JPS58120925A - 油圧シヨベルの作業軌跡制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は油圧ショベルの作業軌跡制御装置に係り、特に
水平掘削に好適な油圧ショベルの作業軌跡制御装置に関
する。

狛１図は油圧ショベルの概略構成を示す側面図で、１は
油圧ショベルの上部旋回体、２は下部走行体、３は７０
ンＮＩＩＩである。フロント機構３は、上部旋回体１の
一部αに俯仰自在に支持されたブーム４、ブーム４の先
端部すに揺動自在に支持されたアーム５、アーム５の先
端部Ｃに回動自在に支持されたパケット６で構成されて
いる。７は前記部分αを中心にプーム４を俯仰させるプ
ームシリンダ、８は前記先端部すを中心にアーム５を揺
動させるアームシリンダ、９は前記先端部Ｃを中心にリ
ンク１０Ｇ、１０ｂを介してパケット６を回動させるパ
ケットシリンダである。図中、ａｔはプーム４とアーム
５との相対角度を示し、α２ｆｆｌｌｆｉは最小の相対
角度、α１　ｍＧｘは最大の相対角度を示す。

このような油圧シ璽ベルを用いて地面を水平に掘削する
（即ち、先端部Ｃを水平に移動する）ためには、図示の
機構から明らかなように、ブームシリンダ７とアームシ
リンダ８とを相互に関連をもった適宜な速度で伸縮させ
ることを要し、この操作はきわめて複雑であって高度の
熟練を必要とした。

このため、従来から簡単な操作で水平軌跡に沿った掘削
作業ができる装置が提供されている。第２図にこのよう
な従来の油圧ショベルの作業軌跡制御装置を示す。図中
、第１図に示す部分と同一部分には同一符号を付して説
明を省略する。

第２図で、α、は上部旋回体１とプーム４　との相対角
度を示す。１１ｃＬはこの相対角度α１を検出する角度
計である。ｌｌｂは前記したプーム４とアーム５との相
対角度α、を検出する角度計である。

１２ｃＬおよび１２ｂは可変吐出容量ボン１等の油圧系
の流量調整機構であり、流量調整機構１２Ｇは電気的信
号によりブームシリンダ７への流量を調整し、流量調整
機構１２ｂは電気的信号によりアームシリンダ８への流
量を調整する。

１３は油圧ショベル運転席に設けられている操作レバー
である。操作レバー１３は、これを操作することにより
電気的信号ｑ、を発生する。即ち、操作レバー１３をア
ームシリンダ７が伸びる方向へ操作するとその操作蓋に
応じた正の電気信号十ｑ、が発生し、アームシリンダ７
が縮む方向へ操作するとその操作量に応じた負の電気信
号−ｑｔが発生する。又、操作レバー１３を中立位置と
したときは何等の信号も発生しない。操作レバー１３の
信号９重は前記流量調整機構１２ｂへ入力され信号ｑｔ
に応じた速度でアームシリンダ７を伸縮する。

１４は角度計１１で検出したプーム４とアーム５の相対
角度の信号α雪に対応して、定められた信号を発生する
関数発生器である。＄Ｓ図に、この関数発生器１４の特
性図を示す。この特性図において、ｑｌは、前記信Ｆｑ
ｔを流量調整機構１２ｂへ入力してこれに応じた速度で
アームシリンダ８が伸び又は縮んでいる場合に、前記先
端部Ｃを水平に移動させる（水平掘削する）ためのブー
ムシリンダ７が伸び又は縮むべき速度を得るために、流
量調整機構１２１％へ入力される信号である０特性図は
横軸に相対角度α８、縦軸に信号ｑ１と信号ｑ、との比
ｑｌ／Ｑ！がとってあり、関数発生器１４に角度信号α
、が入力されると、　この信号に相当する角度における
ｑ＊／ｑ鵞の値が、信号ｑｓ／ｑｔとしてＲ数発生器１
４から出力されるようになっている。値Ｑｌ／Ｑ、は予
め机上計算により求められた値である。

１５は関数発生器１４からの信号ｑ、／ｑｔと操作レバ
ー１３からの信号ｑ、とを入力し、ｑ鵞ＸＱｔ／Ｑｔの
掛算を行う乗算器である。この掛算の結果、乗算器１５
においては値ｑ、が得られ、これが乗算器１５から信号
Ｑｉとして出力される。

このような制御装置において、乗算１！！１５からの出
力信号ｑ１を流量調整機構１２ｃＬへ入力すれば、ブー
ムシリンダ７は最適の速度で伸縮し、アームシリンダ８
の伸縮と相俟って先端部Ｃを水平に移動することができ
る。しかし、角度計１１ｂ１流量調整機構１２ａ、１２
ｂ、操作レバー１３の精度の問題などで先端部Ｃの水平
移動に多少の誤差を生ずる場合がある。そこで、この誤
差を補正するための手段が設けられる。以下にこの手段
を説明する。

１６は信号ｑ、を入力とするウィンドコンパレータであ
る。ウィンドコンパレータ１６は入力がＯの近辺におい
てのみその出力は「０」であり、入力が００近辺以外の
場合はその出力は「１．Ｉである。ウィンドフンパレー
タ１６からの出力「１」によりスイッチ１７が閉じ、出
力「０」によりスイッチ１７が開く。したがって、操作
レバー１３が中立位置以外の位置にあるときはスイッチ
１７は閉じ、中立位置に戻ったときスイッチ１７は開く
　。

１８はアーム先端位置演算器である。アーム先端位置演
算器１８は、ある定められた基準点（例えば上部旋回体
の一部ａ点）から先端部Ｃまでの高さくこの高さをｙと
する。）を算出する。この高さｙは、部分αから先端部
すまでの長さ、先端部すから先端部Ｃまでの長さ、角度
α１および角度α！が判れば算出することができる。こ
のため、アーム先端位置演算＃１８には、角度信号α重
　およびα、が入力される。アーム先端位置演算器１８
は前記の高さｙに応じた信号ｙを出力する。

１９はサンプルホールド回路である。サンプルホールド
回路１９は、スイッチ１７が閉じたときアーム先端位置
演算器１８からの信号ｙを入力してこれを保持し、その
後アーム先端位置演算器１８の出力信号ｙが変化しても
、保持している信号は変らない。スイッチ１７が開くと
保持している信号は消える。したがって、操作レバーを
操作しバクット５の先端を所期の掘削位置までもってき
て、先端部Ｃが目標高さになり、次に操作レバー１３を
操作して掘削を開始したとき、スイッチ１７が閉じてそ
のときの先端部Ｃの目標高さくこの高さをｙｏとする。

