JPWO2019175945A1 - 部品装着機 - Google Patents

Abstract

部品装着機は、ツールステーションと判断部とを具備する。ツールステーションは、基板に装着する部品を保持可能な本体部と複数の収容角度を識別可能な複数の識別部とを備える保持部材を着脱可能に収容する。判断部は、保持部材の収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を判断する。複数の識別部の一部が遮蔽部材によって覆われている閉鎖状態において保持部材の収容角度が所定収容角度のときに露出する少なくとも一つの識別部を第一識別部とする。このとき、判断部は、閉鎖状態において第一識別部を認識できなかったときに、第一識別部と異なる少なくとも一つの識別部である第二識別部の認識を試行し、閉鎖状態において第二識別部を認識できたときに、角度相違を判断する。

Description

本明細書は、部品装着機に関する技術を開示する。

特許文献１に記載の部品実装機は、ロータリーヘッドに保持されている吸着ノズルと交換可能な複数の吸着ノズルが複数列に配列されているノズルステーションを備えている。具体的には、複数の吸着ノズルの各々は、一つの切欠きが設けられているフランジ部を備えている。また、ノズルステーションには、複数の吸着ノズルの各々の収容位置において、一つの固定ピンが設けられている。複数の吸着ノズルの各々は、一つの切欠きが一つの固定ピンに嵌合した状態で、ノズルステーションに着脱可能に収容される。つまり、ノズルステーションにおける吸着ノズルの収容角度は、一意的に決まる。

国際公開第２０１７／０１３７０３号

しかしながら、基板に装着する部品を保持する保持部材を着脱可能に収容するツールステーションでは、保持部材が複数の収容角度で収容可能な場合がある。保持部材が所定収容角度と異なる収容角度で収容されている場合、保持部材の取り出しおよび部品の装着などを失敗する可能性が高くなるので、部品装着機は、保持部材の収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を認識する必要がある。

このような事情に鑑みて、本明細書は、ツールステーションに収容されている保持部材の収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を判断することが可能な部品装着機を開示する。

本明細書は、ツールステーションと判断部とを具備する第一の部品装着機を開示する。前記ツールステーションは、基板に装着する部品を保持可能な本体部と複数の収容角度を識別可能な複数の識別部とを備える保持部材を着脱可能に収容する。前記判断部は、前記保持部材の前記収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を判断する。前記複数の識別部の一部が遮蔽部材によって覆われている閉鎖状態において前記保持部材の前記収容角度が前記所定収容角度のときに露出する少なくとも一つの前記識別部を第一識別部とする。このとき、前記判断部は、前記閉鎖状態において前記第一識別部を認識できなかったときに、前記第一識別部と異なる少なくとも一つの前記識別部である第二識別部の認識を試行し、前記閉鎖状態において前記第二識別部を認識できたときに、前記角度相違を判断する。

また、本明細書は、ツールステーションと判断部とを具備する第二の部品装着機を開示する。前記ツールステーションは、基板に装着する部品を保持可能な本体部と複数の収容角度を識別可能な少なくとも一つの識別部とを備える保持部材を着脱可能に収容する。前記判断部は、前記保持部材の前記収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を判断する。前記少なくとも一つの識別部の少なくとも一部が遮蔽部材によって覆われている閉鎖状態において前記保持部材の前記収容角度が前記所定収容角度のときに露出する少なくとも一つの前記識別部を第一識別部とする。このとき、前記判断部は、前記閉鎖状態において前記第一識別部を認識できなかったときに、前記遮蔽部材による当該一部の識別部の被覆が解除されている開放状態にして前記第一識別部の認識を試行し、前記開放状態において前記第一識別部を認識できたときに、前記角度相違を判断する。

第一の部品装着機によれば、判断部は、閉鎖状態において第一識別部を認識できなかったときに、第二識別部の認識を試行し、閉鎖状態において第二識別部を認識できたときに、角度相違を判断する。第二の部品装着機によれば、判断部は、閉鎖状態において第一識別部を認識できなかったときに、開放状態にして第一識別部の認識を試行し、開放状態において第一識別部を認識できたときに、角度相違を判断する。いずれの部品装着機においても、判断部は、ツールステーションに収容されている保持部材の収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を判断することができる。

部品装着機１０の構成例を示す平面図である。 保持部材３０のフランジ部３２近傍の構成例を示す斜視図である。 開放状態のときの保持部材３０の収容状態の一例を示す斜視図である。 閉鎖状態のときの保持部材３０の収容状態の一例を示す斜視図である。 保持部材３０の収容角度の一例を示す模式図である。 保持部材３０の収容角度の他の一例を示す模式図である。 制御装置１６の制御ブロックの一例を示すブロック図である。 制御装置１６の制御ブロックの他の一例を示すブロック図である。 収容凹部１７ａの形成例を示す平面図である。

１．第一実施形態
１−１．部品装着機１０の構成例
図１に示すように、部品装着機１０は、基板搬送装置１１、部品供給装置１２、部品移載装置１３、部品カメラ１４、基板カメラ１５、制御装置１６およびツールステーション１７を備えている。基板搬送装置１１は、例えば、ベルトコンベアなどにより構成され、基板９０を搬送方向（Ｘ軸方向）に搬送する。基板９０は、電子回路または電気回路が形成される回路基板である。基板搬送装置１１は、部品装着機１０の機内に基板９０を搬入するとともに、機内の所定位置に基板９０を位置決めする。基板搬送装置１１は、部品装着機１０による部品８０の装着処理が終了した後に、基板９０を部品装着機１０の機外に搬出する。

部品供給装置１２は、基板９０に装着される部品８０を供給する。部品供給装置１２は、基板９０の搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って設けられる複数のフィーダ１２１を備えている。複数のフィーダ１２１の各々は、複数の部品８０が収納されているキャリアテープを送り移動させて、フィーダ１２１の先端側に位置する供給位置において部品８０を採取可能に供給する。また、部品供給装置１２は、チップ部品などと比べて比較的大型の電子部品（例えば、リード部品など）を、トレイ上に配置した状態で供給してもよい。

部品移載装置１３は、ヘッド駆動装置１３１および移動台１３２を備えている。ヘッド駆動装置１３１は、直動機構により移動台１３２を、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動可能に構成されている。移動台１３２には、クランプ部材（図示略）により部品装着ヘッド２０が着脱可能（交換可能）に設けられている。部品装着ヘッド２０は、少なくとも一つの保持部材３０を用いて部品供給装置１２によって供給される部品８０を採取（保持）して、基板搬送装置１１によって位置決めされた基板９０に部品８０を装着する。保持部材３０は、例えば、吸着ノズル、チャックなどを用いることができる。

図２に示すように、保持部材３０は、本体部３１と、フランジ部３２と、複数（本実施形態では、２つ）の識別部３３と、把持部３４とを備えている。本体部３１は、基板９０に装着する部品８０を保持可能な部位であり、実際に部品８０を保持する部位を含む。例えば、保持部材３０が吸着ノズルの場合、本体部３１には、部品８０を吸着するノズル先端部（図示略）が含まれる。保持部材３０がチャックの場合、本体部３１には、部品８０を把持する爪部（図示略）が含まれる。

フランジ部３２は、例えば、円板状に形成されている。また、フランジ部３２には、複数（本実施形態では、２つ）の切欠き部３２ａが設けられている。本実施形態では、複数（２つ）の切欠き部３２ａは、フランジ部３２の外周部において、等間隔に設けられている。後述するように、複数（２つ）の切欠き部３２ａの各々は、ツールステーション１７に設けられる角度規定部材１７ｃと嵌合可能な形状に形成されている。本実施形態では、例えば、角度規定部材１７ｃが円筒状に形成されており、複数（２つ）の切欠き部３２ａの各々は、保持部材３０の軸方向視において、半円状に形成されている。

複数（２つ）の識別部３３は、複数（本実施形態では、２つ）の収容角度を識別可能に設けられる。本実施形態では、複数（２つ）の識別部３３は、フランジ部３２の二つの面のうち、後述する遮蔽部材１８と対面可能な一の面に設けられている。また、複数（２つ）の識別部３３は、文字、図形、記号、立体的形状若しくは色彩またはこれらの結合であると好適である。複数（２つ）の識別部３３は、例えば、フランジ部３２の特徴的な部位を用いることができる。例えば、フランジ部３２に保持部材３０の固有情報を示す識別コードが付されている場合、複数（２つ）の識別部３３は、識別コードを含むと好適である。識別コードは、一次元コードであっても良く、二次元コードであっても良い。

