JPWO2018230461A1 - 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

自動運転の経由地の状況に関する情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定する決定部と、を備える車両制御システムである。

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。
本願は、２０１７年６月１６日に、日本に出願された特願２０１７−１１８９１６号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

訪問先の住宅に住民が在宅しているか否かを判定し、在宅と判定した場合、住宅を訪問する車両の経路を決定する技術が開示されている（特許文献１参照）。

特開２０１６−１２６７１３号公報

自動運転車両においても住宅を訪問する場合、住宅に住民が在宅しているか否かを判定し、住宅を訪問する計画を作成する必要がある。しかしながら従来の技術は、住宅に住民が在宅しているか否かを判定することを自動運転車両の配車に利用するものではなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、経由地の状況に基づいて、自動運転車両の経路を決定することができる、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、自動運転の経由地の状況に関する情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定する決定部と、を備える車両制御システムである。

（２）：上記（１）の態様において、前記取得部は、前記経由地である第１利用者に関する情報と、前記自動運転車両の運行オーナ―である第２利用者に関する情報とを取得し、前記決定部は、前記取得部により取得された情報を参照し、前記第１利用者と第２利用者との間に特定の関係が存在するか否かを判定し、前記特定の関係が存在しかつ前記自動運転車両を第３利用者が利用する場合に、前記自動運転車両が前記経由地を経由すると決定するものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記決定部は、前記第１利用者の第１スケジュールに基づいて、前記第３利用者の利用形態による前記経由地への立ち寄り時間帯を抽出するものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記決定部は、前記抽出した時間帯から、前記第２利用者の第２スケジュールに基づいて候補となる時間帯を絞り込み、前記絞り込んだ時間帯に対応し前記自動運転車両の運行開始時刻を決定するものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記第１利用者の端末装置と通信する通信部を更に備え、前記決定部は、前記決定した運行に関する情報を、前記通信部を用いて前記第１利用者の端末装置に通知するものである。

（６）：上記（２）から（５）のうちいずれか１つの態様において、前記決定部は、前記第３利用者の利用を判定し、前記自動運転車両に前記経由地が設定された状態で、前記第１利用者に関する情報に変化が生じた場合、前記自動運転車両の前記経由地を再設定するものである。

（７）：上記（２）から（６）のうちいずれか１つの態様において、前記決定部は、前記第３利用者の利用を判定し、前記自動運転車両に前記経由地が設定された状態で、前記第１利用者と第２利用者との間の特定の関係に変化が生じた場合、前記自動運転車両の前記経由地を再設定するものである。

（８）：上記（４）または（５）の態様において、前記決定部は、前記運行開始時刻を前記第２スケジュールに反映させるものである。

（９）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、自動運転車両の経由地に関する情報と、前記経由地に関する情報を利用する前記自動運転車両の実行者情報と、前記自動運転車両の利用者情報とを取得し、取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定する、車両制御方法である。

（１０）：上記（９）の態様において、前記自動運転車両の経由地に関する情報を、第１インタフェースを介して取得し、端末装置に前記自動運転車両の前記実行者情報を送信し、前記経由地に関する情報を、第２インタフェースを介して取得し、前記自動運転車両と通信し、前記自動運転車両の情報を、第３インタフェースを介して取得し、前記第１インタフェース、前記第２インタフェースおよび前記第３インタフェースから取得した情報に基づいて、前記自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを演算するものである。

（１１）：上記（１０）の態様において、前記第１インタフェースを通じた情報取得を許容する第１認証部により認証し、前記第２インタフェースを通じた情報取得を許容する第２認証部により認証し、前記第１認証部および第２認証部の認証結果に基づき、前記第３インタフェースから取得された前記自動運転車両の情報を、前記第１インタフェースまたは前記第２インタフェースを介して送信するものである。

（１２）：上記（１１）の態様において、前記経由地である第１利用者に関する情報と、前記自動運転車両の運行オーナである第２利用者に関する情報とを取得し、取得した情報を参照し、前記第１利用者と第２利用者との間に特定の関係が存在するか否かを判定し、前記特定の関係が存在しかつ前記自動運転車両を第３利用者が利用する場合、前記第１利用者の端末装置と通信し、前記決定した運行に関する情報を、前記第１利用者の端末装置に通知するものである。

（１３）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自動運転車両の経由地に関する情報と、前記経由地に関する情報を利用する前記自動運転車両の実行者情報と、前記自動運転車両の利用者情報とを取得させ、取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定させる、プログラムである。

（１）、（９）、（１０）または（１３）によれば、車両制御システムは、自動運転の経由地の状況を判定することにより、自動運転車両の運行スケジュールを決定することができる。

（２）によれば、車両制御システムは、第１利用者の状況を判定して第２利用者が預けようとする第３利用者を預けるように自動運転車両の経路を決定することができ、自動運転車両の配車を円滑に行うことができる。

（３）によれば、車両制御システムは、第１利用者の第１スケジュールから第２利用者が預けようとする第３利用者を預けることが可能な時間帯を抽出することで、第１利用者のもとを経由する予定を円滑に設定することができる。

（４）によれば、車両制御システムは、第１利用者の第１スケジュールから抽出した時間帯を第２利用者の第２スケジュールに基づいて絞り込みを行い、自動運転車両の運行開始時刻の決定を確実に行うことができる。

（５）または（１２）によれば、車両制御システムは、運行開始時刻を第１利用者が知ることができ、第１利用者は第２利用者が預けようとする第３利用者の受け入れの準備を行うことができる。

（６）または（７）によれば、車両制御システムは、当初に決定された経路を自動運転車両が走行中に、経由先の状況が変化した場合でも経路を状況に応じて変更することができる。

実施形態の車両制御システム１の構成の一例を示す図である。 実施形態の第１スケジュール３５１の内容の一例を示す図である。 実施形態の第２スケジュール３５２の内容の一例を示す図である。 実施形態の車両４００の構成の一例を示す図である。 実施形態のナビゲーション装置４２０の構成の一例を示す図である。 実施形態の自動運転の処理過程について説明するための図である。 実施形態のスケジュール決定部５３０が生成する経路情報５６１の内容の一例を示す図である。 実施形態のスケジュール決定部５３０により決定される車両４００の経路Ｒ１の一例を示す図である。 実施形態のスケジュール決定部５３０により決定される車両４００の他の経路Ｒ２の一例を示す図である。 実施形態の第３利用者を預けるか否かを選択する確認画面ＩＭ１の一例を示す図である。 実施形態の第３利用者を預かるか否かを選択する確認画面ＩＭ２の一例を示す図である。 実施形態の更新された第１スケジュール３５１の内容の一例を示す図である。 実施形態の更新された第２スケジュール３５２の内容の一例を示す図である。 実施形態の第３利用者を預かることができる旨の画面ＩＭ３の一例を示す図である。 実施形態の第３利用者を預かることができない旨の画面ＩＭ４の一例を示す図である。 実施形態の車両制御システム１により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の車両制御システム１により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システムの実施形態について説明する。
［車両制御システム］
図１は、実施形態の車両制御システム１の構成の一例を示す図である。車両制御システム１は、例えば、在宅判断装置１００と、運行支援装置５００とを備える。在宅判断装置１００と、運行支援装置５００とは、ネットワークＮＷを介して端末装置２００、スケジューラ提供装置３００及び車両４００と相互に通信する。ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ端末、無線通信網などを含む。車両４００に運行支援装置５００の機能の一部または全部が搭載されている場合、車両制御システム１は車両４００（厳密には車載装置）を含んでもよい。スケジューラ提供装置３００と運行支援装置５００は、統合されたサービスサーバであってもよい。