）がサンプルホールド回路１９へ入力される。以後、こ
の目標高さの信号ｙ０はスイッチ１７が開くまでホール
ド回路１９に保持されている。

２０は、アーム先端位置演算器１８からの信号ｙとサー
〉プルホールド回路１９からの信号ｙ０　とを人力して
引算をする減算器である。減算器２０は信号ｙ０に応じ
た値から信号ｙに応じた値を引き、その結果に応じた信
号Δｙを出力する。この出刃信号４７は、掘削作粱中に
おける先端部Ｃの高さｙの目標高さ７ｏに対する偏差を
表わす信号で信号ａｙが大きい種目的の掘削軌跡から大
きく外れていることを意味する。

２１は減算器２０からの出力信号Δｙを増巾する増巾器
である。油圧ショベルの７０＞　）ｍ構３の駆動の応答
性は比較的遅いので、増巾器２１の増巾器を大きくする
と先端部Ｃは目標高さを中心にその上下の移動を繰り返
すいわゆるハンチングを生ずる。したがって、増巾器２
１の増巾器はハンチングを起さない程度に小さく設電さ
れている。

増巾器２１は信号ノｙを増巾した信号　、１を出力する
。この信号ｑ１°が補正信号として用いられる。

２２は乗算！＃１５からの出力信号ｑ、と増巾器２１か
らの出力信号ｑｌ’とを加える加Ｉｌ器である。

加算器２２は、乗算器１５からの信号ｑ、を補正した信
号ｑ１を出力する。　この場合の補正された出力信号ｑ
１は実際の掘削に適した信号であり、ブームシリンダ７
の流量調整機構１２６へ入力すれる。

第２図に示す制御装置の動作を説明する。

水平掘削を行うため、フロント機構３を操作してバナッ
ト５の先端を所期の掘削面へ移動する。

このとき、アームシリンダ８は最も縮んだ状態、即ち、
相対角度６は最小角度α、ｍｉｎにあるものとする。今
、掘削のため操作レバー１３をアームシリンダ８の伸び
方向に操作すると、信号中ｑ、が流量調整機構１２ｂに
入力し、アームシリンダ８が伸長をはじめる。同時に、
角度計１１ｂからの相対角度α、ｍｉｎに相当する角度
信号α鵞が関数発生器１４へ入力し、関数発生器１４は
角度αｔｍｔｎｋ応じた信号Ｑｌ／ｑ２を発生する。乗
算器１５は、この信号ｑ、／ｑ、と操作レバー１３の信
号ｑ２とを掛算して信号ｑ１を作る。

一方、アーム先端位置演算Ｗ＃１８は角度信号α８、α
、を入力して演算を行い、先端部Ｃの高さに相当する信
号ｙを出力する。ウィンドコンパレータ１６は操作レバ
ー１３の信号ｑ、の入力により「１」を出力するので、
スイッチ１７は閉じ、これによりアーム先端位置演算器
１８の出力信号ｙはサンプルホールド回路１９へ入力し
、ここに保持される。この場合、バナット５の先端は目
的の軌跡上にあり、先端部Ｃは目標高さにあるので、サ
ンプルホールド回路１９に保持された信号ｙが信号ｙ０
となる。

この状態で、アームシリンダ８は操作レバー１３の信号
ｑ、に応じた速度で伸長し角度α２は角度α。

ｍｌｎから角度５Ｅ！　ｍａｚへ向って大きくなり、関
数発生１１１４からの出力信号ＱＩ／Ｃｈおよび乗算器
１５からの出力信号ｑ１はこれに応じて変化する。　こ
の出力信号ｑ１は加算器２２を径で流量調整機構１２α
へ入力され、アームシリンダ７は信号ｑ１に応じた速度
で縮み、水平掘削が行われる。

このように、水平掘削が行われるにしたがい、角度αい
α、も逐次変化し、アーム先端位置演算器１８の入力も
変化することとなるが、先端部Ｃの位置が目標高さにあ
る限り、その出力信号ｙはサンプルホールド回路１９の
出力信号７ｏと等しく、シたがって、偏差信号Δｙおよ
び補正信号ｑ１は０となり、流量調整機構１２ｃＬへは
乗算器１５の出力信号ｑ、がそのまま入力される。

しかし、何等かの原因で先端部Ｃの位置が目標高さを外
れると、信号ｙと信号ｙ０との間に差を生じ、減算器２
０は偏差信号Δｙを出力する。増巾器２１はこの偏差信
号ノｙを増巾して補正信号ｑ１を出力し、乗算器１５の
出力信号ｑ、を加算器２２で加算補正して、補正された
信号ｑＩとする。

補正された信号ｑ１が流量調整機構１２Ｇへ入力するこ
とにより、目標高さから外れていた先端部Ｃの位置は、
増巾器２１の増中度が小さいため、ハンチングを生じる
ことなく少しづつ目標高さへ向って戻されてゆき、最終
的に目標高さと一致する位置に戻る。このとき、補正信
号ｑ１は０となり、流量調整機構１２Ｇへは乗算器１５
の出力信号ｑ１がそのまま入力される。

以上の動作は操作レバー１３が操作されていれば、角度
α！が角度α１ｆｆｌｌｎから角度α、　ｍａｘになる
まで連続して行われる。先端部Ｃの移動速度は操作レバ
ー１３の操作蓋即ち信号ｑ！を調節することにより任意
の速度とすることができる。アーム５を角度α２　ｔｎ
ｃＬｚから角度αｔｏｚｉｎへと伸長させて作業する場
合も、操作レバー１３をアームシリンダ８が縮む方向に
操作することにより信号−ｑ！を出力し、前述の動作と
同様の動作で、先端部Ｃを角度α！　ｍ（Ｌｚ　＠で水
平に移動させるー　このようにして、きわめて容易に水
平掘削を行うことができる。