また、フランジ部３２に製造者の名称、製品の型式、ロット番号、基準適合マークなどの文字、図形、記号などが付されている場合、複数（２つ）の識別部３３は、これらを含むことができる。さらに、フランジ部３２に凹部、凸部などの立体的形状が形成されている場合、複数（２つ）の識別部３３は、これらを含むことができる。また、フランジ部３２の一部の色彩が他の部位と異なる場合、複数（２つ）の識別部３３は、当該一部の色彩を含むことができる。さらに、複数（２つ）の識別部３３は、文字、図形、記号、立体的形状および色彩のうちの二つ以上が結合されたもの（「結合識別部」という。）を含むことができる。結合識別部は、文字、図形、記号、立体的形状および色彩のうちの二つ以上を単に組み合わせたものでも良く、これらが複合したものであっても良い。例えば、フランジ部３２に製造者の名称等が刻印されている場合、当該刻印は、文字、図形または記号と、立体的形状とが結合した結合識別部と言える。

部品装着ヘッド２０は、保持している保持部材３０と、ツールステーション１７に収容されている保持部材３０とを交換することができる。把持部３４は、ツールステーション１７に収容されている保持部材３０を取り出す際に、部品装着ヘッド２０によって把持可能に形成されている。把持部３４は、部品装着ヘッド２０によって把持可能であれば良く、形状等は、種々の形態をとり得る。図２に示すように、本実施形態の把持部３４は、保持部材３０の軸方向と直交する方向に、本体部３１から突出するように形成されている。

部品カメラ１４および基板カメラ１５は、例えば、撮像素子を有するデジタル式の撮像装置を用いることができる。撮像素子は、例えば、電荷結合素子（ＣＣＤ：Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）または相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ：Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などのイメージセンサを用いることができる。部品カメラ１４および基板カメラ１５は、制御装置１６から送出される制御信号に基づいて撮像を行う。部品カメラ１４および基板カメラ１５によって撮像された画像の画像データは、制御装置１６に送信される。

部品カメラ１４は、光軸がＺ軸方向の上向き（鉛直上方方向）になるように、部品装着機１０の基台に固定されている。部品カメラ１４は、保持部材３０によって保持されている部品８０を下方から撮像することができる。基板カメラ１５は、光軸がＺ軸方向の下向き（鉛直下方方向）になるように、部品移載装置１３の移動台１３２に設けられている。基板カメラ１５は、基板９０を上方から撮像することができる。

制御装置１６は、公知の中央演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている（いずれも図示略）。中央演算装置は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、種々の演算処理を行うことができる。記憶装置は、第一記憶装置および第二記憶装置を備えている。第一記憶装置は、揮発性の記憶装置（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）であり、第二記憶装置は、不揮発性の記憶装置（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）である。制御装置１６には、部品装着機１０に設けられている各種センサから出力される情報、画像データなどが入力される。制御装置１６は、制御プログラムおよび予め設定されている所定の装着条件などに基づいて、部品移載装置１３に対して制御信号を送出する。

具体的には、制御装置１６は、部品供給装置１２によって供給される部品８０を保持部材３０に採取（保持）させて、部品８０を保持している保持部材３０を部品カメラ１４に撮像させる。制御装置１６は、部品カメラ１４によって撮像された画像を画像処理して、保持部材３０に対する部品８０の保持姿勢を認識する。制御装置１６は、例えば、位置決めの基準位置となる部位、部品８０の外観で特徴的な部位などを画像処理によって把握して、部品８０の保持姿勢を認識することができる。

制御装置１６は、制御プログラムなどによって予め設定される装着予定位置の上方に向かって、保持部材３０を移動させる。また、制御装置１６は、部品８０の保持姿勢に基づいて、装着予定位置を補正して、実際に部品８０を装着する装着位置を設定する。装着予定位置および装着位置は、位置（Ｘ軸座標およびＹ軸座標）の他に回転角度を含む。制御装置１６は、装着位置に合わせて、保持部材３０の目標位置（Ｘ軸座標およびＹ軸座標）および回転角度を補正する。制御装置１６は、位置（Ｘ軸座標およびＹ軸座標）および回転角度が補正された保持部材３０を下降させて、基板９０に部品８０を装着する。制御装置１６は、上記のピックアンドプレースサイクルを繰り返すことによって、基板９０に複数の部品８０を装着する装着処理を実行する。

ツールステーション１７は、部品装着ヘッド２０の移動範囲内に設置されており、複数（本実施形態では、３５（＝７×５）個）の保持部材３０を着脱可能に収容することができる。また、ツールステーション１７の上面には、遮蔽部材１８が設けられている。ツールステーション１７は、複数（本実施形態では、３５個）の収容凹部１７ａと、支持部材１７ｂと、複数（本実施形態では、３５個）の角度規定部材１７ｃとを備えている。図１は、ツールステーション１７の全体を模式的に示しており、図３Ａおよび図３Ｂは、一の収容凹部１７ａにおける一の保持部材３０の収容状態の一例を示している。

