JPWO2020066155A1

JPWO2020066155A1 - 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法およびプログラム

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Publication number: JPWO2020066155A1
Application number: JP2020547974A
Authority: JP
Inventors: 龍宮本; 真保柏木; 優花神田
Original assignee: NEC Solutions Innovators Ltd
Current assignee: NEC Solutions Innovators Ltd
Priority date: 2018-09-26
Filing date: 2019-06-14
Publication date: 2021-08-30
Also published as: CN112673281A; US20210349220A1; WO2020066155A1; US11754722B2

Abstract

情報処理装置（１００）は、測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得部（１０１）と、上記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを取得するパラメータ取得部（１０２）と、を有する。また、情報処理装置（１００）は、予め設定された期間の複数の異なる時点における複数のパラメータを記憶する記憶部（１０５）と、記憶された上記複数のパラメータに基づいて測位精度指標を算出する精度指標算出部（１０３）と、上記測位精度指標を出力する出力部（１０４）とを有する。

Description

本発明は情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法およびプログラムに関する。

自動車等の移動体において、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用したナビゲーションシステムが広く利用されている。ナビゲーションシステムではあらゆる環境において精度よく測位を行うことが重要である。一方、ＧＮＳＳ衛星により移動体の位置を測位する手法を用いた場合、様々な要因により位置精度が劣化する場合がある。

位置精度を劣化させる要因として、例えば、衛星の軌道誤差や、時計誤差、電離層の変動、対流圏の変動、雲や山林、建物等が電波を遮って起こる信号遮断、電波が山林や高層ビル等の建物で反射して起こるマルチパス受信等が挙げられる。正確な位置情報を取得できない場合、その測位結果の信頼性が低下してしまう。

そこで、ＧＮＳＳ機能を用いた測位結果の信頼性の度合いと、自律航法測位を用いた測位結果の信頼性の度合いとに基づいて、信頼性の度合いが高い方の測位結果を選択する技術が考えられている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−２２９２９５号公報

特許文献１に記載の技術は、衛星測位の結果の信頼性の度合いを、ＨＤＯＰ（Horizontal Dilution of Precision）情報やＳＮ（Signal to Noise ratio）情報に基づいて算出するものである。そのため、その算出は、測位する環境に基づいたものとなり、実際の対象物の動きに基づいた判定ができない。つまり、特許文献１に記載された技術は、衛星測位の結果の信頼性が低下するおそれがある。

本開示の目的は、上述した課題に鑑み、衛星測位の結果の信頼性が低下するという問題を解決する情報処理装置、情報処理方法およびプログラムを提供することにある。

一実施形態にかかる情報処理装置は、測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得部と、上記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを取得するパラメータ取得部と、を有する。また、情報処理装置は、予め設定された期間の複数の異なる時点における複数のパラメータを記憶する記憶部と、記憶された上記複数のパラメータに基づいて測位精度指標を算出する精度指標算出部と、上記測位精度指標を出力する出力部とを有する。

一実施形態にかかる情報処理方法は、測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得ステップと、上記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを取得するパラメータ取得ステップと、を有する。また、情報処理装置は、予め設定された期間の複数の異なる時点における複数のパラメータを記憶する記憶ステップと、記憶された上記複数のパラメータに基づいて測位精度指標を算出する精度指標算出ステップと、上記測位精度指標を出力する出力ステップとを有する。

一実施形態にかかるプログラムは、以下の方法をコンピュータに実行させる。上記方法は、測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得ステップと、上記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを取得するパラメータ取得ステップと、を有する。また、情報処理装置は、予め設定された期間の複数の異なる時点における複数のパラメータを記憶する記憶ステップと、記憶された上記複数のパラメータに基づいて測位精度指標を算出する精度指標算出ステップと、上記測位精度指標を出力する出力ステップとを有する。

