KR102350689B1 - 위성 신호 처리를 위한 방법 및 시스템 - Google Patents
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Abstract
단일 위성으로부터의 복수의 신호들을 추적하는 방법은 위성(2)에 의해 송신된 제 1 신호(s1)를 수신하는 단계; 동일한 위성에 의해 송신된 적어도 제 2 신호(s2)를 수신하는 단계; 제 1, 제 2 신호들, 및 선택적으로 임의의 다른 신호들의 누적된 동위상 및 직각 위상 성분들을 결정하기 위해 프리-필터링 프로세스를 적용하는 단계; 및 위성의 범위(r) 및 범위 레이트(v)를 결정하기 위해 제 1 및 적어도 제 2 신호들의 누적된 동위상 및 직각 위상 성분들에 대해 필터링 프로세스를 적용하는 단계를 포함하고, 필터링 프로세스는 칼만 필터를 적용하는 것을 포함한다. 상기 방법은 잡음 비율에 대해 개선된 신호를 갖는 단일 위성으로부터 범위 레이트 및 범위의 결정을 초래한다.
Description
본 발명은 단일 위성으로부터의 복수의 신호들을 추적하는 방법 및 시스템에 관한 것이고, 동일 위성에 의해 전송된 제 1 및 제 2 신호들은 위성의 범위 및 범위 레이트를 결정하기 위해 수신 및 필터링된다.
위성 항행 시스템들(satellite navigation systems)은 자율 지형-공간 위치 결정 정보(geo-spatial positioning information)를 제공하는 지구 중궤도(Medium Earth orbit; MEO) 위치에서의 일련의 위성들을 이용한다. 이러한 위성들은 일반적으로 약 12시간의 궤도 주기로 20,000㎞의 고도에 있다. "sat-navs"로서 일반적으로 알려진 전자 수신기들은 수 미터 이내의 정밀성까지 위치를 확립하기 위해 이러한 위성들을 사용하고, 경도, 위도 및 고도를 결정하기 위해 위성들로부터 수신기로 송수신 직결선(line of sight)을 따라 송신된 시간 신호들을 취한다. 시간 신호들은 또한 현재 현지 시간(current local time)의 계산에 의해 높은 정밀도까지 시간 동기화를 허용한다. 전역 커버리지를 갖는 위성 항행 시스템은 일반적으로 세계 항행 위성시스템, 즉 GNSS이라고 불린다. 전역 동작 GNSS들인 두개의 GNSS가 존재한다(2013년 현재): NAVSTAR(US GPS 또는 전지구 위치 결정 시스템) 및 GLONASS(러시아 시스템), 중국(베이더우) 및 유럽(갈릴레오)에서의 시스템들이 다양한 발전 단계들에 있고, 다른 지역 시스템들도 그렇다.
GNSS 수신기들은 각각이 상이한 신호 형태 및/또는 위성에 전용인 복수의 신호 추적 루프들을 사용한다. 위성에 의해 송신된 각각의 신호는 시간 정보(신호가 송신되는 시간) 및 위치 정보(신호가 송신되는 위치)를 포함한다. 일반적으로, 이후 필터링된 동위상 및 직각 위상(90° 또는 π/2 이상(out of phase)) 성분들 및 위성의 범위(위성 및 수신기 사이의 거리) 및 위성의 범위-레이트(위성이 수신기에 관해 이동하고 있는 속도)를 결정하기 위한 기초로 사용된 시간/위치 데이터를 갖는 신호가 수신된다.