複数（３５個）の収容凹部１７ａは、ツールステーション１７において、所定ピッチで格子点状に複数列（本実施形態では、５列）に形成されている。複数（３５個）の収容凹部１７ａの各々は、ツールステーション１７の内部に形成されており、保持部材３０の本体部３１を収容することができる。支持部材１７ｂは、板状に形成されており、複数（３５個）の保持部材３０のフランジ部３２を支持することができる。複数（３５個）の角度規定部材１７ｃの各々は、保持部材３０の複数（２つ）の切欠き部３２ａのうちの少なくとも一つの切欠き部３２ａと嵌合して、複数（２つ）の収容角度のうちの一の収容角度で保持部材３０を収容させる。図３Ａに示すように、本実施形態の角度規定部材１７ｃは、円筒状に形成されており、保持部材３０の複数（２つ）の切欠き部３２ａのうちの一つの切欠き部３２ａと嵌合している。なお、保持部材３０の複数（２つ）の切欠き部３２ａの各々において、切欠き部３２ａと角度規定部材１７ｃとを嵌合させることもできる。

遮蔽部材１８は、例えば、ツールステーション１７の交換作業時などにおいて、ツールステーション１７に収容されている保持部材３０の脱落を規制する。遮蔽部材１８は、例えば、ツールステーション１７の長手方向（本実施形態では、図１に示すＸ軸方向）に沿ってスライド可能に設けられている。図３Ａおよび図３Ｂに示すように、遮蔽部材１８は、収容凹部１７ａに対応する位置に孔部１８ａを備えている。孔部１８ａは、例えば、遮蔽部材１８のスライド方向に沿って延伸するように形成されている。孔部１８ａは、保持部材３０のフランジ部３２の外径と比べて大径の大径部１８ａ１と、保持部材３０のフランジ部３２の外径と比べて幅狭であり、遮蔽部材１８のスライド方向に沿って延伸している延伸部１８ａ２とを備えている。

図３Ａに示すように、遮蔽部材１８を開放位置にスライドさせた開放状態では、孔部１８ａの大径部１８ａ１が保持部材３０のフランジ部３２と対向して、収容凹部１７ａから保持部材３０の本体部３１を取り出し可能にする。図３Ｂに示すように、遮蔽部材１８を閉鎖位置にスライドさせた閉鎖状態では、孔部１８ａの延伸部１８ａ２が保持部材３０のフランジ部３２と対向して、保持部材３０のフランジ部３２が遮蔽部材１８によって抜け止めされて、保持部材３０の脱落が規制される。なお、遮蔽部材１８は、遮蔽部材駆動機構（図示略）によって開閉駆動される。遮蔽部材駆動機構は、例えば、部品装着機１０の稼働中に遮蔽部材１８を開放位置にスライドさせて、保持部材３０の収容および取り出しを許容する。遮蔽部材駆動機構は、例えば、部品装着機１０の生産停止中、ツールステーション１７の交換作業時などに遮蔽部材１８を閉鎖位置にスライドさせて、保持部材３０の収容および取り出しを規制する。

１−２．制御装置１６による制御例
既述したように、保持部材３０のフランジ部３２には、複数（２つ）の切欠き部３２ａが設けられている。そのため、ツールステーション１７において保持部材３０を収容する際に、複数（２つ）の収容角度が存在する。図４Ａは、図３Ａおよび図３Ｂに示す収容状態のときの保持部材３０の収容角度（以下、「所定収容角度」という。）の一例を示している。このとき、保持部材３０の複数（２つ）の切欠き部３２ａのうちの一の切欠き部３２ａと、角度規定部材１７ｃとが嵌合している。図４Ｂは、図３Ａおよび図３Ｂに示す収容状態と異なる収容状態のときの保持部材３０の収容角度の一例を示している。このとき、保持部材３０の複数（２つ）の切欠き部３２ａのうちの他の一の切欠き部３２ａと、角度規定部材１７ｃとが嵌合している。

保持部材３０が所定収容角度と異なる収容角度で収容されている場合、保持部材３０の取り出しおよび部品８０の装着などを失敗する可能性が高くなるので、部品装着機１０は、保持部材３０の収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を認識する必要がある。本実施形態の部品装着機１０の制御装置１６は、ツールステーション１７に収容されている保持部材３０の収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を判断することができる。制御装置１６は、制御ブロックとして捉えると、判断部４１を備えている。制御装置１６は、案内部４２をさらに備えていると好適である。図５に示すように、本実施形態の制御装置１６は、判断部４１および案内部４２を備えている。

