JPWO2020021858A1 - 撮像支援装置及び撮像支援方法 - Google Patents

Abstract

撮像支援装置（３００）は、カメラ（２００）によって撮像された過去の撮像画像及びその撮像画像が撮像されたときのカメラ（２００）の過去の位置情報と、現在のカメラ（２００）の撮像画像及び位置情報と、を用いて、現在のカメラ（２００）の撮像位置及び撮像方向が過去の撮像位置及び撮像方向と同じになるように操作者を案内する案内画像を生成する表示制御部（３０２）と、生成された案内画像を含む画像を表示する表示部（３０３）と、を有する。

Description

本発明は、例えばガス監視システムに用いられる撮像支援装置及び撮像支援方法に関する。

従来、天然ガスのガス井戸やガス処理プラントなどでのガス漏れを監視するガス監視システムが開発され、使用されている（例えば特許文献１参照）。このようなガス監視システムにおいては、ガスを可視化可能な監視カメラを用いてガス漏れを検知する。この監視カメラとしては一般に赤外線カメラが用いられる。

特開２００６−０３０２１４号公報

ところで、カメラによって予め決められた撮像対象物を撮像する一つの方法として、カメラを予め決められた所定位置に固定する方法がある。

一方、別の方法として、操作者（検査員と言ってもよい）がポータブル型のカメラを持ちながら現場を巡回移動し、撮像すべきポイントで撮像を行う方法がある。ガス井戸の場合、このような操作者がポータブル型のカメラを持ち運んでの巡回検査は、例えば四半期（つまり３ヶ月）に１回の頻度で行われる。この方法によれば、予め決められた所定位置にカメラを固定する方法と比較して、１つの対象を複数の角度から撮影する等、より柔軟性のある細やかな撮像を行うことができ、さらに操作者が実際に現場を巡回するので、ガス漏れを発見できる確率も上がると考えられる。

ここで、ガス漏れの有無、漏れ量、漏れ方の挙動（以下これらを「ガス漏れ状態」と呼ぶ）を把握するためには、前回の撮像画像と今回の撮像画像とを比較することが有効である。

しかしながら、上述したポータブル型のカメラを用いて現場を巡回して撮像する方法では、撮像ポイントや撮像方向が巡回検査の度に変わってしまう可能性が高く、その結果、記録された撮像画像の対比がし難くなり、ガス漏れ状態を把握し難くなる欠点がある。特に、ガス井戸やガス処理プラントは、広大な敷地内に配設されているので、操作者が過去に撮像したのと同じ撮像ポイントで同じ方向にカメラを向けて撮像を行うことは甚だ困難である。ましてや、今回の検査の操作者が前回の検査の操作者から変った場合には、過去の撮像と同様の位置及び方向から撮像対象物を撮像するのはより一層困難となる。この結果、ガス漏れ状態の変化を的確に把握できなくなるおそれがあり、検査品質が低下するおそれがある。

本発明の目的は、可搬型の撮像部を利用する操作者に、過去の撮像と同様の位置及び方向から撮像対象物を撮像させることができる撮像支援装置及び撮像支援方法を提供する。

本発明の撮像支援装置の一つの態様は、
撮像部によって撮像された過去の撮像画像及びその撮像画像が撮像されたときの前記撮像部の過去の位置情報と、現在の撮像部の撮像画像及び位置情報と、を用いて、現在の撮像部の撮像位置及び撮像方向が過去の撮像位置及び撮像方向と同じになるように操作者を案内する案内画像を生成する案内画像生成部と、
生成された前記案内画像を含む画像を表示する表示部と、
を具備する。

本発明の撮像支援方法の一つの態様は、
撮像部によって撮像された撮像画像と、その撮像画像が撮像されたときの前記撮像部の位置情報とを関連付けて記憶し、
現在の前記撮像部の位置情報と記憶された前記撮像部の位置情報とを比較することで第１の比較結果を得、かつ、現在の前記撮像部の撮像画像と記憶された撮像画像とを比較することで第２の比較結果を得、
前記第１の比較結果に基づいて前記現在の前記撮像部の位置を案内するための第１の案内画像を表示し、
前記第１の案内画像の表示後に、前記第２の比較結果に基づいて現在の前記撮像部の方向を案内するための第２の案内画像を表示する。