ところで、例えばアームシリンダ８を伸長してゆき、最
後にアームシリンダ８のストロークエンドに達して角度
ａ！がα１　ｍｃＬ）（に達したとき、依然として操作
レバー１３が操作されていると、信号＋ｑ、は出力を続
け、関数発生器１４は角度α２ｍｃＬｚに対応する信号
ｑｔ／Ｑｔを、又、乗算Ｎ１５はこれにより信号ｑ１を
出力する。この結果、プームシリンダ７は縮む行程を続
け、アーム５は動作を停止しているにも拘らずプーム４
は下げ方向に動作することとなる。このため、それまで
の掘削は水平に行われても最後の掘削個所で掘削し過ぎ
を生じ水平掘削の目的が達成できなくなる。角度α、が
α！ｍｉｎに達した場合も、操作レバー１３が操作され
ていれば同じ動作が行われて掘削し過ぎを生じ、水平掘
削ができなくなる。

一方、過度の掘削が発生すると、先端部Ｃの位置が目標
高さから外れることになるので補正信号ｑ、が出力され
て信号ｑ、に対し補正を行う筈であるが、前述のように
増巾器２１の増中度はハンチング防止のため小さく選定
されており、したがって、プーム４は直ちに停止するこ
となく動作を続けてしまい、前記掘削し過ぎを防止する
ことはできない。

又、アームシリンダ８がストロークエンドに達したとき
、操作レバー１３を中立位置に戻せば信号ｑ！は０とな
り、プームも停止して掘削し過ぎという状態は発生しな
いが、運転者がアームシリンダ８のストロークエンドを
感知することは困難であるばかりでなく、これを感知し
て一瞬のうちに操作レバー１３を中立位置に戻すことは
より困難である。したがって、運転者の操作によっても
、ストロークエンドにおける前記掘削し過ぎを免れるこ
とはできない。

本発明の目的は、油圧ショベルにより一定の作業軌跡に
沿って掘削する場合、アームシリンダのストロークエン
ドにおいても作業軌跡が乱れることのない油圧ショベル
の作業軌跡制御装置を提供するにある。

この目的を達成するため、本発明は、アームシリンダが
少なくともそのストロークエンドの近傍に達したときブ
ームシリンダの動きを停止させる手段を設けたことを特
徴とする。

以下、本発明を＠４図に示す一実施例に基づいて詳細に
説明する。

第４図で、一点鎖線で囲まれる部分は、第２図で示す一
点鎖線で囲まれた制御部２３に相当する制御部５０１で
ある。乗算器１５、ウィンドフンパレータ１６、スイッ
チ１７、アーム先端位置演算器１８、サン１ルホールド
回路１９、減算器２０゜増巾器２１、加算器２２、およ
び信号αｉ、αｔ＋ｑ１、魁は第２図に示すものと同じ
であるので説明は省略する、 １４ｇは関数発生器である。第５図（α）に関数発生器
１４αの特性図を示す。この特性図が＃１３図に示す特
性図と興なる点は、第３図に示す特性図においては角度
ａｌが相対角度α１　ｍＧＸに達しても値Ｑｌ／ｑ、が
一定値を有するのに対して、　この特性図は角度α、が
角度α１　ｔｎａｘに達する少し以前の角度（！！’　
ｍａｘから角＃　ａ、　ａｕ＄ｘまでの間１値ｑ１／ｑ
ｔがＯとなる点である。この特性図から明らかなように
、関数発生器１４ｃＬは、角度α意がα１　ｍｉｎから
α！ｍｃＬｘへ向って増大してゆき角質α、　ＷｔＬＸ
に達するまではその特性図にしたがった所定の信号虫／
ｑ、を出力するが、角度α２　ｍａ’２ｃを超える角質
ではその出力を０とする。以後、この出力０となる角変
範囲を停止帯と称する。

１４ｂは他の関数発生器であり、第５図（ｂ）にその特
性図を示す。この特性図が＃Ｉ３図に示す特性図と異な
る点は、＃１３図に示す特性図においては角度α、が相
対角度α、　ｍｌｎにおいても値ｑ＞／ｑｔが一定値を
有するのに対して、この特性図は角度α！がα！ｍｌ口
に達する少し以前の角度α、゛ｍｌｎと角度α、ｍｌｎ
との間、値Ｑ　ｔ　／　ｑｔがＯとなる点である。この
特性図から明らかなように、関数発生器１４ｂは、角度
α、が（Ｅｌ　ｒｎａｚからａ！ｍｉｎへ向ッテ減少し
てゆき角度α、°ｍｌｎに達するまではその特性図にし
たがった所定の信号ｑ＋／ｑｔを出力するが、角度α、
°ｍｌｎより小さな角度ではその出力を０とする０即ち
１角度α１ｆｆｌｌｎから角度α、’ｍ１ｏｔ、での関
は停止帯となる。

２４はフンパレータであり、操作し／＜−１３の出力信
号ｑ、が「＋」又は「０」の時に「１」を出力し、信号
ｑ！が「−」の時に「０」を出力する。

２５ａは上限角度発生器であり、関数発生器１４Ｇの特
性図（１１１１５図（ｃＬ）　）における角度α２　ｔ
ｎｌＢ）（に相当する信号αｇ’　ｍａｘを発生する。

又、２５ｂは下限角度発生器であり、関数発生器１４ｂ
の特性図（１１１５図（ｂ））における角度ｇ、’ｍｌ
ｎに相当する信号ａ！”ｍｌｎを発生する。

２６ａは、上限角度発生器２５８の信号α！　０ＩＧＸ
と信号ａ！とを入力信号とするコンパレータであり、信
号α！が信号α、”ｍａｘより大きいよき、即ち、角度
α！が停止帯にあるときｒｌＪを出力し、信号α。

が信号αｇ’　ｍ（Ｌｘと等しいとき又はそれより小さ
いとき「０」を出力する。又、２６ｂは、下限角度発生
器２５ｂの信号α、’ｗｉｎと信号α、とを入力信号と
するコンパレータであり、信号α、が信号αｉｍ　ｉ　
ｎと等しいか又はそれより大きいとき「１」を出力し、
信号α、が信号α；ｍｌｎより小さいとき、即ち、角度
α、が停止帯にあるときｒＯＪを出力する。

２７はコンパレータ２６ａの出カドフンパレータ２４の
出力を入力とするＮＡＮＤ　＠路である。

ＮＡＮＤ回路２７は、フンパレータ２６５およびコンパ
レータ２４の出力が「１」のときｒＯＪを出力し、それ
以外の場合は「１」を出力する。即ち、操作レバー１３
がアームシリンダ８を伸長させて角度α鵞がα１ｒｎｌ
ｒｌからα！ｍａｘへ向って増加してゆき停止帯に入っ
たときのみＮＡＮＤ回路の出力が「０」となる。

