JP2018523100A - ポリゴンを用いて光パターンを生成するための方法およびシステム - Google Patents
ポリゴンを用いて光パターンを生成するための方法およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018523100A JP2018523100A JP2017559844A JP2017559844A JP2018523100A JP 2018523100 A JP2018523100 A JP 2018523100A JP 2017559844 A JP2017559844 A JP 2017559844A JP 2017559844 A JP2017559844 A JP 2017559844A JP 2018523100 A JP2018523100 A JP 2018523100A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- facets
- polygon
- light
- pattern
- light beam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/2513—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with several lines being projected in more than one direction, e.g. grids, patterns
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/2518—Projection by scanning of the object
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
- G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
- G02B26/0808—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light by means of one or more diffracting elements
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
- G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
- G02B26/0816—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light by means of one or more reflecting elements
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
- G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
- G02B26/10—Scanning systems
- G02B26/12—Scanning systems using multifaceted mirrors
- G02B26/123—Multibeam scanners, e.g. using multiple light sources or beam splitters
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
- G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
- G02B26/10—Scanning systems
- G02B26/12—Scanning systems using multifaceted mirrors
- G02B26/127—Adaptive control of the scanning light beam, e.g. using the feedback from one or more detectors
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B5/00—Optical elements other than lenses
- G02B5/18—Diffraction gratings
- G02B5/1814—Diffraction gratings structurally combined with one or more further optical elements, e.g. lenses, mirrors, prisms or other diffraction gratings
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B5/00—Optical elements other than lenses
- G02B5/18—Diffraction gratings
- G02B5/1842—Gratings for image generation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N9/00—Details of colour television systems
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05B—ELECTRIC HEATING; ELECTRIC LIGHT SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; CIRCUIT ARRANGEMENTS FOR ELECTRIC LIGHT SOURCES, IN GENERAL
- H05B47/00—Circuit arrangements for operating light sources in general, i.e. where the type of light source is not relevant
- H05B47/10—Controlling the light source
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/10—Beam splitting or combining systems
- G02B27/1086—Beam splitting or combining systems operating by diffraction only
- G02B27/1093—Beam splitting or combining systems operating by diffraction only for use with monochromatic radiation only, e.g. devices for splitting a single laser source
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/254—Image signal generators using stereoscopic image cameras in combination with electromagnetic radiation sources for illuminating objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/271—Image signal generators wherein the generated image signals comprise depth maps or disparity maps
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Optical Elements Other Than Lenses (AREA)
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
Abstract
反射型のポリゴンを用いて光パターンを生成するための方法およびシステムが提供される。方法は、複数のファセットを有する少なくとも1つのポリゴンをファセットに平行な回転軸に沿って回転させること、ポリゴンのファセットに光ビームを伝送すること、光ビームが異なる傾斜角で各ファセットに衝突するようにポリゴンに対して回転軸と平行に光ビームを傾けることにより複数のラインを含む光パターンを生成すること、シーンに伝送される可調整光パターンを生成するべく、光強度、回転、および傾きのうちの少なくとも1つを制御することを含み得る。
Description
本発明は、概して構造化光に関し、特に、ポリゴンを用いて光パターンを生成することに関する。
本発明の背景技術の説明に先立って、以下で用いる用語の定義を記載する。
本明細書で用いる用語「構造化光」は、光のパターンをシーンに投影するプロセスとして定義される。パターンは「送信機」によって投影され、送信機は、光ビームを生成する照明器と、光ビームをパターンに変換する光学部品とを含む。このパターンが面に当たるときにどのように変形するかにより、シーンとそのシーン内の物体の深さおよび表面情報を映像システムにより計算することが可能となる。パターンは、いわゆる「受信機」によって計算および解析され、受信機は、センサ(またはキャプチャデバイス)とキャプチャされた反射パターンを解析するためのコンピュータプロセッサとを含む。
本明細書で用いる用語「構造化光」は、光のパターンをシーンに投影するプロセスとして定義される。パターンは「送信機」によって投影され、送信機は、光ビームを生成する照明器と、光ビームをパターンに変換する光学部品とを含む。このパターンが面に当たるときにどのように変形するかにより、シーンとそのシーン内の物体の深さおよび表面情報を映像システムにより計算することが可能となる。パターンは、いわゆる「受信機」によって計算および解析され、受信機は、センサ(またはキャプチャデバイス)とキャプチャされた反射パターンを解析するためのコンピュータプロセッサとを含む。
目に見えない構造化光は、典型的には赤外線IRを用いることによって、投影パターンが複雑化し得る他のコンピュータ映像タスクを妨げることなく、使用され得る。
本明細書で用いる用語「深さマップ」は、視点からシーンまたはシーン内の物体の表面までの距離に関する情報を含む画像として定義される。受信機のコンピュータプロセッサは、既知の光パターンを用いて深さマップを生成する。具体的には、シーンから届く反射の解析は、三角測量プロセスに基づいている。三角測量プロセスでは、パターンのあらゆる箇所の位置が、受信機の位置と、送信機およびセンサの向きとに基づいて導出される。
本明細書で用いる用語「深さマップ」は、視点からシーンまたはシーン内の物体の表面までの距離に関する情報を含む画像として定義される。受信機のコンピュータプロセッサは、既知の光パターンを用いて深さマップを生成する。具体的には、シーンから届く反射の解析は、三角測量プロセスに基づいている。三角測量プロセスでは、パターンのあらゆる箇所の位置が、受信機の位置と、送信機およびセンサの向きとに基づいて導出される。
構造化光三次元(3D)検知を使用することの課題の一つは、センサのノイズレベルに寄与する周辺光を如何にして克服するかということである。周辺光による問題は、それが高いレベルにあるときには、信号と周辺光との比率が低くなり、性能の低下をもたらすという点にある。一例として、センサノイズは、典型的には全体の照度に関連する。このため、周辺光が強くなると、システムノイズが増加し、信号対ノイズ比が低下し得る。
別の例として、センサの空間的不均一性は、典型的には照度レベルにも関連する。このため、周辺光は、信号レベルに寄与しない一方で不均一性を増加させる。周辺光(またはバックグラウンドの照度)は、ひいては、システムの単位電力当たりの視界や視野(FOV)(すなわち、パターンによって覆われる領域)に影響を及ぼす。このため、構造化光パターンをバックグラウンドよりも高い或る輝度レベルに保つ必要がある。
現在、よく知られている全ての構造化光技術では、受信機用のセンサとして凝視カメラ(staring camera)を使用する。この構成では、カメラのフレーム時間(単一のフレームがキャプチャされている時間)に関連する全積分時間を通じて全ての周辺光がカメラに入射可能となる。凝視カメラシステムにおいて、センサに入る周辺光を低減するための唯一の方法は、より短い露光時間を使用することである。しかしながら、これは、高出力の短いパルスでレーザ(照明器)を動作させることを必要とし、複雑さが増大するとともに、レーザの信頼性が低下する。また、短いパルスの使用は、眼の安全性の問題によっても制限され得る。
本発明のいくつかの実施形態によれば、長手方向軸に沿って回転する反射型のポリゴンを用いて光パターンを生成するための方法およびシステムが提供される。方法は、複数のファセットを有する少なくとも1つのポリゴンをファセットに平行な回転軸に沿って回転させること、ポリゴンのファセットに光ビームを伝送すること、各光ビームが異なる傾斜角で各ファセットに衝突するように回転軸に平行に光ビームを傾けることにより複数のラインを含む光パターンを生成すること、シーンに伝送される可調整光パターンを生成するべく、光強度、回転速度、および傾きのうちの少なくとも1つを制御すること、シーンが生成されている(例えば、非凝視カメラ)ときにシーンからのパターンの反射を検知すること、センサから届く信号を解析することによってシーンの深さマップを生成することを含み得る。
本発明のこれらの付加的なおよび/または他の態様および/または実施形態の利点は、以下の詳細な説明で説明され、それらは以下の詳細な説明から推測可能であり、および/または本発明の実施形態の実施よって理解可能である。
添付の特許請求の範囲において、方法、記憶媒体、システム、およびコンピュータプログラム製品を対象とした本発明による実施形態が開示される。一つのカテゴリ(例えば、方法)で言及されている特徴は、他のカテゴリ(例えば、システム)でも同様に請求され得る。添付の特許請求の範囲の請求項に記載された従属関係または参照は、形式的な理由のみのために選択されているが、任意の先行する請求項(特に、多数従属関係)に対する意図的な参照によって生じる任意の主題も特許請求され得るものであり、その結果、添付の特許請求の範囲の請求項において選択されている従属関係にかかわらず、任意の請求項の組み合わせおよびそれらの特徴が開示および特許請求され得る。特許請求され得る主題は、添付の特許請求の範囲の請求項に記載された特徴の組み合わせだけでなく、それらの請求項における特徴の任意の他の組み合わせも含む。請求項に記載されている各特徴は、それらの請求項における任意の他の特徴またはそれらの特徴の組み合わせと組み合わせることができる。さらに、本明細書に記載ないし図示された実施形態および特徴は、別々の請求項で特許請求され得るものであり、および/または本明細書に記載ないし図示された任意の実施形態または特徴との任意の組み合わせ、あるいは添付の特許請求の範囲の請求項の任意の特徴との任意の組み合わせで特許請求され得る。
本発明による実施形態において、システムは、
複数のファセットと前記ファセットに平行な回転軸とを有する少なくとも1つのポリゴンと、
前記ポリゴンの前記ファセットに光ビームを伝送するように構成された光源と、
前記回転軸に沿って前記ポリゴンを回転させるように構成された少なくとも1つのドライバと、
可調整光パターンを生成するように前記光源と前記少なくとも1つのドライバとのうちの少なくとも一方を制御するように構成されたコントローラと、
を備える。
複数のファセットと前記ファセットに平行な回転軸とを有する少なくとも1つのポリゴンと、
前記ポリゴンの前記ファセットに光ビームを伝送するように構成された光源と、
前記回転軸に沿って前記ポリゴンを回転させるように構成された少なくとも1つのドライバと、
可調整光パターンを生成するように前記光源と前記少なくとも1つのドライバとのうちの少なくとも一方を制御するように構成されたコントローラと、
を備える。
前記光ビームは、複数のビームから構成され得る。
本発明による実施形態において、システムは、1つ以上の回折光学素子を備え得る。この場合、前記複数のビームは回折光学素子を用いて生成される。
本発明による実施形態において、システムは、1つ以上の回折光学素子を備え得る。この場合、前記複数のビームは回折光学素子を用いて生成される。
前記回折光学素子は、前記ポリゴンのファセットの一部であってもよい。
前記複数のファセットのうちの少なくとも1つが他のファセットとは異なる光学特性を有することにより、前記複数のファセットのうちの少なくとも1つを介して生成されるパターンが前記他のファセットを介して生成されるパターンとは光学的に区別可能とされてもよい。
前記複数のファセットのうちの少なくとも1つが他のファセットとは異なる光学特性を有することにより、前記複数のファセットのうちの少なくとも1つを介して生成されるパターンが前記他のファセットを介して生成されるパターンとは光学的に区別可能とされてもよい。
前記複数のファセットの各々は、異なる光学特性を有し得る。
前記コントローラによる前記光源の制御は、前記光ビームの強度を調整することによって行われ得る。
前記コントローラによる前記光源の制御は、前記光ビームの強度を調整することによって行われ得る。
シーンの所定の関心領域(ROI:Region of Interest)に基づいて調整が行われ得る。この場合、前記ROIの光パターンは、他の部分の光パターンとは異なる光強度を示し得る。
本発明による実施形態において、システムは、シーンの深さマップを生成するべく、伝送された光パターンと対応する反射とに関連するデータを受信するように構成されたコンピュータプロセッサをさらに備え得る。
本発明による実施形態において、システムは、シーンから届き前記ファセットによって戻された前記光パターンの反射を検知するように構成されたセンサをさらに備え得る。
前記センサは、前記少なくとも1つのポリゴンの前記回転軸に平行に配置されるラインセンサであってもよい。