１−２−１．判断部４１
図３Ａに示すように、開放状態では、複数（２つ）の識別部３３が露出している。図３Ｂに示すように、閉鎖状態では、複数（２つ）の識別部３３のうちの一部である一つの識別部３３が遮蔽部材１８によって覆われ、他の一つの識別部３３が露出している。このように、複数の識別部３３の一部が遮蔽部材１８によって覆われている閉鎖状態において、保持部材３０の収容角度が所定収容角度のときに露出する少なくとも一つの識別部３３を第一識別部３３ｆとする。また、第一識別部３３ｆと異なる少なくとも一つの識別部３３を第二識別部３３ｓとする。なお、図４Ａと図４Ｂを比較すると明らかなように、保持部材３０の収容角度が所定収容角度と異なる場合、閉鎖状態において、第二識別部３３ｓが露出する。また、識別部３３の数が３つ以上になると、第一識別部３３ｆおよび第二識別部３３ｓのうちの少なくとも一方は、複数の識別部３３を備える。

判断部４１は、保持部材３０の収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を判断する。具体的には、判断部４１は、閉鎖状態において第一識別部３３ｆを認識できなかったときに、第二識別部３３ｓの認識を試行し、閉鎖状態において第二識別部３３ｓを認識できたときに、角度相違を判断する。また、第一識別部３３ｆは、保持部材３０の固有情報を示す識別コードであると好適である。

判断部４１は、閉鎖状態において、例えば、図１に示す部品移載装置１３の移動台１３２に設けられる読み取り装置（図示略）を用いて、第一識別部３３ｆの認識を試行することができる。この場合、判断部４１は、ヘッド駆動装置１３１に対して動作指示をすることにより、ヘッド駆動装置１３１によって移動台１３２が移動されて、認識しようとする保持部材３０の上方に読み取り装置が移動する。例えば、第一識別部３３ｆが保持部材３０の固有情報を示す識別コードである場合、判断部４１は、読み取り装置に対して、識別コードの読み取りを試行させ、識別コードの読み取り可否および読み取り結果を制御装置１６（判断部４１）に送信させる。また、判断部４１は、読み取り装置として、既述した基板カメラ１５を用いることもできる。この場合、判断部４１は、同様にして、認識しようとする保持部材３０の上方に基板カメラ１５を移動させる。判断部４１は、基板カメラ１５に対して、第一識別部３３ｆを撮像させ、撮像した画像データを制御装置１６（判断部４１）に送信させる。判断部４１は、第一識別部３３ｆの画像を画像処理して、第一識別部３３ｆの認識を試行することができる。

判断部４１は、閉鎖状態において第一識別部３３ｆを認識することができたときに、ツールステーション１７に収容されている保持部材３０の収容角度が所定収容角度で収容されていると判断する。判断部４１は、閉鎖状態において第一識別部３３ｆを認識できなかったときに、第一識別部３３ｆと同様にして、第二識別部３３ｓの認識を試行する。判断部４１は、閉鎖状態において第二識別部３３ｓを認識できたときに、保持部材３０の収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を判断する。

なお、判断部４１は、フランジ部３２における複数（２つ）の切欠き部３２ａの配置と、フランジ部３２における複数（２つ）の識別部３３の配置との関係を予め取得しておくことができる。これにより、判断部４１は、閉鎖状態において第二識別部３３ｓを認識できたときに、フランジ部３２における当該第二識別部３３ｓの位置に基づいて、保持部材３０の収容角度を算出することができる。上述したことは、第二識別部３３ｓが複数存在する場合についても同様に言える。

本実施形態によれば、保持部材３０は、フランジ部３２を備えている。また、複数（２つ）の識別部３３は、フランジ部３２がツールステーション１７の支持部材１７ｂによって支持され本体部３１がツールステーション１７の内部に収容されている状態において、遮蔽部材１８と面する側のフランジ部３２の一の面に設けられている。これにより、ツールステーション１７は、遮蔽部材１８の開閉状態に応じて、開放状態または閉鎖状態を形成することができる。

また、フランジ部３２は、複数（２つ）の切欠き部３２ａを備えている。そして、角度規定部材１７ｃは、複数（２つ）の切欠き部３２ａのうちの少なくとも一つの切欠き部３２ａと嵌合して複数（２つ）の収容角度のうちの一の収容角度で保持部材３０を収容させる。これにより、ツールステーション１７は、複数（２つ）の収容角度のうちの一の収容角度において、保持部材３０を着脱可能に収容することができる。

