JPWO2019202673A1 - 作業機械 - Google Patents
作業機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019202673A1 JPWO2019202673A1 JP2020514835A JP2020514835A JPWO2019202673A1 JP WO2019202673 A1 JPWO2019202673 A1 JP WO2019202673A1 JP 2020514835 A JP2020514835 A JP 2020514835A JP 2020514835 A JP2020514835 A JP 2020514835A JP WO2019202673 A1 JPWO2019202673 A1 JP WO2019202673A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- arm
- arm cylinder
- calculation unit
- bucket
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
図1は本発明の実施形態に係る油圧ショベルの構成図であり,図2は本発明の実施形態に係る油圧ショベルの制御コントローラを油圧駆動装置と共に示す図であり,図3は図2中のフロント制御用油圧ユニット160の詳細図である。
図3に示すように,フロント制御用油圧ユニット160は,ブーム8用の操作装置45aのパイロットライン144a,144bに設けられ,操作レバー1aの操作量としてパイロット圧(第1制御信号)を検出する圧力センサ70a,70bと,一次ポート側がポンプライン148aを介してパイロットポンプ48に接続されパイロットポンプ48からのパイロット圧を減圧して出力する電磁比例弁54aと,ブーム8用の操作装置45aのパイロットライン144aと電磁比例弁54aの二次ポート側に接続され,パイロットライン144a内のパイロット圧と電磁比例弁54aから出力される制御圧(第2制御信号)の高圧側を選択し,流量制御弁15aの油圧駆動部150aに導くシャトル弁82aと,ブーム8用の操作装置45aのパイロットライン144bに設置され,制御コントローラ40からの制御信号を基にパイロットライン144b内のパイロット圧(第1制御信号)を低減して出力する電磁比例弁54bを備えている。
図4において制御コントローラ40は,入力部91と,プロセッサである中央処理装置(CPU)92と,記憶装置であるリードオンリーメモリ(ROM)93及びランダムアクセスメモリ(RAM)94と,出力部95とを有している。入力部91は,作業装置姿勢検出装置50である角度センサ30〜32及び傾斜角センサ33からの信号と,目標面60を設定するための装置である目標面設定装置51からの信号と,操作装置45a,45b,46aからの操作量を検出する圧力センサ(圧力センサ70,71,72を含む)であるオペレータ操作量検出装置52aからの信号を入力し,CPU92が演算可能なように変換する。ROM93は,後述するフローチャートに係る処理を含めMCを実行するための制御プログラムと,当該フローチャートの実行に必要な各種情報等が記憶された記録媒体であり,CPU92は,ROM93に記憶された制御プログラムに従って入力部91及びメモリ93,94から取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。出力部95は,CPU92での演算結果に応じた出力用の信号を作成し,その信号を電磁比例弁54〜56または表示装置53に出力することで,油圧アクチュエータ5〜7を駆動・制御したり,車体1B,バケット10及び目標面60等の画像を表示装置53の画面上に表示させたりする。
図10にアームシリンダ速度演算部49がアクチュエータ制御部81に出力するアームシリンダ6の速度Vamを算出するフローチャート図を示す。アームシリンダ速度演算部49は図10のフローを所定の制御周期で繰り返し実行する。なお,下記で説明するフローでは速度選択部49dによる速度選択が行われた後に出力対象の速度(Vamt1,Vamt2,Vamt3)を演算しているが,速度選択部49dによる速度選択の前に第1速度演算部49a,第2速度演算部49b及び第3速度演算部49cでアームシリンダ速度(Vamt1,Vamt2,Vamt3)をそれぞれ演算しておき,速度選択部49dの判定処理の終了後にその判定結果に対応したアームシリンダ速度のみをアクチュエータ制御部81に出力するようにフローを構成しても良いことはいうまでもない。
本実施の形態の制御コントローラ40は,ブーム制御部81aによるブーム上げ制御をMCとして実行する。このブーム制御部81aによるブーム上げ制御のフローを図13に示す。図13はブーム制御部81aで実行されるMCのフローチャートであり,操作装置45a,45b,46aがオペレータにより操作されると処理が開始される。
上記のように構成される油圧ショベルにおいて,図15の状態S1(アーム水平角度φ1≦90度)から状態S2(アーム水平角度φ2>90度)に遷移する場合のオペレータ操作と,制御コントローラ40(ブーム制御部81a)によるMCについて説明する。
上記の実施形態では,アーム水平角度φが90度を超えたときかつアーム操作量が閾値levert以上のときはアームシリンダ速度を補正しない制御としたが,この場合も第2速度をアクチュエータ制御部81に出力するようにシステムを構成しても良い。すなわち図10においてS610でNOと判定された場合にはS640に進むようにシステムを構成しても良い。
Claims (4)
- アームを含む複数のフロント部材を有する作業装置と,
前記アームを駆動するアームシリンダを含み前記複数のフロント部材を駆動する複数の油圧アクチュエータと,
オペレータの操作に応じて前記複数の油圧アクチュエータの動作を指示する操作装置と,
前記操作装置の操作時に,前記複数の油圧アクチュエータの速度と予め定めた条件に従って前記複数の油圧アクチュエータの少なくとも1つを制御するアクチュエータ制御部を有する制御装置と,
前記アームの姿勢に関する物理量を検出する姿勢検出装置と,
前記操作装置の操作量のうち前記アームに対する操作量に関する物理量を検出する操作量検出装置とを備える作業機械において,
前記制御装置は,
前記操作量検出装置の検出値から算出した第1速度を前記アームシリンダの速度として算出する第1速度演算部と,
前記姿勢検出装置の検出値に基づいて前記アームの自重が前記アームシリンダに与える荷重の方向を判定し,前記荷重の方向が前記アームシリンダの駆動方向と逆であると判定したとき前記アームシリンダの速度として前記第1速度より小さい第2速度を前記アームシリンダの速度として算出する第2速度演算部と,