前記センサは、前記少なくとも1つのポリゴンの前記回転軸に平行に配置されるラインセンサであってもよい。
前記ポリゴンは、前記光源からの前記光ビームを受信するように配置された第1のポリゴンと、前記第1のポリゴンと同一の回転軸を有し、前記シーンから届く前記光ビームの前記反射を前記センサに伝送するように配置された第2のポリゴンとを含み得る。
本発明による実施形態において、システムは、前記センサと前記少なくとも1つのポリゴンとの間に配置され、前記回転軸に対し直交し、前記光ビームが導かれる箇所とほぼ同一線上の箇所に、前記ファセットから届く前記反射を伝送するように構成された複数の光学部品をさらに備え得る。
本発明による実施形態において、方法は、
複数のファセットを有する少なくとも1つのポリゴンを前記ファセットに平行な回転軸に沿って回転させること、
前記ポリゴンの前記ファセットに光ビームを伝送すること、
可調整光パターンを生成するように光強度と回転とのうちの少なくとも一方を制御すること、を備える。
複数のファセットを有する少なくとも1つのポリゴンを前記ファセットに平行な回転軸に沿って回転させること、
前記ポリゴンの前記ファセットに光ビームを伝送すること、
可調整光パターンを生成するように光強度と回転とのうちの少なくとも一方を制御すること、を備える。
前記光ビームは、複数のビームから構成され得る。
前記複数のビームは、回折光学素子を用いて生成され得る。
前記回折光学素子は、前記ポリゴンのファセットの一部であってもよい。
前記複数のビームは、回折光学素子を用いて生成され得る。
前記回折光学素子は、前記ポリゴンのファセットの一部であってもよい。
前記複数のファセットのうちの少なくとも1つが他のファセットとは異なる光学特性を有することにより、前記複数のファセットのうちの少なくとも1つを介して生成されるパターンが前記他のファセットを介して生成されるパターンとは光学的に区別可能とされてもよい。
前記複数のファセットの各々は、異なる光学特性を有し得る。
コントローラによる前記光源の制御は、前記光ビームの強度を調整することによって行われ得る。
コントローラによる前記光源の制御は、前記光ビームの強度を調整することによって行われ得る。
本発明の実施形態をより良く理解し、その実施形態をどのように実施することが可能となるかを示すために、単に例として添付の図面を参照する。図面において、同様の符号は全体を通じて対応する要素または部分を示す。
以下、詳細な図面を具体的に参照するが、示された詳細は例であって、本技術の好ましい実施形態の例示的な説明のみを目的としたものであり、本技術の原理および概念的側面の最も有用で容易に理解される記述と考えられるものを提供するために提示されるものであることが強調される。この点に関して、本技術の基本的理解に必要なものよりも詳細に本技術の構造的詳細を示すことは意図しておらず、図面を用いた説明により、本発明のいつくかの形態を実際にどのように実施することができるかを当業者に明らかにする。
本技術の少なくとも1つの実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、その適用において、以下の説明に記載されているまたは図面に示されている構成要素の構造および配置の詳細に限定されるものではないことを理解されたい。本技術は、他の実施形態に適用可能であるか、または様々な方法で実施または実行することが可能である。また、本明細書で使用される表現および用語は説明のためのものであり、限定的であると見なされるべきではないことを理解されたい。
図1A,図1B,図1Cは、それぞれ同一のポリゴン110をその軸111に沿った様々な回転段階において示すいくつかの断面図100A,100B,100Cを示す。
光ビーム102は、照明器101(コリメートされたレーザなど)によってポリゴン110のファセット102に向けて伝送され、ポリゴンの回転の進行に基づき、ファセット102により、それぞれ図1A、図1B、図1Cに示される様々な角度での反射光ビーム104A,104B,104C上に反射される。反射光ビームは、シーン内の表面上に個々の光パターンを形成する。これにより、反射光ビーム104A,104B,104Cは、図1A,図1B,図1Cにそれぞれ示される光パターン部105A,105B,105Cを形成する。ポリゴン110の連続的な回転により、図1Aではビーム104Aのラインパターンが生成され、図1Bではビーム104Bのラインパターンが生成され、図1Cではビーム104Cのラインパターンが生成されることが明らかである。本明細書に示されるポリゴンは六角形であるが、非限定的な例示のみであることに留意されたい。本発明の実施形態は、他の種類のポリゴンを使用し得ることが理解される。
光ビーム102は、照明器101(コリメートされたレーザなど)によってポリゴン110のファセット102に向けて伝送され、ポリゴンの回転の進行に基づき、ファセット102により、それぞれ図1A、図1B、図1Cに示される様々な角度での反射光ビーム104A,104B,104C上に反射される。反射光ビームは、シーン内の表面上に個々の光パターンを形成する。これにより、反射光ビーム104A,104B,104Cは、図1A,図1B,図1Cにそれぞれ示される光パターン部105A,105B,105Cを形成する。ポリゴン110の連続的な回転により、図1Aではビーム104Aのラインパターンが生成され、図1Bではビーム104Bのラインパターンが生成され、図1Cではビーム104Cのラインパターンが生成されることが明らかである。本明細書に示されるポリゴンは六角形であるが、非限定的な例示のみであることに留意されたい。本発明の実施形態は、他の種類のポリゴンを使用し得ることが理解される。
ポリゴン110が回転すると、反射ビーム(すなわち、図1Aの反射ビーム104A、図1Bの反射ビーム104B、図1Cの反射ビーム104C)は大きな角度の視野を繰り返し走査する。走査される角度は、次式(1)によって、ポリゴンの内角に関連付けられる。
Ω=360°−2×θ (1)
単一のコリメートされたビームを反射する場合、視野を横切って単一のラインが水平に描かれる。このラインはポリゴンの各ファセットで再描画される。ポリゴンを1秒当たりR回転させる場合には、ラインは毎秒R×n回繰り返し描画されるものとなる。ここで、nはポリゴンのファセットの数である(六角形の場合、n=6)。
単一のコリメートされたビームを反射する場合、視野を横切って単一のラインが水平に描かれる。このラインはポリゴンの各ファセットで再描画される。ポリゴンを1秒当たりR回転させる場合には、ラインは毎秒R×n回繰り返し描画されるものとなる。ここで、nはポリゴンのファセットの数である(六角形の場合、n=6)。
有利には、本発明の実施形態は、優れた信号対バックグラウンド比を有する効果的な大きな視野範囲を生成するために標準的な単純定常波(CW)レーザを使用し得る。また、パターンは水平方向に非常に均一であり、単純な光学部品で容易に構築され得る。
図2は、本発明の一実施形態による可調整光パターン送信機を示す図である。システム200は、112,114,116などの複数の反射ファセットと、それらファセットに平行な回転軸120とを有するポリゴン110を含み得る。システム200は、ポリゴンのファセット上に1つ以上の光ビーム142A,142B,142Cを伝送するように構成された、コリメートIRレーザなどの光源210をさらに含み得る。一実施形態では、ビームは、光源210に結合された回折光学素子(DOE)220によって、いくつかのビームに分割される。
システム200は、ポリゴンを回転軸に沿って回転させるように構成された少なくとも1つのドライバ230をさらに含み得る。ドライバ230は、ポリゴン110の回転速度とともに光源210の光学特性(レーザ強度など)を決定し得るコントローラ240によって制御することができる。
動作時、各光ビーム142A,142B,142Cがポリゴンのファセット上に伝送されると、ポリゴンのファセットはそれら光ビーム142A,142B,142Cをシーン上に、例えば物体10上に反射し、その物体10上で、光ビーム142A,142B,142Cは、ポリゴンの走査特性によりそれぞれラインパターン152A,152B,152Cを生成する。各ラインはポリゴンの各ファセットに対して繰り返し描画される。従って、ポリゴンのファセットの数とともにポリゴンの回転速度も、光源210によって生成される光パターンのリフレッシュレートに影響を及ぼす。
本発明のいくつかの実施形態によれば、光源210のレーザ出力は、視野において可変の水平強度を生成するために、例えばコントローラ240によって回転中に調整することができる。具体的に、この調整はシーンの所定の関心領域(ROI:region of interest)上で行われ得る。ここで、ROIの光パターンは、他の部分の光パターンとは異なる光強度を示す。例えば、ライン152A,152B,152Cの部分154A,154B,154Cは、レーザのより高い強度を示す。これは、例えば、システムが異なるバックグラウンドレベルまたは反射率を持つ領域を監視しており、異なる強度が環境条件を補償できる場合に有用である。前述の特徴が要求されるシステムおよび方法の例は、参照によってその全体が本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第US2012/0194561号に見出すことができる。