本開示によれば、ＧＮＳＳ衛星から受信した測位信号を利用した測位結果の信頼性を判定する情報処理装置等を提供することができる。

実施の形態１にかかる情報処理装置の概略構成図である。実施の形態１にかかる情報処理装置が行う処理のフローチャートである。実施の形態１にかかる情報処理システムのパラメータ変動を示すグラフである。実施の形態１の変形例にかかる情報処理システムのパラメータ変動度を説明するための図である。実施の形態２にかかる情報処理システムの概略構成図である。実施の形態２にかかる情報処理システムが行う処理のフローチャートである。

説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜実施の形態１＞
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形態１にかかる情報処理装置の概略構成図である。本実施の形態において、情報処理装置１００は、例えばカーナビゲーションシステムに組み込まれる。情報処理装置１００は、ＧＮＳＳ衛星から送信される測位信号を取得して、取得した測位信号から算出される測位結果の信頼性を判定し、判定結果をカーナビゲーションシステムに提供する。情報処理装置１００が出力する判定結果は、精度指標（または測位精度指標）と称される。情報処理装置１００は、主な構成として測位信号取得部１０１、パラメータ取得部１０２、精度指標算出部１０３、出力部１０４および記憶部１０５を有している。以下に、各構成の詳細を信号の流れに沿って説明する。

測位信号取得部１０１は、外部から供給される測位信号を取得する。測位信号取得部１０１は、例えば、予め設定された通信プロトコルに則って測位信号を受け取るためのインタフェースである。また、測位信号取得部１０１は、外部からの要求に応じて測位信号を適宜受け付けるバスインタフェースであってもよい。

測位信号は、ＧＮＳＳ衛星が送信する電波に含まれる。カーナビゲーションシステムはＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信すると、受信した電波を増幅、復調する。測位信号取得部１０１は、カーナビゲーションシステムから復調された測位信号を受け取り、受け取った測位信号をパラメータ取得部１０２に供給する。

パラメータ取得部１０２は、測位信号取得部１０１から測位信号を受け取り、受け取った測位信号から予め設定されたパラメータを取得する。パラメータ取得部１０２が取得するパラメータには、測位信号に含まれる各衛星からの信号に含まれる情報、または、測位信号に含まれる情報から推定（算出）した値（推定値）が含まれる。

以下に、測位信号に含まれる情報から推定値を算出する例について説明する。カーナビゲーションシステム等のＧＮＳＳ受信機は、自己の位置を測位するために擬似距離と呼ばれる値を算出する。疑似距離は、測位信号に含まれるＰＲＮ（Pseudo-Random Noise）と呼ばれる測位コードにより測定された衛星と受信機の間の測位信号伝搬時間に光速を掛けて算出される。疑似距離をＰｉとするとその観測モデルは以下の式（１）のように表すことができる。

ここで、ｃは真空中の光速、ｔ_ｒは受信機の測位信号受信時刻、ｔ^Ｓは衛星の測位信号送信時刻、ε_Ｐｉは観測誤差、ρは衛星と観測点間の幾何学距離、ｄｔは受信機の時計誤差、ｄＴは衛星の時計誤差、Ｉ_ｉは電離層遅延、Ｔは対流圏遅延を意味する。ＧＮＳＳ受信機が算出した疑似距離を用いて測位をすることでおおまかな位置を測位することができるが、式（１）のようにより詳細なパラメータを推定することでより高精度に測位することができる。

ＧＮＳＳ受信機は、上述した擬似距離の算出に加えて搬送波位相と呼ばれる値を算出する。搬送波位相とは、受信機で復調した測位信号の搬送波位相角を連続的に測定したものである。ＧＮＳＳ受信機は、算出した搬送波位相を利用することにより、より位置精度の高い測位を行うことができる。搬送波位相をＬｉとするとその観測モデルは以下の式（２）および式（３）のように表すことができる。

ここで、Ｌｉは距離としての搬送波位相、λｉは搬送波波長、Φｉは無次元量としての搬送波位相、Ｎｉは搬送波位相バイアス、εＬｉは観測誤差、Φ_０ｒ，ｉは受信機初期位相、Φ^Ｓ _０，ｉは衛星初期位相、ｎ_ｉは整数不定性である。

