JPWO2019194005A1 - 飛行体管理装置 - Google Patents

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Abstract

飛行体が有する無線通信装置からの干渉が生じる無線基地局と他の飛行体が有する無線通信装置とが接続する場合、他の飛行体が有する無線通信装置の通信に生じる悪影響を抑制する。距離特定部（５１）は、第１の飛行体と、当該第１の飛行体が有する無線通信装置からの干渉が生じる無線基地局が形成するセルに在圏する、無線通信装置を有する第２の飛行体との間の距離を、空域ごとに特定する。指示部（５２）は、各々の空域において第１の飛行体及び第２の飛行体に対し、当該空域について距離特定部（５１）により特定された距離を空けて飛行するよう指示する。

Description

本発明は、飛行体の飛行を制御するための技術に関する。
3rd Generation Partnership Project（3GPP）は、Long Term Evolution（LTE）の更なる高速化を目的としてLTE-Advanced（以下、LTE-Advancedを含めてLTEという）を仕様化している。また、3GPPでは、さらに、5G（5th generation mobile communication system）などと呼ばれるLTEの後継システムの仕様が検討されている。
LTEでは、無線基地局（eNB）と無線通信装置（UE）との間におけるパスロスに基づいて、物理上りリンクチャネルの送信電力を制御することが規定されている。具体的には、物理下りリンクチャネルのパスロスに基づいて、物理上りリンク共有チャネル、具体的には、PUSCH（Physical Uplink Shared Channel）の送信電力を制御することが規定されている（例えば、非特許文献１参照）。
GPP TS 36.213 V14.1.0 Subclause 5.1.1 Physical uplink shared channel, 3rd Generation Partnership Project; Technical Specification Group Radio Access Network; Evolved Universal Terrestrial Radio Access (E-UTRA); Physical layer procedures (Release 14)、3GPP、2016年12月
ところで、ドローンと呼ばれるような無人の飛行体に搭載された無線通信装置のように、地上ではなく、全方向において見通しがよい上空において通信を実行する無線通信装置（以下、特定無線通信装置という）が存在する。
このような特定無線通信装置は、見通しが良好なため、物理下りリンクチャネルのパスロスが小さくなる。また、特定無線通信装置は、当該パスロスが小さい複数のセルを検出することが可能な位置での通信を実行する可能性が高い。つまり、特定無線通信装置は見通しが良好なため、特定無線通信装置が在圏しない非在圏セルを形成する無線基地局において、当該特定無線通信装置から受信する信号レベルが非常に高くなる場合がある。
現状のLTEの仕様では、特定無線通信装置のような上空での通信は想定されていない。
このため、上記パスロスが小さい場合、無線通信装置は無線基地局の近くに位置するとの前提に基づいて、スループット向上のために高い目標受信品質（具体的には、Target SIR）が設定される。無線通信装置は、設定された高い目標受信品質を満たすように、PUSCHの送信電力を高くする制御が実行されることが一般的である。
しかしながら、このような制御が特定無線通信装置において実行されると、特定無線通信装置が接続している自セルや、自セルの近隣に形成されている近隣セルに対して、干渉を与える可能性がある。つまり、上空で通信を実行するために全方向において見通しが良好な特定無線通信装置は、地上などにおいて通信を実行する通常の無線通信装置と比較して、自セル及び近隣セルに対して干渉を与える可能性が高い。さらに、１の特定無線通信装置からは、近隣の複数の無線基地局に対して見通しが良好なため、それぞれの無線基地局からの物理下りリンクチャネルの受信電力がいずれも高くなる。このため、或る飛行体の特定無線通信装置からの干渉が生じる無線基地局と、他の飛行体が有する特定無線通信装置とが接続する場合に、その通信に悪影響が生じるおそれがある。
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、飛行体が有する無線通信装置からの干渉が生じる無線基地局と他の飛行体が有する無線通信装置とが接続する場合、他の飛行体が有する無線通信装置の通信に生じる悪影響を抑制することを目的とする。
本発明は、第１の飛行体と、当該第１の飛行体が有する第１の無線通信装置からの干渉が生じる無線基地局が形成するセルに在圏する、第２の無線通信装置を有する第２の飛行体との間の距離を、空域ごとに特定する距離特定部と、各々の前記空域において、前記第１の飛行体及び前記第２の飛行体に対し、前記距離特定部により当該空域について特定された前記距離を空けて飛行するよう指示する指示部とを備えることを特徴とする飛行体管理装置を提供する。
前記距離特定部は、各無線基地局が形成するセルにおける、前記第１の無線通信装置の通信品質に関するパラメータを位置毎に特定する第１特定部と、或る位置において前記第１特定部によって特定された前記パラメータが所定の範囲となる、１以上の前記無線基地局を特定する第２特定部と、前記第２特定部により特定された１以上の無線基地局のうち、前記或る位置を飛行する前記第１の飛行体が有する前記第１の無線通信装置が接続する無線基地局以外の無線基地局を、被干渉無線基地局として特定する第３特定部と、前記第３特定部により特定された被干渉無線基地局と前記第２の無線通信装置とが接続可能な位置を特定する第４特定部と、前記或る位置と、前記第４特定部により特定された位置との間の距離を、前記第１の飛行体及び前記第２の飛行体との間の距離として特定する第５特定部とを備えるようにしてもよい。
