JP6709006B2 - ロボットシステム及び感覚提示装置 - Google Patents
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Description
ロボットと、
前記ロボットによる物体への接触に基づく力覚を、ユーザーに提示する第1提示機構と、
前記ロボットによる検出結果に基づく感覚であって、前記第1提示機構によって提示される前記力覚とは異なる皮膚感覚を、前記ユーザーに提示する第2提示機構と、
を備えるロボットシステム。
前記第2提示機構は、前記第1提示機構が力覚提示のために出力した力を受けて、前記ユーザーへの接触圧が高まるように設けられている
第1項記載のロボットシステム。
前記ユーザーの指に装着される第1装着部を更に備え、
前記第1提示機構は、前記ユーザーに提示すべき前記力覚の大きさに応じた力を、前記第1装着部に与えるよう設けられ、
前記第2提示機構は、前記第1装着部に取り付けられている
第1項又は第2項のいずれか1項に記載のロボットシステム。
前記ユーザーの前腕に装着される第2装着部を更に備え、
前記第1提示機構は、前記第1装着部と前記第2装着部との間に設けられている
第3項記載のロボットシステム。
前記第2提示機構によって提示される前記感覚は、温覚を含む
第1項〜第4項のいずれか1項に記載のロボットシステム。
前記ロボットが検出した物理的特性値又は化学的特性値をユーザーが直接知覚したときの感覚とは異なる大きさの皮膚感覚が、前記第2提示機構によって提示されるように、前記第2提示機構を制御するコントローラをさらに備える
第1項〜第5項のいずれか1項に記載のロボットシステム。
前記第2提示機構は、前記ロボットが検出した物理特性値又は化学特性値をユーザーが直接知覚したときの皮膚感覚とは異なる種類の皮膚感覚を提示するよう構成されている
請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットシステム。
力覚をユーザーに提示する第1提示機構と、
前記第1提示機構によって提示される前記力覚とは異なる皮膚感覚を、前記ユーザーに提示する第2提示機構と、
を備える感覚提示装置。
図1は、ロボットシステム100の全体構成を示している。ロボットシステム100は、マスタ装置200及びスレーブ装置300を有する。マスタ装置200は、感覚が提示されるユーザー側の装置であり、スレーブ装置300は、マスタ装置200からの操作によって動作する。マスタ装置200及びスレーブ装置300は、コントローラ400に対して有線又は無線にて接続されている。マスタ装置200は、スレーブ装置300の操作器210を有する。操作器210は、操作者であるユーザーによって操作される。
マスタ装置200は、図4〜8に示す感覚提示装置220を有する。実施形態の感覚提示装置220は、ユーザーに複数の感覚を提示するため、複数の感覚提示機構230,240を備える。複数の感覚には、例えば、力覚及び力覚以外の感覚が含まれる。力覚は、物体との接触による受ける反力感覚である。力覚提示は、力覚提示機構230によって行われる。力覚提示機構230は、ユーザーが物体に接触したような反力感覚を、ユーザーに提示する力覚フィードバックを行う。実施形態のロボットシステム100では、フィンガー部2b,2c,2d,2eが物体に接触したときに、フィンガー部2b,2c,2d,2eがその物体から受ける反力が、力覚提示機構230によって反力感覚としてユーザーへ提示される。
力覚提示機構230は、例えば、シリンダを有して構成される。力覚提示機構230は、シリンダから出力する推力によって、力覚を提示する。感覚提示装置220は、第1装着部510が装着された各指に力覚を個別に提示するため、第1装着部510の数に対応した数(4個)のシリンダ230を有している。
温覚提示機構240は、各第1装着部510に設けられている。感覚提示装置220は、第1装着部510が装着された各指に温覚を個別に提示するため、第1装着部510の数に対応した数(4個)の温覚提示機構240を有している。
図9は、感覚提示のための駆動制御系を示している。駆動制御系は、力覚提示機構(エアシリンダ)230の駆動のため、電空レギュレータ235及びコンプレッサ237を備える。電空レギュレータは、コントローラ400からの指令電気信号の値に応じた空圧を、エアシリンダ230に出力する。コンプレッサ237は、圧縮空気を電空レギュレータに供給する。駆動制御系は、ペルチェ素子241の駆動のため、ペルチェ素子駆動回路247を備える。ペルチェ回路駆動素子は、コントローラ400からの指令電気信号に応じた電流を、ペルチェ素子241に出力する。
ロボット310に備わった温度センサ330の温度検出性能は、知覚性能とは異なる。多くの場合、温度センサ330の方が人よりも、温度検出可能範囲が広い。また、−100°Cや100°Cの温度は、ユーザーにとっては強すぎる刺激である。そこで、図10(a)に示すように、コントローラ400は、温度センサ330によって検出される温度範囲よりも狭い温度範囲で温覚がユーザーに提示されるように、提示温度を決定する。例えば、温度センサ330の温度検出範囲が−100°C〜100°Cである場合、コントローラ400は、検出された温度を、線形又は非線形の変換処理によって、より狭い提示温度範囲の温度に変換し、変換された温度を提示温度とする。提示温度範囲は、例えば、5°Cから40°Cである。このような変換処理により、ユーザーは、直接知覚することが容易ではない温度であっても、温覚として知覚するのが容易となる。