本発明によれば、可搬型の撮像部を利用する操作者に、過去の撮像と同様の位置及び方向から撮像対象物を撮像させることができる撮像支援装置及び撮像支援方法を実現できる。

実施の形態に係るガス監視システムの概略構成を示す外観図 実施の形態のガス監視システムの要部構成を示すブロック図 ガス井戸採掘エリア内での撮像ポイント及び撮像方向を示した図 図４Ａはカメラを撮像ポイント付近に移動させたときに表示部に表示される画像を示した図、図４Ｂはカメラを撮像ポイントに移動させたときに表示部に表示される画像を示した図 図５Ａは現画像が過去画像に対して右方向及び下方向にずれているときに表示部に表示される画像例を示した図、図５Ｂは現画像が過去画像に対して下方向にずれているときに表示部に表示される画像例を示した図、図５Ｃは現画像が過去画像に対して左右方向及び上下方向にずれていないとききに表示部に表示される画像例を示した図 撮像支援装置により実行される撮像支援方法の処理手順を示すフローチャート 撮像ポイント及び撮像方向のマップ表示を示す図

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。

＜１＞構成
図１は、本発明の実施の形態に係るガス監視システム１００の概略構成を示す外観図である。ガス監視システム１００は、ポータブル型のカメラ２００と、撮像支援装置３００と、を有する。カメラ２００と撮像支援装置３００とはケーブル１０によって接続される。本実施の形態の場合、撮像支援装置３００はタブレット型の表示端末によって具現化されている。

図２は、ガス監視システム１００の要部構成を示すブロック図である。

カメラ２００は、赤外線カメラ２０１と、可視カメラ２０２と、位置センサー２０３と、角度センサー２０４と、を有する。

赤外線カメラ２０１は漏出ガスが可視化された撮像画像（赤外線画像）を得る。なお、ガスを可視化可能な赤外線カメラの構成は既知であるため、ここでの説明は省略する。可視カメラ２０２は可視光を撮像することで一般的な撮像画像（可視画像）を得る。

位置センサー２０３は、ＧＰＳセンサーによって具現化されている。角度センサー２０４は、加速度センサーによって具現化される。カメラ２００は、位置センサー２０３を有することにより、自装置の位置情報を得ることができる。また、カメラ２００は、角度センサー２０４を有することにより、カメラが撮像している撮像方向の情報を得ることができる。なお、位置センサー２０３としてはＧＰＳセンサー以外のものを用いてもよく、角度センサー２０４としては加速度センサー以外のものを用いてもよい。要は、カメラ２００の位置及び撮像方向を得ることができればよい。

撮像支援装置３００は、画像処理部３０１と、表示制御部３０２と、表示部３０３と、記憶部３０４と、比較部３０５と、を有する。

画像処理部３０１は、赤外線カメラ２０１及び可視カメラ２０２により得られた撮像画像を入力し、これらに画像処理を施すことで、操作者がガス漏れ箇所を認識し易い画像を形成する。例えば、画像処理部３０１は、赤外線カメラ２０１からの撮像画像に基づいて熱分布画像（温度情報）を形成し、その画像からガス流出と思われる部分を抽出する。さらに、画像処理部３０１は、このガス流出画像と、可視カメラ２０２により得られた撮像画像に重ねる。このようにして、画像処理部３０１は、どの場所でガス漏れが起こっているかが分かり易い画像を形成する。なお、ここで説明したのは画像処理部３０１による画像処理の一例であってこれに限定されるものではない。画像処理部３０１による画像処理後の画像は、表示制御部３０２を介して表示部３０３に表示される。

また、画像処理部３０１による画像処理後の画像は、記憶部３０４及び比較部３０５に入力される。さらに、記憶部３０４及び比較部３０５には、カメラ２００により得られた位置情報及び撮像方向情報が入力される。なお、記憶部３０４及び比較部３０５には、画像処理部３０１による画像処理後の画像に代えて、あるいは画像処理部３０１による画像処理後の画像に加えて、カメラ２００からの撮像画像が入力されてもよい。

この結果、記憶部３０４には、過去に撮像された撮像画像と、過去の撮像位置及び撮像方向の情報が記憶される。

比較部３０５は、記憶部３０４に記憶された過去の撮像位置及び撮像方向の情報と、現在のカメラ２００の撮像位置及び撮像方向の情報とを比較し、比較結果を表示制御部３０２に出力する。

表示制御部３０２は、比較部３０５の比較結果に基づいて、カメラ２００の操作者を撮像対象物に案内するための案内画像を表示部３０３に表示させる。つまり、表示制御部３０２は、案内画像生成部として機能する。具体的には、表示制御部３０２は、現在のカメラ２００の撮像位置及び撮像方向が過去の撮像位置及び撮像方向と同じになるように操作者を案内する案内画像を生成し、この案内画像を表示部３０３に表示させる。