在宅判断装置１００は、第１利用者が居住し、または滞在する第１住宅１０に設置され、または持ち込まれる。端末装置２００は、第２住宅２０に居住する第２利用者によって使用される。第１住宅１０や第２住宅２０は、ホテルや旅館、あるいはウィークリーマンションのような借家であってもよい。第２利用者は、例えば、子供である第３利用者の親である。第１利用者は、第２利用者と特定の関係がある者であり、例えば、第２利用者の親、すなわち第３利用者の祖父母である。運行支援装置５００は、ネットワークＮＷを介して在宅判断装置１００により第１利用者の在宅状況を判定し、スケジューラ提供装置３００を用いてスケジュールを調整し、第１住宅へ第３利用者を送迎するための車両４００の配車を計画する。

［在宅判断装置］
在宅判断装置１００は、第１利用者が第１住宅１０に居るか否かを判定する。また、在宅判断装置１００は、第１利用者の行動の変化を監視してスケジュールを生成すると共に、第１利用者の安否確認を行うホームセキュリティ装置であってもよいし、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末等の汎用装置であってもよい。在宅判断装置１００では、ファームウェアやアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。

在宅判断装置１００は、例えば、情報取得部１１０と、行動監視部１２０と、スケジュール画面制御部１３０と、入出力部１４０と、通信装置１５０と、記憶部１８０とを備える。記憶部１８０には、行動監視部１２０により取得された計測データ１８１が記憶される。記憶部１８０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。通信装置１５０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのＮＩＣ（Network Interface Card）を含む。また、通信装置１５０は、無線通信モジュールを含んでもよい。

行動監視部１２０と、スケジュール画面制御部１３０とは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一方または双方は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置（例えば、記憶部３５０）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置（不図示）に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。

情報取得部１１０は、例えば、第１住宅１０に設置されている複数の家電機器の消費電力を個別に計測したデータを取得し、時系列データである計測データ１８１として記憶部１８０に記憶させる。情報取得部１１０は、例えば、家電機器またはコンセント等に設けられた電力計から、家電機器ごとに計測されたデータを取得する。また、情報取得部１１０は、家庭内への引き込み配線を監視し、流れる電流波形をＦＦＴ（Fast Fourier Transform）解析等して家電機器を個別に特定し、家電機器ごとに計測されたものと同等の解析データを取得してもよい。

行動監視部１２０は、記憶部１８０に記憶された計測データ１８１に基づいて、第１利用者が在宅しているか否かを判定する。行動監視部１２０は、更に、計測データ１８１に基づいて、第１利用者の日々の生活行動をスケジュールの形式で表した生活スケジュールを自動的に生成してもよい。

行動監視部１２０は、例えば、テレビ機器や空調機器などの家電機器の消費電力の変化に基づいて、第１利用者が在宅しているか否かを判定する。例えば、行動監視部１２０は、家電機器の消費電力が、在宅であることが判明している期間の消費電力と比べて一定範囲内に収まる場合に、第１利用者が在宅していると判定する。或いは、行動監視部１２０は、家電機器の消費電力が、過去の消費電力の分布の中で在宅と推定される分布の範囲内に収まる場合に、第１利用者が在宅していると判定する。

また、行動監視部１２０は、計測データ１８１を時間帯別に切り出し、それぞれを解析することで、第１利用者の生活スケジュール（特に、在宅の有無）を生成する。例えば、行動監視部１２０は、計測データ１８１に基づいて、家電機器の時間帯別の消費電力が一定範囲内に収まる場合に、その時間帯には第１利用者が在宅であるという内容の生活スケジュールを生成する。行動監視部１２０は、生成した生活スケジュールを後述のスケジューラ提供装置３００に送信する。スケジューラ提供装置３００は、生活スケジュールに基づいて、第１利用者の第１スケジュール３５１を生成する。

第１利用者の生活スケジュールは、第１利用者によって入力されてもよい。第１利用者の入力操作は、例えば、在宅判断装置１００の入出力部１４０に対して行なわれる。この場合、在宅判断装置１００におけるスケジュール管理プログラムが起動し、スケジューラ提供装置３００にアクセスし、第１スケジュール３５１を更新する。

スケジュール画面制御部１３０は、スケジュール管理プログラムにより実現されるものであり、上記の入力を受け付ける他、スケジューラ提供装置３００にアクセスしてスケジュール画面を表示するための情報を取得し、入出力部の表示装置に表示させる。

入出力部１４０は、例えば、表示装置と入力装置とが組み合わされたタッチパネルを含む。タッチパネルは、検知面における利用者の接触位置を検知する。入出力部１４０は、スケジュール画面制御部１３０の制御により第１スケジュール３５１や第２利用者の第２スケジュールを表示する。

［端末装置］
端末装置２００は、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末等である。端末装置２００では、アプリケーションプログラムなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。端末装置２００は、例えば、情報管理部２１０と、入出力部２２０と、通信装置２３０と、記憶部２４０とを備える。

情報管理部２１０は、ＣＰＵなどのプロセッサがスケジュール管理プログラムを実行することで実現される。また、この機能部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

入出力部２２０は、例えば、表示装置と入力装置とが組み合わされたタッチパネルを含む。タッチパネルは、検知面における利用者の接触位置を検知する。

通信装置２３０は、例えば、ネットワークＮＷに接続し、在宅判断装置１００や運行支援装置５００と通信するためのＮＩＣや無線通信モジュールを含む。

記憶部２４０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。

情報管理部２１０は、第２利用者により入出力部２２０に対して入力された第２利用者のスケジュールを、スケジューラ提供装置３００にアップロードする。また、情報管理部２１０は、後述のように、第３利用者を預けるための問い合わせの表示を行う。

