JPWO2019224994A1 - 動き検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、前記接触部は、前記指の形状に倣って形成された溝部であることとしてもよい。
また、前記溝部は、前記装置本体の外周面に形成されていることとしてもよい。
本発明の一の実施形態に係るロボットの遠隔操作システムの構成について、図1を参照しながら説明する。
装置本体32は、ここでは操作者が手を添えやすいように設置されている。例えば、装置本体32は、座った姿勢又は立った姿勢の操作者が手を添えやすい位置に設置されている。操作者は、装置本体32に手を添えた状態で、指を動かす。例えば、操作者は、装置本体32に添えた指を曲げたり、伸ばしたりする。また、操作者は、2本の指の間隔を広げたり、縮めたりする。
動き検出装置30の装置本体32の詳細構成について、図5及び図6を参照しながら説明する。
上述した本実施形態の動き検出装置30は、操作者の指が添えられる装置本体32と、装置本体32に指の形状に倣って形成されており指が接触する接触部40と、接触部40に対する指の押圧状態に基づいて指の動きを検出する検出部50とを有する。
12 指機構
30 動き検出装置
32 装置本体
35 球体部
37 溝部
38 挿入穴部
40 接触部
41a〜41f 指接触部
45a〜45f 回動部材
46a〜46f 軸部
50 検出部
52 指節検出部
54 位置検出部
56 左右動き検出部
60 力覚発生部
62 駆動部
Claims (15)
- 多関節ロボットを遠隔操作させるための操作者の指の動きを検出する動き検出装置であって、
前記指が添えられるように設置された装置本体と、
前記装置本体において前記指の形状に倣って形成されており、前記指が接触する接触部と、
前記接触部に対する前記指の押圧状態に基づいて前記指の動きを検出する検出部と、
を備える、動き検出装置。 - 前記接触部のうち、前記指の腹が接触する領域は、前記指側に向かって凸状に湾曲している、
請求項1に記載の動き検出装置。 - 前記接触部は、前記指の押圧に応じて軸部周りに回動する回動部を有し、
前記検出部は、前記回動部に対する前記指の押圧状態に基づいて前記指の動きを検出する、
請求項1又は2に記載の動き検出装置。 - 前記接触部は、前記指による押圧状態に応じて弾性変形する、
請求項1又は2に記載の動き検出装置。 - 前記接触部は、前記指の形状に倣って形成された溝部である、
請求項1から4のいずれか1項に記載の動き検出装置。 - 前記溝部は、前記装置本体の外周面に形成されている、
請求項5に記載の動き検出装置。 - 前記装置本体は、前記指が挿入可能な挿入穴部を有し、
前記接触部は、前記挿入穴部に設けられている、
請求項1から4のいずれか1項に記載の動き検出装置。 - 前記装置本体は、球形状または楕円体の一部または全部からなる球体部を有し、
前記接触部は、前記球体部に設けられている、
請求項1から7のいずれか1項に記載の動き検出装置。 - 前記検出部は、前記接触部に接触している前記指の基節、中節及び末節の少なくとも1つの指節に対応する位置に配置され、当該指節の押圧状態を検出する指節検出部を有する、
請求項1から8のいずれか1項に記載の動き検出装置。 - 前記接触部は、前記指の押圧に応じて軸部周りに回動する回動部を有し、
前記検出部は、
前記指の指先の位置を検出する位置検出部を更に有し、
前記回動部の回動量と前記位置検出部が検出した前記指先の位置とに基づいて、前記指の動きを検出する、
請求項1から8のいずれか1項に記載の動き検出装置。 - 前記接触部は、前記指の押圧に応じて軸部周りに回動する回動部を有し、
前記指節検出部及び前記位置検出部は、前記回動部に設けられている、
請求項10に記載の動き検出装置。 - 前記検出部は、前記溝部における前記指の側面が接触する領域に配置され、前記指の左右方向の少なくとも一方の動きを検出する、
請求項6に記載の動き検出装置。 - 前記検出部は、前記挿入穴部における前記指の側面が接触する領域に配置され、前記指の左右方向の少なくとも一方の動きを検出する、
請求項7に記載の動き検出装置。 - 前記多関節ロボットが物体に触れた際の前記物体からの反力に対応する力覚を発生させる力覚発生部を更に備える、
請求項1から13のいずれか1項に記載の動き検出装置。 - 前記接触部は、前記指の押圧に応じて軸部周りに第1方向に回動する回動部を有し、
前記力覚発生部は、
前記第1方向の逆方向である第2方向に前記回動部を回動させる駆動部を有し、
当該駆動部によって前記回動部を前記第2方向へ回転させることで前記力覚を発生させる、
請求項14に記載の動き検出装置。
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