그러나, 위성과 수신기 사이의 범위가 동일한 동일 위성으로부터 수신된 신호들은 수신기 내에서 처리시 지연차들에 의해 상이한 시간들에 도착할 것이다. 예를 들면, 이들은 상이한 대역폭들의 필터들을 통과하는 것, 또는 전리권(ionospheric) 또는 대류권 지연(tropospheric delay)과 같은 다양한 외부 요인들에 의한 것일 수 있다. 전리권 지연은 주파수 종속적이고 위성과 수신기 사이의 신호 경로를 따라 위성의 앙각(elevation angle)(로컬 사용자의 접평면 위) 및 총 전자 카운트 모두에 의해 영향받는다. 대류권 지연은 건조 대기를 통한 신호의 전달에 의존하는 성분, 및 습윤 대기를 통한 신호의 전달에 종속된, 덜 쉽게 결정된 성분을 포함한다. 따라서, 단일 위성으로부터 다수의 신호들에 대한 신호 처리에서 전리권 지연 성분을 제거하기 위한 해결책들은 예를 들면, US 7,151,486에서와 같이 제안되었고, 어느 정도 성공한 반면, 두 개의 캐리어 신호들의 기초로 작동한다. 임의의 전리권 지연 추정에서 코히어런스 지연의 문제가 또한 존재하고, 이는 중요할 수 있다. 대안적인 해결책들은 임의의 반송파 위상 모호성(carrier phase ambiguity)의 빠른 해결을 허용하는 제 3 반송파 신호의 사용을 포함하지만, 이들은 실제로 나쁜 신호 대 잡음비들을 경험한다. 신호가 수신되는 각도는 또한 전리권 또는 대류권 지연에 의해 에러들을 부분적으로 결정할 것이다. 각도는 신호가 수신기에 도달하기 전에 이동한 각각의 매질 내 거리에 영향을 주고, 따라서 신호가 경험한 지연의 양에 기여한다.
대부분의 상황들에서, 단일 수신기는 시간에서 임의의 하나의 지점에서 상이한 형태들의 복수의 신호들을 수신할 것이다. 위치, 속도 및 시간(PVT) 또는 위치, 항행 및 시간(PNT)에 대한 단일 추정치를 생성할 수 있도록, 종래의 수신기는 복수의 위성들로부터 수신된 원하는 단일 형태의 신호(GPS L1 C/A 신호와 같은)를 처리할 수 있을 필요가 있다. 그중에서도 전리권 및 대류권 지연 및 잡음 대 신호비에 의한 에러들이 수신기 및 위성의 상대적 위치(각도 및 거리)에 의하여 변할 것이기 때문에, 많은 신호들을 조합하는 것은 에러들의 증가를 야기한다. 따라서, 관심 있는 각각의 신호는 다른 위성들로부터 수신된 상기 형태의 모든 다른 신호와 상이할 수 있는 그의 자체의 고유한 에러들을 가질 것이다. 필터링 기술들은 복수의 동일한 형태의 신호를 조합할 때 이들 에러들을 감소시키기 위해 사용되고, 수학적 필터링 함수는 조합된 신호 및 에러 데이터에 적용된다. 예를 들면, 최소 제곱 필터링 기술들이 일반적으로 사용되고, 칼만 필터들이 또한 사용될 수 있다. 필터링된 데이터는 그와 달리 이용 가능한 것보다 훨씬 더 정확한 신호 추정치를 초래한다. 이러한 수학적 방법들은 복수의 소스들로부터 단일 신호 형태의 이러한 형태의 필터링에 또한 적합하다.
전리권 성분의 제거도 제 3 반송파 신호의 사용도 GNSS 신호가 예를 들면 전파 방해(jamming)에 의해 거부될 수 있는 환경들의 문제를 고려하지 않는다. 모든 GNSS 신호들이 동시에 전파 방해되지는 않는다는 것을 가정하면, 이러한 신호들은 여전히 추적을 요구한다. 알려진 기술들의 기본 문제인, 신호 대 잡음 열화의 문제와 함께, 이는 환경과 관계 없이 단일 위성 소스로부터 다수의 신호들을 추적할 수 있을 필요를 초래한다.
본 발명은 단일 위성으로부터의 복수의 신호들을 추적하는 방법을 제공함으로써 이들 문제들을 처리하는 것을 목적으로 하고, 상기 방법은: 위성에 의해 송신된 제 1 신호를 수신하는 단계; 동일 위성에 의해 송신된 적어도 제 2 신호를 수신하는 단계; 제 1 및 적어도 제 2 신호들의 누적된 동위상 및 직각 위상 성분들을 결정하기 위해 프리-필터링 프로세스를 적용하는 단계; 및 위성의 범위 및 범위 레이트를 결정하기 위해 제 1 및 적어도 제 2 신호들의 누적된 동위상 및 직각 위상 성분들에 필터링 프로세스를 적용하는 단계를 포함하고, 필터링 프로세스는 칼만 필터를 적용하는 것을 포함한다.
칼만 필터의 출력은 단일 위성에 대한 범위의 추정치 및 범위-레이트의 추정치를 포함한다. 복수의 위성들(일반적으로 적어도 네 개가 요구된다)로부터 동일한 방식으로 추출될 때, 범위 및 범위 레이트는 PVT 또는 PNT에 대한 단일 추정치를 생성하기 위해 사용될 수 있다. 따라서, 상기 방법은 이롭게는 복수의 위성들을 사용하여 반복된다.