前記荷重の方向が前記アームシリンダの駆動方向と同じであると判定したとき前記アームシリンダの速度として前記第1速度以上の第3速度を前記アームシリンダの速度として算出する第3速度演算部とを備えることを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記第2速度演算部は,前記アームの自重の影響を考慮して前記第2速度を算出し,
前記第3速度演算部は,前記アームの自重の影響を考慮して前記第3速度を算出することを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記第1速度と前記第2速度の偏差である第1補正量と,前記第1速度と前記第3速度の偏差である第2補正量は,それぞれ,前記姿勢検出装置の検出値と前記操作量検出装置の検出値の変化に応じて変化することを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記第1速度演算部で算出された前記第1速度,前記第2速度演算部で算出された前記第2速度,及び前記第3速度演算部で算出された前記第3速度のいずれか1つを前記アクチュエータ制御部に出力する速度選択部を備え,
前記速度選択部は,
前記操作量検出装置の検出値が所定値以上のとき,前記アームシリンダの速度として前記第1速度を前記アクチュエータ制御部に出力し,
前記操作量検出装置の検出値が前記所定値未満かつ前記荷重の方向が前記アームシリンダの駆動方向と逆であると判定したとき,前記アームシリンダの速度として前記第2速度を前記アクチュエータ制御部に出力し,
前記操作量検出装置の検出値が前記所定値未満かつ前記荷重の方向が前記アームシリンダの駆動方向と同じであると判定したとき,前記アームシリンダの速度として前記第3速度を前記アクチュエータ制御部に出力することを特徴とする作業機械。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/015917 WO2019202673A1 (ja) | 2018-04-17 | 2018-04-17 | 作業機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019202673A1 true JPWO2019202673A1 (ja) | 2020-09-03 |
JP6889806B2 JP6889806B2 (ja) | 2021-06-18 |
Family
ID=68240058
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020514835A Active JP6889806B2 (ja) | 2018-04-17 | 2018-04-17 | 作業機械 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11453995B2 (ja) |
EP (1) | EP3783155B1 (ja) |
JP (1) | JP6889806B2 (ja) |
KR (1) | KR102414027B1 (ja) |
CN (1) | CN111032970B (ja) |
WO (1) | WO2019202673A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2577899B (en) * | 2018-10-09 | 2023-03-29 | Bamford Excavators Ltd | A machine, controller, and control method |
KR20220042059A (ko) * | 2019-08-08 | 2022-04-04 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
JP7182579B2 (ja) * | 2020-03-27 | 2022-12-02 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP7269301B2 (ja) * | 2021-09-30 | 2023-05-08 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2023141281A (ja) * | 2022-03-23 | 2023-10-05 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013094616A1 (ja) * | 2011-12-22 | 2013-06-27 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
WO2015025985A1 (ja) * | 2014-09-10 | 2015-02-26 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および作業車両の制御方法 |
WO2015129930A1 (ja) * | 2014-06-04 | 2015-09-03 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
WO2015137524A1 (ja) * | 2014-06-04 | 2015-09-17 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58120925A (ja) * | 1982-01-12 | 1983-07-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧シヨベルの作業軌跡制御装置 |
JP2566745B2 (ja) * | 1994-04-29 | 1996-12-25 | 三星重工業株式会社 | 電子制御油圧掘削機の自動平坦作業方法 |
JP2007218405A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Ishikawajima Constr Mach Co | 建設機械の油圧回路 |
KR20110077061A (ko) * | 2009-12-30 | 2011-07-07 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 오픈센터 방식의 굴삭기용 유압시스템의 선회모터 제어방법 |
KR101934017B1 (ko) * | 2011-06-10 | 2018-12-31 | 히다치 겡키 가부시키 가이샤 | 작업 기계 |