２８はコンパレータ２６ｂの出力とフンパレータ２４の
出力を入力とするＯＲ回路である。０８回Ｍ２８は、コ
ンパレータ２６ｂおよびフンパレータ２４の出力がいず
れもｒＯＪのときｒＯＪを出力し、それ以外の場合は「
１」を出力する。即ち、操作レバー１３がアームシリン
ダ８を縮めて角度α、がα１　ｔｎｃＬｚからα、ｍｉ
ｎ　　へ向って減少してゆき停止帯に入ったときのみ０
８回路の出力が「０」となる。

２９はＮＡＮＤ回路２７の出力とＯＲ回路２８の出力を
入力とするＡＮＤ回路である。ＡＮＤ回路２９はＮＡＮ
Ｄ　回路２７およびＯＲ回路２８の出力のいずれかが「
０」である場合はその出力は「０」であり、両市力が「
１」のときその出力がｒｌＪとなる。即ち１角度α！が
どちらかの停止帯にあれば、ＡＮＤ回路２９の出力は「
Ｏ」となり、角度α宜かいずれの停止帯にもないとき、
ＡＮＤ回路２９の出力は常に「１」である。

３０は増巾器２１と加算器２２との間に介在するスイッ
チであり、ＡＮＤ回路２９の出力が「１」のとき閉とな
り、「０」のとき開となる。即ち、角度α、が停止帯に
ないときスイッチ３０は閉じて流量調整機構１２８への
入力信号ｑ、の補正を行い、角度α２が停止帯にあると
きスイッチ３０は開いて入力信号ｑ１の加算器２２への
入力を阻止する。

３１は２個の端子Ａ、Ｂを有するスイッチであり、端子
Ａは関数発生器１４αと接続され、端子Ｂは関数発生器
１４ｂと接続されている。スイッチ−３１は、フ〉パレ
ータ２４の出力が「ｌ」のとき端子へに切換えられ、出
力が「０」のとき端子Ｂに切換えられる。即ち、操作レ
バー１３が、角度α、がα２ｍ１ｎからαＨｒｎ５）（
に向う方向に操作されているときには関数発生器１４α
が使用され、角度α！ｍｃＬｘから角度α！　ｍｉｎに
向う方向に操作されているときには関数発生器１４ｂが
使用されることとなる。

次に、この実施例の動作を説明する。

今、アームシリンダ８が縮み、相対角度α！がα！ｍｌ
ｎの状態にあるとする、パケット６の先端を目的の掘削
面に移動しくこのとき先ｆＩＡ部Ｃは目標高さｙｏとな
っている。）、操作レバー１３を操作すると信号＋ｑ、
が出力される。この信号は流量調整機構１３ｂへ入力す
れ、アームシリンダ８を操作しＳ−１３１７）１１作量
に応じた速度で伸長する。又、信号子ｑ！はコンパレー
タ２４の入力となるのでコンパレータ２４の出力は「１
」となる。したがって、スイッチ３１は端子ムへ切換え
られる。アームシリンダ８の伸長に応じて大きくなる角
度信号α！は、スイッチ３１の端子Ａから関数発生器１
４αに入力され、関数発生器１４ｃＬは第５図（α）に
示す特性に応じた信号Ｑｌ／Ｑｔを発生し、この信号を
乗算器・１５に入力する。乗算器１５はこの信号ｑｔ／
ｑｔに操作レバー１３の出力信号子ｑ、を乗じて信号ｑ
、を出力する。

コンパレータ２６８は、その一方の入力信号α：が上限
角度発生器２５８からの信号（！　’ｔ　ｒｈ＆＊　＜
より小さいので、「０」を出力する。又、コンパレータ
２６ｂは、入力信号α、がα’！ｍａ、Ａｎより小さい
とき「０」、α９鵞ｍｉｈ”以上のとき「１」を出力す
る。しかし、コンパレータ２４の出力が「１」であるの
で、コンパレータ２６ｂの出力の如何によらず、ＯＲ回
路２８の出力は「１」となる。一方、ＮＡＮＤ回路２７
は、コンパレータ２６αの出力力「Ｏ」、コンパレータ
２４の出力が「１」であるので、「１」を出力する。し
たがって、ＡＮＤ回路２９の入力は両方とも「１」とな
り、その出力は「１」となる。この結果、スイッチ３０
は閉じるつ ウィンドコンパレータ１６、スイッチ１７、アーム先端
位置演算器１８、サンプルホールド回路１９、減算器２
０、増巾器２１で構成される回路は、前述のように、先
端部Ｃが目標高さを外れたとき、補正信号ｑ１′を発生
する。スイッチ３０はＡＮＤ回路２９の出力「１」によ
り閉じられているので、補正信号ｑｌｌは加算器２２へ
入力され、乗算器１５の出力信号ｑ１を補正して、補正
された信号ｑ１とし、これを流量調整機構１２αへ入力
して適正な速度でプーム４を作動する。

相対角度α！はアームシリンダ８の伸長に応じて大きく
なり遂に角度αＢ’　ｍｃＬｘを超える。このとき、コ
ンパレータ２６αの出力はｒＯＪから「ｌ」に変るので
、ＮＡＮＤ　Ｉｇ回路２７の出力は「１」から「０」に
変り、この結果、ＡＮＤ回ｊ！８２９の出力は「０」と
なってスイッチ３１は開き、補正信号、１は補正に関与
しなくなる。

一方、相対角度α、が（！　＠　’　ｍＧ　Ｘを超えた
ことにより、関数発生器１４Ｇは、第５図（α）に示す
特性図から明らかなように停止帯に入って、出力「０」
となる。したがって、流量調整機構１２ｅＬの入力も「
０」となり、プーム４はアームシリンダ８のスト賞−ク
エンドに達する少し前に停止することとなる。

以上の、説明とは逆に、アームシリンダ８を縮めてアー
ム５の相対角度α、がα１ｒｎ（ＬＸからα２　ｍｉｎ
の方へ変化してゆく場合を考える。この場合、操作レバ
ー１３は−ｑｍを出力しているのでコンパレータ２４の
出力はｒＯＪとなり、スイッチ３１は端子Ｂに切換えら
れ、関数発生器１４ｂが接続される。又、ＮＡＮＤ回路
２７はコンパレータ２４の出力が「ＯＪであるので、コ
ンパレータ２６αの出力の如何によらず「１」を出力す
る。虞号α２は下限角度発生器２５ｂの出力信号’！　
’１ｒＡｉｔＬ　ｌより大きいので、コンパレータ２６
ｂの出力Ｇ−ＡｒｌＪとなり、ＯＲ回路２８の出力もｒ
ｌＪとなる。この結果、ＡＮＤ回路２９の出力は「１」
となり、スイッチ３０は閉となる。