［スケジューラ提供装置］
スケジューラ提供装置３００は、第１利用者及び第２利用者にスケジューラサービスを提供する。スケジューラ提供装置３００は、例えば、スケジュール管理部３１０と、送受信部３２０と、記憶部３５０とを備える。記憶部３５０には、第１利用者のスケジュールである第１スケジュール３５１と、第２利用者のスケジュールである第２スケジュール３５２とが記憶されている。記憶部３５０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。

スケジュール管理部３１０は、在宅判断装置１００により送信された情報に基づいて第１スケジュール３５１を生成する。また、スケジュール管理部３１０は、行動監視部１２０により送信された生活スケジュールや、第１利用者の入力操作に基づいて第１利用者の第１スケジュール３５１を更新する。また、スケジュール管理部３１０は、後述のように更新された第２スケジュールに基づいて、第１スケジュール３５１を更新する場合がある。

スケジュール管理部３１０は、端末装置２００により送信された情報に基づいて第２スケジュール３５２を生成する。また、スケジュール管理部３１０は、第２利用者の入力操作に基づいて、第２利用者の第２スケジュール３５２を更新する。また、スケジュール管理部３１０は、後述のように、運行支援装置５００の処理に基づいて、第２スケジュール３５２を更新する。

図２は、第１スケジュール３５１の内容の一例を示す図である。図示するように、第１スケジュール３５１は、第１利用者に含まれる一以上の個人（図中、第１利用者Ｕ１−１およびＵ１−２）ごとに生成されたスケジュールを含む。第１スケジュール３５１は、例えば、第１利用者が将来の曜日および時間帯別に、第１住宅１０に在宅しているか否かを示す予定がカレンダー上の時間帯ごとに示されている。

図３は、第２スケジュール３５２の内容の一例を示す図である。第２スケジュール３５２は、第２利用者に含まれる一以上の個人（図中、第２利用者Ｕ２−１およびＵ２−２）ごとに生成されたスケジュールを含む。第２スケジュール３５２は、第２利用者の将来の行動が示されており、曜日および時間帯別の予定、自動運転車両の利用に関するデータを含む。

［車両］
図４は、車両４００の構成の一例を示す図である。車両４００は、例えば、第２住宅２０を拠点とし、運転操作を必要としない自動運転車両である。車両４００は、第１住宅１０を拠点としてもよい。車両４００は、例えば、四輪以上の車輪を有する車両であるが、自動二輪車その他の車両であってもよい。車両４００は、例えば、外界監視部４１０と、ナビゲーション装置４２０と、車内監視部４３０と、通信装置４４０と、自動運転制御装置４６０と、推奨車線決定装置４７０と、駆動力出力装置４８０と、ブレーキ装置４８１と、ステアリング装置４８２とを備える。

外界監視部４１０は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。外界監視部４１０は、車両４００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御装置４６０に出力する。

図５は、ナビゲーション装置４２０の構成の一例を示す図である。ナビゲーション装置４２０は、例えば、ＨＭＩ（Human machine Interface）４２２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機４２４と、ナビ制御装置４２６とを備える。ＨＭＩ４２２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイクなどを含む。ＧＮＳＳ受信機４２４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（車両４００の位置）を測位する。ナビ制御装置４２６は、例えば、ＣＰＵや各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置４２０全体を制御する。

記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。ナビ制御装置４２６は、ＧＮＳＳ受信機４２４によって測位された車両４００の位置から、ＨＭＩ４２２を用いて指定された目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、ナビ制御装置４２６は、車両４００の位置と目的地とを、通信装置４４０を用いてナビゲーションサーバ（不図示）に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。また、本実施例の場合、目的地までの経路は、後述のように運行支援装置５００によって指定される場合もある。ナビ制御装置４２６は、運行支援装置５００から後述の経路情報５６１を受信する。

なお、経路には、利用者を乗車または降車させるために停止する地点および到達目標時刻の情報が含まれてよい。ナビ制御装置４２６は、上記いずれかの方法で決定した経路の情報を推奨車線決定装置４７０に出力する。

また、ナビゲーション装置４２０は、経由地となる第１住宅１０側に車両４００の現在位置及び第１住宅１０への到着予想時刻に関する情報を在宅判断装置１００に送信してもよい。ナビゲーション装置４２０は、車両４００が第１住宅１０に所定距離内に接近した場合や、到着時刻まで所定時間内になった場合に在宅判断装置１００に車両４００の接近情報を送信してもよい。

図４に戻り、車内監視部４３０は、例えば、車内に設けられたカメラを備え、乗員の状態を監視する。車内監視部４３０は、ネットワークＮＷを介して監視状態を在宅判断装置１００や、端末装置２００に送信する。

在宅判断装置１００では、情報取得部１１０が車内監視部４３０の監視状態を取得し、入出力部１４０に監視状態が表示される。端末装置２００では、情報管理部２１０が車内監視部４３０の監視状態を取得し、入出力部２２０に監視状態が表示される。

車内監視部４３０は、例えば、乗員である子供の泣きわめき等の乗員の状態の変化を閾値として検出し、閾値に基づいて報知情報を在宅判断装置１００に送信する。また、車内監視部４３０は、子供（幼児）のみが車両４００に乗車したことを検出した場合、車両４００を発進させないよう自動運転制御装置４６０に制御信号を出力したり、在宅判断装置１００の入出力部１４０や、端末装置２００の入出力部２２０に確認画面を表示させたりしてもよい。

車内監視部４３０は、通信装置４４０を用いて、車両４００が第１住宅１０に向かう経路において車内の様子を第１住宅１０に対してストリーミング配信してもよい。このとき、車内のＨＭＩ４２２等の表示部には、経由地の第１住宅１０側からの第１利用者の状況を表示させてもよい。

通信装置４４０は、例えば、ネットワークＮＷに接続し、在宅判断装置１００や運行支援装置５００と直接的に通信するための無線通信モジュールである。通信装置４４０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。

推奨車線決定装置４７０は、例えば、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置などの情報が含まれている。推奨車線決定装置４７０は、ナビゲーション装置４２０から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、自動運転制御装置４６０に出力する。

自動運転制御装置４６０は、ＣＰＵやＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御装置４６０は、推奨車線決定装置４７０により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視部４１０から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、車両４００を自動的に走行させる。自動運転制御装置４６０は、例えば、各種イベントを順次実行する。

イベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、車両４００の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

自動運転制御装置４６０は、車両４００が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

図６は、自動運転の処理過程について説明するための図である。まず、上図に示すように、ナビゲーション装置４２０によって経路が決定される。この経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。次に、中図に示すように、推奨車線決定装置４７０が、経路に沿って走行しやすい推奨車線を決定する。

そして、下図に示すように、自動運転制御装置４６０が、障害物の回避などを行いながら、なるべく推奨車線に沿って走行するための軌道点を生成し、軌道点（および付随する速度プロファイル）に沿って走行するように、駆動力出力装置４８０、ブレーキ装置４８１、ステアリング装置４８２のうち一部または全部を制御する。なお、このような役割分担はあくまで一例であり、例えば自動運転制御装置４６０が一元的に処理を行ってもよい。

駆動力出力装置４８０は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置４８０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御装置４６０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置４８１は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御装置４６０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ブレーキ装置４８１は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置４８１は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御装置４６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置４８２は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御装置４６０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［運行支援装置］
図１に戻り、運行支援装置５００は、車両４００の運行を管理する管理端末である。運行支援装置５００は、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末等の汎用装置であってもよい。運行支援装置５００は、例えば、認証部５１０と、情報取得部５２０と、スケジュール決定部５３０と、通信装置５４０と、記憶部５６０とを備える。通信装置５４０は、ネットワークＮＷを介して在宅判断装置１００、端末装置２００、及び車両４００と双方向に通信を行う。

通信装置５４０は、ネットワークＮＷに接続するためのＮＩＣを含む。通信装置５４０は、利用者が第１住宅１０や、車両４００と通信するための機能を備えるものであってもよい。記憶部５６０には、例えば、経路情報５６１と、第１利用者情報５６２と、第２利用者情報５６３と、が記憶されている。記憶部５６０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。

認証部５１０、情報取得部５２０およびスケジュール決定部５３０は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

認証部５１０は、記憶部５６０に記憶された第１利用者情報５６２、第２利用者情報５６３を参照して利用者グループに含まれる第１利用者および第２利用者を認証する。認証は、例えば、第２利用者が端末装置２００のスケジュール管理プログラムを起動した場合に行われる。

第１利用者情報５６２は、例えば、第１利用者のＩＤ、名前、住所、在宅時連絡先、不在時連絡先等の第１利用者に関する情報、メールアドレス、これらに類するものを含む。在宅時連絡先は、第１利用者が在宅と判断された場合の第１利用者への連絡手段の情報を含む。第２利用者情報５６３は、例えば、第２利用者のＩＤ、名前、住所、連絡先等の第２利用者に関する情報、メールアドレス、これらに類するものを含む。

情報取得部５２０は、経由地の状況を取得するトリガによって動作を開始する。情報取得部５２０は、例えば、端末装置２００のスケジュール管理プログラムから第３利用者の送迎の可否の問い合わせを受けたことをトリガとして動作を開始する。また、情報取得部５２０は、車両４００の自動運転が開始され、後述の他の処理部による経路決定に関連する一連の処理が終了したタイミングや、所定の周期間隔のタイミングをトリガとして動作を開始してもよい。

情報取得部５２０は、自動運転の経由地の状況に関する情報を取得する。状況とは、例えば、経由地の第１利用者が在宅しているかどうかである。この状況は、前述したように、在宅判断装置１００により判断されている。

スケジュール決定部５３０は、第２利用者が第３利用者を送迎するためのスケジュール調整を行う。調整を行うとは、例えば、大体の大枠が決定されたスケジュールに対して、経由地を経由するかどうかを動的に決定することをいう。

スケジュール決定部５３０は、情報取得部５２０が取得した情報を参照し、第３利用者を第１利用者に預けることが可能な状況であるか否かを判定する。スケジュール決定部５３０は、第１利用者が在宅である場合、第３利用者を預けることが可能な状況であると判定する。スケジュール決定部５３０は、その他の情報を加味して判定を行ってもよい。また、在宅判断装置１００は、在宅判定のための客観的な情報（消費電力など）のみ収集し、運行支援装置５００の方で在宅が判断されてもよい。

スケジュール決定部５３０は、第１利用者が第１住宅１０に在宅していると判定した場合、第１スケジュール３５１と第２スケジュール３５２とに基づいて、第２利用者が第３利用者を第１利用者に預けられるか否かを判定する。スケジュール決定部５３０は、判定結果に基づいて車両４００の運行経路を決定する。

スケジュール決定部５３０は、第２スケジュール３５２に基づいて自動運転車両の経路に関する経路情報５６１を決定する。スケジュール決定部５３０は、例えば、予め登録された第１住宅１０、第２住宅２０、駅、学校、保育園等の目的地の中から経由する目的地を繋いで経路を決定する。

スケジュール決定部５３０は、例えば、第３利用者を預けることが可能な第２スケジュール３５２に基づいて車両４００が経由地を経由する経路を決定する。また、スケジュール決定部５３０は、第３利用者を預けることが可能でない第２スケジュール３５２に基づいて車両４００が経由地を経由しない経路を決定する。スケジュール決定部５３０は、決定した経路情報５６１を車両４００に送信する。

図７は、スケジュール決定部５３０が生成する経路情報５６１の内容の一例を示す図である。経路情報５６１は、出発地、経由地、および到達地のそれぞれの座標と、車両４００の想定到着時刻が対応付けられた情報である。経由地、到達地は各区間の目的地である。経由地、到達地の情報は、スケジュール決定部５３０によって車両４００に与えられる。

スケジュール決定部５３０は、通信装置５４０を介して経路情報５６１を車両４００に送信する。スケジュール決定部５３０は、通信装置５４０を介して２利用者の第２スケジュール３５２がスケジューラ提供装置３００に送信される。

図８は、スケジュール決定部５３０により決定される車両４００の経路Ｒ１の一例を示す図である。スケジュール決定部５３０は、例えば、第３利用者Ｕ３−１，Ｕ３−２を第２利用者に預けることが可能であると判定した場合、車両４００が第１住宅１０を経由すると決定し、自動運転で第２住宅２０から第１住宅１０を経由して目的地（駅４０）まで到着する経路Ｒ１を決定する。

車両４００は、例えば、出発地の第２住宅２０で、第２利用者Ｕ２−１，Ｕ２−２と第３利用者Ｐ３を搭乗させる。車両４００は、決定された経路Ｒ１に従って、先ず経由地の第１住宅１０まで走行する。第２利用者Ｐ２は、第１住宅１０で第１利用者Ｕ１−１，Ｕ１−２に第３利用者Ｕ３−１，Ｕ３−２を預ける。その後、車両４００は、経路Ｒ１に沿って第２利用者Ｐ２を目的地の駅４０まで送り届ける。

図９は、スケジュール決定部５３０により決定される車両４００の他の経路Ｒ２の一例を示す図である。スケジュール決定部５３０は、例えば、第３利用者Ｕ３−１，Ｕ３−２を預けることができないと判定した場合、車両４００が第１住宅１０を経由しないと決定し、自動運転で第１住宅１０を経由しない経路を決定する。車両４００は、決定された経路Ｒ２に従って第１住宅１０を経由せず、目的地である保育園３０まで走行する。第２利用者Ｕ２−１，Ｕ２−２は、保育園３０で第３利用者Ｕ３−１，Ｕ３−２を預ける。その後、車両４００は、経路Ｒ２に沿って第２利用者Ｕ２−１，Ｕ２−２を目的地の駅４０まで送り届ける。

次に、スケジュール決定部５３０により実行されるスケジュール調整方法について詳述する。

第２利用者が端末装置２００のスケジュール管理プログラムを起動すると、端末装置２００において入出力部２２０には、第３利用者を預けるか否かを選択する確認画面が表示される。図１０は、第３利用者を預けるか否かを選択する確認画面ＩＭ１の一例を示す図である。

スケジュール決定部５３０は、第２利用者が確認画面ＩＭ１で第３利用者を預けると選択した場合、これをトリガとして行動監視部１２０にアクセスし、第１利用者の居所の状況に関する情報を取得する。スケジュール決定部５３０は、取得した情報に基づいて、第１利用者が在宅しているか否かを判定する。第１利用者が在宅している場合、スケジュール決定部５３０は、第１スケジュール３５１を取得し、第１スケジュール３５１に基づいて、第１利用者が第３利用者を預けることが可能な時間帯を抽出する。

スケジュール決定部５３０は、更に第２スケジュール３５２を取得し、抽出された第１スケジュール３５１の時間帯を、第２スケジュール３５２に基づいて絞り込む。即ち、スケジュール決定部５３０は、抽出された第１スケジュール３５１の時間帯と、第２スケジュール３５２における自動運転による第３利用者を送迎する時間帯との重複時間帯を抽出する。スケジュール決定部５３０は、抽出した重複時間帯の有無に基づいて、第２利用者が第３利用者を第１利用者に預けることが可能な状況であるか否かを判定する。スケジュール決定部５３０は、重複時間帯がある場合、第２利用者が第３利用者を第１利用者に預けることが可能な状況であると判定する。

スケジュール決定部５３０は、第２利用者が第３利用者を第１利用者に預けることが可能な状況であると判定した場合、絞り込んだ時間帯（重複時間帯）の中で車両４００の運行開始時刻を決定する。

スケジュール決定部５３０は、在宅判断装置１００に、決定した運行開始時刻を含む更新情報を通知する。

運行支援装置５００が在宅判断装置１００に第２スケジュール３５２の更新情報を送信した場合、在宅判断装置１００において、スケジュール画面制御部１３０は、更新情報に基づいて第３利用者を預かることを承諾するか否かを尋ねる画像を表示部に表示させる。図１１は、第３利用者を預かるか否かを選択する確認画面ＩＭ２の一例を示す図である。

スケジュール画面制御部１３０は、第１利用者が第３利用者を預かることを承諾した場合、スケジューラ提供装置３００における第１スケジュール３５１を更新する。図１２は、更新された第１スケジュール３５１の内容の一例を示す図である。

運行支援装置５００には、在宅判断装置１００から、第１利用者の承諾に基づいて、第１利用者の承諾の通知が送信される。スケジュール決定部５３０は、第１利用者の承諾の通知に基づいて、運行開始時刻その他の情報を反映させるようにスケジューラ提供装置３００に依頼する。

図１３は、更新された第２スケジュール３５２の内容の一例を示す図である。スケジューラ提供装置３００によって更新された第２スケジュール３５２では、経由地を経由する送迎のスケジュールが追加され、車両４００の運行開始時刻が変更されている。

例えば、第２利用者が、月曜日の朝に端末装置２００でスケジュール管理プログラムを実行し、第３利用者を預けるための問い合わせを行う。問い合わせの結果、預けることが可能と第１利用者から返信があった場合、図示するように、第２スケジュール３５２は、第３利用者を預ける予定に更新される。このとき、スケジュール決定部５３０は、端末装置２００に第１利用者の承諾が得られた旨の通知を送信する。端末装置２００において、入出力部２２０には、第３利用者を預かる旨の表示画面が表示される。図１４は、第３利用者を預かることができる旨の画面ＩＭ３の一例を示す図である。

スケジュール決定部５３０は、第１スケジュール３５１から抽出された時間帯と、第２スケジュール３５２における第３利用者を送迎する時間帯との重複時間帯が無い場合、第３利用者を預かることができないと判定する。スケジュール決定部５３０は、端末装置２００に、第３利用者を預かることができない旨の通知を送信する。端末装置２００において、入出力部２２０には、第３利用者を預かることができない旨の表示画面が表示される。図１５は、第３利用者を預かることができない旨の画面ＩＭ４の一例を示す図である。

この他、スケジュール決定部５３０は、在宅判断装置１００が第１利用者から子供を預かることを承諾しない通知を受信した場合や、第１利用者の返信が所定期間の間に得られない場合、端末装置２００に、第３利用者を預かることができない旨の通知を送信する。

また、スケジュール決定部５３０は、第１スケジュール３５１が得られない場合、情報取得部５２０に在宅判断装置１００から第１利用者の在宅状況を取得させ、在宅状況を確認する。スケジュール決定部５３０は、第１利用者が在宅している場合、在宅判断装置１００に第１利用者に第３利用者を預けるための問い合わせをさせる。スケジュール決定部５３０は、第１利用者から承諾を得られた場合、経由地を通る経路を車両４００に指示する。

［処理フロー］
以下、車両制御システム１により実行される処理の流れについて説明する。図１６及び図１７は、車両制御システム１により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。情報取得部５２０は、経由地の状況を取得するトリガによって処理を開始する（ステップＳ１００）。情報取得部５２０は、行動監視部１２０にアクセスし、第１利用者の第１住宅１０である経由地の状況に関する情報を取得する（ステップＳ１１０）。

スケジュール決定部５３０は、情報が取得された場合（ステップＳ１２０）、取得された情報を参照し、第１利用者と特定の関係にある第２利用者が第３利用者を第１利用者に預けることが可能な状況であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。

経由地を経由することが可能であると判定された場合、スケジュール決定部５３０は、経由地を通る経路を車両４００に指示する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１１０で否定的な結果の場合、スケジュール決定部５３０は、経由地を通らない経路を車両４００に指示する（ステップＳ１５０）。

ステップＳ１２０で否定的な判定を得る場面としては、例えば、第１スケジュール３５１が得られない場合が挙げられる。ステップＳ１２０で否定的な判定となった場合、スケジュール決定部５３０は、第１利用者の在宅状況を確認する（ステップＳ１６０）。

スケジュール決定部５３０は、第１利用者が在宅している場合（ステップＳ１７０）、在宅判断装置１００に第１利用者に第３利用者を預けるための問い合わせをさせる（ステップＳ１８０）。

スケジュール決定部５３０は、第１利用者から承諾が得られた場合（ステップＳ１９０）、ステップＳ１４０の処理を行い、経由地を経由する経路を設定する。ステップＳ１７０で第１利用者が在宅していない場合や承諾が得られない場合、スケジュール決定部５３０は、ステップＳ１５０の処理を行い、経由地を通らない経路を車両４００に指示する。

車両制御システム１の上記の処理フローは、例えば、以下の場面で実行される。

（１）例えば、車両制御システム１によると、第２住宅２０を居所とする第２利用者（親）は、車両４００に駅まで搭乗する経路の途中で、第１住宅１０を居所とする第１利用者（祖父母）に第３利用者（子供）を預け、第２利用者はその後、駅まで行き、車両４００は、自動運転により第２住宅まで戻ることができる（ステップＳ１００〜１４０）。第１利用者は、所定の時刻に第３利用者を学校や保育園等に送り届けるか、あるいは第２利用者の帰宅時間までそのまま第３利用者を預かる。

（２）例えば、休日（平日でもよい）に第２利用者が端末装置２００を操作して第３利用者を預けられるか否かの問い合わせを行った後、第１利用者の第１スケジュール３５１において第１利用者の在宅の予定が不明の場合、運行支援装置５００は、第３利用者を預けられるか第１利用者に問い合わせを行う。車両制御システム１によると、第１利用者が第１住宅１０に在宅し、且つ、第１利用者が第３利用者を預けられる状況の場合、第２利用者は、車両４００で第１住宅の第１利用者に第３利用者を預けることができる（ステップＳ１６０〜Ｓ１９０）。

（３）例えば、第１利用者が在宅であるという第１スケジュール３５１に基づいて、車両４００が経由地を経由する経路を走行開始している途中で、何らかの原因によって第１利用者が第１住宅１０にいなくなった場合、車両制御システム１は、ステップＳ１４０の後の新たな処理の流れにおけるステップＳ１３０においてステップＳ１５０を選択することで、車両４００は、保育園等の他の目的地に経路を自動的に変更することができる。

（４）第１利用者が不在であるという第１スケジュール３５１に基づいて車両４００が経由地を経由しない経路を走行開始している途中で、第１利用者が第１住宅１０に在宅となり、子供の預かりが可能となった場合、車両制御システム１は、ステップＳ１５０の後の新たな処理の流れにおけるステップＳ１３０においてステップＳ１４０を選択することで、車両４００は、経由地を通る経路に自動的に変更することができる。

上述した車両制御システム１によれば、第２利用者は、第１利用者のスケジュールに合わせて自動運転の車両４００で第３利用者を第２利用者の家に預けることができる。また、車両制御システム１は、第１利用者の行動を監視して第１利用者のスケジュールを自動生成すると共に、第１利用者の見守りも行うことができる。

更に、車両制御システム１は、第１利用者のスケジュールと第２利用者のスケジュールを比較して第３利用者を預けることが可能な時刻を自動的に決定することができる。そして、車両制御システム１は、車両４００の車内の状況を第１利用者に送信することができ、第１利用者は第３利用者とコミュニケーションをとることで幸福感を得ることができる。

［変形例］
以下、車両制御システム１の変形例について説明する。車両制御システム１は、荷物の配送に利用されてもよい。以下の説明では、上記実施形態と同一の構成については同一の名称および符号を用い、重複する説明については適宜省略する。以下の説明では、第１利用者Ｕ１、第２利用者Ｕ２および第３利用者Ｕ３として説明する。また、上記実施形態で用いられた図面は、第１利用者Ｕ１、第２利用者Ｕ２および第３利用者Ｕ３の態様に合わせて適宜読み替えられるものとする。

車両制御システム１は、例えば、ユーザ（第１利用者Ｕ１）が、商品等を提供する業者（第３利用者Ｕ３）に商品の発注を行った後の商品の配達に適用されてもよい。自動運転車両の運行オーナ（第２利用者Ｕ２）は、例えば、通信販売等の業者の依頼を受け、発注された商品等を車両４００に乗せ、ユーザの自宅に配達する。自動運転の車両４００は、第１利用者Ｕ１が在宅しているスケジュールに応じてユーザの自宅（経由地又は目的地）を経由するルートを決定する。

第１利用者Ｕ１は、例えば、第２利用者Ｕ２である車両４００の運行オーナと車両４００をシェアライドで利用することや荷物の配送で利用すること等について契約を行っている等の特定の関係が存在する。車両４００の利用とは、例えば、車両４００に乗車することの他、物品の載置をすることや空間を占有することを含む。物品の載置とは、例えば、商品等の荷物を車両４００に運搬させることである。空間の占有とは、例えば、自宅から荷物を配送するために車両４００を呼び寄せる場合に、車両４００における荷物等の載置スペースを確保することである。空間の占有には、搭乗目的で車両４００を自宅に呼び寄せる場合に搭乗スペースを確保することであってもよい。

第２利用者Ｕ２は、例えば、自動運転車両である車両４００のオーナである。第２利用者Ｕ２は、自動運転車両である車両４００を第三者に提供する。第２利用者Ｕ２は、車両４００を自ら運転しない間には車両４００を自動走行させる。第三者は、車両４００を所定の利用形態で利用する。第三者は、車両４００に搭乗したり、荷物を配送させたりして車両４００を利用する。第２利用者Ｕ２は、１台の車両４００を管理するオーナが複数人いることにより構成されていてもよいし、自動走行させる対象の車両４００を複数台管理する単数または複数のオーナで構成されていてもよい。

第２利用者Ｕ２は、第１利用者Ｕ１との契約により、第３利用者Ｕ３に第１利用者Ｕ１の情報を提供することができる。但し、第２利用者Ｕ２は、第１利用者Ｕ１がアクセス権限を与えた範囲において第１利用者Ｕ１の情報を提供が可能である。第１利用者Ｕ１のアクセス権限を与えた範囲の情報とは、例えば、第３利用者Ｕ３がサービスの提供に必要な最低限度の情報であり、第１利用者Ｕ１のスケジュールに基づく在宅情報や、第１利用者Ｕ１が使用する端末装置のＧＰＳ情報が含まれる。第１利用者Ｕ１は、第２利用者Ｕ２が第３利用者Ｕ３に第１利用者Ｕ１の情報を提供することを解除することもできる。

第３利用者Ｕ３は、例えば、物品やサービスをユーザに提供する者である。第３利用者Ｕ３は、例えば、車両４００を利用して商品等の荷物の配送をすることに関して第２利用者Ｕ２と契約を行っている等の特定の関係が存在する。第３利用者Ｕ３は、例えば、通信販売、食品販売、建設、修理、医療、介護などに関連する物品やサービスを提供する法人または個人である。第３利用者Ｕ３は、例えば、サービスを提供するサーバ装置を管理する。第３利用者Ｕ３は、サーバ装置を介してユーザである第１利用者Ｕ１にサービスを提供する。

次に、車両制御システム１を用いた物品等の運搬の一例について説明する。第１利用者Ｕ１は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末、スマートフォンなどの端末装置から、第３利用者Ｕ３が管理するショッピングサーバ等のサーバ装置が提供するウェブサイトにアクセスし、購入を希望する商品の購入手続きを行う。

第１利用者Ｕ１は、商品の購入手続きにおいて、商品の配送日時を指定する場合、希望する日時に関する情報をウェブサイトの手続き画面において入力操作を行う。第１利用者Ｕ１は、商品の配送日時指定しない場合、配送日時に関する情報を入力せずに購入手続きを終了する。

第１利用者Ｕ１の商品購入に関する情報が入力された第３利用者Ｕ３の管理下にあるサーバ装置は、運行支援装置５００にアクセスし、第１利用者Ｕ１への商品配送に関するスケジュールを開始させる。

第３利用者Ｕ３の管理下にあるサーバ装置は、第１利用者Ｕ１により入力された情報に基づいて、第２利用者Ｕ２の端末装置２００に問い合わせを行い、車両４００による商品の配送を依頼する。端末装置２００は、運行支援装置５００に車両４００の運行の管理に関して依頼を開始する。

運行支援装置５００において認証部５１０は、端末装置２００から情報を取得し、第３利用者Ｕ３が第２利用者Ｕ２の車両４００を利用して第１利用者Ｕ１に商品を配送可能か判定開始する。

認証部５１０は、第１利用者Ｕ１と第２利用者Ｕ２との間に特定の関係が存在するか否かを判定する。認証部５１０は、第１利用者Ｕ１と第２利用者Ｕ２との間に車両４００の利用に関する契約がある等の特定の関係が存在すると判定した場合、情報取得部５２０に第１利用者Ｕ１の第１住宅１０を車両４００の経由地として決定させる。

第２利用者Ｕ２は、第１利用者Ｕ１の車両４００の利用に関する情報へのアクセス権限がある場合、第１利用者Ｕ１のスケジュールなどの車両４００の運行に必要な情報を取得し、アクセス権限の範囲内で第３利用者Ｕ３に第１利用者Ｕ１の情報を提供する。第３利用者Ｕ３は、提供された情報に基づいて、商品の発送スケジュールを計画する。

ここで、運行支援装置５００は認証部５１０において、第１認証部と第２認証部とを備える。第１認証部は、第１利用者Ｕ１を認証する。第２認証部は、第２利用者Ｕ２を認証する。

情報取得部５２０は、第１認証部による認証結果に基づいて、スケジューラ提供装置３００の記憶部３５０に記憶された第１スケジュール３５１にアクセスし、車両４００の経由地となる第１利用者Ｕ１の第１住宅１０の位置や第１利用者Ｕ１のスケジュールに関する情報を取得する。上記の運行支援装置５００の通信装置５４０と、スケジューラ提供装置３００の送受信部３２０との間で構成される情報伝達装置を第１インタフェースとする。即ち、情報取得部５２０は、車両４００の経由地に関する情報を、第１インタフェースを介して取得する。

情報取得部５２０は、第２認証部による認証結果に基づいて、第１利用者Ｕ１が使用する端末装置に車両４００で第１住宅１０に訪問し商品を届けることの許可を求める通知を送信し、この端末装置から許可をすることを示す返信等の情報を取得する。情報取得部５２０は、許可に基づいて、端末装置から、経由地である第１住宅１０に第１利用者Ｕ１が在宅しているか否かということに関する情報や、端末装置に内蔵されたＧＰＳセンサ等の位置センサから位置情報をアクセス権限の範囲内において取得する。

上記の運行支援装置５００の通信装置５４０と、第１利用者Ｕ１が使用する端末装置の送受信部との間で構成される情報伝達装置を第２インタフェースとする。即ち、情報取得部５２０は、第１利用者Ｕ１が使用する端末装置に車両４００の実行者情報を送信し、経由地に関する情報を、第２インタフェースを介して取得する。

情報取得部５２０は、第２認証部による認証結果に基づいて、車両４００と通信し、車両４００の現在位置や運行スケジュールに関する情報を取得する。上記の運行支援装置５００の通信装置５４０と、車両４００の通信装置４４０との間で構成される情報伝達装置を第３インタフェースとする。情報取得部５２０は、第１インタフェース、第２インタフェースおよび第３インタフェースから取得した情報に基づいて、車両４００が経由地を経由する経路を走行可能か否か演算する。

運行支援装置５００は、例えば、端末装置２００のスケジュール管理プログラムや、サーバ装置６００から第３利用者の荷物Ｐの運搬の可否の問い合わせを受けたことをトリガとして動作を開始し、車両４００の経由地や目的地を設定する。また、情報取得部５２０は、車両４００の自動運転が計画または開始された後、後述のように第１利用者Ｕ１の状態が変化したことをトリガとして車両４００の経由地や目的地を再設定する。

スケジュール決定部５３０は、情報取得部５２０が取得した第１利用者Ｕ１のスケジュールと車両４００の運行スケジュールとを比較した結果、第１利用者Ｕ１のスケジュールに基づいて、第３利用者の利用形態による経由地への立ち寄り時間帯を抽出する。経由地とは、第１利用者Ｕ１の第１住宅１０であるが、経由地は目的地であってもよい。

第３利用者の利用形態とは、第３利用者Ｕ３が商品と共に車両４００に搭乗して目的地に向かう場合と、商品のみを車両４００に載置して目的地において商品を第１利用者Ｕ１に下ろしてもらうことを含む。立ち寄り時間帯の抽出において、情報取得部５２０は、サーバ装置から第１利用者Ｕ１が指定した配達の日時を取得している場合、この日時における時間帯を抽出する。

スケジュール決定部５３０は、抽出した時間帯から、車両４００の運行スケジュールを参照し、第１利用者Ｕ１の第１住宅１０を目的地または経由地とすることが可能か否かを判定する。この時、スケジュール決定部５３０は、複数の車両４００の運行スケジュールを参照し、第１利用者Ｕ１の第１住宅１０を目的地または経由地とすることが可能な車両４００を選択し、商品を配達する候補時間帯を絞り込む。

スケジュール決定部５３０は、第３利用者Ｕ３の拠点を経由地とし、且つ、第１利用者Ｕ１の第１住宅１０を目的地または経由地とするように、選択した車両４００の経路を設定する。スケジュール決定部５３０は、絞り込んだ時間帯に対応して設定した経路を走行する車両４００の運行開始時刻を決定する。スケジュール決定部５３０は、運行開始時刻を車両４００のスケジュールに反映させる。