칼만 필터의 동작의 결과로서 관련된 위성에 대한 범위 및 범위-레이트의 추정치들의 신호 대 잡음비가 개선되기 때문에, 단일 위성으로부터의 복수의 신호들을 처리하기 위한 칼만 필터의 사용은 개선된 항행 능력을 제공한다. 결과는 더 큰 신호 대 잡음비를 갖는 신호들이 동일한 위성으로부터 수신된 더 낮은 신호 대 잡음비를 갖는 신호들에 대해 보상하기 위해 사용될 수 있다는 것이다. 신호 전파 방해의 문제는 이러한 능력에 의해 더 적은 문제가 된다.
제 1 및 적어도 제 2 신호들은 상이한 주파수들을 가질 수 있다.
바람직하게는, 제 1 및 적어도 제 2 신호들은 동일한 주파수를 갖는다. 이러한 상황에서, 제 1 및 적어도 제 2 신호들은 상이한 시간에 송신될 수 있다.
바람직하게는, 상기 방법은 각각의 위성에 대한 범위 및 범위 레이트를 생성하기 위해 복수의 상이한 위성들로부터의 신호들을 사용하여 반복되고, 물체의 위치는 다수의 위성들로부터의 범위 및 범위 레이트 추정치들을 사용하여 계산된다. 여기에 설명된 바와 같이, 단일 위성으로부터 획득된 범위 및 범위 레이트의 추정치들은 칼만 필터 프로세스에 의해 정확성이 개선된다. 따라서, 개선된 항행 위치 결정(navigation fix)은 이러한 더 정확한 데이터를 사용할 때 획득될 수 있다. 상기 방법은 바람직하게는 항행 위치를 제공하기 위해 사용되는 각각의 위성에 의해 채용되지만, 이는 단지 하나, 또는 사용중인 위성들의 더 큰 서브-세트에 의해 사용될 때 여전히 이점을 제공한다.
다른 양태에서, 본 발명은 또한 단일 위성으로부터의 복수의 신호들을 추적하기 위한 시스템을 제공하고, 상기 시스템은: 위성에 의해 송신된 제 1 신호 및 동일한 위성에 의해 송신된 적어도 제 2 신호를 수신하도록 적응된 수신기 유닛; 및 제 1 및 적어도 제 2 신호들의 누적된 동위상 및 직각 위상 성분들을 결정하기 위해 프리-필터링 프로세스, 및 위성의 범위 및 범위 레이트를 결정하기 위해 제 1 및 적어도 제 2 신호들의 누적된 동위상 및 직각 위상 성분들에 대해 필터링 프로세스를 적용하도록 적응된 마이크로프로세서를 포함하고, 필터링 프로세스는 칼만 필터를 적용하는 것을 포함한다.
본 발명은 단지 예로서 및 첨부하는 도면들을 참조하여 여기에 설명될 것이다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예 내에서 GNSS 네트워크의 부분으로서 기능하도록 셋업된 수신기 유닛 및 위성의 개략도.
도 2는 도 1의 네트워크에서 사용된 수신기 유닛의 개략도.
도 3은 본 발명의 제 2 실시예의 부분으로서 GNSS 네트워크의 부분으로서 기능하도록 셋업된 수신기 유닛 및 위성의 개략도.
도 2는 도 1의 네트워크에서 사용된 수신기 유닛의 개략도.
도 3은 본 발명의 제 2 실시예의 부분으로서 GNSS 네트워크의 부분으로서 기능하도록 셋업된 수신기 유닛 및 위성의 개략도.