なお、図中の点線で囲まれた画像処理部３０１、表示制御部３０２及び比較部３０５による処理は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を備えたコンピューターによりプログラムに基づいて実現してもよい。つまり、ＣＰＵは、ＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して、上述した画像処理部３０１、表示制御部３０２及び比較部３０５と同様の処理を行う。

＜２＞動作
次に、本実施の形態のガス監視システム１００の動作について説明する。

図３は、ガス井戸採掘エリア内での撮像ポイント及び撮像方向を示した図である。図３の例では、ガス井戸採掘エリア内に、タンク設置領域、コンプレッサー設置領域、セパレーター設置領域、及び、ウェルヘッド設置領域が存在する。操作者はガス監視システム１００を持って移動し、図中の撮像ポイントＰ１〜Ｐ１２で、図中の扇形で示した撮像方向にカメラ２００を向けて撮像対象物を撮像する。この撮像ポイントＰ１〜Ｐ１２及び撮像方向は、ガス漏れが発生し易い箇所や重要箇所などを考慮して、予め決められる。操作者は、撮像ポイントＰ１→Ｐ２→Ｐ３→……→Ｐ１０→Ｐ１１→Ｐ１２の順に巡回しながら、各撮像ポイントの位置で撮像対象物を撮像する。

図４及び図５は、表示部３０３の表示例を示す図である。

本実施の形態の場合、表示部３０３には、現画像と過去画像とが表示される。現画像とは現在カメラ２００によって撮像されている画像であり、過去画像とは記憶部３０４に記憶されている画像である。過去画像は、前回の巡回時に撮像した画像でもよく、最初の巡回時に撮像した画像でもよく、過去の画像の中から操作者が選択した画像でもよい。過去画像は、今回の撮像撮像の基準となる画像であり、基準画像と言うこともできる。

先ず、操作者がガス監視システム１００を携帯しながら撮像ポイントＰ１に近づくと、図４Ａに示したように、表示部３０３には「撮像ポイントＰ１（タンクＰ１）付近です」といったメッセージが表示され、これにより操作者はカメラ２００が撮影ポイントＰ１の近くにあることを認識できる。実際上、このような表示は、比較部３０５が現在の位置センサー２０３からの位置情報と記憶部３０４に記憶されている撮像ポイントＰ１の位置情報とを比較し、その位置情報の差が所定範囲内になったときに、表示制御部３０２により行われる。

次に、上記位置情報の差がほぼ０になると、表示部３０３には、図４Ｂに示したように、撮像ポイントＰ１（タンクＰ１）です」といったメッセージが表示され、これにより操作者はカメラ２００が撮影ポイントＰ１に配置されたことを認識できる。

操作者は、図４Ｂに示したようなメッセージによりカメラ２００が撮影ポイントＰ１に配置されたことを認識すると、カメラ２００を三脚などに固定する。

このようにカメラ２００が所定の撮像ポイントに固定されると、表示部３０３には、図５に示したように、カメラ２００の撮像方向を案内するための矢印４０１、４０２が表示される。図５Ａは、現画像が過去画像（基準画像）に対して右方向及び下方向にずれているときに表示部３０３に表示される画像例を示したものである。この場合、表示部３０３には、図５Ａに示してように、カメラ２００の方向を右方向にずらすことを指示する矢印４０１と下方向にずらすことを指示する矢印４０２が表示される。つまり、表示部３０３には、記憶部３０４に記憶された撮像画像に対する、現在のカメラ２００の撮像画像のずれ方向が表示される。

この撮像方向のずれは、比較部３０５が、（ｉ）記憶部３０４に記憶された過去画像（基準画像）撮像時の角度センサー２０４による撮像方向情報と、現在の角度センサー２０４による撮像方向情報とを比較して求めてもよく、（ｉｉ）記憶部３０４に記憶された過去画像（基準画像）と現画像との画像比較により求めてもよい。また、撮像方向のずれは、（ｉ）と（ｉｉ）の両方により求めてもよい。（ｉｉ）の方法を用いると（ｉ）の方法を用いた場合よりも精度良くずれを検出できると考えられるが、撮像方向が非常に大きくずれた場合には比較対象画像が存在しなくなるので、ずれ方向の検出が不可能となる。よって、（ｉ）と（ｉｉ）を併用して撮像方向のずれを検出すると好適である。

さらに、本実施の形態では、赤外線カメラ２０１による赤外線画像と、可視カメラ２０２による可視画像とを取得しているので、（ｉｉ）の方法を行う場合に、これら両方の画像について、過去画像（基準画像）と現画像との画像比較を行うことにより、撮像画像のずれをより精度良く検出できる。例えば気象条件が悪い場合や、暗い環境下で撮像を行う場合には、可視画像だけでは画像比較によるずれ方向の検出が困難になるが、このような場合でも赤外線画像を用いることで画像比較によるずれ方向の検出が可能となる。

図５Ａの状態から操作者によってカメラ２００の方向を右にずらすと、カメラの左右方向のずれは解消され、表示部３０３には、図５Ｂに示したように、矢印４０１が消えてカメラ２００を下方向にずらすことを指示する矢印４０２のみが表示される。次に、図５Ｂの状態から操作者によってカメラ２００の方向が下にずらされると、カメラ２００の上下方向のずれは解消され、表示部３０３には、図５Ｃに示したように、カメラ２００の方向をずらすことを指示する矢印は表示されなくなる。つまり、図５Ｃは、現画像が過去画像に対して左右方向及び上下方向にずれていないときに表示部３０３に表示される画像例を示した図である。

なお、本実施の形態の場合、表示部３０３は、図４及び図５に示したように、現画像及び過去画像の中央にターゲットマークを表示する。これにより、操作者は、現画像とターゲットマークとの位置関係が過去画像とターゲットマークとの位置関係と同じになるように撮像方向を移動させることで、過去画像と同様の構図の撮像画像を撮像し易くなる。

図６は、撮像支援装置３００により実行される撮像支援方法の処理手順を示すフローチャートである。

撮像支援装置３００は、ステップＳＴ１１において、カメラ２００によって撮像された撮像画像と、その撮像画像が撮像されたときのカメラ２００の位置情報とを関連付けて記憶部３０４に記憶する。

撮像支援装置３００は、続くステップＳＴ１２において、現在のカメラ２００の位置情報と記憶されたカメラ２００の位置情報を比較することで位置に関する比較結果を得、かつ、現在のカメラ２００の撮像画像と記憶されたカメラ２００の撮像画像とを比較することで方向に関する比較結果を得る。この比較は、比較部３０５によって行われる。

撮像支援装置３００は、続くステップＳＴ１３において、位置に関する比較結果に基づいて現在のカメラ２００の位置を案内するための表示を行う。

撮像支援装置３００は、続くステップＳＴ１４において、方向に関する比較結果に基づいて現在のカメラ２００の方向を案内するための表示を行う。

このようにして、カメラ２００の位置及び方向が案内され、カメラ２００によって過去の撮像と同様の位置及び方向から撮像対象物が撮像される。

＜３＞効果
以上説明したように、本実施の形態によれば、カメラ２００によって撮像された過去の撮像画像及びその撮像画像が撮像されたときのカメラ２００の過去の位置情報と、現在のカメラ２００の撮像画像及び位置情報と、を用いて、現在のカメラ２００の撮像位置及び撮像方向が過去の撮像位置及び撮像方向と同じになるように操作者を案内する案内画像を生成する表示制御部３０２（案内画像生成部と言ってもよい）と、生成された案内画像を含む画像を表示する表示部３０３と、を設けたことにより、可搬型のカメラ２００を利用する操作者に、過去の撮像と同様の位置及び方向から撮像対象物を撮像させることができる（換言すれば、過去の画像と同じ位置で同じ構図の撮像画像を撮像させることができる）撮像支援装置３００を実現できる。この結果、記録された撮像画像の対比がし易くなり、ガス漏れ状態の変化を的確に把握できるようになる。

また、カメラ２００が可視カメラ２０２及び赤外線カメラ２０１を有することで撮像画像として可視画像及び赤外線画像を得、比較部３０５が可視画像及び赤外線画像のそれぞれについて、記憶部３０４に記憶された撮像画像と現在のカメラ２００の撮像画像とを比較するようにしたことにより、例えば気象条件が悪い場合や暗い環境下でも、撮像画像のずれをより精度良く検出でき、適切な案内画像を得ることができるようになる。

また、表示部３０３は、比較部３０５の比較結果に基づいて現在のカメラ２００の位置を案内する表示を行った後に、比較部３０５の比較結果に基づいて現在のカメラ２００の方向を案内する表示を行うようにしたことにより、スムーズに、過去の撮像と同様の位置及び方向から撮像対象物を撮像させることができるようになる。