関数発生器１４ｂはその特性にしたがって入力信号α鵞
に相当する出力信号ｑｔ／ｑｔを発生し、乗算器１５で
信号ｑ１を得、必要な場合は加算器２２で補正してこれ
を流量ＩｉＩ整機構１２αへ入力して適正な速度でブー
ム４を作動する。

アームシリンダ８が縮んでゆき、相対角度α。

がα’！　ｍｉｈ・１より小さくなると、コンパレータ
２６ｂの出力は「０」となり、ＯＲ回路２８の出力も「
０」となるので、ＡＮＤ回路２９の出力も「０」となっ
てスイッチ３０を開き補正信号ｑ”の加算器 器２２への入力を胴上する。

一方、相対角度α、がα□！Ｉｒ１ヨ、１より小さくな
ったことにより、関数発生器１４ｂは、第５図（ｂ）に
示す特性図から明らかなように停止帯に入り、出力「０
」となる。したがって、流量調整機構１２αの入力も「
０」となり、ブーム４はアームシリンダ８のストローク
エンドに達する少し前に停止することとなる。

なお、以上の実施例においては、関数発生器１４α、１
４ｂ１７）特性を第５図（Ｇ）、（ｂ）に示すように角
度α’ｔ　ｍｉｘおよびα”ｎｉｈ’でｑｔ／Ｑｔが０
となるように定めたが、角度α、ｍりＣ，、αｚ　ｆｆ
ｌ　Ｉ　ｎにおいてｑｌ／Ｑ！が０となるように定めて
もよい。

又、関数発生器１４ｃＬ、１４ｂ（７）！￥ｆ性を、第
５図（ｃＬ）、（ｂ）に示すものに代えて第６図（α）
、（ｂ）に示す特性とすることもできる。この場合、角
度αｇ　’ｍｃＬｘからα２　ｍａｚまでおよび角度α
２”　ｗｉｎからα１ｆｆｌｌｎまでの間、ｑ、　／ｑ
！はなだらかにＯに近づき、角度α１　ｍ（ＬＸ　％　
６２　ｍｌ！１に到って０となるように定めである。

この実施例においては、角度α！がα１ｍ１ｎからα！
ｍａｘの方へ大きくなってゆく場合に使用する関数発生
器と、角度ａ！がα２　ａＭｓ）（からα１ｌｎｌｆｌ
の方へ小さくなってゆく場合に使用する関数発生器とを
備え、各関数発生器の特性を少なくともアームシリンダ
がそのストロークエンド近傍に達したときブームシリン
ダの流ｊｊｋＭ整機構への入力を０としてブームを停止
するようにし、さらに、そのとき補正信号のブームシリ
ンダの流量調整機構への入力も阻止するようにしたので
、アームシリンダのストロークエンドにおける掘削軌跡
の乱れを防止することができる。

又、各関数発生器の特性を、アームシリンダのストロー
クエンド近傍からストロークエンドにがけて徐々に出力
が城少し、ストロークエンドに到ってＯとなるような特
性とすることにより、ブームシリンダを徐々に停止させ
ることができ、急激な停止によるショックを緩和し、か
つ、掘削軌跡の乱れを防止することができる。

本発明の他の実施例を第７図に示す。

この実施例が第４図に示す実施例とＪｌ！なる点は、加
算器２２と流ｊｌ調整機構１２Ｇとの間にスイッチ３２
を介在せしめた点のみであり、その他は第４図に示す実
施例のものと同じである。スイッチ３２は端子＾および
端子Ｂを有し、端子Ａは加算器２２の出力端子に接続さ
れている。−力、端子Ｂはブームレバー３３の信号発生
器３３Ｇの出力端子に接続されている スイッチ３２を端子Ａの方へ切換えると、第４図に示す
実施例のものと同一の構成となり、同一の動作を行う。

又、スイッチ３２を端子Ｂの方へ切換えると、制御部５
０ｅＬは流ＩＬ悶整機構１２αトＵＪｆｌ！され、ブー
ムシリンダ７はブームレバー３３の操作量に応じた信号
発生器３３ｃＬよりの信号で作動される。

この実施例においては、スイッチ３２を端子への方へ切
換えることにより、前述と同様掘削軌跡の乱れを防止す
ることができ、スイッチ３２を端子Ｂの方へ切換えるこ
とに、より、関数発生器１４Ｇ、１４ｂのいずれか一方
のみを使用し、他方の関数発生器は使用せずに、それに
代えてブームレバー３３でプーム４を操作することがで
きる一本発明のさらに他の実施例を糖８図に示す。

この実施例において、一点鎖線で囲まれた部分５０ｂは
、ｆｊ！４４図に示す実施例の制御部５０ｃＬに代る制
御部である。この制御部５０ｂにおける乗算器１５、加
算器２２、上限角度発生器２５ｃＬ％下限角度発生器２
５ｂ１コンパレータ２４．２６α、２５　ｂ　、　ＮＡ
ＮＤ回路２７、ＯＲ回路２８、ＡＮＤ回Ｍ２９、スイッ
チ３０、および、補正信号ｑ１°を発生する装置をｍｓ
するウインドフンノくレータ１６、スイッチ１７、アー
ム先端位置演算器１８、サンプルホールドば路１９、減
算＠２０、増巾器２１、さらに、信号αｉ、αｖ、Ｑ＋
、ｃｈについては、第４図に示す実施例のものと同じで
あるので説明は省略する。

舶８図で１４０は関数発生器である。関数発生器１４Ｃ
の特性は第３図に示す特性を有する。即ち、角度α！が
α、　ｍｉｎおよびα、　ｍａＸとなっても、値Ｑｌ／
Ｑ！は第５図（α）、（ｂ）、第６図＜ａ＞、（ｂ）に
示す特性図におけるように０とはならない。

３４は０信号発生器である。０信号発生器３４は、スイ
ッチ３１が端子Ｂへ切換えられると、入力信号α、の如
何に拘らず０を出力する。

３１はスイッチであり、関数発生器１４Ｃに接続された
端子Ａと０信号発生装置３４に接続された端子Ｂとを有
する。＄４図に示す実施例においては、スイッチ３１は
フンパレータ２４の出力により切換えられる１ｓ成とな
っているが、この実施例においては、ＡＮＤ［ｇｌ路２
９の出力がｒｌＪのとき端子Ａに切換えられ、「０」の
とき端子Ｂに切換えられる。