본 발명은 동일한 위성으로부터 수신기에 의해 수신된 복수의 신호들을 위한 추적 아키텍처의 기초로서 칼만 필터를 사용하는 방식을 취한다. 위성에 의해 송신된 제 1 신호를 수신하고 동일한 위성에 의해 송신된 제 2 신호를 수신함으로써, 프리-필터링 프로세스는 제 1 및 제 2 신호들의 누적된 동위상 및 직각 위상 성분들을 결정하기 위해 적용될 수 있다. 이는 이후 필터링 프로세스가 위성의 범위 및 범위 레이트를 결정하기 위해 제 1 및 제 2 신호들의 누적된 동위상 및 직교 위상 성분들에 적용되게 한다. 필터링 프로세스는 이하에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 단일 위성으로부터의 신호들에 관하여 사용될 때 다수의 이점들을 제공하는 칼만 필터이다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예 내에서 GNSS 네트워크의 부분으로서 기능하도록 셋업된 위성 및 수신기 유닛의 개략도를 도시한다. 네트워크(1)는 위성(2)(도시되지 않은 네트워크 내 다른 위성들과 함께) 및 수신기 유닛(3)을 포함한다. 위성(2)은 지구(5)의 표면 위 궤도(4) 내에 있고, 수신기 유닛(3)은 지구(5)의 표면상에 위치된다. 위성(2)은 범위(r)만큼 수신기 유닛(3)으로부터 분리되도록 위치되고, 위성(2)과 수신기 유닛(3) 사이의 상대 속도는 범위-레이트(v)이다. 시간(t1)에서, 위성(2)은 주파수(f1)를 갖는 제 1 신호(s1)를 수신기 유닛(3)으로 송신한다. 시간(t2)에서, 동일한 위성(2)은 주파수(f1)를 또한 갖는 제 2 신호(s2)를 수신기 유닛(3)으로 송신한다.
도 2는 도 1의 네트워크에서 사용된 수신기 유닛의 개략도이다. 수신기 유닛(3)은 수신기(6), 마이크로프로세서(7) 및 디스플레이 출력(8)을 포함한다. 디스플레이 출력(8)은 수신기 유닛(3)과 통합될 수 있거나(예컨대 액정 디스플레이 또는 다른 시각 디스플레이(visual display)) 디스플레이에 직접 또는 간접적으로 접속될 수 있다(예컨대 그 사이에 접속된 다른 하드웨어 또는 처리 수단과 함께 또는 그것이 없이, 버스 또는 다른 유사한 접속 디바이스를 통해서). 제 1 신호(s1) 및 제 2 신호(s2)는 수신기(6)에서 수신된다. 마이크로프로세서(7)는 첫번째로 제 1 신호(s1) 및 제 2 신호(s2)의 동위상 및 직각 위상 성분들을 선택하고, 두번째로 유사한 성분들을 함께 합산하기 위한 프리-필터링 수단을 포함하고, 누적된 동위상 및 직각 위상 출력들을 형성한다. 누적된 동위상 및 직각 위성 성분들은 이후 위성(2)의 범위 및 범위 레이트를 결정하기 위해 필터링 프로세스에 제공된다. 필터링 프로세스는 칼만 필터를 사용하는 것을 포함한다.
칼만 필터는 어느 하나의 측정만을 단독으로 사용하여 획득된 추정치보다 더 정확한 시스템의 변화하는 양들의 추정치를 형성하기 위해 운동의 물리 법칙, 시스템에 대한 알려진 제어 입력들, 및 다수의 순차적인 측정들과 같은 시스템의 동적 모델을 사용하는 선형 이차 추정자이다. 칼만 필터는 가중 평균들을 사용하여 시스템의 상태의 예측을 평균해서, 가중 평균 계산의 결과는 측정된 상태와 추정된 상태 사이에 놓인 상태이지만, 그의 추정된 불확실성에 의해 단독보다 더 정확하다. 단지 새로운 추정치 및 그의 공분산(예측된 상태에서 불확실성의 추정치로서 가중 시스템에서 사용됨)이 다음 반복에서 사용되기 때문에, 프로세스는 순환하는 반복 프로세스이다. 측정들의 불확실성은 정량화하기 어려울 수 있고, 따라서 필터의 성능은 종종 이득(gain)에 관하여 논의된다. 낮은 칼만 이득은 예측들을 강조하고, 데이터에서 잡음을 제거하고, 높은 칼만 이득은 측정들을 강조한다.
칼만 필터 모델은 수식1에 따라 시간(k)에서의 시스템의 실제 상태가 시간(k-1)에서의 상태로부터 진화된다고 가정한다:
여기서 Fk는 xk-1에서 이전 상태에 적용된 상태 전이 모델
Bk는 제어 벡터(uk)에 적용된 제어-입력 모델
Wk는 공분산 Qk, wk~N(0, Qk)의 정규 분포에 기초한 잡음
시간(k)에서, 실제 상태(xk)의 zk의 관찰은 수식2에 따라 행해진다:
Hk는 관찰된 공간으로 실제 상태 공간을 맵핑하는 관찰 모델이고, vk는 공분산 Rk, vk~N(0, Rk)에 의해 영평균 가우시안 분포인 것으로 가정되는 관찰 잡음이다. 각각의 단계에서 초기 상태 및 잡음 벡터들은 독립적인 것으로 가정된다.