さらに、複数（２つ）の識別部３３は、文字、図形、記号、立体的形状若しくは色彩またはこれらの結合である。そのため、判断部４１は、例えば、読み取り装置による読み取り、カメラによる撮像などの簡易な手段によって、複数（２つ）の収容角度を識別することができる。また、第一識別部３３ｆは、保持部材３０の固有情報を示す識別コードである。これにより、部品装着機１０は、閉鎖状態において、最初に識別コードの認識を試行することができる。部品装着機１０は、識別コードを認識できたときに、ツールステーション１７において保持部材３０が所定収容角度で収容されている収容角度の合致と、保持部材３０の固有情報とを合わせて取得することができる。

１−２−２．案内部４２
案内部４２は、判断部４１によって角度相違が判断されたときに、表示器７０に対して保持部材３０の収容角度が相違している旨を表示させて、当該保持部材３０の収容角度の修正を案内する。案内部４２は、例えば、判断部４１によって角度相違が判断された保持部材３０のツールステーション１７における位置と、当該保持部材３０の収容角度が相違している旨とを合わせて表示させると好適である。表示器７０は、これらの情報を表示することができれば良く、種々の形態をとり得る。表示器７０は、例えば、図１に示す部品装着機１０の生産状況などを表示する表示装置を用いることができる。また、表示器７０は、別途設けられる公知の表示装置（例えば、液晶ディスプレイなど）であっても良い。

本実施形態によれば、案内部４２は、判断部４１によって角度相違が判断されたときに、表示器７０に対して保持部材３０の収容角度が相違している旨を表示させて、当該保持部材３０の収容角度の修正を案内する。これにより、部品装着機１０を操作する操作者は、ツールステーション１７に収容されている保持部材３０の収容角度が、所定収容角度と異なることを知得することができ、当該保持部材３０の収容角度を修正することができる。

１−３．変形形態
本変形形態の制御装置１６は、制御ブロックとして捉えると、判断部４１および補正部４３を備えている。制御装置１６は、記憶部４４をさらに備えていると好適である。図６に示すように、本変形形態の制御装置１６は、判断部４１、補正部４３および記憶部４４を備えている。本変形形態の判断部４１は、既述した第一実施形態の判断部４１と同じである。

１−３−１．補正部４３
補正部４３は、判断部４１によって角度相違が判断され且つツールステーション１７から保持部材３０を取り出すときに、実際の収容角度と所定収容角度との角度差分、所定収容角度に対して回転した補正角度で当該保持部材３０を取り出させる。例えば、図４Ｂに示す収容角度で、ツールステーション１７において保持部材３０が収容されている場合を想定する。このとき、判断部４１は、保持部材３０の収容角度が所定収容角度と異なるので、当該保持部材３０の角度相違を判断する。また、既述したように、判断部４１は、閉鎖状態において第二識別部３３ｓを認識できたときの当該第二識別部３３ｓの位置から、保持部材３０の収容角度を算出することができる。この場合、判断部４１は、所定収容角度に対して１８０°回転した角度を、実際の収容角度と算出する。

補正部４３は、例えば、部品装着ヘッド２０がツールステーション１７から保持部材３０を取り出すときに、実際の収容角度と所定収容角度との角度差分、所定収容角度に対して回転した補正角度で当該保持部材３０を取り出させる。この場合、実際の収容角度と所定収容角度との角度差は、１８０°である。よって、補正部４３は、部品装着ヘッド２０に対して、所定収容角度から１８０°分、回転した補正角度で当該保持部材３０を取り出させる。

本変形形態によれば、補正部４３は、判断部４１によって角度相違が判断され且つツールステーション１７から保持部材３０を取り出すときに、実際の収容角度と所定収容角度との角度差分、所定収容角度に対して回転した補正角度で当該保持部材３０を取り出させる。これにより、部品装着機１０は、ツールステーション１７に収容されている保持部材３０の収容角度が、所定収容角度と異なるときに、実際の収容角度に応じた補正角度で当該保持部材３０を取り出すことができる。

１−３−２．記憶部４４
記憶部４４は、ツールステーション１７における保持部材３０の収容位置と、保持部材３０の実際の収容角度とを対応づけて記憶する。補正部４３は、記憶部４４が記憶している収容角度を用いて補正角度を設定すると好適である。

既述したように、補正部４３は、判断部４１によって角度相違が判断された保持部材３０をツールステーション１７から取り出す際に、実際の収容角度に基づいて補正角度を設定する必要がある。そのため、ツールステーション１７における保持部材３０の収容位置と、保持部材３０の実際の収容角度とを対応づけて記憶する記憶部４４が設けられていると好適である。この場合、補正部４３は、記憶部４４が記憶している収容角度を読み出して、補正角度を設定することができる。なお、記憶部４４は、不揮発性の記憶装置（図示略）を用いると良い。

本変形形態によれば、記憶部４４は、ツールステーション１７における保持部材３０の収容位置と、保持部材３０の実際の収容角度とを対応づけて記憶する。また、補正部４３は、記憶部４４が記憶している収容角度を用いて補正角度を設定する。これにより、部品装着機１０は、判断部４１によって角度相違が判断された保持部材３０をツールステーション１７から取り出す際に、実際の収容角度の算出を省略することができる。

２．第二実施形態
本実施形態の部品装着機１０は、第一実施形態で既述した部品装着機１０と同様の構成を備えている。但し、保持部材３０は、少なくとも一つの識別部３３を備えていれば良い。よって、本実施形態では、少なくとも一つの識別部３３の少なくとも一部が遮蔽部材１８によって覆われている閉鎖状態において、保持部材３０の収容角度が所定収容角度のときに露出する少なくとも一つの識別部３３を第一識別部３３ｆとする。

また、本実施形態の判断部４１は、第一実施形態で既述した判断部４１と異なる。本実施形態の判断部４１は、閉鎖状態において第一識別部３３ｆを認識できなかったときに、遮蔽部材１８による少なくとも一つの識別部３３の少なくとも一部の識別部３３の被覆が解除されている開放状態にして第一識別部３３ｆの認識を試行し、開放状態において第一識別部３３ｆを認識できたときに、角度相違を判断する。

判断部４１は、第一実施形態と同様にして、閉鎖状態において第一識別部３３ｆの認識を試行することができる。判断部４１は、閉鎖状態において第一識別部３３ｆを認識することができたときに、ツールステーション１７に収容されている保持部材３０の収容角度が所定収容角度で収容されていると判断する。判断部４１は、閉鎖状態において第一識別部３３ｆを認識できなかったときに、開放状態にして第一識別部３３ｆの認識を試行する。判断部４１は、閉鎖状態において第一識別部３３ｆの認識を試行したときと同様にして、開放状態において第一識別部３３ｆの認識を試行することができる。判断部４１は、開放状態において第一識別部３３ｆを認識できたときに、保持部材３０の収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を判断する。なお、判断部４１は、第一実施形態と同様にして、保持部材３０の収容角度を算出することもできる。また、いずれの実施形態および変形形態においても、判断部４１は、既述した遮蔽部材駆動機構を用いて遮蔽部材１８を開閉駆動させて、開放状態または閉鎖状態を形成することができる。

本実施形態においても、制御装置１６は、案内部４２をさらに備えていると好適である。また、第一実施形態の変形形態と同様に、制御装置１６は、補正部４３および記憶部４４のうちの少なくとも補正部４３を備えることもできる。さらに、本実施形態においても、第一識別部３３ｆは、保持部材３０の固有情報を示す識別コードであると好適である。

３．その他
上述した実施形態および変形形態は、保持部材３０が吸着ノズルの場合を例に説明されている。しかしながら、実施形態および変形形態は、保持部材３０がチャックの場合についても、同様に適用することができる。但し、保持部材３０がチャックの場合、本体部３１には、部品８０を把持する爪部が含まれ、吸着ノズルの場合と比べて本体部３１が大型化する。そのため、保持部材３０がチャックの場合、図７に示すように、ツールステーション１７の収容凹部１７ａは、本体部３１が通過可能な形状に形成する必要がある。このことは、遮蔽部材１８の大径部１８ａ１についても、同様に言える。なお、収容凹部１７ａおよび大径部１８ａ１は、保持部材３０がチャックの場合の形状に合わせて形成しておくと、保持部材３０が吸着ノズルの場合にも適用することができ、汎用性が高まる。

４．部品装着機１０の制御方法
部品装着機１０について既述したことは、部品装着機１０の制御方法として捉えることもできる。具体的には、判断部４１が行う制御は、判断工程に相当する。案内部４２が行う制御は、案内工程に相当する。補正部４３が行う制御は、補正工程に相当する。記憶部４４が行う制御は、記憶工程に相当する。部品装着機１０の制御方法においても、部品装着機１０について既述した作用効果と同様の作用効果を得ることができる。

５．実施形態の効果の一例
第一実施形態の部品装着機１０によれば、判断部４１は、閉鎖状態において第一識別部３３ｆを認識できなかったときに、第二識別部３３ｓの認識を試行し、閉鎖状態において第二識別部３３ｓを認識できたときに、角度相違を判断する。第二実施形態の部品装着機１０によれば、判断部４１は、閉鎖状態において第一識別部３３ｆを認識できなかったときに、開放状態にして第一識別部３３ｆの認識を試行し、開放状態において第一識別部３３ｆを認識できたときに、角度相違を判断する。いずれの部品装着機１０においても、判断部４１は、ツールステーション１７に収容されている保持部材３０の収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を判断することができる。

１０：部品装着機、１７：ツールステーション、
１７ｂ：支持部材、１７ｃ：角度規定部材、１８：遮蔽部材、
３０：保持部材、３１：本体部、
３２：フランジ部、３２ａ：切欠き部、
３３：識別部、３３ｆ：第一識別部、３３ｓ：第二識別部、
４１：判断部、４２：案内部、
４３：補正部、４４：記憶部、
７０：表示器、８０：部品、９０：基板。

Claims (9)

1. 基板に装着する部品を保持可能な本体部と複数の収容角度を識別可能な複数の識別部とを備える保持部材を着脱可能に収容するツールステーションと、
   前記保持部材の前記収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を判断する判断部と、
   を具備し、
   前記複数の識別部の一部が遮蔽部材によって覆われている閉鎖状態において前記保持部材の前記収容角度が前記所定収容角度のときに露出する少なくとも一つの前記識別部を第一識別部とするとき、
   前記判断部は、前記閉鎖状態において前記第一識別部を認識できなかったときに、前記第一識別部と異なる少なくとも一つの前記識別部である第二識別部の認識を試行し、前記閉鎖状態において前記第二識別部を認識できたときに、前記角度相違を判断する部品装着機。
2. 基板に装着する部品を保持可能な本体部と複数の収容角度を識別可能な少なくとも一つの識別部とを備える保持部材を着脱可能に収容するツールステーションと、
   前記保持部材の前記収容角度が所定収容角度と異なる角度相違を判断する判断部と、
   を具備し、
   前記少なくとも一つの識別部の少なくとも一部が遮蔽部材によって覆われている閉鎖状態において前記保持部材の前記収容角度が前記所定収容角度のときに露出する少なくとも一つの前記識別部を第一識別部とするとき、
   前記判断部は、前記閉鎖状態において前記第一識別部を認識できなかったときに、前記遮蔽部材による当該一部の識別部の被覆が解除されている開放状態にして前記第一識別部の認識を試行し、前記開放状態において前記第一識別部を認識できたときに、前記角度相違を判断する部品装着機。
3. 前記判断部によって前記角度相違が判断されたときに、表示器に対して前記保持部材の前記収容角度が相違している旨を表示させて、当該保持部材の前記収容角度の修正を案内する案内部を備える請求項１または請求項２に記載の部品装着機。
4. 前記判断部によって前記角度相違が判断され且つ前記ツールステーションから前記保持部材を取り出すときに、実際の前記収容角度と前記所定収容角度との角度差分、前記所定収容角度に対して回転した補正角度で当該保持部材を取り出させる補正部を備える請求項１または請求項２に記載の部品装着機。
5. 前記ツールステーションにおける前記保持部材の収容位置と、前記保持部材の実際の前記収容角度とを対応づけて記憶する記憶部を備え、
   前記補正部は、前記記憶部が記憶している前記収容角度を用いて前記補正角度を設定する請求項４に記載の部品装着機。
6. 前記保持部材は、フランジ部を備え、
   前記識別部は、前記フランジ部が前記ツールステーションの支持部材によって支持され前記本体部が前記ツールステーションの内部に収容されている状態において前記遮蔽部材と面する側の前記フランジ部の一の面に設けられている請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の部品装着機。
7. 前記フランジ部は、複数の切欠き部を備え、
   前記ツールステーションは、前記複数の切欠き部のうちの少なくとも一つの前記切欠き部と嵌合して前記複数の収容角度のうちの一の前記収容角度で前記保持部材を収容させる角度規定部材を備える請求項６に記載の部品装着機。
8. 前記識別部は、文字、図形、記号、立体的形状若しくは色彩またはこれらの結合である請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載の部品装着機。
9. 前記第一識別部は、前記保持部材の固有情報を示す識別コードである請求項８に記載の部品装着機。

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