上述した擬似距離および搬送波位相の観測モデルと衛星の測位信号を元にして様々なパラメータを推定することで、より高精度な位置を求める。測位信号に含まれるパラメータは、例えば、衛星の測位信号送信時計、信号強度、航法メッセージ等である。パラメータ取得部１０２は、測位信号から取得した前述のパラメータに加えて、式（１）〜（３）で表した各誤差要因のパラメータを推定し、精度指標算出部１０３に供給する。

精度指標算出部１０３は、後述する記憶部１０５から受け取った複数のパラメータに対して、予め設定された精度指標演算を行うことにより精度指標を算出する。精度指標は、ＧＮＳＳ受信機が受信した測位信号に関連付けられるものであって、受信した測位信号を利用して自己の位置を測位した場合にユーザが期待している測位精度により測位できるか否かを示す値である。すなわち、ユーザは、測位信号と精度指標とを参照することにより、測位信号の信頼性を判断することができる。精度指標算出部１０３は、予め設定された方法によりパラメータから精度指標を算出し、算出した精度指標を出力部１０４に供給する。

出力部１０４は、精度指標算出部１０３から受け取った精度指標を情報処理装置１００の外部へ出力する。出力部１０４は、例えば、予め設定された通信プロトコルに則って精度指標を外部へ出力するためのインタフェースである。出力部１０４は出力先からの要求に応じてバッファリングしている信号を適宜出力するバスインタフェースであってもよい。

また、出力部１０４は、上記の精度指標を出力する場合に、出力する精度指標に対応する測位信号に関する情報も併せて出力する。出力する精度指標に対応する測位信号に関する情報とは、例えば、衛星固有の識別情報および測位信号の受信時刻である。

記憶部１０５は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性メモリまたはフラッシュメモリ等の不揮発性メモリにより構成される記憶装置である。記憶部１０５は、パラメータ取得部１０２から受け取ったパラメータを記憶する。また、記憶部１０５は、予め設定された期間の複数の異なる時点における複数のパラメータを記憶する。記憶部１０５は、記憶する複数のパラメータを精度指標算出部１０３に供給する。

次に、図２を参照しながら実施の形態１にかかる情報処理装置が行う処理の一例について説明する。図２は、実施の形態１にかかる情報処理装置が行う処理のフローチャートである。

まず、情報処理装置１００は、測位信号取得部１０１を介して測位信号を取得する（ステップＳ１１）。測位信号取得部１０１は、測位信号を予め設定された期間毎に取得するように構成されている。予め設定された期間とは、例えば、１秒、５秒または１０秒等である。測位信号取得部１０１は、情報処理装置１００が有するカウンタ（不図示）の動作に従って予め設定された期間毎に測位信号を取得する。

次に、パラメータ取得部１０２は、測位信号取得部１０１から受け取った測位信号から予め設定されたパラメータを抽出する（ステップＳ１２）。そして、パラメータ取得部１０２は、抽出したパラメータを記憶部１０５に供給する。

次に記憶部１０５は、パラメータ取得部１０２から受け取ったパラメータをバッファリングする（ステップＳ１３）。ここで記憶部１０５は、予め設定された量の複数の異なる時点におけるパラメータを記憶領域に記憶する。予め設定された量とは、例えば、１０個、２０個、５０個などのように設定されていてもよいし、バッファリングする期間を設定し、この期間に従って、例えば１分、２分または５分などの期間分を記憶してもよい。また、複数の異なる時点とは、ステップＳ１１において測位信号取得部１０１において設定されている期間毎の時点である。記憶部１０５は、予め設定された量のパラメータが蓄積されるまで複数の異なる時点におけるパラメータを記憶し続け、設定された量のパラメータが蓄積されると、これを一のパラメータグループとして精度指標算出部１０３に供給する。