次に、この実施例の動作を説明する。

まず１角度α！がα！ｍｌｎからα２　ｒｒｌ（ＬＸへ
向って大きくなってゆく場合を考える。第４図に示す実
施例の動作で説明したように、操作レバー１３の出力信
号は「＋」、コンパレータ２４の出力は「１」で角度α
ｔがα＠　’　ｍａｉｘ以下のときはＡＮＤｇ路２９路
用９は「１」となりスイッチ３１は端子Ａに切換えられ
、関数発生器１４Ｃには信号α、が入力する１、又、＾
ＮＤ＠路２９の出力がｒｘＪであるから、スイッチ３０
も閉となり、増巾器２１からの補正信号ｑｉを加算器２
２へ入力する、関数発生１１１４ｃからはｆＩｓ３ｖ！
Ｊに示す臂性にしたがって、人力信号α、に相当する出
力信号ｑｓ／ｑｔが発生し、乗算器１５、加算器２２を
経て信号ｑ１を作り、これを流量調整機構１２８へ入力
してブームシリンダ７を適正な速度で作動する。

角度α、が大きくなってゆき、α；　ｍａｘを超えると
コシパレータ２６αの出力は「１」となるのでＮＡＮＤ
回１２７の出力は「０」となり、ＡＮＤ回路２９の出力
はｒＯＪとなる。この結果、スイッチ３０は開いて補正
信号ｑ：の加算器への入力を阻止し、又、スイッチ３１
は端子Ｂへ切換わる。

スイッチ３１が端子Ｂへ切換わると０信号発生器３４か
らは入力信号α！の如何に拘らず０が出力され、流量調
整機構１２αの入力は０となる。したがって、プーム４
はアームシリンダ８０ストロークエンドに達する少し前
に停止することとなる。

今度は角度α！がα、　ｍｃＬｘからα！ｒｎｌｆｉへ
向って小さくなってゆく場合を考える。この場合、操作
レバー１３は信号−ｑ！を出力しているのでコンパレー
タ２４の出力は「０」であり、ＮＡＮＤ回路２７の出力
はｒｌＪ　、ＯＲ回路２８の出力は［１コ、ＡＮＤ回路
ｚ９の出力も「１」となる。したがって、スイッチ３０
は閉じて補正信号ｑ：を加算器２２へ入力し、スイッチ
３１は端子Ａに切換わり関数発生器１４ｃからは入力信
号ａ、に相当する出力信号ｑ、　／Ｑｔを発生する。こ
の結果、流量調整機構１２αには信号ｑ１が入力してブ
ームシリンダ７を適正な速度で作動する。

角闇α鵞が小さくなってゆき、α−エ１ｂ　　より小さ
くなるとフンパレータ２６ｂの出力が「０」となるので
ＯＲ回路２８の出力も「０」、したがってＮＡＮＤ回路
２７の出力の如°何に拘らずＡＮＤ回路２９の出力はｒ
ＯＪとなる。したがって、スイッチ３０は開いて補正信
号ｑ；の加算器２２への入力を阻止し、スイッチ３１は
端子Ｂへ切換わる。スイッチ３１が端子Ｂへ切換わった
ことにより、０個号発生器３４の出力は、入力信号α２
の如何に拘らず０となり、流量調整機構１２ａへの入力
も０となる。この結果、プーム４はアームシリンダ８０
ストロークエンドに達する少し前に停止することとなる
＠ 以上述べたように、この実施例においては、アームシリ
ンダがそのストロークエンドに達する少し前に０信号発
生器によりプームシリンダの流量調整機構への入力を０
としてプームを停止するようにし、さらに、補正信号の
ブームシリンダの流量調整機構への入力も阻止するよう
にしたので、アームシリンダのストロークエンドにおけ
る掘削の乱れを防止することができる。

又、関数発生器の使用は１個だけであるので、ｌＩＩｇ
造も簡単になる。

次に、本発明の別の実施例を第９図および１１１０図に
示す。

第９図で５０Ｃは＃１８図の一点鎖線内の制御部５０ｂ
をマイクロコンピュータを用いて構成した制御部である
。その他の部分については、第２図に示すものと同じで
あるので、同一部分に同一符号を付して説明を省略する
。

第１０図に制御部５０Ｃのシステム構成図を示す。図で
、３６はマルチプレクサであり、上部旋回体１とプーム
４との相対角度を検出する角度計１１８からの角度信号
αいプーム４とアーム５との相対角度を検出する角度計
１１ｂからの角度信号α！、および操作レバー１３の操
作方向と操作量に応じた信号ｑ、の３つの信号を切換え
て入力する。

３７はマルチプレクサ３６へ入力されたアナログ信号α
１．α２．ｑ！　　をデジタル信号に変換するアナログ
・デジタル変換器（以下Ａ／Ｄ変換器という。）である
。なお、角度計１１’ｑｌｌｂ’１５よび操作レバ−１
３自体がＡ／Ｄ変換器を有し、信号α１．α！、ｑｔが
デジタル信号であればＡ／Ｄ変換器３７は不要である。

３９はマイクロコンピュータを示す。マイクロコンピュ
ータ３９は中央制御装置（以下ＣＰ［Ｊという。）４０
１　リードオンリーメモリ　（以下ＲＯＭという。’）
４１．４２、ランダムアクセスメそり（以下ＲＡＭとい
う。）４３を有する。ＣＰ　Ｕ　３９はマイクロコンピ
ュータ３９の外部から取込んだデータやマイクロコンピ
ュータ３９に内蔵されたデータに基づいて必要な演算、
制御を行う装置である。ＲＯＭ４１はＣＰＵ３９の演算
、制御の動作手順即ち処理プログラムを記憶したメモリ
であり、ｃＰＵ３９はＲＯＭ４１に記憶されたプログラ
ムにしたがって動作する。ＲＯＭ４２は、角度計１１ｂ
で検出される角度α！　ｍｉｎからα２　ｍ１ｓＸまで
の各角度の角度信号α、に対するブームシリンダの流量
調整機構１２８へ入力すべき信号ｑ１とアームシリンダ
の流量調整機構１２ｂへの入力信号ｑ！との比であるｑ
、／ｑ、のテーブルを記憶しているメモリである。ＲＡ
Ｍ４３はマイクロコンピュータ３９の外部から取込んだ
データやＣＰＵ４Ｑで演算した結果を一時記憶しておく
メモリである。

