JPWO2019176083A1 - 移動体制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<ブレーキ動作>
次に、自車両21のブレーキ動作について説明する。ドライバが自車両21を運転している状態では、ドライバがブレーキペダル32を踏む踏力を、必要であればブレーキブースタ(不図示)で倍力し、マスタシリンダ(不図示)によって、その力に応じた油圧を発生させる。発生した油圧は、ブレーキ制御機構33を介して、各輪に設けられたホイルシリンダ36FL、36FR、36RL、36RRに供給される。これらのホイルシリンダは、不図示のシリンダ、ピストン、パッド、ディスクロータ等から構成されており、マスタシリンダから供給された作動液によってピストンが推進され、ピストンに連結されたパッドがディスクロータに押圧される。尚、ディスクロータは、車輪とともに回転している。そのため、ディスクロータに作用したブレーキトルクは、車輪と路面との間に作用するブレーキ力となる。以上により、ドライバのブレーキペダル操作に応じて、各輪に制動力が発生させることができる。なお、本実施例の自車両21では、ブレーキブースタやマスタシリンダを搭載する必要は必ずしもなく、ブレーキペダル32とブレーキ制御機構33を直結させ、ドライバがブレーキペダル32を踏めば直接ブレーキ制御機構33が動作する機構であっても良い。
<ステアリング動作>
次に、自車両21のステアリングの動作について説明する。ドライバが自車両21を運転している状態では、ドライバがハンドル26を介して入力した操舵トルクとハンドル角をそれぞれ操舵トルク検出装置27とハンドル角検出装置41で検出し、それらの情報に基づいて、ステアリング制御装置28は、モータ29を制御してアシストトルクを発生させる。
<アクセル動作>
次に、自車両21のアクセルの動作について説明する。ドライバのアクセルペダル37の踏み込み量はストロークセンサ38で検出され、駆動制御装置39に入力される。駆動制御装置39は、例えばアクセルペダル37の踏み込み量に応じてスロットル開度を調節し、エンジンを制御する。以上により、ドライバのアクセルペダル操作に応じて自車両21を加速させることができる。
<移動体制御装置の構成>
図2は、本実施例に係る主制御装置1(移動体制御装置)の一部を示すブロック図である。ここに示すように、主制御装置1は、操作取得部2、外部地図取得部3、外界情報取得部4、移動情報取得部5、自律移動範囲管理部6、制御部7を備えている。
<自律移動範囲管理部6の動作>
次に、図3A〜図5を用いて、自律移動範囲管理部6の動作の一例を説明する。
なお、図5(b)での、自律移動可能性判定の方法として「ふらつき」以外の要素を用いても良い。例えば、図5の例では、物体72を検出できた走行回次(図5(a))とできなかった走行回次(図5(b))が存在する。この場合に、自律移動用地図8には、点線で示すランドマーク74のように「不確実」という旨の情報(フラグ、存在確率値等)を付加して登録しても良く、この場合は「不確実」な物体が多く登録された領域を「自律移動不可」と判定することも可能である。
<制御部7の動作>
自律移動用地図8に登録された自律移動可能領域を自律移動する場合、制御部7は、自律移動用地図8、操作情報11、外界情報13、移動情報14の少なくとも1つを用いて走行計画を演算、生成し、この走行計画に基づき、自律移動時の自車両21の動作を決定する。そして、決定した動作を実現するように、自車両21に搭載された各アクチュエータの制御指令信号を算出する。この主制御装置1がアクチュエータを直接制御する構成である場合は、各アクチュエータを動作させるための物理量を算出する。例えば自動車間距離制御システムの場合、先行車との車間距離の設定、最高速度の設定などに従って、車両の加速度指令信号を算出し、当該加速度指令信号を実現するように、エンジンスロットルやブレーキ圧を制御する。
<第一の偏差算出方法>
図6は第一の偏差算出方法を説明するための図であり、自車両21の目標移動経路の偏差に着目した例を示している。図6(a)では、外部地図12から取得した目標移動経路91を実線で示し、自律移動用地図8から取得した目標移動経路92を点線で示している。ここに示すように、両目標移動経路の横方向(自車両21の進行方向に対して垂直な方向)の距離を偏差102とすると、偏差102の時間推移は図6(b)の二点鎖線に示すような挙動となる。そして、この偏差102が予め設定した閾値103を超えたとき、制御部7は自車両21の挙動をより安全な制御に変更する。
<第二の偏差算出方法>
図7は第二の偏差算出方法を説明するための図であり、自車両21の目標移動経路の偏差に着目した他の例を示している。なお、図6との共通点は重複説明を省略する。上述した図6では、目標移動経路の偏差102を逐次算出し閾値103と比較していたが、図7では、一定区間ごとの平均値を偏差102と定義している。外部地図12と自律移動用地図8の目標移動経路がそれぞれ図7(a)に示すものであるとき、一定区間ごとの平均値として求められる偏差102は図7(b)に示すように推移する。