次に精度指標算出部１０３は、記憶部１０５からパラメータグループを読み取り、読み取ったパラメータグループから精度指標を算出する（ステップＳ１４）。精度指標算出部１０３は、算出した精度指標を出力部１０４に供給する。そして、出力部１０４は、精度指標算出部１０３から受け取った精度指標を外部に出力する（ステップＳ１５）。

以上、本実施の形態にかかる情報処理装置１００の処理の一例を説明した。なお、図に示すフローチャートの各動作は上述の内容に限られない。例えば、測位信号取得部１０１は、外部から全ての測位信号を受け取り、パラメータ取得部１０２が予め設定された期間毎にパラメータを抽出する動作を行ってもよい。また、記憶部１０５は、記憶するパラメータグループとして予め設定された期間（例えば期間Ｐ１と称する）毎に、その期間Ｐ１に蓄積されたデータの全てを精度指標算出部１０３に供給してもよい。また、記憶部１０５は、期間Ｐ１より長い期間（例えばＰ２と称する）のパラメータを蓄積し、期間Ｐ２に蓄積されたデータの全てを、期間Ｐ２より短い期間Ｐ１毎に精度指標算出部１０３に供給してもよい。すなわち、蓄積するパラメータの量と、精度指標算出部１０３に供給するパラメータの量は異なっていてもよい。この場合、記憶部１０５は、新たに蓄積されたパラメータの量の分を蓄積されているパラメータのうち最も古いものを消去する（あるいは上書きする）ことによって記憶してもよい。

次に、図３を参照しながらパラメータグループを使用して精度指標算出部１０３が算出する精度指標の一例について説明する。図３は、実施の形態１にかかる情報処理システムのパラメータ変動を示すグラフである。図３は、記憶部１０５が記憶しているパラメータグループについて理解を容易にするためにグラフとしてプロットしたものである。

グラフの横軸は時刻を示している。グラフの左端は時刻ｔ０であり、グラフの右端は時刻ｔ０から予め設定された期間が経過した時刻ｔ１０である。また、時刻ｔ０と時刻ｔ１との間隔はサンプリング期間Ｐ３として示されており、時刻ｔ０と時刻ｔ１０との間隔はバッファリング期間Ｐ４と示されている。これは、一群のパラメータが、記憶部１０５に蓄積されているパラメータがサンプリング期間Ｐ３毎のパラメータであって、例えば時刻ｔ０から時刻ｔ１０までのバッファリング期間Ｐ４における１１個のパラメータにより構成されていることを示している。

グラフの縦軸はパラメータの一例として、ＧＮＳＳ衛星から受信する測位信号の電波強度を示している。本例示においてグラフの縦軸の値は下から−１６０ｄＢｍ〜−１２０ｄＢｍとなっている。

このように構成されるグラフ中には、折れ線ＧＰ１、ＧＰ２およびＧＰ３がプロットされている。折れ線ＧＰ１、ＧＰ２およびＧＰ３は、ＧＮＳＳ衛星毎の電波強度の推移を示している。つまり、折れ線ＧＰ１は例えばＧＮＳＳ衛星１の電波強度であり、折れ線ＧＰ２は例えばＧＮＳＳ衛星２の電波強度であり、折れ線ＧＰ３は例えばＧＮＳＳ衛星３の電波強度である。

グラフによると、折れ線ＧＰ１が示す通り、ＧＮＳＳ衛星１の電波強度は−１４０〜−１３３ｄＢｍの範囲を相対的に安定して推移している。また、折れ線ＧＰ２が示す通り、ＧＮＳＳ衛星２の電波強度は−１４７〜−１４１ｄＢｍの範囲を相対的に安定して推移している。一方、ＧＰ３の折れ線が示す通り、ＧＮＳＳ衛星３の電波強度は、−１５５〜−１２５ｄＢｍの範囲を相対的に大きな変動で推移している。記憶部１０５は、このような状態を示す各パラメータを記憶している。