３８はマイクロコンピュータ３９からの出力をアナマグ
信号に変換するためのデジタル・アナログ変換器（以下
Ｄ／Ａ変換器という。）であり、マイクロコンピュータ
３９で得られたデジタル値を流量調整機構１２Ｇへ直接
入力するのに適したアナログ信号ｑ１に変換する。

次に、制御部５０Ｃの動作を第１１１Ａに示すフローチ
ャートを参照しながら説明する。

制御部５０Ｃの作動開始時、マルチプレクサ３６が切換
えられてまず操作レバー１３の出力信号ｑ宜を読込みＡ
／Ｄ変換器３７でデジタル信号に変換してこれをＲＡＭ
４３に記憶する（第１のステップＳ、。以下ＬＩ／４２
、第３・・・・・・・・・のステップを８．　、Ｓ。

・・・・・・・・・で表す。）。次にマルチプレクサ３
６を切換えて上部旋回体１とプーム４との相対角度信号
α１を読込みＡ／Ｄ変換器３７を経てＲＡＭ４３に記憶
する（８ｔ）。　さらにマルチプレクサ３６を切換えて
プーム４とアーム５との相対角度信号α！を読込み、Ａ
／Ｄ変換器３７を経てＲＡＭ４３に紀憶する（Ｓ、）。

次に、ＲＡＭ４３に記憶した信号α１、α！　を取出し
、上部旋回体１の一部Ｃ点からアーム５の先端部Ｃまで
の高さｙを演算し、算出された値ｙをＲＡＭ４３に記憶
する（Ｓ４）。

次に、ＲＡＭ４３から信号ｑ、を取出し、これカー〇で
あるか否か、即ち操作レバー１３が操作されているか否
かを判断する（８１）。Ｑｔ−ｏ、ＫＪチ操作レバー１
３が操作されていない場合、ｑｓ　’−０としくＳ、）
、Ｄ／Ａ変換器３８を経てＯを出力する　（８丁）〇 一方、操作レバー１３が操作されている場合、その操作
が操作され初めであるか否かを判断する（Ｓ＠）。即ち
、９１１図に示すフローチャートに記載されている１サ
イクルの動作は高速で繰返されるものであるが、このス
テップＳ８は、前のステップＳ、の判断が前回のすイク
ルまではｒｑｍ−０」であったのに今回のサイクルで初
めて「ｑ。

−〇ではない」となったものか又は前回のサイクルてす
で）Ｃｒｑｔ−０ではない」となって（・たものか、の
いずれであるかを判断するステップである。この判断は
目標高さｙｏを設定するために必要なものである。

この判断は例えば次のように行う。前述のようにステッ
プＳ、でｑｔ二〇と判断するとステップＳ６でｑｓ＝Ｏ
とするが、このときＲＡＭ４３に専用のアドレスを１つ
設けておき、ステップＳ・の動作があったとき、そのア
ドレスに「０」を記憶しておく。したがって、ステップ
Ｓ６の過程を通る限り当該アドレスに記憶された値は「
０」ということになる。そこで、ステップＳａでは当該
アドレスの値が「０」であるか否かを判断し、「０」で
あれば今回のサイクルで初めてｑ、＝Ｏでなくなった、
即ち操作レバー１３の操作のされ初めであるということ
が判る。

ステップＳ、で操作レノ＜−１３は操作のされ初めであ
ると判断されると、さきにＲＡＭ４３に記憶した高さｙ
を目標高さｙｏとして新たにＲＡＭ４３に記憶する（Ｓ
−）。この動作があったとき、前述のアドレスに「１」
を記憶させれば、次回以降のサイクルにおけるステップ
Ｓ、において、操作レバー１３は操作され初めではない
という判断ができる。

目標高さｙｏを記憶すると今度は記憶した信号ｑ！が「
＋」であるか「−」であるか、即ち、アーム５が角度α
、ｍ１ｎからα＠　ｆｌｌｌＸ　の方へ動かされている
のか又はその逆の方向へ動かされているのかを判断する
。信号ｑ！が「＋」である場合、即ち角度α！がα１ｍ
１ｎ　からα１　ｒｒｌｘの方へ大きくなってゆく場合
、角度α鵞がα−自１に×を超えたか否かを判断する（
３１１）。超えていなければ、その角度Ｓ宏に対応する
比ｑｔ／ｑｔをＲＯＭ４２に記憶されているテーブルか
ら読出しく５ｓｔ）、これをＲＡＭ４３に記憶する０次
に、ステラ１Ｓ番で算出した高さｙをＲＡＭ４３から取
出し、この高さｙから前記目標高さｙｏを引算し、この
値に適宜の値Ｋ（前記第４図、第７図、第８図における
増巾器２１の増巾器に相当する。）を乗算して補正信号
９１′、を算出する（Ｓｕ）。信号ｑ、が初めて０では
なくなった場合のサイクルではｙ＝ｙ。

であるが、それ以降のサイクルにおいて取込んだ高さｙ
が目標高さＹｏから外れると補正信号９１”・が生ずる
。

次に、信号ｑ鵞、比Ｑ　ｓ　／　ｑｓ　、補正信号ｑ、
′１に基づいて演算を行い、信号ｑ１を算出する（亀。

）。

算出された信号ｑ１はＤ／Ａ変換器３８を経て制御部５
０Ｃの出力信号となって出力される（Ｓｌ）。

ステップＳｉｔにおいて、角度α、がαｌ’ｍｓＸを超
えていると判断したときは、比ｑｔ／Ｑ宜＝０としく５
ｓｅ）、又、補正信号Ｑｔ　’　＝　ＯとしくＳｓイ）
、前記ステップ８１４における演算を行い、結局、制御
部５０ｃからは信号ｑ、＝０が出力される。この結果、
ブーム４は停止する。

ステップＳ１゜において、信号ｑ！が「−」であると判
断した場合、即ち、角度α、がα１ｍ１ｎからａ、ｍａ
ｘの方へ小さくなってゆく場合、角度α鵞がσｌ’ｍｉ
ｎより小さくなったか否かを判断する（Ｓｌ、）。小さ
くなっていなければ、前記ステップＳｉ！　、Ｓｊａ　
、Ｓ！４　、Ｓ？　　の手順により信号ｑ１を出力する
。ス１デツプ８１Ｂにおいて、角度α、が（１ｇ　’ｍ
１１１より小さいと判断したときは、前記ステップ８１
６、Ｓ１？、Ｓ１４、Ｓ、の手順により信号ｑ、−０が
出力される。この結果、ブーム４は停止する。