前記指示部は、前記第１の飛行体及び前記第２の飛行体の間の距離が閾値以下の場合は、前記距離特定部により特定された前記距離を空けて飛行する指示を行わないようにしてもよい。
前記指示部は、前記第１の飛行体が、前記無線基地局に対する干渉を回避する機能を備えた前記第１の無線通信装置を有する前記飛行体である場合には、前記距離特定部により特定された前記距離を空けて飛行する指示を行わないようにしてもよい。
前記指示部は、物理上りリンクチャネルを用いて通信を行う必要が無い無線通信装置を有する飛行体又は前記無線基地局を介さない通信装置を有する飛行体については、前記距離特定部により特定された前記距離を空けて飛行する指示を行わないようにしてもよい。
本発明によれば、飛行体が有する無線通信装置からの干渉が生じる無線基地局と他の飛行体が有する無線通信装置とが接続する場合、他の飛行体が有する無線通信装置の通信に生じる悪影響を抑制することが可能となる。
飛行制御システム１の構成の一例を示すブロック図である。 無線通信装置２０のハードウェア構成を示すブロック図である。 飛行体管理装置５０のハードウェア構成を示すブロック図である。 干渉が生じる原因を説明する図である。 干渉が生じる原因を説明する図である。 飛行体管理装置５０の機能構成を示すブロック図である。 飛行体管理装置５０の動作の一例を示すフローチャートである。 無線基地局４０及び無線通信装置２０の位置関係を例示する図である。 変形例における無線通信装置２０の機能構成を示すブロック図である。 変形例における無線基地局４０の機能構成を示すブロック図である。
構成
図１は、飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、ドローンなどの複数の飛行体１０ａ，１０ｂと、各飛行体１０ａ，１０ｂに搭載された複数の無線通信装置２０ａ，２０ｂと、地上のユーザが使用する複数の無線通信装置３０ａ，３０ｂと、複数の無線基地局４０ａ，４０ｂ，４０ｃを含むネットワーク９０と、ネットワーク９０に接続された飛行体管理装置５０とを備える。なお、以下では、飛行体１０ａ，１０ｂを飛行体１０と総称し、無線通信装置２０ａ，２０ｂを無線通信装置２０と総称し、無線通信装置３０ａ，３０ｂを無線通信装置３０と総称し、無線基地局４０ａ，４０ｂ，４０ｃを無線基地局４０と総称する。
飛行体１０は、物理的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及び補助記憶装置のほか、自身の位置を測位する測位ユニットや無線通信装置２０と接続される通信ＩＦ（Interface）等からなるコンピュータと、そのコンピュータにより制御される各種センサ、モータ及び回転翼等を含む駆動機構とを備える。飛行体１０において、コンピュータは、飛行体１０に割り当てられた空域の位置やその通過時刻等を含む飛行計画等に従って駆動機構を制御することで空中を飛行する。なお、飛行体１０は、飛行する装置であればよく、例えばUAS（Unmanned Aircraft System）とも呼ばれることもある。
無線通信装置２０，３０と無線基地局４０を含むネットワーク９０とにより、無線通信システムが構築される。この無線通信システムは、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）に従った無線通信システムである。ＬＴＥにおいて、無線通信装置２０，３０はＵＥと呼ばれ、無線基地局４０はｅＮＢと呼ばれる。無線基地局４０の各々と無線通信可能なエリアはセルと呼ばれる。各セル内に居る（在圏する）無線通信装置２０，３０は、そのセルを形成する無線基地局４０と無線通信を行う。例えば、地上に居るユーザが利用する無線通信装置３０は、地上において無線基地局４０と無線通信を実行する。一方、飛行体１０に搭載された無線通信装置２０は、地上に限らず、上空（例えば、高度３０ｍ以上の空域）において無線基地局４０と無線通信を実行する。
飛行体管理装置５０は、飛行体１０の飛行を制御又は管理する情報処理装置である。本実施形態では特に、飛行体管理装置５０が飛行体１０どうしの間の距離を指示する処理に特徴がある。なお、一般的に、飛行体の運航管理はFIMS（Flight Information Management System：運航管理統合システム）やUASSP（UAS Service Provider運航管理システム）等の複数システムで機能分担することになっているが、本実施形態に係る飛行体管理装置５０は、上記複数のシステムによって実装されてもよいし、何れか一つのシステムによって実装されてもよい。また、飛行体管理装置５０の機能のうち、後述する特定部（空域毎の通信状況把握機能）等の一部の機能は、一般的なFIMSやUASSPとは異なる装置によって実装されてもよい。
図２は、無線通信装置２０のハードウェア構成を示す図である。無線通信装置２０は、ＣＰＵ２０１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、補助記憶装置２０４、通信ＩＦ２０５を少なくとも有する。ＣＰＵ２０１は、各種の演算を行うプロセッサである。ＲＯＭ２０２は、例えば無線通信装置２０の起動に用いられるプログラム及びデータを記憶した不揮発性メモリである。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリである。補助記憶装置２０４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶装置であり、無線通信装置２０において用いられるプログラム及びデータを記憶する。通信ＩＦ２０５は、ＬＴＥに従ってネットワーク９０を介した通信を行うためのインタフェースである。なお、無線通信装置２０は、図２に例示した構成以外に、例えば表示部や操作部或いは音声入出力部などの他の構成を含んでいてもよい。また、無線通信装置３０のハードウェア構成は、無線通信装置２０と同様であるため、説明を省略する。
図３は、飛行体管理装置５０のハードウェア構成を示す図である。飛行体管理装置５０は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、補助記憶装置５０４、及び通信ＩＦ５０５を有するコンピュータ装置である。ＣＰＵ５０１は、各種の演算を行うプロセッサである。ＲＯＭ５０２は、例えば飛行体管理装置５０の起動に用いられるプログラム及びデータを記憶した不揮発性メモリである。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリある。補助記憶装置５０４は、例えばＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶装置であり、飛行体管理装置５０において用いられるプログラム及びデータを記憶する。ＣＰＵ５０１がこのプログラムを実行することにより、後述する図５に示される機能が実現される。通信ＩＦ５０５は、所定の通信規格に従ってネットワーク９０を介した通信を行うためのインタフェースである。飛行体管理装置５０は、図３に例示した構成以外に、例えば表示部や操作部などの他の構成を含んでいてもよい。
ここで、無線通信システムにおいて生じる通信の干渉について説明する。図４Ａに示すように、無線通信装置２０ａは、上空を飛行する飛行体１０に搭載されているため、接続先の無線基地局４０ａとの見通し（実線矢印）が良好であるが、同時に、無線基地局４０ａの近隣にある無線基地局４０ｂとの見通し（一点鎖線矢印）も良好となる。
このため、無線通信装置２０ａでは、無線基地局４０ａからの物理下りリンクチャネルのパスロス、及び無線基地局４０ｂからの物理下りリンクチャネルのパスロスともに小さくなる。前述したように、上記パスロスが小さい場合、現状のＬＴＥの仕様では、スループット向上のために高いTarget SIRが設定され、無線通信装置２０ａは、高いTarget SIRを満たすように、物理上りリンクチャネルの送信電力を高くする。なお、ここでいう物理上りリンクチャネルとは、PUSCH（物理上りリンクチャネル共有チャネル）をはじめ、PUCCH（Physical Downlink Control Channel）、及びPRACH（Physical Random Access Channel）を含む。また、物理上りリンクチャネルには、MTC-UE用のNPUSCHが含まれてもよい。この結果、無線通信装置２０ａは、接続先でない無線基地局４０ｂに対して干渉源となる。
これに対し、地上で通信を実行する無線通信装置３０においては、接続先の無線基地局４０からの物理下りリンクチャネルのパスロスが小さい場合であっても、接続先の無線基地局４０の近隣にある無線基地局４０に対しては、例えば遮蔽物等の存在により見通しが良好でないことも多い。この場合は、接続先でない無線基地局４０から無線通信装置３０に対する物理下りリンクチャネルのパスロスは大きくなるから、図４Ａで説明したような干渉の問題は発生しにくい。
また、図４Ｂに示すように、飛行体１０に搭載される複数の無線通信装置２０ａ，２０ｂが、互いの近隣にある無線基地局４０ａ，４０ｂにそれぞれ接続している場合、それぞれの無線通信装置２０ａ，２０ｂは、Target SIRを満たすまで送信電力を上げ続けるため、お互いに大きな干渉を与える可能性がある。なお、図４Ｂでは、無線通信装置２０ａが無線基地局４０ａに接続（実線矢印）し、無線通信装置２０ｂが無線基地局４０ｂに接続（実線矢印）している状態を示している。さらに、図４Ｂでは、無線通信装置２０ａが接続先でない無線基地局４０ｂに対して干渉源となり（破線矢印）、無線通信装置２０ｂが接続先でない無線基地局４０ａに対して干渉源となっている（破線矢印）状態を示している。
本実施形態では、図４Ｂで説明したような無線通信装置２０ａからの干渉が生じる無線基地局４０ｂと無線通信装置２０ｂとが接続する場合に無線通信装置２０ｂの通信に生じる悪影響を抑制する。
図５は、飛行体管理装置５０の機能構成の一例を示す図である。飛行体管理装置５０における各機能は、ＣＰＵ５０１が所定のソフトウェア（プログラム）を実行して各種演算を行い、通信ＩＦ５０５による通信や、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３及び補助記憶装置５０４におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することで実現される。
図５において、距離特定部５１は、第１の飛行体１０と、当該第１の飛行体１０が有する無線通信装置２０からの干渉が生じる無線基地局４０が形成するセルに在圏する、無線通信装置２０を有する第２の飛行体１０との間の距離を、空域ごとに特定する。個々の空域は例えば、予め所定の基準で区分された空域である。
具体的には、距離特定部５１は、無線基地局４０が形成するセルにおける、無線通信装置２０の通信品質に関するパラメータを位置毎に特定する第１特定部５１ａと、或る位置において第１特定部５１ａによって特定されたパラメータが所定の範囲となる、１以上の無線基地局４０を特定する第２特定部５１ｂと、第２特定部５１ｂにより特定された１以上の無線基地局４０のうち、或る位置を飛行する飛行体１０が有する無線通信装置２０が接続する無線基地局４０以外の無線基地局４０を、被干渉無線基地局として特定する第３特定部５１ｃと、第３特定部５１ｃにより特定された被干渉無線基地局と無線通信装置２０とが接続可能な位置を特定する第４特定部５１ｄと、或る位置と、第４特定部５１ｄにより特定された位置との間の距離を、第１の飛行体１０及び第２の飛行体１０との間の距離として特定する第５特定部５１ｅとを備える。