精度指標算出部１０３は、このような状態を示す各パラメータについて、パラメータグループとして記憶部１０５から取得する。そして、「衛星精度指標」として、例えばＧＮＳＳ衛星毎に電波強度の変動度を算出する。ここで、衛星精度指標とは、衛星毎に算出された精度指標である。また、本例示において精度指標算出部１０３が算出する変動度は、例えば標準偏差である。すなわち、精度指標算出部１０３は、バッファリング期間Ｐ４におけるＧＮＳＳ衛星の電波強度のばらつきである変動度を衛星精度指標として算出する。情報処理装置１００は、精度指標算出部１０３がこのように算出した衛星精度指標を、出力部１０４を介して外部へ出力する。

以上、実施の形態１について説明した。なお、上述の例では、変動度の例として標準偏差を示したが、パラメータの属性等により、標準偏差以外の値を算出する場合がある。他の例としては、例えば、合計値、平均値、重み付け平均値等である。

精度指標算出部１０３は、情報処理装置１００が搭載されている自動車の移動速度に応じて精度指標を算出してもよい。すなわち、自動車が第１速度（例えば時速１０ｋｍ／ｈ）で移動している場合と第２速度（例えば時速１００ｋｍ／ｈ）で移動している場合とを比較すると、第１速度における測位信号の変動度は、第２速度における測位信号の変動度よりも安定的な値となる傾向にある。したがって、第１速度の場合には、例えば上述のサンプリング期間Ｐ３は、第２速度の場合より長い間隔であってもよい。

また、精度指標算出部１０３は、自動車の移動速度に応じて算出する衛星精度指標に予め設定された重み付けを行ってもよい。すなわち、上記第１速度に比べると、第２速度の場合は、取得する測位信号の状態が不安定となる傾向がある。したがって、精度指標算出部１０３は、例えば、第１速度における衛星精度指標よりも、第２速度における衛星精度指標の信頼性が相対的に低くなるような重みづけを行ってもよい。

なお、本実施の形態にかかる情報処理装置１００が搭載されるのは、ＧＮＳＳ信号を用いて自己の位置を測位する機能を有する移動体であれば、自動車、船舶、航空機、ドローンまたはバイク等であってもよい。また移動体ではなく、ＧＮＳＳ信号を用いて自己の位置を測位する機能を有するパーソナルコンピュータ、スマートフォン、腕時計またはヘルメットなどであってもよい。

以上の構成により、実施の形態１にかかる情報処理装置１００は、ＧＮＳＳ衛星から受信した測位信号を利用した測位結果の信頼性を判定するための衛星精度指標を出力する。したがって、実施の形態１によれば、ＧＮＳＳ衛星から受信した測位信号を利用した測位結果の信頼性を判定する情報処理装置等を提供することができる。

＜実施の形態１の変形例＞
次に図４を参照しながら実施の形態１の変形例について説明する。図４は、実施の形態１の変形例にかかる情報処理システムのパラメータ変動度を説明するための図である。図４は、ＧＮＳＳ衛星１〜３毎にパラメータＡ〜Ｃの変動度をそれぞれ算出し、さらに、これら変動度を合計した変動指数を算出したものである。

具体的にＧＮＳＳ衛星１を例として説明する。ＧＮＳＳ衛星１は予め設定された期間におけるパラメータＡの変動度が２である。この変動度は、例えば上述の標準偏差等により算出される。また、ＧＮＳＳ衛星１は予め設定された期間におけるパラメータＢの変動度が３である。この変動度は、パラメータＡの算出方法とは異なる方法により算出されたものであってもよい。さらに、ＧＮＳＳ衛星１は予め設定された期間におけるパラメータＣの変動度が１である。ＧＮＳＳ衛星１の各パラメータの変動度を合計した変動指数は２＋３＋１＝６となる。本例示においては、変動指数が小さいほど、ＧＮＳＳ衛星１の測位信号が安定的に推移していることを示している。なお、上述した変動指数はＧＮＳＳ衛星ごとに算出されるものであるから、衛星精度指標として扱われてもよい。