図3Aは、ポリゴン(この例ではn=3)の異なるファセット312,314,316と、それによって物体10上で得られるパターン、すなわちライン152A〜152C,162A〜152C,172A〜152Cのセットとをそれぞれ示す図である。この実施形態によれば、ファセットのいくつかは、他のファセットとは異なる光学特性を有するように設計されている。一例として、交互のファセットは水平ラインパターンをわずかだけ上下にシフトさせることができ、これによってシーンのインターレース範囲を生成する。別の例として、交互のファセットはライン強度を変更することができ、これによりライン識別を可能にする一時的な固有コードをデコードする。場合によっては、各ファセットは固有の光学特性を有する。その結果、ファセットによって反射された対応する光パターンは、その光パターンを個々のファセットに関連付けるさらなる光学特性を有する。これにより、異なるパターンが光学的に区別可能となる。これは、パターンを用いる構造化光の実施形態で必要とされ得るパターンの指標化または変調の手段として設けられ得る。そのような特徴的な光の適用は、深さマッピング、特に、排他的ではないが体積内への光学投影を用いて深さマッピングを行う方法に使用することができ、例えばユーザの骨格モデル、デバイスを制御するためのユーザインタフェース、コンピュータとのユーザインタフェース、仮想現実システムに対するユーザインタフェース、あるいは身体の動きや身振りまたは物体の動きを機械によって追跡する他の任意のものを提供するために有用となり得る。
以下は、パターン光を用いて体積内における深さマップを取得するためのパターン光の利用に関するいくつかの例示的な実施形態である。深さマップは、手などの物体および/または物体の動きを識別することにより姿勢またはジェスチャの識別を可能にするために用いることができる。
本実施形態では、構造化光の光パターンを体積内に投影する。検出される構造は、元の構造の歪み形式であり、深さによるずれや他の歪みを含み、元の構造との比較またはパターンの一部分の単純な識別を使用してずれまたは歪みを識別し、深さマップを生成する。すなわち、深さマップは、後述する最良の相関性から得ることができる。
相関性は、検出パターンと基準パターンとの相関性を助けるために光パターンに含まれる特徴を個別化するという点で、調整された一連の特徴を使用して得ることができる。
相関性は、個々の特徴に基づいた構造全体またはパターン全体に対するものであるか、または後述するように、個々の特徴やパターンの一部分に対するものである。相関性は、体積からの検出画像に基づいており、深さを体積内の物体と相関付けることができる。
相関性は、個々の特徴に基づいた構造全体またはパターン全体に対するものであるか、または後述するように、個々の特徴やパターンの一部分に対するものである。相関性は、体積からの検出画像に基づいており、深さを体積内の物体と相関付けることができる。
一実施形態では、深さマッピングのための特定の光特徴の明白な識別を可能にするために、直交方向の光パターンに対する1つ以上の異なる変動が与えられ得る。この変動は、強度の変動とすることができ、光特徴の各部分に固有のシグネチャを与えることができる。あるいは、最小限のコンピューティングリソースに対して最大限の固有の識別を提供するために、変動は周期的であってもよいが同相ではない。さらに、2つ以上の変動の場合、2つの異なる変動を互いに測定して、異なる位置に深さを与えることができる。
一実施形態では、単に例として、特徴は一次元のストライプを含む。固有のまたは周期的に固有のシグネチャが、第1の次元、例えばY軸において各ストライプに適用される。深さマップは、各ストライプのベース位置からのずれに基づいて提供され得る。このようなずれを正確に得るために、各ラインを個別に識別しなければならず、識別は固有のシグネチャに基づいて実現される。
ストライプの使用は、使用し得る強度特徴の単なる一例であることが強調される。例えば、異なる強度の正方形を使用することもできる。
ストライプおよび強度変動の場合、検出されるストライプは、弱い、強い、中程度のものであり得る。パターンは、弱い、強い、中程度のものが所与の順序にて一致する単一の場所を有することがあり、その場合、指標化が得られる。
ストライプおよび強度変動の場合、検出されるストライプは、弱い、強い、中程度のものであり得る。パターンは、弱い、強い、中程度のものが所与の順序にて一致する単一の場所を有することがあり、その場合、指標化が得られる。
一実施形態では、2つの強度変動を使用することができる。このような2つの強度変動は、例えば、個々の画素に対して設定することができる利用可能なグレーレベルに基づいて周期的とすることができ、これにより、電子部品および光学部品を大幅に節約することができる。2つの周期的変動の位相がずれている場合、比較的大きい全体的な周期を提供することができる。
一実施形態では、以下でより詳細に説明するように、ホットスポット強度とライン強度との比をさらに計算することによって、上記のようなストライプずれに基づく深さマップ計算を補完する。
このように、パターンの絶対的指標を与えるために少なくとも2つの変動を使用することができる。パターンそれ自体は平行なストライプで構成することができる。ストライプは、例えば、ストライプに対して直交する方向などの第1の方向に変動を与えるように、サイクル内でそれらの基本強度が変化するものであってもよい。ストライプそれ自体はその長さ方向に表記を有し得る。異なるストライプ上で異なる位置に変動が生じることにより、各ストライプまたはストライプ集合を識別して指標化することができる。表記は、一実施形態では、一定に保持されるピーク強度を有し得る。全ての強度は、光源や検出器からの物体の距離が増加して、深さの指標を常に与えるストライプの検出強度が減少するにつれて薄暗く見えるが、絶対輝度も反射面に依存するためそれのみに依存することができない。しかしながら、ストライプベース強度とピーク強度との比を使用すると、特にセグメント化または三角測量の結果と組み合わせた場合に、より正確な深さ計算を行うことが可能となる。
また、各ストライプ上の異なる強度や異なる表記分布は個々のストライプやストライプの区域を識別可能とし、その結果、より正確な深さマッピングが可能となる。
表記は、不可欠ではないが、使い易さのためにガウス輝度分布から構成することができる。
表記は、不可欠ではないが、使い易さのためにガウス輝度分布から構成することができる。
本実施形態では、1つ、2つまたはそれ以上の特有の強度変動を有する光パターンが投影される。各変動は、空間全体にわたって固有の輝度変化関数を有する。例えば、パターンは、ストライプに沿ってガウス形状の強度ホットスポットを有する連続ストライプを有するものからなることができる。ストライプ強度はZ方向に移動しながら直線的に低下する一方、各ホットスポットのピークでカメラによって測定された強度は一定のままである。カメラに戻る光パターンを反射する物体までの距離は、ホットスポット強度とその周囲のストライプ強度との比較によって抽出することができる。
図3Bは、本発明のいくつかの実施形態による、傾斜角の小さなずれ(例えば、ライン間の角距離の1/2またはいくつかの同様の自然係数)を有するファセット311,313,315と、それによって得られるパターンとして物体10上に投影されるラインセット152A〜152C,182A〜182C,192A〜192Cとをそれぞれ示す図である。この実施形態では、ファセットの異なる傾斜角は、各フレームにおいてパターンの変位をもたらす。これは、超解像度を実現するため、また、指標化目的で使用され得る。
図4Aは、本発明のいくつかの実施形態による光ビーム分割を示す図である。コリメートレーザ源400は、光ビーム410Aを回折光学素子(DOE)420Aに伝送することで干渉を引き起こし、ポリゴンのファセット430Aによる反射に先立ってレーザエネルギーを複数のビーム411A〜415Aに空間分割する。いくつかの実施形態では、光パターンのライン間に均一な間隔が必要とされる場合には、ポリゴンが回転したときに、複数のビーム411A〜415Aが等間隔のラインを生じさせるようにDOE420Aが設計され得る。
図4Bは、本発明の他の実施形態による光ビーム分割を示す図である。コリメートレーザ源400は、光ビーム410Bをポリゴンのファセット430Bに伝送する。ファセット430Bは、光ビーム410Bを、光パターンの生成に使用される複数の光ビーム421B〜424Bに分割して反射する回折光学層を呈する。