＜４＞他の実施の形態
上述の実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することの無い範囲で、様々な形で実施することができる。

＜４−１＞上述の実施の形態では、操作者を撮像対象物に誘導するための案内画像として、過去画像、メッセージ、記号などを表示する場合について述べた。

これに加えて、撮像支援装置３００が表示部３０３に例えば図７に示したようなマップを表示してもよい。マップ上には、撮像すべき撮像ポイントＰ１〜Ｐ１２、撮像すべき撮像方向（図中の扇形の領域）、現在の撮像ポイントＰ０、現在の撮像方向（図中の撮像ポイントＰ０を頂点とする扇形の領域）が表示される。操作者は、このようなマップを見ることで、現在の撮像ポイントＰ０及び現在の撮像方向が撮像すべき撮像ポイントＰ１〜Ｐ１２及び、撮像すべき撮像方向からどの程度ずれているかを一目で認識できる。図７に示したようなマップは、操作者が撮像支援装置３００の操作部（図示せず）を操作することで、操作者の必要に応じて表示されるようにすればよい。これにより、操作者は、図７に示したようなマップ表示に基づいて撮像ポイント及び撮像方向の大まかな調整を行うことができるとともに、上述の実施の形態のような比較部３０５の比較結果によるメッセージ及び記号表示に基づいて撮像ポイント及び撮像方向の微調整を行うことができる。また、撮影が終了するとその結果をマップ上に表示することで、検査ポイントの抜けや間違いを防止することもできる。

＜４−２＞上述の実施の形態に加えて、撮像支援装置３００は、記憶部３０４に位置情報に関連付けて撮像対象物の名称を記憶しておき、記憶部３０４から現在のカメラ２００の位置情報に基づく撮像対象物の名称を読み出して、当該撮像対象物の名称を表示部３０３に表示するようにしてもよい。このようにすれば、操作者は、ある撮像ポイントの位置で撮像対象物の名称を一度入力すれば、次からはその撮像ポイントにカメラ２００を配置すれば撮像対象物の名称が記憶部３０４から読み出されるので撮像対象物の名称を再度入力する必要がなくなる。このように読み出された撮像対象物の名称は、例えば検査レポートなどに反映させることもでき、これにより、検査レポートの作成の手間を減らすことができる。

＜４−３＞カメラ２００にパン・チルト機構を設け、このパン・チルト機構を比較部３０５により得られた方向に関するずれ量だけ制御するようにしてもよい。このようにすれば、カメラ２００固定後の撮像方向の合わせ込みを自動的に行うことができるようになる。

＜４−４＞上述の実施の形態では、過去の撮像画像及び過去の位置情報とを関連付けて記憶する記憶部３０４を撮像支援装置３００に設けた場合について述べたが、記憶部３０４は、例えばクラウドサーバーなどの撮像支援装置とは別の装置に設けられていてもよい。この場合、比較部３０５は外部から過去の撮像画像及び過去の位置情報を取得すればよい。

＜４−５＞上述の実施の形態では、撮像支援装置３００がカメラ２００とは別体のタブレット型の表示端末によって具現化されている場合について述べたが、本発明の撮像支援装置はカメラ２００に組み込まれてもよい。

＜４−６＞上述の実施の形態では、本発明による撮像支援装置をガス監視システムに適用した場合について述べたが、本発明はガス監視システムに限らず、過去の撮像と同様の位置及び方向から撮像対象物を撮像させるための撮像支援装置及び方法として広く適用可能であり、可搬型のカメラを用いた定点観測を行う場合に有用である。

２０１８年７月２４日出願の特願２０１８−１３８１７３の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

本発明は、例えばガス監視システムに適用し得る。

１０ ケーブル
１００ ガス監視システム
２００ カメラ
２０１ 赤外線カメラ
２０２ 可視カメラ
２０３ 位置センサー
２０４ 角度センサー
３００ 撮像支援装置
３０１ 画像処理部
３０２ 表示制御部
３０３ 表示部
３０４ 記憶部
３０５ 比較部
４０１、４０２ 矢印
Ｐ０〜Ｐ１２ 撮像ポイント

Claims (15)