図におけるＧＮＳＳ衛星２およびＧＮＳＳ衛星３においても、ＧＮＳＳ衛星１と同様にして各パラメータの変動度およびＧＮＳＳ衛星毎の変動指数が算出される。その結果として本例示においてＧＮＳＳ衛星２の変動指数は７＋３＋８＝１８となる。同様に、ＧＮＳＳ衛星３の変動指数は１＋１＋２＝４となる。精度指標算出部１０３は、このように、各ＧＮＳＳ衛星の変動指数を算出する。本例示の場合、ＧＮＳＳ衛星２の変動指数が相対的に大きい。したがって、変動指数を知ることにより、ＧＮＳＳ衛星２の測位信号の信頼性が高くないことが判明する。なお、本例示では具体的に示していないが、算出された変動指数は、複数のＧＮＳＳ衛星間の相対的な指標を示すものとして用いられることもあるし、各ＧＮＳＳ衛星の測位信号の信頼性が予め設定された閾値より高いか否かを示すものとして用いられることもある。

さらに、精度指標算出部１０３は、上記変動指数を合計した値を測位信号全体の精度指標として算出する。上記例示の場合はＧＮＳＳ衛星１〜３の変動指数を合計し、精度指標は６＋１８＋４＝２８となる。情報処理装置１００は精度指標をこのように算出することにより、ＧＮＳＳ衛星からの測位信号を用いた測位を行う場合の信頼性を判定するための情報を提供する。これにより、例えば、情報処理装置１００のユーザは、精度指標が予め設定された閾値より高い場合は、測位信号を用いた測位の信頼性が高いと判定することができる。一方、情報処理装置１００のユーザは、精度指標が予め設定された閾値より低い場合は、測位信号を用いた測位の信頼性が低いと判定することができる。

以上の構成により、実施の形態１の変形例にかかる情報処理装置１００は、ＧＮＳＳ衛星から受信した測位信号を利用した測位結果の信頼性を判定するための精度指標を出力する。したがって、実施の形態１の変形例によれば、ＧＮＳＳ衛星から受信した測位信号を利用した測位結果の信頼性を判定する情報処理装置等を提供することができる。

＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２は、上述の情報処理装置１００に加えて、他の構成を含むシステムである点が、実施の形態１と異なる。図５は、実施の形態２にかかる情報処理システムの概略構成図である。図に示す情報処理システム２０は、主な構成として、受信装置２００、情報処理装置１００および自車位置測位装置２１０を有している。

受信装置２００は、ＧＮＳＳ衛星から送信される電波を受信し、受信した電波から測位信号を生成する。さらに受信装置２００は、測位信号を情報処理装置１００および自車位置測位装置２１０に供給する。受信装置は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信するためのアンテナおよびアンテナが受信した電波を増幅、復調等するための回路を有している。図に示すように、受信装置２００が受信可能な電波を送信する衛星１〜３が存在している場合、受信装置２００は、それぞれの衛星からの電波を受信し、それぞれの測位信号を生成し、これらを情報処理装置１００および自車位置測位装置２１０に供給する。

自車位置測位装置２１０は、受信装置２００から測位信号を受け取り、受け取った測位信号から自車位置を測位する。より具体的には、それぞれのＧＮＳＳ衛星にかかる測位信号から各ＧＮＳＳ衛星と自車との距離および時刻情報等により、自車の位置を算出することができる。

また、自車位置測位装置２１０は、情報処理装置１００から精度指標および精度指標に対応する測位信号に関する情報を受け取る。そして、自車位置測位装置２１０は、受け取った精度指標等を参照し、受信装置２００から受け取った測位信号をどのように扱うかを判断する。