図5は、本発明のいくつかの実施形態によるシステム500を示す図である。システム500は、前述のシステム200の全ての要素を示し、さらには、シーン(例えば、物体10)で反射され、ファセットによって戻される光パターンの反射552A,552B,552Cを検知するように構成されたセンサ510を含む。より具体的には、センサ510は、センサ510と」光源210が垂直立体視ベース上に三角測量対を形成するように空間的に配置されている。システム500はさらに、伝送された光パターンと、対応する反射とに関連するデータを受信し、シーンの深さマップ530を生成するように構成されたコンピュータプロセッサ520を含み得る。本発明のいくつかの実施形態によれば、センサ510は、少なくとも1つのポリゴンの回転軸に平行に配置されたラインセンサである。あらゆる時点において異なる垂直ラインの画素が走査されるのでラインセンサの使用が可能である。
図6は、本発明の別の実施形態によるシステム600を示す図である。システム600は、前述のシステム500の全ての要素を含むが一点異なる。すなわち、単一の大きなポリゴンの代わりに、システム600は、光源210からの光ビームを受け取るように配置された第1のポリゴン610Bと、その第1のポリゴン610Bと同一の回転軸を有し、シーンから届く光ビームの反射をセンサ610(ここでは、例としてラインセンサとして示されている)に伝送するように配置された第2のポリゴン610Aとを含む。この実施形態は、よりコンパクト化する解決策が必要とされる場合、典型的には、単一ポリゴンの高さが高くなりすぎる場合に、いくつかの利点を有する。システム600の適切な動作のために、第1のポリゴン610Bおよび第2のポリゴン610Bの回転を同期させることが要求され得る。
図7は、本発明のさらに別の実施形態によるシステムを示す図である。システム700は、前述のシステム500の全ての要素を含むが一点異なる。すなわち、システム700はさらに、センサ740と少なくとも1つのポリゴン710との間に配置され、回転軸に対し直交し、光ビームが導かれる箇所とほぼ同一線上の箇所に、ファセットから届く反射を伝送するように構成されたミラー730(レンズも含み得る)などの複数の光学部品を含む。
以上の説明において、一つの実施形態は本発明の一例または実現例であり、「一実施形態」や「実施形態」や「いくつかの実施形態」などの記載は、必ずしもすべてが同じ実施形態を指すとは限らない。
本発明の種々の特徴が単一の実施形態の文脈で説明されている場合でも、それらの特徴を別々にまたは任意の適切な組み合わせで提供することもできる。あるいは、明瞭化のために別々の実施形態の文脈で本発明が説明されている場合でも、本発明を単一の実施形態で実施することもできる。
本明細書において、「いくつかの実施形態」や「一実施形態」や「他の実施形態」などは、それらの実施形態に関連して説明されている特定の特徴、構造、または特性が少なくともいくつかの実施形態において含まれていることを意味し、必ずしも本発明のすべての実施形態に含まれていることを意味しない。
本明細書で使用する表現および用語は、限定として解釈されるべきでなく、説明のみを目的とする。
本発明の教示の原理および使用は、実施例や添付の図面を参照することによって、より良く理解され得る。
本発明の教示の原理および使用は、実施例や添付の図面を参照することによって、より良く理解され得る。
本明細書で説明する詳細は、本発明の適用に対する限定を意図しない。
また、本発明は種々の方法で実行または実施することができ、上述した説明以外の実施形態でも実施することができる。
また、本発明は種々の方法で実行または実施することができ、上述した説明以外の実施形態でも実施することができる。
用語「含む」、「備える」、「からなる」やその変形表現は、1つまたは複数の構成要素、特徴、ステップ、あるいは整数またはグループの追加を排除するものではなく、構成要素、特徴、ステップまたは整数を特定するものと解釈されるべきである。
明細書または特許請求の範囲が「追加」の要素を指す場合、その追加の要素が2つ以上存在することを排除しない。
明細書または特許請求の範囲が「一つ」の要素を参照する場合、そのような参照は、その要素が1つのみ存在すると解釈されるべきではない。
明細書または特許請求の範囲が「一つ」の要素を参照する場合、そのような参照は、その要素が1つのみ存在すると解釈されるべきではない。
本明細書において、構成要素、特徴、構造、または特性が含まれ「得る」と述べる場合、その特定の構成要素、特徴、構造、または特性が含まれることが必須とされるわけではない。
適用可能な場合には、実施形態を説明するために状態図、フローチャート、またはその両方を使用する場合があるが、本発明はこれらの図または対応する説明に限定されるものではない。例えば、処理の流れは、それぞれ図示したボックスや状態を通じて行う必要はなく、また、図示し説明したものと全く同じ順序で行う必要はない。
本発明の方法は、手動で、自動で、またはそれらの組み合わせで、選択されたステップまたは処理を実行または完了することによって実施することができる。
特許請求の範囲および明細書に記載した説明、実施例、方法および材料は、限定として解釈されるべきでなく、単に例示として解釈されるべきである。
特許請求の範囲および明細書に記載した説明、実施例、方法および材料は、限定として解釈されるべきでなく、単に例示として解釈されるべきである。
本明細書で使用する技術用語および科学用語の意味は、他に定義されない限り、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解される意味である。
本発明は、本明細書で説明するものと同等または類似の方法および材料を用いて試験または実用において実施することができる。
本発明は、本明細書で説明するものと同等または類似の方法および材料を用いて試験または実用において実施することができる。
本発明を限定された数の実施形態に関して説明したが、これらは本発明の範囲を限定するものではなく、むしろ、好ましい実施形態のいくつかの例示として解釈されるべきである。他の可能な変形、変更、および適用もまた本発明の範囲内に含まれる。したがって、本発明の範囲は、上記説明したものによって限定されるべきではなく、添付の特許請求の範囲およびそれらの同等物によって限定されるべきである。
図5は、本発明のいくつかの実施形態によるシステム500を示す図である。システム500は、前述のシステム200の全ての要素を示し、さらには、シーン(例えば、物体10)で反射され、ファセットによって戻される光パターンの反射552A,552B,552Cを検知するように構成されたセンサ510を含む。より具体的には、センサ510は、センサ510と光源210が垂直立体視ベース上に三角測量対を形成するように空間的に配置されている。システム500はさらに、伝送された光パターンと、対応する反射とに関連するデータを受信し、シーンの深さマップ530を生成するように構成されたコンピュータプロセッサ520を含み得る。本発明のいくつかの実施形態によれば、センサ510は、少なくとも1つのポリゴンの回転軸に平行に配置されたラインセンサである。あらゆる時点において異なる垂直ラインの画素が走査されるのでラインセンサの使用が可能である。
Claims (32)
- システムであって、
複数のファセットと前記ファセットに平行な回転軸とを有する少なくとも1つのポリゴンと、
前記ポリゴンの前記ファセットに光ビームを伝送するように構成された光源と、
前記回転軸に沿って前記ポリゴンを回転させるように構成された少なくとも1つのドライバと、
可調整光パターンを生成するように前記光源と前記少なくとも1つのドライバとのうちの少なくとも一方を制御するように構成されたコントローラと、
を備えるシステム。 - 前記光ビームが複数のビームからなる、請求項1に記載のシステム。
- 回折光学素子をさらに備え、前記複数のビームが回折光学素子を用いて生成される、請求項2に記載のシステム。
- 前記回折光学素子が前記ポリゴンのファセットの一部である、請求項3に記載のシステム。
- 前記複数のファセットのうちの少なくとも1つが他のファセットとは異なる光学特性を有することにより、前記複数のファセットのうちの少なくとも1つを介して生成されるパターンが前記他のファセットを介して生成されるパターンとは光学的に区別可能とされる、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数のファセットの各々が異なる光学特性を有する、請求項1に記載のシステム。
- 前記コントローラによる前記光源の制御が前記光ビームの強度を調整することによって行われる、請求項1に記載のシステム。
- シーンの所定の関心領域(ROI:Region of Interest)に基づいて調整が行われ、前記ROIの光パターンは他の部分の光パターンとは異なる光強度を示す、請求項1に記載のシステム。
- シーンの深さマップを生成するべく、伝送された光パターンと対応する反射とに関連するデータを受信するように構成されたコンピュータプロセッサをさらに備える請求項1に記載のシステム。
- シーンから届き前記ファセットによって戻された前記光パターンの反射を検知するように構成されたセンサをさらに備える請求項1に記載のシステム。
- 前記センサは、前記少なくとも1つのポリゴンの前記回転軸に平行に配置されるラインセンサである、請求項10に記載のシステム。
- 前記ポリゴンは、前記光源からの前記光ビームを受け取るように配置された第1のポリゴンと、前記第1のポリゴンと同一の回転軸を有し、前記シーンから届く前記光ビームの前記反射を前記センサに伝送するように配置された第2のポリゴンとを含む、請求項10に記載のシステム。
- 前記センサと前記少なくとも1つのポリゴンとの間に配置され、前記回転軸に対し直交し、前記光ビームが導かれる箇所とほぼ同一線上の箇所に、前記ファセットから届く前記反射を伝送するように構成された複数の光学部品をさらに備える請求項10に記載のシステム。
- 方法であって、
複数のファセットを有する少なくとも1つのポリゴンを前記ファセットに平行な回転軸に沿って回転させること、
前記ポリゴンの前記ファセットに光ビームを伝送すること、
可調整光パターンを生成するように光強度と回転とのうちの少なくとも一方を制御すること、
を備える方法。 - 前記光ビームが複数のビームからなる、請求項14に記載の方法。
- 前記複数のビームが回折光学素子を用いて生成される、請求項15に記載の方法。
- 前記回折光学素子が前記ポリゴンのファセットの一部である、請求項16に記載の方法。
- 前記複数のファセットのうちの少なくとも1つが他のファセットとは異なる光学特性を有することにより、前記複数のファセットのうちの少なくとも1つを介して生成されるパターンが前記他のファセットを介して生成されるパターンとは光学的に区別可能とされる、請求項14に記載の方法。
- 前記複数のファセットの各々が異なる光学特性を有する、請求項14に記載の方法。
- コントローラによる光源の制御が前記光ビームの強度を調整することによって行われる、請求項14に記載の方法。
- システムであって、
複数のファセットと前記ファセットに平行な回転軸とを有する少なくとも1つのポリゴンと、
前記ポリゴンの前記ファセットに光ビームを伝送するように構成された光源と、
前記回転軸に沿って前記ポリゴンを回転させるように構成された少なくとも1つのドライバと、
可調整光パターンを生成するように前記光源と前記少なくとも1つのドライバとのうちの少なくとも一方を制御するように構成されたコントローラと、
を備えるシステム。 - 前記光ビームが複数のビームからなり、
好ましくは1つ以上の回折光学素子をさらに備え、
前記複数のビームが回折光学素子を用いて生成され、
好ましくは前記回折光学素子が前記ポリゴンのファセットの一部である、請求項21に記載のシステム。 - 前記複数のファセットのうちの少なくとも1つが他のファセットとは異なる光学特性を有することにより、前記複数のファセットのうちの少なくとも1つを介して生成されるパターンが前記他のファセットを介して生成されるパターンとは光学的に区別可能とされ、および/または、
前記複数のファセットの各々が異なる光学特性を有する、請求項21または22に記載のシステム。 - 前記コントローラによる前記光源の制御が前記光ビームの強度を調整することによって行われる、請求項21〜23のうちの何れか一項に記載のシステム。
- シーンの所定の関心領域(ROI:Region of Interest)に基づいて調整が行われ、前記ROIの光パターンは他の部分の光パターンとは異なる光強度を示す、請求項21〜24のうちの何れか一項に記載のシステム。
- シーンの深さマップを生成するべく、伝送された光パターンと対応する反射とに関連するデータを受信するように構成されたコンピュータプロセッサをさらに備える請求項21〜25のうちの何れか一項に記載のシステム。
- シーンから届き前記ファセットによって戻された前記光パターンの反射を検知するように構成されたセンサをさらに備え、
前記センサは、好ましくは、前記少なくとも1つのポリゴンの前記回転軸に平行に配置されるラインセンサであり、および/または、
前記ポリゴンは、好ましくは、前記光源からの前記光ビームを受信するように配置された第1のポリゴンと、前記第1のポリゴンと同一の回転軸を有し、前記シーンから届く前記光ビームの前記反射を前記センサに伝送するように配置された第2のポリゴンとを含み、および/または、
前記センサと前記少なくとも1つのポリゴンとの間に配置され、前記回転軸に対し直交し、前記光ビームが導かれる箇所とほぼ同一線上の箇所に、前記ファセットから届く前記反射を伝送するように構成された複数の光学部品を好ましくはさらに備える請求項21〜26のうちの何れか一項に記載のシステム。 - 方法であって、
複数のファセットを有する少なくとも1つのポリゴンを前記ファセットに平行な回転軸に沿って回転させること、
前記ポリゴンの前記ファセットに光ビームを伝送すること、
可調整光パターンを生成するように光強度と回転とのうちの少なくとも一方を制御すること、
を備える方法。 - 前記光ビームが複数のビームからなり、
好ましくは前記複数のビームが回折光学素子を用いて生成され、
好ましくは前記回折光学素子が前記ポリゴンのファセットの一部である、請求項28に記載の方法。 - 前記複数のファセットのうちの少なくとも1つが他のファセットとは異なる光学特性を有することにより、前記複数のファセットのうちの少なくとも1つを介して生成されるパターンが前記他のファセットを介して生成されるパターンとは光学的に区別可能とされる、請求項28または29に記載の方法。
- 前記複数のファセットの各々が異なる光学特性を有する、請求項28〜30のうちの何れか一項に記載の方法。
- コントローラによる光源の制御が前記光ビームの強度を調整することによって行われる、請求項28〜31のうちの何れか一項に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US14/716,888 US9648698B2 (en) | 2015-05-20 | 2015-05-20 | Method and system for generating light pattern using polygons |
US14/716,888 | 2015-05-20 | ||
PCT/US2016/030421 WO2016186816A1 (en) | 2015-05-20 | 2016-05-02 | Method and system for generating light pattern using polygons |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018523100A true JP2018523100A (ja) | 2018-08-16 |
Family
ID=57320269
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017559844A Pending JP2018523100A (ja) | 2015-05-20 | 2016-05-02 | ポリゴンを用いて光パターンを生成するための方法およびシステム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9648698B2 (ja) |
EP (1) | EP3964792A1 (ja) |
JP (1) | JP2018523100A (ja) |
KR (1) | KR101917773B1 (ja) |
CN (2) | CN107850706B (ja) |
WO (1) | WO2016186816A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101809636B1 (ko) * | 2009-09-22 | 2018-01-18 | 페이스북, 인크. | 컴퓨터 장치의 원격 제어 |
KR102441588B1 (ko) * | 2017-07-10 | 2022-09-07 | 삼성전자주식회사 | 빔 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 광학 장치 |
WO2019053998A1 (ja) * | 2017-09-13 | 2019-03-21 | ソニー株式会社 | 距離測定モジュール |
US10591598B2 (en) | 2018-01-08 | 2020-03-17 | SOS Lab co., Ltd | Lidar device |
WO2019135494A1 (ko) * | 2018-01-08 | 2019-07-11 | 주식회사 에스오에스랩 | 라이다 장치 |
KR102155425B1 (ko) * | 2018-05-14 | 2020-09-11 | 주식회사 에스오에스랩 | 라이다 장치 |
WO2020186825A1 (zh) * | 2019-03-15 | 2020-09-24 | 上海图漾信息科技有限公司 | 深度数据测量头、测量装置和测量方法 |
CN110312064B (zh) * | 2019-07-10 | 2020-09-11 | 十里泉科技(重庆)有限公司 | 一种市政道路的高清监控系统 |
WO2021032298A1 (en) * | 2019-08-21 | 2021-02-25 | Huawei Technologies Co., Ltd. | High resolution optical depth scanner |
