 지도에 상기 주행 면의 요철 및 상기 장애물 중 적어도 하나를 반영하여 상기 소정 영역의 3차원 지도를 생성하는 프로세서;를 포함하는 이동 감시 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 통신 인터페이스는 상기 소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보를 수신하고,
상기 프로세서는 상기 출발점으로부터 상기 도착점에 이르는 복수의 경로들을 생성하고, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 경로들 중에서 요철이 가장 적은 경로를 선정하는, 이동 감시 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 통신 인터페이스는 상기 소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보를 수신하고,
상기 프로세서는 상기 출발점으로부터 상기 도착점에 이르는 복수의 경로들을 생성하고, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 경로들 중에서 요철 변화가 가장 적은 경로를 선정하는, 이동 감시 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 센서는 이동하는 객체를 감지하고,
상기 프로세서는 상기 객체의 이동 방향에 기초하여 상기 객체의 이동 경로를 예측하고, 상기 이동 경로에 따른 복수의 추적 경로들을 생성하고, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 추적 경로들 중에서 요철이 가장 적은 추적 경로를 선정하는, 이동 감시 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 센서는 이동하는 객체를 감지하고,
상기 프로세서는 상기 객체의 이동 방향에 기초하여 상기 객체의 이동 경로를 예측하고, 상기 이동 경로에 따른 복수의 추적 경로들을 생성하고, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 추적 경로들 중에서 요철 변화가 가장 적은 추적 경로를 선정하는, 이동 감시 장치. - 소정 영역의 3차원 지도를 저장하는 메모리;
상기 소정 영역 내 출발점, 도착점, 및 경로를 지정하는 정보를 수신하는 통신 인터페이스;
상기 출발점에서 상기 도착점까지 상기 경로를 따라 주행을 수행하는 이동 모듈;
촬영을 수행하는 촬영 모듈; 및
상기 3차원 지도에 기초하여 상기 촬영 모듈에 의해 촬영된 영상에 상기 이동 모듈의 주행 방향에 따른 영상 처리를 수행하는 프로세서;를 포함하고,
상기 주행 방향은 상기 경로의 요철에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 및 반시계 방향 중 적어도 하나를 포함하는, 이동 감시 장치. - 청구항 6에 있어서,
상기 프로세서는 상기 주행 방향이 상기 상승 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 상부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하고, 상기 주행 방향이 상기 하강 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 하부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하는, 이동 감시 장치. - 청구항 6에 있어서,
상기 프로세서는 상기 주행 방향이 상기 시계 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 우측의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하고, 상기 주행 방향이 상기 반시계 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 좌측의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하는, 이동 감시 장치. - 소정 영역의 3차원 지도를 저장하는 메모리;
상기 소정 영역 내 출발점, 도착점, 및 경로를 지정하는 정보를 수신하는 통신 인터페이스;
상기 출발점에서 상기 도착점까지 상기 경로를 따라 주행을 수행하는 이동 모듈;
촬영을 수행하는 촬영 모듈; 및
상기 3차원 지도에 기초하여 상기 촬영 모듈의 촬영 방향을 상기 이동 모듈의 주행 방향의 반대 방향으로 결정하는 프로세서;를 포함하고,
상기 주행 방향은 상기 경로의 요철에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 및 반시계 방향 중 적어도 하나를 포함하는, 이동 감시 장치. - 청구항 9에 있어서,
상기 촬영 모듈은 상기 프로세서에 의해 결정된 상기 이동 모듈의 주행 방향의 반대 방향으로 패닝 또는 틸팅하여 촬영을 수행하는, 이동 감시 장치. - 통신 인터페이스, 이동 모듈, 센서, 및 프로세서를 포함하는 이동 감시 장치의 동작 방법에 있어서,
상기 통신 인터페이스에 의해, 소정 영역의 2차원 지도를 수신하는 단계;
상기 이동 모듈에 의해, 상기 소정 영역에 대한 주행을 수행하는 단계;
상기 센서에 의해, 상기 소정 영역에 대한 주행 면의 요철 및 장애물 중 적어도 하나를 감지하는 단계; 및