ロボット310は、温度センサ330に代えて、又は加えて、光センサ、生化学センサ、匂いセンサ、ガスセンサ、味センサ、pHセンサを備えても良い。コントローラ400は、これらのセンサによって検出された物理的特性値又は化学的特性値を、力覚以外の感覚を提示する機構240によって皮膚感覚として提示することができる。光センサ、生化学センサ、匂いセンサ、ガスセンサ、味センサ、pHセンサ等によって検出される物理的特性値又は化学的特性値は、人が皮膚感覚として知覚するのは不可能又は困難であるが、そのような物理的特性値又は化学的特性値であっても、感覚提示機構240が、皮膚感覚として提示することで、ユーザーは皮膚感覚として知覚できる。これにより、ユーザーは、ロボットを介して接触した物体の情報を、皮膚感覚によって、より多く得ることができる。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。実施形態に係る感覚提示装置220は、物理的に実在するロボット310によって検出された感覚のフィードバックのために用いられるだけでなく、仮想空間からの感覚フィードバックに用いられても良い。
200 マスタ装置
210 センサグローブ
220 感覚提示装置
221 曲げセンサ
230 力覚提示機構
240 温覚提示機構
300 スレーブ装置
310 ロボットハンド
320 曲げセンサ
330 温度センサ
Claims (8)
- ロボットと、
ユーザーの指に装着される第1装着部と、
前記ロボットによる物体への接触に基づく力覚を、前記ユーザーの指に提示する第1提示機構と、
前記ロボットによる検出結果に基づく感覚であって、前記第1提示機構によって提示される前記力覚とは異なる皮膚感覚を、前記ユーザーに提示するよう前記第1装着部に取り付けられた第2提示機構と、
を備え、
前記第1提示機構は、前記ユーザーの前記指に提示すべき前記力覚の大きさに応じた推力を前記第1装着部に与えるシリンダを有し、
前記シリンダは、前記第1装着部に対する前記シリンダの角度を可変にするジョイントを介して、前記第1装着部に接続されている
ロボットシステム。 - 前記第2提示機構は、前記第1提示機構が力覚提示のために出力した力を受けて、前記ユーザーへの接触圧が高まるように設けられている
請求項1記載のロボットシステム。 - 前記ジョイントは、ボールジョイントである
請求項1又は2のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ユーザーの前腕に装着される第2装着部を更に備え、
前記第1提示機構は、前記第1装着部と前記第2装着部との間に設けられている
請求項3記載のロボットシステム。 - 前記第2提示機構によって提示される前記感覚は、温覚を含む
請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットが検出した物理的特性値又は化学的特性値をユーザーが直接知覚したときの感覚とは異なる大きさの皮膚感覚が、前記第2提示機構によって提示されるように、前記第2提示機構を制御するコントローラをさらに備える
請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記第2提示機構は、前記ロボットが検出した物理特性値又は化学特性値をユーザーが直接知覚したときの皮膚感覚とは異なる種類の皮膚感覚を提示するよう構成されている
請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - ユーザーの指に装着される第1装着部と、
力覚を前記ユーザーの前記指に提示する第1提示機構と、
前記第1提示機構によって提示される前記力覚とは異なる皮膚感覚を、前記ユーザーに提示するよう前記第1装着部に取り付けられた第2提示機構と、
を備え、
前記第1提示機構は、前記ユーザーの前記指に提示すべき前記力覚の大きさに応じた推力を前記第1装着部に与えるシリンダを有し、
前記シリンダは、前記第1装着部に対する前記シリンダの角度を可変にするジョイントを介して、前記第1装着部に接続されている
感覚提示装置。
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JP2016135026A JP6709006B2 (ja) | 2016-07-07 | 2016-07-07 | ロボットシステム及び感覚提示装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018005766A5 JP2018005766A5 (ja) | 2019-03-14 |
JP6709006B2 true JP6709006B2 (ja) | 2020-06-10 |
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ID=60944990
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2016135026A Active JP6709006B2 (ja) | 2016-07-07 | 2016-07-07 | ロボットシステム及び感覚提示装置 |
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- 2016-07-07 JP JP2016135026A patent/JP6709006B2/ja active Active
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