JPWO2020032260A1 - モータ制御装置 - Google Patents
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- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
Abstract
Description
10 モータ制御部
11 トルク制限値演算部
12 電流指令値演算部
15 電動モータ
16a,16b PI制御部
17,42 座標変換部
21 PWM信号生成部
23 インバータ回路
25 電流検出部
27 電源リレー
30 電源電流推定部
31 オブザーバ制御部
33 オフセットゲイン算出部
34 損出算出部
35 電力算出部
37 推定電源電流算出部
40 A/D変換部(ADC)
51 回転角センサ
102 ステアリングハンドル
103 回転軸
104 減速ギア
106 ピニオンギア
107 ラック軸
109 トルクセンサ
BT 外部バッテリ
Claims (12)
- 3相以上の多相の電動モータを駆動するモータ制御装置であって、
電源からの電力を前記電動モータに供給するインバータと、
前記電動モータに流れる実電流を座標変換することによりd軸電流およびq軸電流を算出する手段と、
前記電動モータの回転軸の角度を検出する回転角センサからの出力に基づきモータ回転数を算出する手段と、
前記多相の各相に対応した実電流値とモータ印加電圧値よりインピーダンス誤差を推定するインピーダンス誤差推定部と、
前記d軸電流と、前記q軸電流と、前記電源の電源電圧と、前記モータ回転数と、前記インピーダンス誤差とを入力とする第1の算出ロジックにより、前記電源から前記インバータへの電源電流推定値を算出する電源電流推定部と、
前記電源電流推定値を変数とする第2の算出ロジックにより前記電動モータのトルク制限値を演算するトルク制限値演算部と、
前記トルク制限値に基づいて電流指令値を算出する電流指令値算出部と、
前記電流指令値に基づいて前記電動モータの駆動信号を生成する駆動信号生成部と、を備えるモータ制御装置。 - 前記トルク制限値は前記電動モータの出力トルクの上限値であり、前記トルク制限値演算部は、前記電源電流推定値に基づいて設定した電源電流の上限値をもとに前記トルク制限値を演算する請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記トルク制限値を演算する前記第2の算出ロジックは、あらかじめ設定した電源電流の制限値と前記電源電圧との積から所定の損失電力を減じて求めた電力値を、前記モータ回転角速度で除する算出ロジックである請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記第1の算出ロジックと前記第2の算出ロジックは入力を共通にし、該第1の算出ロジックに係る演算式を変形した該第2の算出ロジックに係る演算式を使用して前記トルク制限値を演算する請求項3に記載のモータ制御装置。
- 前記電源電流推定部は、
前記各相のインピーダンス誤差の平均値をもとにモータ出力オフセットゲインを求めるゲイン算出部を有し、
前記モータ出力オフセットゲインと、前記d軸電流と、前記q軸電流とに基づいて前記損失電力を算出する請求項3に記載のモータ制御装置。 - 前記インピーダンス誤差推定部は、少なくとも前記電動モータの各相の実電流値と、前記電動モータの各相の印加電圧とを入力とする適応オブザーバを用いて、環境温度によって変動する前記各相毎のインピーダンス誤差を推定する請求項1に記載のモータ制御装置。
- 車両等の運転者のハンドル操作をアシストする電動パワーステアリング装置であって、
前記運転者の操舵を補助する電動モータと、
請求項1〜6のいずれか1項に記載のモータ制御装置により前記電動モータを駆動制御する手段と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング用モータ制御装置。 - 請求項7に記載の電動パワーステアリング用モータ制御装置を備えたことを特徴とする電動パワーステアリングシステム。
- 液体を吸入部から吸入して吐出部から外部へ吐出するポンプ駆動用の電動モータと、
請求項1〜6のいずれか1項に記載のモータ制御装置により前記電動モータを駆動制御する手段と、を備えることを特徴とする電動ポンプ用モータ制御装置。 - 3相以上の多相の電動モータを駆動するモータ制御方法であって、
前記多相の各相に対応した実電流とモータ印加電圧よりインピーダンス誤差を推定する工程と、
前記電動モータに流れる実電流より演算したd軸電流およびq軸電流と、電源の電源電圧と、前記電動モータのモータ回転数と、前記インピーダンス誤差とに基づいて、前記電源から前記電動モータへ供給される電源電流の推定値を算出する工程と、
前記各相のインピーダンス誤差の平均値より求めたモータ出力オフセットゲインと、前記d軸電流と、前記q軸電流とに基づいて損失電力を算出する工程と、
前記電源電流の推定値が所定の上限値を超えた場合、その上限値を前記電源から前記電動モータへの電流制限値として該電動モータのトルク制限値を演算する工程と、
前記トルク制限値に基づいて電流指令値を算出する工程と、
前記電流指令値に基づいて前記電動モータの駆動信号を生成する工程と、を備えるモータ制御方法。 - 前記トルク制限値の演算工程は、前記電流制限値と前記電源の電圧との積から前記損失電力を減じて求めた電力値を、前記モータ回転数より演算したモータ回転角速度で除することで該トルク制限値を演算する請求項10に記載のモータ制御方法。
- 少なくとも前記電動モータの各相の実電流値と、前記電動モータの各相の印加電圧とを入力とする適応オブザーバを用いて環境温度によって変動する前記各相毎のインピーダンス誤差を推定する請求項10に記載のモータ制御方法。
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