また自車位置測位装置２１０は、受信装置２００から受け取る測位信号の他に、自車位置を推定するための手段として、ジャイロセンサ等を有していてもよい。ジャイロセンサ等を有することにより、自車位置測位装置２１０は、測位信号が取得できない場合に自車位置の推定をすることができる。また、自車位置測位装置２１０は、測位信号が取得できる場合であっても、自車位置の推定をすることができる。このような場合、自車位置測位装置２１０は、ＧＮＳＳ衛星からの測位信号による測位と、ジャイロセンサ等により推定される測位とのどちらを選択して自車位置を決定するかを選択することができる。

次に、図６を参照しながら、情報処理システム２０の処理の一例について説明する。図６は、実施の形態２にかかる情報処理システムが行う処理のフローチャートである。

受信装置２００は、ＧＮＳＳ衛星から電波を受信し、受信した電波から測位信号を取得する（ステップＳ２１）。受信装置２００は、取得した測位信号を情報処理装置１００および自車位置測位装置２１０に供給する。

次に、情報処理装置１００は、情報処理装置１００が有するパラメータ取得部１０２が受信装置２００から受け取った測位信号からパラメータを取得する（ステップＳ２２）。パラメータ取得部１０２は、取得したパラメータを精度指標算出部１０３に供給する。

次に、情報処理システム２０は、測位信号が劣化しているか否かを判定する（ステップＳ２３）。具体的には、ステップＳ２３において、パラメータ取得部１０２から受け取ったパラメータを用いて精度指標算出部１０３が精度指標を算出する。そして、図１を参照しながら説明したとおり、出力部１０４が精度指標を出力する。出力部１０４から出力された精度指標は、自車位置測位装置２１０に供給される。自車位置測位装置２１０は、情報処理装置１００から受け取った精度指標の値から、受け取った精度指標にかかる測位信号が劣化しているか否かを判定する。ここで、測位信号が劣化しているというのは、具体的には精度指標の値の大小に基づき決定する。例えば、自車位置測位装置２１０は、精度指標の値に対して閾値Ｙ_ＴＨが設定されており、精度指標ｙ_ａｃが閾値Ｙ_ＴＨより小さい場合は測位信号が劣化していると判定せず、精度指標ｙ_ａｃが閾値Ｙ_ＴＨより小さくない場合は測位信号が劣化していると判定する。

精度指標ｙ_ａｃが閾値Ｙ_ＴＨより小さい場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、情報処理システム２０は、測位信号から算出した自車位置を自車位置情報として出力する（ステップＳ２４）。そして、自車位置情報を出力した後に、情報処理システム２０は処理を終了させる。

一方、精度指標ｙ_ａｃが閾値Ｙ_ＴＨより小さくない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、情報処理システム２０は、測位信号から算出した自車位置を自車位置情報として出力せず、ステップＳ２５へ進む。

次に、自車位置測位装置２１０は、代替情報があるか否かを判定する（ステップＳ２５）。上述したジャイロセンサ等の自車位置を推定するための手段を有している場合、自車位置測位装置２１０は、代替情報があると判定する（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）。この場合、自車位置測位装置２１０は、代替情報を出力し（ステップＳ２６）、その後に処理を終了させる。一方、自車位置を推定するための手段を有していない場合、自車位置測位装置２１０は、代替情報があると判定せず（ステップＳ２５：Ｎｏ）、ステップＳ２７へ進む。

次に、自車位置測位装置２１０は、測位信号から算出した位置情報を出力するか否かを判定する（ステップＳ２７）。劣化している測位信号から算出した位置情報を出力すると判定しない場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）、情報処理システム２０は、位置情報を出力せず（ステップＳ２８）、処理を終了させる。一方、劣化している測位信号から算出した位置情報を出力すると判定する場合（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、情報処理システム２０は、位置情報を出力する（ステップＳ２９）。そして、情報処理システム２０は、位置情報を出力した後に、処理を終了させる。