칼만 필터가 제 1 신호 성분(s1) 및 제 2 신호 성분(s2) 및 확인된 범위 및 범위 레이트에 적용되면, 이들은 여러 위성들로부터의 신호들을 삼각 측량함으로써 수신기 유닛(3)의 위치를 결정하는 마이크로프로세서(7)에 의해 구동된 알고리즘으로 공급된다. 이는 경도, 위도 및 고도의 정확한 결정을 가능하게 한다. 칼만 필터 방식은 삼각 측량 프로세스에서 사용된 각각의 단일 위성으로부터 수신된 복수의 신호들에 대해, 또는 환경 상태들 및/또는 신호 강도에 따라 하나 이상에 대해 사용될 수 있다.
범위 및 범위 레이트를 결정하고 그에 따라서 단일 위성으로부터의 신호들을 추적하기 위해 칼만 필터를 사용하는 것은 이점들을 제공한다. 단일 추적 필터로의 수 개의 위성 신호들의 추적을 조합함으로써, 더 강한 신호들이 더 약한 신호들의 추적을 돕기 위해 사용될 수 있다. 예를 들면, 특정 주파수 신호가 차단되거나 특정 위성이 이용불능인 경우, 나머지 신호들을 추적함으로써 범위 및 범위-레이트의 추정치들이 유지되기 때문에, 신호 공급 정지들에 후속하는 신호들의 재취득은 더 신속하게 수행된다. 수신 유닛(2)의 위치를 결정하는 측정 생성 알고리즘에 제시된 추정치에서 잡음은 또한 더 많은 신호들이 이용되기 때문에 감소되어, 더 많은 정확한 항행 솔루션들을 초래한다. 또한, 전리권 및 대기권 지연들의 모델은 수분 이상의 상관 시간을 갖는 필터에 의해 유지되고, 다시 상당한 신호 공급 정지에 의한 것조차 성능을 유지하기에 충분하다.
신호 강도에서 변동들은 느린 페이딩 효과들(예를 들면, 고정 사이트 동작에서 빌딩들과 같은 물체들에 의한 다경로 신호들 및 신호 암흑화(signal obscuration)) 또는 빠른 페이딩 효과들(이동 사이트 동작에 대한 다경로 신호 문제들)을 포함한 다양한 효과들에 의해 야기될 수 있다. 상기 변동들이, 예를 들면, 10 -20 ㎐보다 큰 주파수들에서 빠른 경우, 칼만 필터링 방법은 위치 결정에서 이러한 변동들을 거부하기 위해 사용될 수 있다. 하나 또는 두개의 신호들이 전파 방해받는 경우, 의도적이거나 의도적이지 않거나, 본 발명의 방법은 추적 필터 성능을 유지하기 위해 위성에 의해 송신되는 임의의 다른 나머지 주파수 신호들을 이용함으로써 신호의 손실에 대해 보상한다.
본 발명의 일 대안적인 실시예에서, 이러한 양태의 칼만 필터는 더 분석된다. 도 3은 본 발명의 제 2 실시예의 부분으로서 GNSS 네트워크의 부분으로서 기능하도록 셋업된 수신기 유닛 및 위성의 개략도를 도시한다. 네트워크(9)는 위성(10)(도시되지 않은 네트워크 내 다른 위성들을 가짐) 및 수신기 유닛(11)을 포함한다. 위성(10)은 지구(13)의 표면 위의 궤도(12) 내에 있고, 수신기 유닛(11)은 지구(13)의 표면상에 위치된다. 위성(10)은 범위(r)에 의해 수신기 유닛(11)으로부터 분리되도록 위치되고, 위성(10)과 수신기 유닛(11) 사이의 상대 속도는 범위-레이트(v)이다. 시간(t1)에서, 위성(10)은 주파수(f1)를 갖는 제 1 신호(s1)를 수신기 유닛(11)으로 송신한다. 시간(t1)에서, 동일한 위성(10)은 또한 주파수(f2)를 갖는 제 2 신호(s2)를 수신기 유닛(11)으로 송신하고, 여기서 f1≠f2이다. 도 2를 참조하여 상기에 설명된 바와 같이, 수신기 유닛(11)은 수신기(6), 마이크로프로세서(7) 및 디스플레이 출력부(8)를 포함한다. 디스플레이 출력부(8)는 수신기 유닛(11)(예컨대 액정 디스플레이 또는 다른 시각적 디스플레이)로 통합될 수 있거나 디스플레이에 직접적으로 또는 간접적으로 접속될 수 있다(예컨대 그 사이에 접속된 다른 하드웨어 또는 처리 수단에 의해 또는 그 사이에 접속된 다른 하드웨어 또는 처리 수단이 없이, 버스 또는 다른 유사한 접속 장치를 통해). 제 1 신호(s1) 및 제 2 신호(s2)는 수신기(6)에서 수신된다. 마이크로프로세서(7)는 첫째로 제 1 신호(s1) 및 제 2 신호(s2)의 동위상 및 직교 위상 성분들을 선택하고, 두번째로 유사한 성분들을 함께 합산하기 위한 프리-필터링 수단을 포함하고, 누적된 동위상 및 직교 위상 출력들을 형성한다. 누적된 동위상 및 직교 위상 성분들은 이후 위성(2)의 범위 및 범위 레이트를 결정하기 위해 필터링 프로세스에 제공된다. 또한 상기에 설명된 바와 같이, 필터링 프로세스는 칼만 필터를 사용하는 것을 포함한다.