<第三の偏差算出方法>
図8は第三の偏差算出方法を説明するための図であり、自車両21の目標移動経路の偏差に着目した他の例を示している。なお、上述した偏差算出方法との共通点は重複説明を省略する。上述した図6、図7では、目標移動経路の偏差102を逐次あるいは一定区間ごとに算出し閾値103と比較していたが、図8では、両目標移動経路の横方向距離の累積値(積分値、面積)を偏差102と定義している。外部地図12と自律移動用地図8の目標移動経路がそれぞれ図8(a)に示すものであるとき、偏差102は図8(b)に示すように、徐々に増加する。
<第四の偏差算出方法>
図9は第四の偏差算出方法を説明するための図であり、同じく自車両21の目標移動経路の観点から比較を行う例を示している。上述した図6〜図8では両目標移動経路間の横方向距離に着目して偏差102を算出したが、図9では両目標移動経路の曲率を算出し、両曲率の差を偏差102と定義している。
<第五の偏差算出方法>
図10A、図10Bは第五の偏差算出方法を説明するための図であり、自己位置推定用のランドマークの観点から比較を行う例を示している。図6〜図9では、自車両21の目標移動経路に着目して偏差102を定義したが、ここでは、道路標識、建物の一部、街路樹の幹などのランドマーク位置の誤差に着目して偏差102を定義する。
5 移動情報取得部、6 自律移動範囲管理部、 7 制御部、 8、8a、8b、8c 自律移動用地図、 11 操作情報、 12 外部地図、 13 外界情報、 14 移動情報、 21 自車両、 21a、21b 自車両位置、 22〜25 車載センサ、 26 ハンドル、 27 操舵トルク検出装置、 28 ステアリング制御装置、 29 モータ、 30 ステアリング制御機構、 32 ブレーキペダル、 33 ブレーキ制御機構、 34 コンバインセンサ、 35 ブレーキ制御装置、 37 アクセルペダル、 38 ストロークセンサ、 39 駆動制御装置、 40 駆動制御機構、 41 ハンドル角検出装置、 43 車載通信装置、 44 表示装置、 51、51a 検知範囲、 52、53 白線、 54、55 道路標識、 61 自律移動用地図に登録された走行経路、 62、63 自律移動用地図に登録された白線、 64、65 自律移動用地図に登録された道路標識、 71 検出された物体、 72 検出されなかった物体、 73 自律移動用地図に登録されたランドマーク、 74 自律移動用地図に登録されなかったランドマーク、 75 外部地図のランドマーク、 81 自律移動可能領域の移動経路、 82 自律移動不可能領域の移動経路、 83 自律移動可能/不可能領域の境界、 91 外部地図に基づく移動経路、 92 自律移動用地図に基づく移動経路、 101 速度、 101a 初期設定速度、 101b 抑制速度、 102 偏差、 103 閾値、 104a、104b 経路の曲率、 200 管制装置、 201 遠隔制御部、 202 管制側通信装置、 203 制御部内部情報、 204 遠隔制御情報、 210 障害物、 220 表示装置、 221 遠隔操作ガイド、 240 自律移動用地図、 241 類似度算出部、 242 類似度、 250 道路ノード(交差点)、 251 道路リンク
Claims (21)
- 移動体を制御する移動体制御装置であって、
外部地図を取得する外部地図取得部と、
前記移動体の周辺の外界情報を取得するセンサと、
前記移動体の位置または進行角を示す移動情報を取得する移動情報取得部と、
前記外界情報または前記移動情報に基づき自律移動用地図を生成する自律移動範囲管理部と、
前記自律移動用地図、前記外界情報、または、前記移動情報に基づき前記移動体の移動を制御する制御部と、を備え、
前記自律移動範囲管理部は前記自律移動用地図と前記外部地図を比較し、
前記制御部は前記自律移動範囲管理部での比較結果に基づき前記移動体の挙動を制御することを特徴とする移動体制御装置。 - 前記自律移動範囲管理部は、前記自律移動用地図と前記外部地図の偏差を算出し、
前記制御部は、前記偏差に基づき前記移動体の挙動を制御することを特徴とする請求項1に記載の移動体制御装置。 - 前記制御部は、
前記偏差が大きいほど、または、前記偏差が所定値を超えた場合に、前記移動体の移動速度を抑制する
ことを特徴とする請求項2に記載の移動体制御装置。 - 前記偏差は、前記自律移動用地図における目標移動経路と、前記外部地図における目標移動経路の偏差であることを特徴とする請求項2に記載の移動体制御装置。
- 前記偏差は、
前記自律移動用地図の目標移動経路と、前記外部地図の目標移動経路の横方向距離、
前記自律移動用地図の目標移動経路と、前記外部地図の目標移動経路の横方向距離の単位走行距離あたりの平均値、または、
前記自律移動用地図の目標移動経路と、前記外部地図の目標移動経路の横方向距離の累積値、
の何れかであることを特徴とする請求項4に記載の移動体制御装置。 - 前記偏差は、前記自律移動用地図の目標移動経路と、前記外部地図の目標移動経路それぞれの場所ごとの曲率の差であることを特徴とする請求項4に記載の移動体制御装置。
- 前記制御部は、前記自律移動用地図の目標移動経路と、前記外部地図の目標移動経路の横方向距離が大きくても、前記曲率の偏差が小さい領域では、前記移動体の速度減少を抑制することを特徴とする請求項6に記載の移動体制御装置。
- 前記偏差は、前記自律移動用地図におけるランドマークと、前記外部地図におけるランドマークの偏差であることを特徴とする請求項4に記載の移動体制御装置。
- 前記ランドマークは、路面上のペイントの位置、物体の位置、物体の形状の何れかであることを特徴とする請求項8に記載の移動体制御装置。
- 管制装置と移動体制御装置を備えた移動体制御システムであって、
前記管制装置は、
外部地図を取得する外部地図取得部と、
移動体の自律移動用地図を生成する自律移動範囲管理部と、
前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部と、
前記移動体と通信する管制側通信装置と、を備え、
前記移動体制御装置は、
前記移動体の周辺の外界情報を取得するセンサと、
前記移動体の位置または進行角を示す移動情報を取得する移動情報取得部と、
前記移動体の移動を制御する制御部と、
前記管制装置と通信する移動体側通信装置と、を備え、
前記自律移動範囲管理部は、前記外界情報または前記移動情報に基づき自律移動用地図を生成し、
前記遠隔制御部は、前記外界情報または前記移動情報に基づき前記移動体の移動を制御する制御量を算出し、
前記制御部は、前記自律移動用地図または前記制御量に基づき前記移動体の移動を制御することを特徴とする移動体制御システム。 - 前記遠隔制御部は、前記移動体の自律移動継続可否を判定し、自律移動継続不可と判定した場合は、自律移動を再開するまで前記移動体を遠隔制御するための遠隔制御情報を算出し、
前記制御部は、前記遠隔制御情報を受信した場合は、該遠隔制御情報に基づき前記移動体の移動を制御することを特徴とする請求項10に記載の移動体制御システム。 - 前記自律移動範囲管理部は、前記自律移動用地図と前記外部地図の偏差を算出し、
前記制御部は、前記偏差に基づき前記移動体の挙動を制御することを特徴とする請求項10または11に記載の移動体制御システム。 - 前記制御部は、前記偏差が大きいほど、または、前記偏差が所定値を超えた場合に、前記移動体の移動速度を減少することを特徴とする請求項12に記載の移動体制御システム。
- 前記遠隔制御部は、前記自律移動用地図と前記外部地図の偏差に基づき自律移動継続可否を判定することを特徴とする請求項11に記載の移動体制御システム。
- 前記遠隔制御部は、前記偏差が所定値を超えた場合に、前記移動体の自律移動継続が不可と判定することを特徴とする請求項14に記載の移動体制御システム。
- 移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体の周辺の外界情報を取得するセンサと、
前記移動体の位置または進行角を示す移動情報を取得する移動情報取得部と、
前記外界情報または前記移動情報に基づき自律移動用地図を生成する自律移動範囲管理部と、
前記自律移動用地図、前記外界情報、または、前記移動情報に基づき前記移動体の移動を制御する制御部と、を備え、
前記自律移動範囲管理部は、前記自律移動用地図に登録されていない領域で取得した外界情報と、前記自律移動用地図を比較し、該比較の結果に基づき前記自律移動用地図を拡張することを特徴とする移動体制御装置。 - さらに、外部地図を取得する外部地図取得部を備え、
前記自律移動範囲管理部は、前記外部地図に基づいて、前記自律移動用地図に登録された領域と、前記自律移動用地図に登録されていない領域と、から類似している場所を抽出し、当該自律移動用地図に登録されていない場所で取得した前記外界情報と前記自律移動用地図を比較し、該比較の結果に基づき前記自律移動用地図を拡張することを特徴とする請求項16に記載の移動体制御装置。 - 前記自律移動範囲管理部は、前記自律移動用地図に登録されていない領域において取得した前記外界情報と、前記自律移動用地図の類似度を算出し、前記類似度が所定値を超えた領域を前記自律移動用地図に追加することを特徴とする請求項16または17に記載の移動体制御装置。
- 前記制御部は、前記類似度に基づき前記移動体の移動を制御することを特徴とする請求項18に記載の移動体制御装置。
- 前記制御部は、前記類似度が小さいほど、前記移動体の移動速度を抑制することを特徴とする請求項19に記載の移動体制御装置。
- 自律移動可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体に搭載されたセンサの情報に基づき移動範囲を拡張する移動範囲拡張部と、
外部地図を取得する外部地図取得部と、
を備え、
拡張した移動範囲における自律移動のための情報と、前記外部地図との比較に基づき前記移動体の制御量を決定することを特徴とする制御装置。
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