以上、実施の形態２にかかる情報処理システム２０について説明した。実施の形態２によれば、ＧＮＳＳ衛星から受信した測位信号を利用した測位結果の信頼性を判定し、判定した結果に応じて、取得した測位信号から算出した位置情報を出力するか否かを判定することができる。また、代替情報がある場合には、測位信号の精度が高くない場合に、代替情報を出力することができる。このような構成により、実施の形態２にかかる情報処理システム２０は、より信頼性の高い自車位置情報を出力することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、任意の処理（例えば、図２または図６のフローチャートの処理）を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

この出願は、２０１８年９月２６日に出願された日本出願特願２０１８−１８０８２４を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

２０情報処理システム
１００情報処理装置
１０１測位信号取得部
１０２パラメータ取得部
１０３精度指標算出部
１０４出力部
１０５記憶部
２００受信装置
２１０自車位置測位装置
Ｐ３サンプリング期間
Ｐ４バッファリング期間

一実施形態にかかる情報処理方法は、測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得ステップと、上記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを取得するパラメータ取得ステップと、を有する。また、上記方法は、予め設定された期間の複数の異なる時点における複数のパラメータを記憶する記憶ステップと、記憶された上記複数のパラメータに基づいて測位精度指標を算出する精度指標算出ステップと、上記測位精度指標を出力する出力ステップとを有する。

一実施形態にかかるプログラムは、以下の方法をコンピュータに実行させる。上記方法は、測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得ステップと、上記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを取得するパラメータ取得ステップと、を有する。また、上記方法は、予め設定された期間の複数の異なる時点における複数のパラメータを記憶する記憶ステップと、記憶された上記複数のパラメータに基づいて測位精度指標を算出する精度指標算出ステップと、上記測位精度指標を出力する出力ステップとを有する。

Claims

測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得手段と、
前記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを取得するパラメータ取得手段と、
予め設定された期間の複数の異なる時点における複数のパラメータを記憶する記憶手段と、
記憶された前記複数のパラメータに基づいて測位精度指標を算出する精度指標算出手段と、
前記測位精度指標を出力する出力手段と
を備える情報処理装置。
前記パラメータ取得手段は、
幾何学距離、時計誤差、電離層遅延、対流圏遅延、搬送波位相バイアスおよび電波強度の内少なくとも１の値を前記パラメータとして取得する
請求項１に記載の情報処理装置。
前記精度指標算出手段は、前記パラメータの前記期間における変動に応じた変動度を前記パラメータごとに算出し、前記変動度に基づいて前記測位精度指標を算出する
請求項１または２に記載の情報処理装置。
前記精度指標算出手段は、前記測位衛星ごとの前記変動度に基づいて衛星精度指標を算出し、
前記出力手段は、前記衛星精度指標を出力する
請求項３に記載の情報処理装置。
前記出力手段は、前記測位精度指標とともに前記衛星精度指標を出力する
請求項４に記載の情報処理装置。
前記精度指標算出手段は、測位対象物の移動速度に応じて変化する前記期間に基づいて前記測位精度指標を算出する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記精度指標算出手段が前記測位精度指標を算出する際に用いる前記期間は、第１速度における第１期間が、前記第１速度より速い第２速度における第２期間より短くなるように設定されている
請求項６に記載の情報処理装置。
請求項１〜７のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
前記測位信号を受信する受信装置と
を備える情報処理システム。
測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得ステップと、
前記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを取得するパラメータ取得ステップと、
予め設定された期間の複数の異なる時点における複数のパラメータを記憶する記憶ステップと、
記憶された前記複数のパラメータに基づいて測位精度指標を算出する精度指標算出ステップと、
前記測位精度指標を出力する出力ステップと
を備える情報処理方法。
測位衛星から送信された測位信号を取得する測位信号取得ステップと、
前記測位信号に基づいて予め設定されたパラメータを取得するパラメータ取得ステップと、
予め設定された期間の複数の異なる時点における複数のパラメータを記憶する記憶ステップと、
記憶された前記複数のパラメータに基づいて測位精度指標を算出する精度指標算出ステップと、
前記測位精度指標を出力する出力ステップと
を備える情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。