指示部５２は、各々の空域において第１の飛行体１０及び第２の飛行体１０に対し、当該空域について距離特定部５１により特定された距離を空けて飛行するよう指示する。また、指示部５２は、飛行計画を記憶するとともに、飛行体管理装置５０の制御下にある飛行体１０の識別情報とその飛行状況を記録する。飛行状況には、飛行体１０が飛行している位置と、その位置における日時とが含まれている。これらの位置及び時は、飛行体１０の無線通信装置２０からネットワーク９０を介して飛行体１０の識別情報と共に飛行体管理装置５０に通知される。また、指示部５２は、その位置及び日時が飛行計画内であるかどうかを判断し、その判断結果に基づき、必要に応じてネットワーク９０経由で飛行体１０に対する飛行指示を行う。
次に本実施形態の動作を説明する。図６において、距離特定部５１は、第１の飛行体１０と、当該第１の飛行体１０の無線通信装置２０からの干渉が生じる無線基地局４０のセルに在圏する第２の飛行体１０との間の距離を、空域ごとに特定する（ステップＳ１１）。
具体的には、まず、第１特定部５１ａは、無線基地局４０が形成するセルにおける、無線通信装置２０の通信品質に関するパラメータを位置毎に特定する。このパラメータは、前述したように、例えば無線基地局４０から無線通信装置２０への物理下りリンクチャネルのパスロスである。具体的な特定方法は、例えば無線通信装置２０を搭載した飛行体１０を全空域にわたって網羅するように試験的に飛行させ、各空域における物理下りリンクチャネルのパスロスを無線通信装置２０に取得させ、これを収集する方法がある。また別の方法としては、各無線基地局４０のセルの位置及びサイズと、地図情報と、所定の電波伝搬モデルとに基づいてシミュレーションを行い、各空域における物理下りリンクチャネルのパスロスを予測するという方法もある。
次に、第２特定部５１ｂは、或る位置において第１特定部５１ａによって特定されたパラメータが所定の範囲となる、１以上の無線基地局４０を特定する。具体的には、第２特定部５１ｂは、飛行体１０の無線通信装置２０への物理下りリンクチャネルのパスロスが閾値以下となるような、無線基地局４０が１つ以上存在するような地上エリアを特定する。これにより図７に模式的に示すように、飛行体１０ａの無線通信装置２０ａへの物理下りリンクチャネルのパスロスが閾値以下となるような、無線基地局４０が１つ以上（図では無線基地局４０ａ，４０ｂの２つ）存在する地上エリアＧＡが特定される。
次に、第３特定部５１ｃは、第２特定部５１ｂにより特定された地上エリアＧＡにある無線基地局４０のうち、或る位置を飛行する飛行体１０が有する無線通信装置２０が接続する無線基地局４０以外の無線基地局４０を、被干渉無線基地局として特定する。これにより図７に模式的に示すように、無線基地局４０ａ、４０ｂのうち、飛行体１０ａが有する無線通信装置２０ａが接続する無線基地局４０ａ以外の無線基地局４０ｂが、被干渉無線基地局として特定される。
次に、第４特定部５１ｄは、第３特定部５１ｃにより特定された被干渉無線基地局と無線通信装置２０とが接続可能な位置を特定する。これにより図７に模式的に示すように、被干渉無線基地局である無線基地局４０ｂと接続可能な無線通信装置２０の位置の集合であるエリアＤＡが特定される。
次に、第５特定部５１ｅは、或る位置と、第４特定部５１ｄにより特定された各位置（エリアＤＡ）とに基づいて、その或る位置における第１の飛行体１０と、その或る位置の近辺を飛行する第２の飛行体１０との間に取るべき距離（隔離距離）を特定する。具体的には、第５特定部５１ｅは、或る位置と、第４特定部５１ｄにより特定された各位置（エリアＤＡ）との間の距離を、その或る位置における第１の飛行体１０と、その或る位置の近辺を飛行する第２の飛行体１０との間に取るべき距離（隔離距離）として特定する。この場合、エリアＤＡは複数の位置の集合であるため、第５特定部５１ｅは、或る位置と第４特定部５１ｄにより特定されたエリアＤＡに含まれる各位置との間の距離を隔離距離としてもよいし、或る位置と第４特定部５１ｄにより特定されたエリアＤＡとの最長距離／最短距離を隔離距離としてもよいし、或る位置と第４特定部５１ｄにより特定されたエリアＤＡの代表的な位置（例えばエリアＤＡの重心位置）との間の距離を隔離距離としてもよい。
また、上記或る位置の空域の属性乃至環境（その空域の高度や、その空域に対応する地上にある無線基地局４０の密度）で離隔距離を類型化・平均化して設定してもよい。これによって、厳密に空域単位で個別に離隔距離を設定するのではなく、空域の高度や無線基地局４０の密度等をパラメータにして離隔距離を簡易的に設定できるからである。例えば、空域の高度が第１の範囲（高高度）でその空域に対応する地上エリアＧＡ内の無線基地局４０の密度（基地局密度）が第２の範囲（密度大）の場合には、離隔距離をＸ１とし、高度が第３の範囲（低高度）で基地局密度が第２の範囲（密度大）の場合には、離隔距離をＸ２とする。この場合、例えばＸ１＞Ｘ２である。また、例えば高度が第１の範囲（高高度）で基地局密度が第２の範囲（密度大）の場合には、離隔距離をＸ３とし、高度が第１の範囲（高高度）で基地局密度が第４の範囲（密度小）の場合には、離隔距離をＸ４とする。この場合、例えばＸ３＞Ｘ４と成りえる。上記は空域の高度及び無線基地局４０の密度という２つのパラメータを用いた例であったが、空域の高度又は無線基地局４０の密度の何れかの一方のパラメータで離隔距離を設定してもよい。
そして、指示部５２は、各々の空域において第１の飛行体１０及び第２の飛行体１０に対し、当該空域について距離特定部５１により特定された距離を空けて飛行するよう指示する（ステップＳ１２）。このとき、指示部５２は、飛行体１０の運行者から予め申請された飛行希望内容に応じて、各々の空域に対して当該空域を飛行する飛行体１０を割り当てて、飛行経路や飛行時期等を含む飛行計画を作成するが、この飛行計画においては第１の飛行体１０及び第２の飛行体１０間に上記の距離が取られている。
以上説明した実施形態によれば、飛行体１０が有する無線通信装置２０からの干渉が生じる無線基地局４０と他の飛行体１０が有する無線通信装置２０とが接続する場合、他の飛行体１０が有する無線通信装置２０の通信に生じる悪影響を抑制することが可能となる。
変形例
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
変形例１
指示部５２は、第１の飛行体１０及び第２の飛行体１０の間の距離が閾値以下の場合は、距離特定部５１により特定された距離を空けて飛行する指示を行わないようにしてもよい。つまり、第１の飛行体１０及び第２の飛行体１０との間の距離が閾値以下の場合には、第１の飛行体１０及び第２の飛行体１０の双方が同じ無線基地局４０に接続することとなり、図４Ｂで示したような悪影響が生じないからである。つまり、指示部５２は、第１の飛行体１０及び第２の飛行体１０の飛行計画を比較し、或る共通空域で或る共通の時間帯において両者の飛行体１０の間の距離が閾値以下の場合は、その空域について距離特定部５１により特定された距離を空けて飛行する指示を行わない。
変形例２
指示部５２は、第１の飛行体１０が、無線基地局４０に対する干渉を回避する機能を備えた無線通信装置２０を有する飛行体である場合には、距離特定部５１により特定された距離を空けて飛行する指示を行わないようにしてもよい。無線基地局４０に対する干渉を回避する機能を備えた無線通信装置２０とは、無線通信装置２０に個別に設定された最大送信電力の範囲内で送信電力を制御する機能、無線通信装置２０の種別ごとに設定された最大送信電力の範囲内で送信電力を制御する機能、又は、無線通信装置２０の通信品質に応じて変動する最大送信電力の範囲内で送信電力を制御する機能のうちいずれかを有する無線通信装置２０である。このような機能を備えた無線通信装置２０を有する飛行体１０であれば、干渉空域に割り当てたとしても、高いTarget SIRを満たすように送信電力を高くすることということにはならないので、図４Ｂに例示したような無線通信装置２０ａから無線基地局４０ｂに対する干渉波の影響が抑制される。以下、具体的に説明する。
無線基地局４０は、無線通信装置２０が送信する物理上りリンクチャネルの送信電力を制御する。具体的には、無線基地局４０は、無線通信装置２０に対して、物理上りリンクチャネルの送信電力を指示すると、この指示に応じて、無線通信装置２０は、物理上りリンクチャネルの送信電力を制御する。なお、以下の説明においては、PUSCHを例に挙げて説明するが、他のチャネルについても同様の制御が実行される。
図８は、上記機能を備えた無線通信装置２０の機能構成を示すブロック図である。図９は、動作例１における無線基地局４０の機能構成を示すブロック図である。図８に示すように、無線通信装置２０は、無線信号送受信部２１０、通信状態取得部２２０、報知情報受信部２３０、装置識別部２４０、通信品質測定部２５０及び電力制御部２６０を備える。
無線信号送受信部２１０は、無線基地局４０と無線信号を送受信する。具体的には、無線信号送受信部２１０は、ＬＴＥの規定に従って、各種の物理チャネル（制御チャネル及び共有チャネル）を送受信する。
通信状態取得部２２０は、無線通信装置２０の受信状態を含む無線通信システムの通信状態を取得する。具体的には、通信状態取得部２２０は、無線通信装置２０が接続している無線基地局４０のセルを含む複数セルにおける干渉レベルを取得する。より具体的には、通信状態取得部２２０は、当該干渉レベルを無線通信装置２０が接続している無線基地局４０から取得する。また、通信状態取得部２２０は、当該複数セルにおける無線通信装置２０の通信品質に関するパラメータを取得する。具体的には、通信状態取得部２２０は、無線通信装置２０が接続している無線基地局４０及びその近隣にある無線基地局４０に対する物理下りリンクチャネルのパスロスを取得する。なお、通信状態取得部２２０は、パスロスと同様の判断指標となり得るRSRP（Reference Signal Received Power）などを取得してもよい。
報知情報受信部２３０は、例えば接続先の無線基地局４０を介して報知情報を受信する。具体的には、報知情報受信部２３０は、無線基地局４０から報知されるMIB（Master Information Block）及びSIB（System Information Block）を含むRRCメッセージを受信する。例えば報知情報受信部２３０は、当該報知情報に含まれる送信電力の「種別最大値」を取得する。種別最大値は、無線通信装置２０の種別毎に設定すべきPUSCHの送信電力の最大値である。この種別最大値は、上空で通信を実行する可能性のある種別の無線通信装置２０に対して設定される。
装置識別部２４０は、無線通信装置２０の種別を識別する。装置識別部２４０は、無線通信装置２０が、上空において通信を実行し得る無線通信装置２０であるか否かを識別する。より具体的には、装置識別部２４０は、（i）無線通信装置２０のIMEISV（International Mobile Equipment Identity Software Version）または契約種別情報を用いた識別、（ii）接続先APN（Access Point Name）の分離による識別、及び（iii）無線通信装置２０からの測定報告（Measurement Report）に基づく識別を行う。
通信品質測定部２５０は、無線通信装置２０の通信品質を測定する。具体的には、通信品質測定部２５０は、各無線基地局４０から送信される参照信号（RS）の受信通信品質として、Reference Signal Received Power（RSRP）及びReference Signal Received Quality（RSRQ）を測定する。また、通信品質測定部２５０は、各無線基地局４０からの下り方向におけるパスロスを測定する。