RU2681800C2 (ru) * | 2014-06-25 | 2019-03-12 | Сименс Индастри, Инк. | Система управления рукоятью экскаватора |
JP6291394B2 (ja) * | 2014-10-02 | 2018-03-14 | 日立建機株式会社 | 作業機械の油圧駆動システム |
JP6250515B2 (ja) | 2014-10-07 | 2017-12-20 | 日立建機株式会社 | 建設機械の油圧制御装置 |
CN105518222B (zh) * | 2015-09-25 | 2018-02-02 | 株式会社小松制作所 | 作业机械的控制装置、作业机械以及作业机械的控制方法 |
JP6474718B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2019-02-27 | 日立建機株式会社 | 建設機械の油圧制御装置 |
JP6564739B2 (ja) * | 2016-06-30 | 2019-08-21 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP6666209B2 (ja) * | 2016-07-06 | 2020-03-13 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2018044305A (ja) * | 2016-09-12 | 2018-03-22 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
WO2019053814A1 (ja) * | 2017-09-13 | 2019-03-21 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
2018
- 2018-04-17 JP JP2020514835A patent/JP6889806B2/ja active Active
- 2018-04-17 US US16/641,772 patent/US11453995B2/en active Active
- 2018-04-17 KR KR1020207004664A patent/KR102414027B1/ko active IP Right Grant
- 2018-04-17 EP EP18915478.4A patent/EP3783155B1/en active Active
- 2018-04-17 WO PCT/JP2018/015917 patent/WO2019202673A1/ja unknown
- 2018-04-17 CN CN201880054566.9A patent/CN111032970B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013094616A1 (ja) * | 2011-12-22 | 2013-06-27 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
WO2015129930A1 (ja) * | 2014-06-04 | 2015-09-03 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
WO2015137524A1 (ja) * | 2014-06-04 | 2015-09-17 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
WO2015025985A1 (ja) * | 2014-09-10 | 2015-02-26 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および作業車両の制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200248430A1 (en) | 2020-08-06 |
US11453995B2 (en) | 2022-09-27 |
EP3783155A4 (en) | 2021-12-08 |
EP3783155B1 (en) | 2022-12-14 |
KR20200032149A (ko) | 2020-03-25 |
JP6889806B2 (ja) | 2021-06-18 |
WO2019202673A1 (ja) | 2019-10-24 |
EP3783155A1 (en) | 2021-02-24 |
KR102414027B1 (ko) | 2022-06-29 |
CN111032970A (zh) | 2020-04-17 |
CN111032970B (zh) | 2022-02-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6889806B2 (ja) | 作業機械 | |
US11053661B2 (en) | Work machine | |
KR102130562B1 (ko) | 작업 기계 | |
JPWO2018051511A1 (ja) | 作業機械 | |
JP6889579B2 (ja) | 作業機械 | |
JP6860329B2 (ja) | 作業機械 | |
KR102154581B1 (ko) | 작업 기계 | |
KR20200028993A (ko) | 작업 기계 | |
KR102588223B1 (ko) | 작업 기계 | |
US20220145580A1 (en) | Work machine | |
KR102520407B1 (ko) | 작업 기계 | |
WO2020065739A1 (ja) | 作業機械 | |
WO2021065952A1 (ja) | 作業機械 | |
JP7083326B2 (ja) | 建設機械 | |
KR20230136647A (ko) | 작업 기계 | |
JP2021161611A (ja) | 作業機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210518 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210521 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6889806 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |