JPWO2019123722A1 - 光走査装置、光走査装置の制御方法、および光走査装置の制御プログラム - Google Patents
光走査装置、光走査装置の制御方法、および光走査装置の制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019123722A1 JPWO2019123722A1 JP2019560036A JP2019560036A JPWO2019123722A1 JP WO2019123722 A1 JPWO2019123722 A1 JP WO2019123722A1 JP 2019560036 A JP2019560036 A JP 2019560036A JP 2019560036 A JP2019560036 A JP 2019560036A JP WO2019123722 A1 JPWO2019123722 A1 JP WO2019123722A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- polygon mirror
- rotation angle
- optical scanning
- laser beam
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims abstract description 64
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 69
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 29
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 6
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000004417 polycarbonate Substances 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 229920000515 polycarbonate Polymers 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 238000009532 heart rate measurement Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011410 subtraction method Methods 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/484—Transmitters
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
- G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
- G02B26/10—Scanning systems
- G02B26/12—Scanning systems using multifaceted mirrors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Facsimile Scanning Arrangements (AREA)
Abstract
Description
前記レーザー光を反射させて測定空間内で走査するための少なくとも1つのミラー面を有するポリゴンミラーと、
前記測定空間内の物体から反射した光を受光するフォトダイオードと、
前記ポリゴンミラーを回転させるモーターと、
前記モーターの回転角を検出するモーターエンコーダーと、
前記ポリゴンミラーの回転角を検出するポリゴンミラー回転角検出部と、
前記モーターエンコーダーと前記ポリゴンミラー回転角検出部との信号から得られる前記モーターと前記ポリゴンミラーの回転位相差に応じて、前記レーザー光の発光タイミングを制御する制御部と、
を有する、光走査装置。
前記ポリゴンミラー回転角検出部からの信号を受信してから所定期間経過後、前記モーターエンコーダーからの信号に同期させて前記レーザー光を発光させるように、前記レーザー光の発光タイミングを制御する、上記(1)に記載の光走査装置。
前記ポリゴンミラー回転角検出部からの信号を受信すると同時に前記レーザー光を発光させるように、前記レーザー光の発光タイミングを制御する、上記(1)または(2)に記載の光走査装置。
前記ポリゴンミラー回転角検出部の分解能は前記モーターエンコーダーの分解能より小さい、上記(1)〜(3)のいずれか1つに記載の光走査装置。
フォトインタラプターと、
前記ポリゴンミラーに設けられ、前記ポリゴンミラーの回転よって前記フォトインタラプターの光を遮光するピンと、を有する、上記(1)〜(5)のいずれか1つに記載の光走査装置。
前記レーザー光を反射させて測定空間内で走査するための少なくとも1つのミラー面を有するポリゴンミラーと、
前記測定空間内の物体から反射した光を受光するフォトダイオードと、
前記ポリゴンミラーを回転させるモーターと、
前記モーターの回転角を検出するモーターエンコーダーと、
前記ポリゴンミラーの回転角を検出するポリゴンミラー回転角検出部と、を有する光走査装置の制御方法であって、
前記モーターエンコーダーと前記ポリゴンミラー回転角検出部との信号から得られる前記モーターと前記ポリゴンミラーの回転位相差に応じて、前記レーザー光の発光タイミングを制御する、光走査装置の制御方法。
前記ポリゴンミラー回転角検出部からの信号を受信後、所定期間経過後、前記モーターエンコーダーからの信号に同期させてレーザー光を発光させるように前記レーザー光の発光タイミングを制御する、上記(7)に記載の光走査装置の制御方法。
前記ポリゴンミラー回転角検出部からの信号を受信すると同時にレーザー光を発光させるように、前記レーザー光の発光タイミングを制御する、上記(7)または(8)に記載の光走査装置の制御方法。
前記ポリゴンミラー回転角検出部の分解能は前記モーターエンコーダーの分解能より小さい、上記(7)〜(9)のいずれか1つに記載の光走査装置の制御方法。
フォトインタラプターと、
前記ポリゴンミラーに設けられ、前記ポリゴンミラーの回転よって前記フォトインタラプターの光を遮光するピンを有する、上記(7)〜(11)のいずれか1つに記載の光走査装置の制御方法。
11 投受光ユニット、
12 制御部、
51 半導体レーザー、
53 ポリゴンミラー、
55 フォトダイオード、
56 モーター、
56a モーター軸、
61 モーターエンコーダー、
71 ポリゴンミラー回転角検出部、
72 ピン、
73 フォトインタラプター、
75 リング部材、
120 バス、
530 ポリゴンミラー回転軸。
Claims (14)
- パルス状のレーザー光を出射するレーザー光源と、
前記レーザー光を反射させて測定空間内で走査するための少なくとも1つのミラー面を有するポリゴンミラーと、
前記測定空間内の物体から反射した光を受光するフォトダイオードと、
前記ポリゴンミラーを回転させるモーターと、
前記モーターの回転角を検出するモーターエンコーダーと、
前記ポリゴンミラーの回転角を検出するポリゴンミラー回転角検出部と、
前記モーターエンコーダーと前記ポリゴンミラー回転角検出部との信号から得られる前記モーターと前記ポリゴンミラーの回転位相差に応じて、前記レーザー光の発光タイミングを制御する制御部と、
を有する、光走査装置。 - 前記制御部は、前記ミラー面に対応したレーザー光の発光開始時において、
前記ポリゴンミラー回転角検出部からの信号を受信してから所定期間経過後、前記モーターエンコーダーからの信号に同期させて前記レーザー光を発光させるように、前記レーザー光の発光タイミングを制御する、請求項1に記載の光走査装置。 - 前記制御部は、前記レーザー光を前記ミラー面に反射させて走査している間において、
前記ポリゴンミラー回転角検出部からの信号を受信すると同時に前記レーザー光を発光させるように、前記レーザー光の発光タイミングを制御する、請求項1または2に記載の光走査装置。 - 前記モーターエンコーダーの分解能は、前記ポリゴンミラーによって走査される前記レーザー光の走査分解能と同じか、または当該走査分解能より小さく、
前記ポリゴンミラー回転角検出部の分解能は前記モーターエンコーダーの分解能より小さい、請求項1〜3のいずれか1つに記載の光走査装置。 - 前記制御部は、前記レーザー光の発光間隔があらかじめ決められた所定間隔以下にならないようにする、請求項1〜4のいずれか1つに記載の光走査装置。
- 前記ポリゴンミラー回転角検出部は、
フォトインタラプターと、
前記ポリゴンミラーに設けられ、前記ポリゴンミラーの回転よって前記フォトインタラプターの光を遮光するピンと、を有する、請求項1〜5のいずれか1つに記載の光走査装置。 - パルス状のレーザー光を出射するレーザー光源と、
前記レーザー光を反射させて測定空間内で走査するための少なくとも1つのミラー面を有するポリゴンミラーと、
前記測定空間内の物体から反射した光を受光するフォトダイオードと、
前記ポリゴンミラーを回転させるモーターと、
前記モーターの回転角を検出するモーターエンコーダーと、
前記ポリゴンミラーの回転角を検出するポリゴンミラー回転角検出部と、を有する光走査装置の制御方法であって、
前記モーターエンコーダーと前記ポリゴンミラー回転角検出部との信号から得られる前記モーターと前記ポリゴンミラーの回転位相差に応じて、前記レーザー光の発光タイミングを制御する、光走査装置の制御方法。 - 前記ミラー面に対応したレーザー光の発光開始時においては、
前記ポリゴンミラー回転角検出部からの信号を受信後、所定期間経過後、前記モーターエンコーダーからの信号に同期させてレーザー光を発光させるように前記レーザー光の発光タイミングを制御する、請求項7に記載の光走査装置の制御方法。 - 前記レーザー光を前記ミラー面に反射させて走査している間においては、
前記ポリゴンミラー回転角検出部からの信号を受信すると同時にレーザー光を発光させるように前記レーザー光の発光タイミングを制御する、請求項7または8に記載の光走査装置の制御方法。 - 前記モーターエンコーダーの分解能は、前記ポリゴンミラーによって走査される前記レーザー光の走査分解能と同じか、または当該走査分解能より小さく、
前記ポリゴンミラー回転角検出部の分解能は前記モーターエンコーダーの分解能より小さい、請求項7〜9のいずれか1つに記載の光走査装置の制御方法。 - 前記レーザー光の発光間隔があらかじめ決められた所定間隔以下にならないようにする、請求項7〜10のいずれか1つに記載の光走査装置の制御方法。
- 前記ポリゴンミラー回転角検出部は、
フォトインタラプターと、
前記ポリゴンミラーに設けられ、前記ポリゴンミラーの回転よって前記フォトインタラプターの光を遮光するピンを有する、請求項7〜11のいずれか1つに記載の光走査装置の制御方法。 - 請求項7〜12のいずれか1つに記載の光走査装置の制御方法をコンピューターに実行させるための、光走査装置の制御プログラム。
- 請求項13に記載の制御プログラムを記録したコンピューター読み取り可能な記録媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017246651 | 2017-12-22 | ||
JP2017246651 | 2017-12-22 | ||
PCT/JP2018/031799 WO2019123722A1 (ja) | 2017-12-22 | 2018-08-28 | 光走査装置、光走査装置の制御方法、および光走査装置の制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019123722A1 true JPWO2019123722A1 (ja) | 2021-01-14 |
JP7078061B2 JP7078061B2 (ja) | 2022-05-31 |
Family
ID=66994553
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019560036A Active JP7078061B2 (ja) | 2017-12-22 | 2018-08-28 | 光走査装置、光走査装置の制御方法、および光走査装置の制御プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7078061B2 (ja) |
WO (1) | WO2019123722A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021045003A1 (ja) * | 2019-09-04 | 2021-03-11 | 株式会社デンソー | 光測距装置 |
US11668832B2 (en) | 2020-01-31 | 2023-06-06 | Denso Corporation | LIDAR device and method for calculating distance to object |
CN111352236A (zh) * | 2020-04-13 | 2020-06-30 | 陕西伟景机器人科技有限公司 | 一种激光扫描装置 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1184006A (ja) * | 1997-07-18 | 1999-03-26 | Denso Corp | 車載レーダ装置 |
JP2003295311A (ja) * | 2002-04-01 | 2003-10-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | カラー画像表示装置 |
JP2011085577A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-04-28 | Denso Wave Inc | レーザレーダ装置 |
JP2014109686A (ja) * | 2012-12-03 | 2014-06-12 | Hokuyo Automatic Co | 偏向装置、光走査装置及び走査式測距装置 |
US20150323350A1 (en) * | 2014-05-12 | 2015-11-12 | Faro Technologies, Inc. | Robust index correction of an angular encoder based on read head runout |
JP2016070974A (ja) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | 株式会社デンソー | レーザ照射制御装置 |
WO2017010197A1 (ja) * | 2015-07-14 | 2017-01-19 | コニカミノルタ株式会社 | 成形装置、成形品、ミラーユニット及び成形方法 |
JP2017054020A (ja) * | 2015-09-10 | 2017-03-16 | キヤノン株式会社 | 光走査装置 |
JP2017062398A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社豊田中央研究所 | 回転角検出装置及びレーザレーダ装置 |
JP2017227569A (ja) * | 2016-06-23 | 2017-12-28 | オプテックス株式会社 | レーザースキャンセンサ |
-
2018
- 2018-08-28 JP JP2019560036A patent/JP7078061B2/ja active Active
- 2018-08-28 WO PCT/JP2018/031799 patent/WO2019123722A1/ja active Application Filing
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1184006A (ja) * | 1997-07-18 | 1999-03-26 | Denso Corp | 車載レーダ装置 |
JP2003295311A (ja) * | 2002-04-01 | 2003-10-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | カラー画像表示装置 |
JP2011085577A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-04-28 | Denso Wave Inc | レーザレーダ装置 |
JP2014109686A (ja) * | 2012-12-03 | 2014-06-12 | Hokuyo Automatic Co | 偏向装置、光走査装置及び走査式測距装置 |
US20150323350A1 (en) * | 2014-05-12 | 2015-11-12 | Faro Technologies, Inc. | Robust index correction of an angular encoder based on read head runout |
JP2016070974A (ja) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | 株式会社デンソー | レーザ照射制御装置 |
WO2017010197A1 (ja) * | 2015-07-14 | 2017-01-19 | コニカミノルタ株式会社 | 成形装置、成形品、ミラーユニット及び成形方法 |
JP2017054020A (ja) * | 2015-09-10 | 2017-03-16 | キヤノン株式会社 | 光走査装置 |
JP2017062398A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社豊田中央研究所 | 回転角検出装置及びレーザレーダ装置 |
JP2017227569A (ja) * | 2016-06-23 | 2017-12-28 | オプテックス株式会社 | レーザースキャンセンサ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7078061B2 (ja) | 2022-05-31 |
WO2019123722A1 (ja) | 2019-06-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11555893B2 (en) | Laser scanning device, radar device and scanning method thereof | |
JP7078061B2 (ja) | 光走査装置、光走査装置の制御方法、および光走査装置の制御プログラム | |
KR101964971B1 (ko) | 라이다 장치 | |
JP6380235B2 (ja) | 走査光学系及び走査装置 | |
US10782392B2 (en) | Scanning optical system and light projecting and receiving apparatus | |
CA3012691C (en) | Lidar based 3-d imaging with far-field illumination overlap | |
US10012831B2 (en) | Optical monitoring of scan parameters | |
WO2022050279A1 (ja) | 三次元計測装置 | |
JP2018523100A (ja) | ポリゴンを用いて光パターンを生成するための方法およびシステム | |
US10162171B2 (en) | Scanning optical system and light projecting and receiving apparatus | |
WO2016208318A1 (ja) | 距離画像処理装置、距離画像処理方法、距離画像処理プログラムおよび記録媒体 | |
JP2020536245A (ja) | 全波形マルチパルス光学式距離計器 | |
JPWO2017135224A1 (ja) | 光走査型の対象物検出装置 | |
US8314849B2 (en) | Shape measuring device | |
JP5499502B2 (ja) | 光学装置 | |
US20180231378A1 (en) | Apparatus and method for obtaining depth information using digital micro-mirror device | |
JP7087633B2 (ja) | ライダー、およびライダーの制御方法 | |
JP2006276133A (ja) | 光走査装置及び光走査方法 | |
JP6749191B2 (ja) | スキャナ装置および測量装置 | |
WO2020162466A1 (ja) | 測定装置及び測定装置の制御方法 | |
JP2004020959A (ja) | 画像記録装置 | |
JP6682730B2 (ja) | 光走査装置 | |
US20220260719A1 (en) | Measuring apparatus and measuring method | |
JP2023019316A (ja) | 測定システム、測定装置、及び測定方法 | |
CN220855345U (zh) | 一种光路结构和混合固态激光雷达 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210928 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220419 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220502 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7078061 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |