JPWO2018235167A1 - 位置・姿勢測定方法及び位置・姿勢測定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (5)
- 測定対象である金属板の一方の側に、開口面が単一平面を形成するように設置された、該測定対象に向けてマイクロ波を送る第1の送信アンテナ、該測定対象に反射されたマイクロ波を受け取る第1及び第2の受信アンテナを使用して、該測定対象の位置及び姿勢の少なくとも一方を定める位置・姿勢測定方法であって、
該第1及び第2の受信アンテナの受け取るマイクロ波の信号に基づいて、該第1の送信アンテナから該測定対象を経て該第1の受信アンテナまでの第1の距離、及び該第1の送信アンテナから該測定対象を経て該第2の受信アンテナまでの第2の距離を定めるステップと、
該第1及び第2の距離に基づいて、該第1及び第2の受信アンテナの開口面の中心位置を結ぶ基準線に対する、該測定対象の位置及び姿勢の少なくとも一方を定めるステップと、を含む位置・姿勢測定方法。 - 該測定対象が金属板の面であり、該第1の送信アンテナによって、該板面にマイクロ波を送り、該板面の該基準線に対する位置及び傾きの少なくとも一方を測定する請求項1に記載の位置・姿勢測定方法。
- 該測定対象が金属板の板幅方向の端部であり、該第1の送信アンテナによって、該金属板の板幅方向の端部にマイクロ波を送り、該金属板の板幅方向の端部の該基準線に対する位置を測定する請求項1に記載の位置・姿勢測定方法。
- 測定対象である金属板の位置及び姿勢の少なくとも一方を定める位置・姿勢測定装置であって、
該測定対象に向けてマイクロ波を送る送信アンテナと、
該測定対象に反射されたマイクロ波を受け取る第1及び第2の受信アンテナと、
演算部と、を含み、
該送信アンテナ、及び該第1及び第2の受信アンテナは、該測定対象の一方の側に、3個の開口面が単一平面を形成するように設置されており、
該演算部は、第1及び第2の受信アンテナが受け取るマイクロ波の信号に基づいて、該送信アンテナから該測定対象を経て該第1の受信アンテナまでの第1の距離、及び該送信アンテナから該測定対象を経て該第2の受信アンテナまでの第2の距離を定め、該第1及び第2の距離を使用して、該第1及び第2の受信アンテナの開口面の中心位置を結ぶ基準線に対する、該測定対象の位置及び姿勢の少なくとも一方を定めるように構成された、位置・姿勢測定装置。 - 送信アンテナ、第1の受信アンテナ、及び第2の受信アンテナの指向角が18度から30度の範囲である請求項4に記載の位置・姿勢測定装置。
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