ステラ１Ｓ丁　が終了し１サイクルが完了すると再びス
テップＳ１　　に戻り同じ動作が繰返される。

この１サイクルに要する時間は制御性能に支障のない時
間とする。又、前記角度αｌ’ｍαＸおよびα！“ｍｉ
ｎはプログラムにより任意に設定できる。

このよ５に、この実施例においては、さぎの各実施例と
同様、乱れのない掘削軌跡を得ることができるばかりで
な（、マイクロコンピュータを利用することにより、装
置の信頼性を向上し、小型化に寄与するものである。

なお、これまでの説明においては、水平掘削の例につい
て述べたが、ブームとアームの相対角度に対する関数値
を適宜選定し、又、目標高さに対して前記関数値に応じ
た調整を行えば、乱れなく任意の掘削軌跡に沿った掘削
を行うことができる。

さらに、ブームとアームの位置関係を角度とし【検出す
る説明をしたが、アームシリンダのストロークにより検
出してもよく、要はブームとアームの相対位置が検出で
きればよい。

以上述べたように、本発明では、アームシリンダが少な
くともそのストロークエンド近傍に達したときブームシ
リンダの動きを停止するようにしたので乱れのない掘削
軌跡を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は油圧ショベルの概略構成を示す側面図、第２図
は従来の油圧ショベルの作業軌跡制御装置のブロック図
、第３図は第２図における関数発生器の特性を示す図、
第４図は本発明の一実施例に係る油圧ショベルの作業軌
跡制御装置のブロック図、第５図（α）、（ｂ）および
第６図（α）、（ｂ）は第４図における関数発生器の特
性を示す図、第７図は本発明の他の実施例に係る油圧シ
ョベルの作業軌跡制御装置のブロック図、第８囚は本発
明のさらに他の実施例に係る油圧ショベルの作業軌跡制
御装置のブロック図、第９図は本発明の別の実施例に係
る油圧ショベルの作業軌跡制御装置のブロック図、第１
０図は第９図における制御部のシステム構成図、第１０
図は第９図に示す油圧ショベルの作業軌跡制御装置の動
作を説明するためのフローチャートである。 １・−・・・・上部旋回体、　２・・・・・・下部走行
体、３・・・・−・フロント機構、　４・・・・・・ブ
ーム、　５・・・・・・アーム、　６・・・・・・パケ
ット、　７・・・・・・ブームシリンダ、　８・・・・
・・アームシリンダ、　９・・・・・・パケットシリン
ダ、　１１Ｇ、ｌｌｂ・・・・・・角度針、１２α、１
２ｂ・・・・−流量調整機構、　１３・・・・・・操作
レバー、　１４Ｇ、１４ｂ、１４Ｃ−−−−−・関数発
生器、　　１５・・・・・・乗算器、　　１６・・・・
・・ウィンドコンパレータ、　　１７・・・・・・スイ
ッチ、　　１８・・・・・・アーム先端位置演算器、　
１９・・・・・・サンプルホールド回路、　２０・・・
・・・減算器、　２１・・・・・・増巾器、２２・・・
・・・加算器、　　２４．２６α、２６ｂ・・・・・・
コンパレータ、　　２７・・・・・・ＮＡＮＤＬＩＩＭ
、　　２８・・・・・・ＯＲ回路、　２９・・・・・・
ＡＮＤ回路、　３０，３１・・パ°°スイッチ、　３４
・・・・・・Ｏ信号発生器、３６・・・・・・ｉルチプ
レクサ、　３７・・・・・・Ａ／Ｄ変換器、３８・・・
・・・Ｄ／Ａ変換器、　３９・・・・・・マイクロコン
ピュータ、　　４０・・・・・・ＣＰＵ、　　　４１．
４２・・・・・・ＲＯＭ、　　　４３・・・・・・ＲＡ
Ｍ、　　　５０α、５０ｂ。 ５０Ｃ・・・・・・制御部、　ａ・・・・・・上部旋回
体の一部、Ｃ・・・・・・アームの先端部。 ７２　図 す　３　飼 生　５　図 （Ａ） ｔｌ） Ｔ　６　目 ｒａン ｔｉｔ） 手続補正書（方式） 昭和５７年５月６日 特許庁長１　ｋ出番−殿 １　事件の表示 昭和５７年特　許　願第２２２６　号 ２、発明の名称　　油圧シ冒ベルの作業軌跡制御執叡３
　補正をする者 事件との関係　　　特許出願人 ４・　代　　理　　人　　　〒、。５ 明細書の区内の論単な説明の− ８、補正の内容 （１）明細書第４０頁第２０行「第１０図」を「第１１
図」に訂正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　下部走行体と、上部旋回体と、ブーム、アームお
   よびパケットからなるフロント機構と、前記ブームを俯
   仰動させるブームシリンダと、前記アームを揺動させる
   アームシリンダと、前記バ＋ｙトを回動させるパケット
   シリンダと、前記上部旋回体と前記ブームの相対位置を
   検出する第１の検出装置と、前記ブームと前記アームの
   相対位置を検出する第２の検出装置と、この＃１２の検
   出装置の検出信号から目的の作業軌跡に応じたブームシ
   リンダ速度とアームシリンダ速度との比を求める手段と
   、この速度比に応じた信号により前記ブームシリンダお
   よびアームシリンダへの流量を制御する手段と、前記１
   ｓ１の検出装置および前記第２の検出装置の検出信号か
   ら前記目的の作業軌跡と実際の作業軌跡との高さの差を
   求める手段と、この差に応じた信号により前に、速度比
   に応じた信号を補正する手段とを備えた油圧ショベルの
   作業軌跡制御装置において、前記アームシリンダが少な
   くともストシークエンド近傍に達したとき前記ブームシ
   リンダの動きを停止させる手段を設けたことを特徴とす
   る油圧ショベルの作業軌跡制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、前記停止手段は、
   前記アームシリンダがストロークエンド近傍に達したと
   きからブームシリンダ速度を徐々に減少して停止させる
   手段であることを特徴とする油圧ショベルの作業軌跡制
   御装置。