電力制御部２６０は、無線信号送受信部２１０が送信する物理上りリンクチャネル（PUSCH, PUCCHなど）の送信電力を制御する。具体的には、電力制御部２６０は、通信状態取得部２２０によって取得された複数セルにおける干渉レベルまたは通信品質が所定範囲内である場合（例えば物理下りリンクチャネルのパスロスが閾値以下である場合）、送信電力を制限する。つまり、電力制御部２６０は、複数セルの干渉レベルが所定範囲（例えば、xdBmの範囲）内である場合、PUSCHの送信電力を閾値以下に制限する。例えば、或るセルの干渉レベルが-８０dBmであり、別のセルの干渉レベルが-８５dBmであり、所定範囲が１０dBmに設定されている場合、電力制御部２６０は、PUSCHの送信電力を閾値以下に制限する。電力制御部２６０は、パスロスについても、同様に所定範囲（例えば、ydBの範囲）内である場合、PUSCHの送信電力を閾値以下に制限する。
また、電力制御部２６０は、無線通信装置２０に設定すべき送信電力の最大値である「個別最大値」を受信する。個別最大値は、無線通信装置２０個別に設定し得るPUSCHの送信電力の最大値である。つまり、個別最大値は、無線通信装置２０毎に個別に設定すべきPUSCHの送信電力の最大値である。電力制御部２６０は、受信した個別最大値に基づいて、送信電力を制限する。
さらに、電力制御部２６０は、報知情報受信部２３０が取得した報知情報に含まれる種別最大値に基づいて、PUSCHの送信電力を制限することもできる。なお、個別最大値及び種別最大値の両方が設定されている場合、何れか（例えば、個別最大値）を優先して適用してもよい。
電力制御部２６０は、通信品質測定部２５０によって測定された受信通信品質の測定結果に基づいて、PUSCHの送信電力を制限するか否かを決定することができる。具体的には、電力制御部２６０は、RSRPが第１閾値以上であり、RSRQが第２閾値以下の場合、送信電力を制限することができる。
また、電力制御部２６０は、装置識別部２４０によって飛行体１０に搭載された無線通信装置２０であると識別された場合、送信電力を制限することができる。つまり、電力制御部２６０は、装置識別部２４０によって飛行体１０に搭載された無線通信装置２０であると識別された場合、受信通信品質などが送信電力を制限する条件を満たしていなくても、送信電力を制限する。
一方、無線基地局４０は、図９に示すように、無線信号送受信部４１０、最大送信電力報知部４２０、装置種別判定部４３０及び干渉レベル取得部４４０を備える。
無線信号送受信部４１０は、無線通信装置２０，３０と無線信号を送受信する。具体的には、無線信号送受信部４１０は、ＬＴＥの規定に従って、各種の物理チャネル（制御チャネル及び共有チャネル）を送受信する。
最大送信電力報知部４２０は、上述した個別最大値及び種別最大値を無線通信装置２０に報知する。上述したように、個別最大値は、無線通信装置２０個別に設定し得るPUSCHの送信電力の最大値である。また、種別最大値は、無線通信装置２０の種別毎に設定すべきPUSCHの送信電力の最大値である。具体的には、最大送信電力報知部４２０は、無線通信装置２０に向けて送信されるRRCメッセージ（例えば、RRC Connection setup、RRC Connection e-establishment setup）に個別最大値を含めることができる。また、最大送信電力報知部４２０は、種別最大値を含む報知情報（SIBなど）を送信することができる。SIBは、RRCメッセージによって無線通信装置２０に報知される。
装置種別判定部４３０は、無線基地局４０に接続してきた無線通信装置２０の種別を判定する。具体的には、装置種別判定部４３０は、上述した装置識別部２４０と同様に、無線通信装置２０のIMEISVまたは契約種別情報などを用いて、無線通信装置２０の種別を判定することができる。また、装置種別判定部４３０は、無線通信装置２０の種別の判定結果を最大送信電力報知部４２０に通知する。当該情報は、種別最大値の設定に利用される。
干渉レベル取得部４４０は、自セルを含む複数セルにおける干渉レベル、つまり、自セル及び近隣セルの干渉レベルを取得する。具体的には、干渉レベル取得部４４０は、当該複数のセルにおける干渉電力を周期的に測定し、近隣セルと当該干渉レベルを示す情報を交換する。干渉レベル取得部４４０は、取得した干渉レベル（干渉電力）を最大送信電力報知部４２０に通知する。当該情報は、個別最大値の設定及び変更に利用される。
以上の構成の下、無線通信装置２０は、物理上りリンクチャネル、具体的には、物理上りリンク共有チャネル（PUSCH）の送信電力の制限動作を行う。例えば干渉レベルまたは受信通信品質基準を用いる場合、無線通信装置２０は、各セル（自セル及び近隣セル）における干渉レベル（干渉電力）、または当該複数セルにおける無線通信装置２０での受信通信品質（パスロス）を取得する。無線通信装置２０は、当該複数セルにおける干渉レベルまたは受信通信品質が所定範囲内であるか否かを判定する。具体的には、無線通信装置２０は、当該複数セルの干渉レベルが所定範囲（例えば、xdBmの範囲）内であるか、または、当該複数セルのパスロスが所定範囲（例えば、ydBの範囲）内であるかを判定する。当該複数セルの干渉レベルまたはパスロスが所定範囲である場合、無線通信装置２０は、PUSCHの送信電力の制限値を計算する。これにより、無線通信装置２０は、自身が飛行体１０に搭載された無線通信装置であることを認識する。なお、具体的な送信電力の制限値は、上述した個別最大値または種別最大値を用いることができる。無線通信装置２０は、計算した制限値に基づいて、送信電力を制御する。これにより、図７に例示した無線通信装置２０からの物理上りリンクチャネルの送信電力が抑制され、その結果、無線基地局４０ｂ，４０ｃ（図４Ａ及び４Ｂ）に対する干渉波の影響が抑制される。
例えば個別最大値を用いる場合は次のような動作となる。無線通信装置２０は、無線基地局４０から個別最大値を含むRRCメッセージを受信する。無線通信装置２０は、PUSCH送信電力の個別最大値が含まれるか否かによって、無線通信装置２０は、自身が飛行体１０に搭載された無線通信装置であることを認識し得る。無線通信装置２０は、受信した個別最大値に基づいて、PUSCHの送信電力の制限値を計算する。無線通信装置２０は、計算した制限値に基づいて、送信電力を制御する。すなわち、無線通信装置２０は、個別最大値に基づいて規定された最大送信電力を超えない範囲で通信を実行する。なお、個別最大値の通知契機としては、無線通信装置２０からの発信、無線通信装置２０への着信、ハンドオーバ、再接続、Non-DRX（Discontinuous Reception）状態への復帰、及び上述した干渉レベルが閾値を超えた時点（個別最大値が再設定される時点）などが考えられる。また、個別最大値の通知には、上述したRRC Connection setup、RRC Connection Re-establishment setup以外に、セル内ハンドオーバ（Intra-cell HO）の実行によってHO Commandを用いる方法が考えられる。さらに、個別最大値は、無線基地局４０がネットワーク９０を経由して外部から取得してもよいし、無線通信装置２０が直接外部から取得してもよい。また、個別最大値は、物理下りリンクチャネルのパスロス値に応じて変化させてもよい。例えば、パスロス（dB）≦X1であればAdBm、X1＜パスロス≦X2であればBdBmなどである。或いは、無線基地局４０は、個別最大値を（A*パスロス+B、A,Bは変数）と定義し、A及びBを状況などに応じて設定するようにしてもよい。さらに、個別最大値の表示形式は、最大送信電力値（例えば、20dBm）を直接示してもよいし、デフォルトの最大送信電力値を規定しておき、当該最大送信電力値に対する差分（例えば、デフォルトが23dBmで最大送信電力値が20dBmの場合、-3dB）を示すようにしてもよい。
また、無線通信装置２０の種別を用いる場合は次のような動作となる。無線通信装置２０が飛行体１０に搭載された無線通信装置２０である場合、無線通信装置２０は、報知情報（SIBなど）を受信し、PUSCH送信電力の種別最大値を取得する。無線通信装置２０は、受信した種別最大値に基づいて、PUSCHの送信電力の制限値を計算する。無線通信装置２０は、計算した制限値に基づいて、送信電力を制御する。すなわち、無線通信装置２０は、種別最大値に基づいて規定された最大送信電力を超えない範囲で通信を実行する。なお、種別最大値の変更契機としては、報知情報の送信タイミング、及び上述した干渉レベルが閾値を超えた時点などが考えられる。干渉レベルの閾値は、複数用いてもよいし、近隣セル間で交換した干渉レベルの値に応じて、種別最大値を変化させてもよい。さらに、干渉レベル（干渉電力）が高い程、種別最大値を小さくしてもよい。種別最大値は、個別最大値と同様に、無線基地局４０がネットワーク９０を経由して外部から取得してもよいし、無線通信装置２０が直接外部から取得してもよい。また、無線通信装置２０が飛行体１０に搭載された無線通信装置２０であるか否かの識別は、無線通信装置（ＵＥ）のCapabilityとして、3GPPにおいて標準化されてもよい。さらに、種別最大値が標準化される場合には、報知情報を用いずに、無線通信装置２０に固定値として設定されていてもよい。
また、測定品質基準を用いる場合は次のような動作となる。無線通信装置２０は、無線通信装置２０の受信通信品質を測定する。具体的には、無線通信装置２０は、RSRP及びRSRQを測定する。また、無線通信装置２０は、パスロス、検出セル数、及び上りリンクのPHR（Power Head Room）を取得してもよい。無線通信装置２０は、測定した受信通信品質に基づいて、PUSCHの送信電力の制限値を計算する。無線通信装置２０は、計算した制限値に基づいて、送信電力を制御する。すなわち、無線通信装置２０は、受信通信品質の測定結果に応じて、最大送信電力を設定する。例えば無線通信装置２０は、RSRP及びRSRQの値に基づいて、送信電力を制限するか否かを判定する。無線通信装置２０は、RSRPが第１閾値（TH1）以上であり、RSRQが第２閾値（TH2）以下の場合、送信電力を制限する。上空ではRSRPが高く、RSRQが低い傾向にあるためである。また、測定品質基準による送信電力制御の場合、上述した個別最大値及び種別最大値の適用は受けずに、受信通信品質に応じて、送信電力が制御される（但し、デフォルトの最大送信電力値は、3GPPの標準で規定される）。また、最大送信電力値は、個別最大値と同様に、物理下りリンクチャネルのパスロス値に応じて変化させてもよい。なお、無線通信装置２０は、受信通信品質に応じて送信電力を制限していることを無線基地局４０に通知してもよい。また、無線基地局４０は、送信電力の制限を実行していることが無線通信装置２０から通知された場合でも、当該制限の解除を無線通信装置２０に対して指示してもよい。
変形例３
指示部５２は、物理上りリンクチャネルを用いて通信を行う必要が無い無線通信装置を有する飛行体又は無線基地局４０を介さない通信装置を有する飛行体１０については、距離特定部５１より特定された距離を空けて飛行する指示を行わないようにしてもよい。例えば飛行体１０が自律的に衝突を回避する機能を備えた飛行体である場合や、飛行履歴等から安定的な飛行が可能な飛行体であると判断し得る場合には、飛行体１０が有する無線通信装置２０への干渉が発生したとしても、無線通信装置２０による通信に基づく飛行制御が必須ではないため、飛行体１０の飛行自体には大きな問題が無いことがある。このように飛行体１０が有する無線通信装置２０が物理上りリンクチャネルを用いた通信を行う必要が無い場合は、指示部５２は、距離特定部５１より特定された距離を空けて飛行する指示を行わない。また、指示部５２は、飛行体１０が有する通信装置が、例えばＷｉｆｉ（登録商標）等の、無線基地局４０を介さない通信を行うことが可能な空域である場合には、距離特定部５１より特定された距離を空けて飛行する指示を行わない。各飛行体１０の無線通信装置が異なる通信路を用いる場合には、干渉の問題が生じないからである。
その他の変形例
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
上記実施形態はＬＴＥの規格を例に挙げて説明したが、無線通信の規格はこれに限らず、例えば３Ｇや５Ｇ等の他の規格であってもよい。つまり、本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future Radio Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。
本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
本明細書で説明した情報又はパラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素（例えば、ＴＰＣなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。例えば無線通信装置が送信電力を制御する機能について、ＬＴＥにおけるチャネル、メッセージ或いはパラメータを例に挙げて説明したが、３Ｇや５Ｇにおいてはこれらと同等のチャネル、メッセ―ジ或いはパラメータを用いて上記機能を実現することができる。
本明細書で使用する「判定（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判定」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判定」「決定」は、何らかの動作を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。
本発明は、飛行制御システム１や飛行体管理装置５０において行われる処理のステップを備える飛行制御方法又は情報処理方法として提供されてもよい。また、本発明は、飛行体１０又は飛行体管理装置５０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。かかるプログラムは、光ディスク等の記録媒体に記録した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。
ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び／又はシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。
本明細書で使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。
「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、及びそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
１：飛行制御システム、１０：飛行体、２０：無線通信装置、３０：無線通信装置、４０：無線基地局、５０：飛行体管理装置、２０１：ＣＰＵ、２０２：ＲＯＭ、２０３：ＲＡＭ、２０４：補助記憶装置、２０５：通信ＩＦ、５１：距離特定部、５２：指示部、５０１：ＣＰＵ、５０２：ＲＯＭ、５０３：ＲＡＭ、５０４：補助記憶装置、５０５：通信ＩＦ

Claims (5)

  1. 第１の飛行体と、当該第１の飛行体が有する第１の無線通信装置からの干渉が生じる無線基地局が形成するセルに在圏する、第２の無線通信装置を有する第２の飛行体との間の距離を、空域ごとに特定する距離特定部と、
    各々の前記空域において、前記第１の飛行体及び前記第２の飛行体に対し、前記距離特定部により当該空域について特定された前記距離を空けて飛行するよう指示する指示部と
    を備えることを特徴とする飛行体管理装置。
  2. 前記距離特定部は、
    各無線基地局が形成するセルにおける、前記第１の無線通信装置の通信品質に関するパラメータを位置毎に特定する第１特定部と、
    或る位置において前記第１特定部によって特定された前記パラメータが所定の範囲となる、１以上の無線基地局を特定する第２特定部と、
    前記第２特定部により特定された１以上の前記無線基地局のうち、前記或る位置を飛行する前記第１の飛行体が有する前記第１の無線通信装置が接続する無線基地局以外の無線基地局を、被干渉無線基地局として特定する第３特定部と、
    前記第３特定部により特定された被干渉無線基地局と前記第２の無線通信装置とが接続可能な位置を特定する第４特定部と、
    前記或る位置と、前記第４特定部により特定された位置との間の距離を、前記第１の飛行体及び前記第２の飛行体との間の距離として特定する第５特定部と
    を備えることを特徴とする請求項１記載の飛行体管理装置。
  3. 前記指示部は、
    前記第１の飛行体及び前記第２の飛行体の間の距離が閾値以下の場合は、前記距離特定部により特定された前記距離を空けて飛行する指示を行わない
    ことを特徴とする請求項１又は２記載の飛行体管理装置。
  4. 前記指示部は、
    前記第１の飛行体が、前記無線基地局に対する干渉を回避する機能を備えた前記第１の無線通信装置を有する飛行体である場合には、前記距離特定部により特定された前記距離を空けて飛行する指示を行わない
    ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の飛行体管理装置。
  5. 前記指示部は、物理上りリンクチャネルを用いて通信を行う必要が無い無線通信装置を有する飛行体又は前記無線基地局を介さない通信装置を有する飛行体については、前記距離特定部により特定された前記距離を空けて飛行する指示を行わない
    ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の飛行体管理装置。
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