1. 撮像部によって撮像された過去の撮像画像及びその撮像画像が撮像されたときの前記撮像部の過去の位置情報と、現在の撮像部の撮像画像及び位置情報と、を用いて、現在の撮像部の撮像位置及び撮像方向が過去の撮像位置及び撮像方向と同じになるように操作者を案内する案内画像を生成する案内画像生成部と、
   生成された前記案内画像を含む画像を表示する表示部と、
   を具備する撮像支援装置。
2. 前記過去の撮像画像と前記過去の位置情報とを関連付けて記憶する記憶部を、さらに具備する、
   請求項１に記載の撮像支援置。
3. 前記案内画像は、前記過去の撮像画像を含む、
   請求項１又は請求項２に記載の撮像支援装置。
4. 前記案内画像は、前記撮像部の位置及び撮像方向を案内するためのメッセージ及び又は記号を含む、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の撮像支援装置。
5. 前記過去の位置情報及び撮像画像と、前記現在の位置情報及び撮像画像と、を比較する比較部を、さらに具備し、
   前記表示部は、前記比較部の比較結果に基づいて、前記現在の撮像部の位置及び撮像方向を案内するためのメッセージ及び又は記号を前記案内画像として表示する、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撮像支援装置。
6. 前記表示部は、前記比較部の比較結果に基づいて前記現在の撮像部の位置を案内する前記案内画像を表示した後に、前記比較部の比較結果に基づいて前記現在の撮像部の方向を案内する前記案内画像を表示する、
   請求項５に記載の撮像支援装置。
7. 前記比較部は、前記過去の位置情報と、前記現在の位置情報とを比較し、
   前記表示部は、前記現在の位置情報により示される位置が前記過去の位置情報により示される位置に対して所定範囲内に入ったことを示す比較結果が前記比較部によって得られたときに、操作者にこのことを知らせる前記案内画像を表示する、
   請求項５又は請求項６に記載の撮像支援装置。
8. 前記比較部は、前記過去の撮像画像と、前記現在の撮像画像とを比較し、
   前記表示部は、前記過去の撮像画像に対する、前記現在の撮像画像のずれ方向を示す前記案内画像を表示する、
   請求項５から請求項７のいずれか一項に記載の撮像支援装置。
9. 前記表示部は、前記案内画像として、撮像すべき撮像ポイントをマップ上に表示する、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の撮像支援装置。
10. 前記表示部は、前記マップ上に前記撮像ポイントに加えて撮像すべき撮像方向を表示する、
    請求項９に記載の撮像支援装置。
11. 前記過去の位置情報に関連付けて前記撮像対象物の名称が記憶されており、
    記憶された前記撮像対象物の中から、前記現在の位置情報に対応する前記撮像対象物の名称を読み出し、当該撮像対象物の名称を前記表示部に表示する、
    請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の撮像支援装置。
12. 前記撮像部は、可視画像及び赤外線画像を撮像可能である、
    請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の撮像支援装置。
13. 前記撮像部は、可視画像及び赤外線画像を撮像可能であり、
    前記比較部は、前記可視画像及び前記赤外線画像のそれぞれについて、前記過去の撮像画像と、前記現在の撮像画像と、を比較する、
    請求項５から請求項８のいずれか一項に記載の撮像支援装置。
14. 撮像部によって撮像された撮像画像と、その撮像画像が撮像されたときの前記撮像部の位置情報とを関連付けて記憶し、
    現在の前記撮像部の位置情報と記憶された前記撮像部の位置情報とを比較することで第１の比較結果を得、かつ、現在の前記撮像部の撮像画像と記憶された撮像画像とを比較することで第２の比較結果を得、
    前記第１の比較結果に基づいて前記現在の前記撮像部の位置を案内するための第１の案内画像を表示し、
    前記第１の案内画像の表示後に、前記第２の比較結果に基づいて現在の前記撮像部の方向を案内するための第２の案内画像を表示する、
    撮像支援方法。
15. コンピューターに、
    撮像部によって撮像された撮像画像と、その撮像画像が撮像されたときの前記撮像部の位置情報とを関連付けて記憶する処理と、
    現在の前記撮像部の位置情報と記憶された前記撮像部の位置情報とを比較することで第１の比較結果を得、かつ、現在の前記撮像部の撮像画像と記憶された撮像画像とを比較することで第２の比較結果を得る処理と、
    前記第１の比較結果に基づいて前記現在の前記撮像部の位置を案内するための第１の案内画像を表示する処理と、
    前記第１の案内画像の表示後に、前記第２の比較結果に基づいて現在の前記撮像部の方向を案内するための第２の案内画像を表示する処理と、
    を実行させる撮像支援プログラム。
    

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