상기 프로세서에 의해, 상기 2차원 지도에 상기 주행 면의 요철 및 장애물 중 적어도 하나를 반영하여 상기 소정 영역의 3차원 지도를 생성하는 단계;를 포함하는, 이동 감시 장치의 동작 방법. - 청구항 11에 있어서,
상기 통신 인터페이스에 의해, 상기 소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보를 수신하는 단계;
상기 프로세서에 의해, 상기 출발점으로부터 상기 도착점에 이르는 복수의 경로들을 생성하는 단계; 및
상기 프로세서에 의해, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 경로들 중에서 요철이 가장 적은 경로를 선정하는 단계;를 포함하는, 이동 감시 장치의 동작 방법. - 청구항 11에 있어서,
상기 통신 인터페이스에 의해, 상기 소정 영역 내 출발점 및 도착점을 지정하는 정보를 수신하는 단계;
상기 프로세서에 의해, 상기 출발점으로부터 상기 도착점에 이르는 복수의 경로들을 생성하는 단계; 및
상기 프로세서에 의해, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 경로들 중에서 요철 변화가 가장 적은 경로를 선정하는 단계;를 포함하는, 이동 감시 장치의 동작 방법. - 청구항 11에 있어서,
상기 센서에 의해, 이동하는 객체를 감지하는 단계;
상기 프로세서에 의해, 상기 객체의 이동 방향에 기초하여 상기 객체의 이동 경로를 예측하는 단계;
상기 프로세서에 의해, 상기 이동 경로에 따른 복수의 추적 경로들을 생성하는 단계; 및
상기 프로세서에 의해, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 추적 경로들 중에서 요철이 가장 적은 추적 경로를 선정하는 단계;를 포함하는, 이동 감시 장치의 동작 방법. - 청구항 11에 있어서,
상기 센서에 의해, 이동하는 객체를 감지하는 단계;
상기 프로세서에 의해, 상기 객체의 이동 방향에 기초하여 상기 객체의 이동 경로를 예측하는 단계;
상기 프로세서에 의해, 상기 이동 경로에 따른 복수의 추적 경로들을 생성하는 단계; 및
상기 프로세서에 의해, 상기 3차원 지도에 기초하여 상기 복수의 추적 경로들 중에서 요철 변화가 가장 적은 추적 경로를 선정하는 단계;를 포함하는, 이동 감시 장치의 동작 방법. - 통신 인터페이스, 이동 모듈, 센서, 및 프로세서를 포함하는 이동 감시 장치의 동작 방법에 있어서,
상기 통신 인터페이스에 의해, 소정 영역 내 출발점, 도착점, 및 경로를 지정하는 정보를 수신하는 단계;
상기 이동 모듈에 의해, 상기 출발점에서 상기 도착점까지 상기 경로를 따라 주행을 수행하고, 상기 촬영 모듈에 의해 촬영을 수행하는 단계; 및
상기 프로세서에 의해, 메모리에 저장된 상기 소정 영역의 3차원 지도에 기초하여 상기 촬영 모듈에 의해 촬영된 영상에 상기 이동 모듈의 주행 방향에 따른 영상 처리를 수행하는 단계;를 포함하고,
상기 주행 방향은 상기 경로의 요철에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 및 반시계 방향 중 적어도 하나를 포함하는, 이동 감시 장치의 동작 방법. - 청구항 16에 있어서,
상기 영상 처리를 수행하는 단계는,
상기 주행 방향이 상기 상승 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 상부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하고, 상기 주행 방향이 상기 하강 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 하부의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하는 단계인, 이동 감시 장치의 동작 방법. - 청구항 16에 있어서,
상기 영상 처리를 수행하는 단계는,
상기 주행 방향이 상기 시계 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 우측의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하고, 상기 주행 방향이 상기 반시계 방향인 경우에는 상기 촬영된 영상의 좌측의 적어도 일부를 잘라내는 영상 처리를 수행하는 단계인, 이동 감시 장치의 동작 방법. - 통신 인터페이스, 이동 모듈, 센서, 및 프로세서를 포함하는 이동 감시 장치의 동작 방법에 있어서,
상기 통신 인터페이스에 의해, 소정 영역 내 출발점, 도착점, 및 경로를 지정하는 정보를 수신하는 단계;
상기 이동 모듈에 의해, 상기 출발점에서 상기 도착점까지 상기 경로를 따라 주행을 수행하고, 상기 촬영 모듈에 의해 촬영을 수행하는 단계; 및
상기 프로세서에 의해, 메모리에 저장된 상기 소정 영역의 3차원 지도에 기초하여 상기 촬영 모듈의 촬영 방향을 상기 이동 모듈의 주행 방향의 반대 방향으로 결정하는 단계;를 포함하고,
상기 주행 방향은 상기 경로의 요철에 따른 상승 방향, 하강 방향, 시계 방향, 및 반시계 방향 중 적어도 하나를 포함하는, 이동 감시 장치의 동작 방법. - 청구항 19에 있어서,
상기 촬영 모듈에 의해, 상기 프로세서에 의해 결정된 촬영 방향으로 패닝 또는 틸팅하여 촬영을 수행하는, 이동 감시 장치의 동작 방법.
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