US12064830B2 (en) * | 2020-03-12 | 2024-08-20 | Rohr, Inc. | Substrate perforation system and method using beamlets |
CN111694013B (zh) * | 2020-06-11 | 2023-03-28 | 三一机器人科技有限公司 | 一种反光柱建图方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02311814A (ja) * | 1989-05-26 | 1990-12-27 | Fuji Photo Film Co Ltd | カラー画像記録装置 |
JPH10105869A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Omron Corp | 車種判別装置 |
JPH10272907A (ja) * | 1997-03-28 | 1998-10-13 | Omron Corp | 危険車両検知装置 |
JPH11148810A (ja) * | 1997-09-09 | 1999-06-02 | Ckd Corp | 形状計測装置 |
JP2006349394A (ja) * | 2005-06-14 | 2006-12-28 | Brother Ind Ltd | 3次元入力装置 |
JP2008145168A (ja) * | 2006-12-07 | 2008-06-26 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 光学センサ及び生体情報測定装置 |
US20110298695A1 (en) * | 2010-06-07 | 2011-12-08 | Roger Hajjar | Optical component calibration system for laser-based display device |
WO2013108626A1 (ja) * | 2012-01-18 | 2013-07-25 | 株式会社ニコン | 構造化照明装置、構造化照明顕微鏡装置、構造化照明方法 |
JP2015010844A (ja) * | 2013-06-26 | 2015-01-19 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、制御装置、組み付け装置、情報処理方法、及びプログラム |
JP2015087185A (ja) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | 株式会社東芝 | 自動分析装置 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4537465A (en) * | 1981-11-12 | 1985-08-27 | Lincoln Laser Company | Apparatus with two input beams for generating optical scans |
US4560862A (en) | 1983-04-26 | 1985-12-24 | Skan-A-Matic Corp. | System for optical scanning over a large depth of field |
US5557438A (en) | 1993-11-23 | 1996-09-17 | Schwartz; Nira | Scanning and tracking using rotating polygons |
US6175440B1 (en) * | 1994-02-02 | 2001-01-16 | Advanced Laser Technologies, Inc. | Laser beam display |
US5546201A (en) | 1994-12-20 | 1996-08-13 | Xerox Corporation | Double bounce passive facet tracking with a reflective diffraction grating on a flat facet |
JPH11194018A (ja) | 1998-01-06 | 1999-07-21 | Nikon Corp | 被写体情報測定装置 |
EP1043110B1 (en) * | 1999-04-02 | 2006-08-23 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Laser method for machining through holes in a ceramic green sheet |
CN2399598Y (zh) * | 1999-10-26 | 2000-10-04 | 卢洋溢 | 聚光扫描灯 |
US6292285B1 (en) | 1999-12-20 | 2001-09-18 | Xerox Corporation | Single rotating polygon mirror with v-shaped facets for a multiple beam ROS |
US6342964B2 (en) * | 2000-01-14 | 2002-01-29 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Scanning optical system |
US6421180B1 (en) | 2000-03-23 | 2002-07-16 | Harris Corporation | Apparatus for generating a laser pattern on a photomask and associated methods |
JP2002031516A (ja) * | 2000-07-18 | 2002-01-31 | Asahi Optical Co Ltd | 3次元画像入力装置 |
EP1335234B1 (en) | 2002-02-06 | 2011-06-15 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Image projecting device |
DE10333493A1 (de) * | 2003-07-22 | 2005-02-10 | FRIEMEL, Jörg | Streifenprojektor für ein dreidimensionales Objektvermessungssystem |
JP2005077379A (ja) | 2003-09-03 | 2005-03-24 | Denso Corp | レーダ装置 |
JP5100317B2 (ja) * | 2007-01-31 | 2012-12-19 | 株式会社東芝 | 光走査装置、画像形成装置、スラスト方向力相殺方法 |
KR20090105747A (ko) * | 2008-04-03 | 2009-10-07 | 삼성전자주식회사 | 광주사장치 및 이를 채용한 화상형성장치 |
US7869112B2 (en) | 2008-07-25 | 2011-01-11 | Prysm, Inc. | Beam scanning based on two-dimensional polygon scanner for display and other applications |
ATE522785T1 (de) * | 2008-12-18 | 2011-09-15 | Sick Ag | Beleuchtungseinheit für 3d-kamera |
GB0913911D0 (en) | 2009-08-10 | 2009-09-16 | Optos Plc | Improvements in or relating to laser scanning systems |
KR101809636B1 (ko) | 2009-09-22 | 2018-01-18 | 페이스북, 인크. | 컴퓨터 장치의 원격 제어 |
US9199481B2 (en) * | 2011-08-11 | 2015-12-01 | Kyocera Document Solutions Inc. | Image forming apparatus configured to perform exposure control and exposure method |
US9041762B2 (en) | 2011-09-26 | 2015-05-26 | Prysm, Inc. | 2-D straight-scan on imaging surface with a raster polygon |
CN102589476B (zh) * | 2012-02-13 | 2014-04-02 | 天津大学 | 高速扫描整体成像三维测量方法 |
WO2014014838A2 (en) | 2012-07-15 | 2014-01-23 | 2R1Y | Interactive illumination for gesture and/or object recognition |
JP6358494B2 (ja) | 2013-02-27 | 2018-07-18 | Tianma Japan株式会社 | 立体画像表示装置 |
AU2014338511B2 (en) | 2013-10-23 | 2018-08-09 | Facebook Technologies, Llc | Three dimensional depth mapping using dynamic structured light |
CN103968779A (zh) * | 2014-05-12 | 2014-08-06 | 上海理工大学 | 超分辨三维测量显微镜 |
-
2015
- 2015-05-20 US US14/716,888 patent/US9648698B2/en active Active
-
2016
- 2016-05-02 WO PCT/US2016/030421 patent/WO2016186816A1/en active Application Filing
- 2016-05-02 KR KR1020177036082A patent/KR101917773B1/ko active IP Right Grant
- 2016-05-02 CN CN201680042525.9A patent/CN107850706B/zh active Active
- 2016-05-02 JP JP2017559844A patent/JP2018523100A/ja active Pending
- 2016-05-02 CN CN201910628169.4A patent/CN110243310B/zh active Active
- 2016-05-19 EP EP21196481.2A patent/EP3964792A1/en not_active Withdrawn
-
2017
- 2017-03-09 US US15/455,050 patent/US9842407B2/en active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02311814A (ja) * | 1989-05-26 | 1990-12-27 | Fuji Photo Film Co Ltd | カラー画像記録装置 |
JPH10105869A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Omron Corp | 車種判別装置 |
JPH10272907A (ja) * | 1997-03-28 | 1998-10-13 | Omron Corp | 危険車両検知装置 |
JPH11148810A (ja) * | 1997-09-09 | 1999-06-02 | Ckd Corp | 形状計測装置 |
JP2006349394A (ja) * | 2005-06-14 | 2006-12-28 | Brother Ind Ltd | 3次元入力装置 |
JP2008145168A (ja) * | 2006-12-07 | 2008-06-26 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 光学センサ及び生体情報測定装置 |
US20110298695A1 (en) * | 2010-06-07 | 2011-12-08 | Roger Hajjar | Optical component calibration system for laser-based display device |
WO2013108626A1 (ja) * | 2012-01-18 | 2013-07-25 | 株式会社ニコン | 構造化照明装置、構造化照明顕微鏡装置、構造化照明方法 |
JP2015010844A (ja) * | 2013-06-26 | 2015-01-19 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、制御装置、組み付け装置、情報処理方法、及びプログラム |
JP2015087185A (ja) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | 株式会社東芝 | 自動分析装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170186182A1 (en) | 2017-06-29 |
WO2016186816A1 (en) | 2016-11-24 |
EP3964792A1 (en) | 2022-03-09 |
US9842407B2 (en) | 2017-12-12 |
CN107850706A (zh) | 2018-03-27 |
CN107850706B (zh) | 2019-08-02 |
US9648698B2 (en) | 2017-05-09 |
CN110243310A (zh) | 2019-09-17 |
KR20180008655A (ko) | 2018-01-24 |
KR101917773B1 (ko) | 2019-01-29 |
US20160341399A1 (en) | 2016-11-24 |
CN110243310B (zh) | 2021-11-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018523100A (ja) | ポリゴンを用いて光パターンを生成するための方法およびシステム | |
US9170097B2 (en) | Hybrid system | |
KR101954855B1 (ko) | 볼륨 내 물체의 심도 맵핑을 위한 광 패턴의 강도 변화의 사용 | |
CN102253392B (zh) | 飞行时间摄像机单元和光学监视系统 | |
EP2321963B1 (en) | Scanned beam overlay projection | |
US9879984B2 (en) | Optical scanning probe and apparatus for generating three-dimensional data using the same | |
US10222459B2 (en) | Method for controlling a micro-mirror scanner, and micro-mirror scanner | |
KR102020037B1 (ko) | 하이브리드 라이다 스캐너 | |
JP4691701B2 (ja) | 人数検出装置及び方法 | |
US20090128833A1 (en) | Dual mode depth imaging | |
WO2014200589A9 (en) | Determining positional information for an object in space | |
US8451878B2 (en) | Surface profile inspection device | |
WO2016181854A1 (ja) | ガス濃度測定装置 | |
US11828878B2 (en) | LiDAR system and operating method thereof | |
JP6772639B2 (ja) | 視差演算システム、移動体及びプログラム | |
US10794999B2 (en) | Method for detecting edge of object by laser ranging device | |
EP3104209B1 (en) | Method and system for generating light pattern using polygons | |
US11131543B2 (en) | Three-dimensional measuring apparatus and robot system | |
CN108957468A (zh) | 激光雷达位置检测装置、检测方法及激光雷达 | |
WO2023181308A1 (ja) | コンピュータシステム、方法およびプログラム | |
US20230034718A1 (en) | Criteria based false positive determination in an active light detection system | |
JP2008180646A (ja) | 形状測定装置および形状測定方法 | |
JP6423032B2 (ja) | 3次元測量装置 | |
CN110476080A (zh) | 用于对扫描角进行扫描并且用于分析处理探测器的激光雷达设备和方法 | |
TW201300725A (zh) | 體感偵測裝置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180528 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180710 |