청구 범위 내에 속하는 다른 실시예들이 당업자들에게 명백할 것이다. 예를 들면, 수신기 유닛(3, 11)은 정지(고정 사이트 동작), 이동(이동 동작), 독립형 유닛이거나 또는 지표면상에 있거나 또는 비행기와 같이 지표면 위에 움직이는 물체 내 또는 그 위에 있을 수 있는, 다른 디바이스로 통합될 수 있다.
Claims (6)
- 단일 위성으로부터의 복수의 신호들을 추적하는 방법에 있어서,
위성에 의해 송신된 제 1 신호를 수신하는 단계;
동일한 위성에 의해 송신된 적어도 제 2 신호를 수신하는 단계;
상기 제 1 및 적어도 제 2 신호들의 누적된 동위상 및 직각 위상 성분들을 결정하기 위해 상기 제 1 및 적어도 제 2 신호들에 프리-필터링 프로세스(pre-filtering process)를 적용하는 단계;
상기 위성의 범위 및 범위 레이트를 결정하기 위해 상기 제 1 및 적어도 제 2 신호들의 상기 누적된 동위상 및 직각 위상 성분들에 필터링 프로세스를 적용하는 단계; 및
각각의 위성에 대한 범위 및 범위 레이트를 생성하기 위해 복수의 상이한 위성들로부터의 신호들을 사용하여 상기 단계들을 반복하는 단계로서, 물체의 위치는 그렇게 생성된 상기 범위 및 범위 레이트 데이터를 사용하여 계산되는, 상기 단계들을 반복하는 단계를 포함하고,
상기 필터링 프로세스는 칼만 필터(Kalman filter)를 적용하는 것을 포함하는, 단일 위성으로부터의 복수의 신호들을 추적하는 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 및 적어도 제 2 신호들은 상이한 주파수들을 가지는, 단일 위성으로부터의 복수의 신호들을 추적하는 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 및 적어도 제 2 신호들은 동일한 주파수들을 가지는, 단일 위성으로부터의 복수의 신호들을 추적하는 방법. - 제 3 항에 있어서,
상기 제 1 및 적어도 제 2 신호들은 상이한 시간들에 송신되는, 단일 위성으로부터의 복수의 신호들을 추적하는 방법. - 삭제
- 단일 위성으로부터의 복수의 신호들을 추적하기 위한 시스템에 있어서,
위성에 의해 송신된 제 1 신호 및 동일한 위성에 의해 송신된 적어도 제 2 신호를 수신하도록 적응된 수신기 유닛; 및
상기 제 1 및 적어도 제 2 신호들의 누적된 동위상 및 직각 위상 성분들을 결정하기 위해 상기 제 1 및 적어도 제 2 신호들에 프리-필터링 프로세스 및 상기 위성의 범위 및 범위 레이트를 결정하기 위해 상기 제 1 및 적어도 제 2 신호들의 상기 누적된 동위상 및 직각 위상 성분들에 필터링 프로세스를 적용하도록 적응된 마이크로프로세서를 포함하고,
상기 필터링 프로세스는 칼만 필터를 적용하는 것을 포함하는, 단일 위성으로부터의 복수의 신호들을 추적하기 위한 시스템.
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