スケジュール決定部５３０は、スケジュール決定部５３０は、決定した運行に関する情報を、通信装置５４０を介して第３利用者Ｕ３が使用する端末装置に送信する。第３利用者Ｕ３は、第３利用者Ｕ３が使用する端末装置を介して車両４００の運行スケジュールを取得する。第３利用者Ｕ３は、車両４００が第３利用者Ｕ３の拠点を経由する日時に関する情報に基づいて、車両４００に商品を載置するスケジュールを設定する。

第３利用者Ｕ３は、車両４００に商品を載置するスケジュールを実行可能な場合、運行支援装置５００にスケジュールを受け入れる旨の情報を返信する。第３利用者Ｕ３は、車両４００に商品を載置するスケジュールを実行できない場合、運行支援装置５００にスケジュールを受け入れられない旨の情報を返信する。

スケジュール決定部５３０は、また、決定した運行に関する情報を、通信部を用いて第１利用者Ｕ１の端末装置にメール、ショートメッセージ、通話等を用いて通知する。第１利用者Ｕ１は、この通知を端末装置で受信することにより、商品の到着予定時間等の情報を得ることができる。

第１利用者Ｕ１は、車両４００から商品を受け取るスケジュールを実行可能な場合、運行支援装置５００にスケジュールを受け入れる旨の情報を返信する。第１利用者Ｕ１は、車両４００から商品を受け取るスケジュールを実行できない場合、運行支援装置５００にスケジュールを受け入れられない旨の情報を返信する。スケジュール決定部５３０は、第１利用者Ｕ１および第３利用者Ｕ３の利用状態を判定する。

スケジュール決定部５３０は、例えば、車両４００に経由地が設定された状態で、第１利用者Ｕ１または第３利用者Ｕ３からスケジュールを受け入れる、または受け入れられない旨の返信を受信する。

スケジュール決定部５３０は、第１利用者Ｕ１および第３利用者Ｕ３がスケジュールを受け入れた場合、設定した運行スケジュールに関する情報を車両４００に送信する。車両４００は、運行スケジュールに関する情報を受信し、運行スケジュールに従った経路を走行する。

また、スケジュール決定部５３０は、設定した運行スケジュールに関する情報を、第１インタフェースを介してスケジューラ提供装置３００に送信し、第１スケジュール３５１を更新させる。

また、スケジュール決定部５３０は、設定した運行スケジュールに関する情報を、第２インタフェースを介して第１利用者Ｕ１が使用する端末装置に送信し、第１利用者Ｕ１に商品の到着日時等情報を含む車両４００の予定を通知する。

スケジュール決定部５３０は、第１利用者Ｕ１や第３利用者Ｕ３から取得した返信内容に基づいて、設定した運行スケジュールが受け入れられない場合、または、第１利用者Ｕ１または第３利用者Ｕ３に関する情報に変化が生じたと判定した場合、車両４００の経由地を再設定する。

スケジュール決定部５３０は、この他、第３利用者Ｕ３の利用を判定し、判定の結果、第３利用者Ｕ３が車両４００を利用し、且つ、車両４００に経由地が設定された状態で、第１利用者Ｕ１と第２利用者Ｕ２との間の特定の関係に変化が生じた場合、車両４００の経由地を再設定する。

即ち、スケジュール決定部５３０は、設定した運行スケジュールが受け入れられない旨の返信等を受け取った場合、または、第１利用者Ｕ１と第２利用者Ｕ２との間の特定の関係に変化が生じた場合をトリガとして、車両４００の経由地を再設定する条件とする。第１利用者Ｕ１と第２利用者Ｕ２との間の特定の関係に変化が生じた場合には、例えば、商品等の受注、発注の関係に変動がある場合が含まれる。即ち、運行主体である第２利用者Ｕ２が変更された場合、車両４００のオーナが変更された場合、商品等のキャンセルが発生した場合が含まれる。

また、第１利用者Ｕ１と第２利用者Ｕ２との間の特定の関係に変化が生じた場合には、第２利用者Ｕ２からの第１利用者Ｕ１に関する情報提供を第１利用者Ｕ１が、アクセス権限を制限した場合も含まれる。情報提供のアクセス権限の制限には、第１利用者Ｕ１に関する情報の全部または一部の制限が含まれる。

この他、第１利用者Ｕ１と第２利用者Ｕ２との間の特定の関係に変化が生じた場合には、各利用者や車両４００の条件付きの関係が時間やルートによる条件を満たさなくなった場合も含まれる。例えば、車両４００が経由地に立ち寄ることにより、経路を走行する時間の増加が閾値として設定されている３０分以上となる場合は、時間による条件を満たさなくなった場合に含まれる。

更にまた、第１利用者Ｕ１と第２利用者Ｕ２との間の特定の関係に変化が生じた場合には、ある特定時刻のみに第１利用者Ｕ１に関する情報に対するアクセスがあることや、商品の受注、発注の状況や第１利用者Ｕ１の情報へのアクセス権限などの条件付きの関係が成立しなくなった場合も含まれる。

スケジュール決定部５３０は、第１利用者Ｕ１、第２利用者Ｕ２および第３利用者Ｕ３のうち少なくとも一の利用者に関する情報に変化が生じた旨の情報を取得した場合、例えば、使用予定の車両４００の使用を中止する。そして、スケジュール決定部５３０は、スケジュールの条件や情報のアクセス権限に適合する他の車両４００を選択する。スケジュール決定部５３０は、例えば、他の車両４００の運行スケジュールに基づいて、他の車両４００が目的地または経由地を通過する経路を再設定する。

車両４００の運行スケジュールが再設定された場合、スケジュール決定部５３０は、第１利用者Ｕ１および第３利用者Ｕ３に再設定された運行スケジュールを問い合わせる。スケジュール決定部５３０は、再設定された運行スケジュールを受け入れる旨の返信等の情報を受け取った場合、再設定された運行スケジュールを車両４００に送信し、車両４００を運行スケジュールに沿って走行させる。

車両４００が第１利用者Ｕ１の第１住宅１０に所定距離または到着予定時刻から所定時間以内に接近した場合、第１利用者Ｕ１の端末装置に車両４００が接近している旨の通知が行われてもよい。通知とは、メール、ショートメッセージ、音声通話うち少なくとも一つ以上を含む。通知は、車両４００、運行支援装置５００、サーバ装置、スケジューラ提供装置３００および端末装置２００のうちいずれから行われてもよい。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、経由地の第１住宅１０で第３利用者を預けた後、第２利用者がそれぞれ別の目的地に行く場合、運行支援装置５００は、第１住宅１０に車両４００の他の自動運転車両を配車して、第２利用者が別々の目的地に到着できるようなオプションを設けてもよい。

このとき、スケジュール決定部５３０は、車両４００の他の自動運転車両を手配する際、手配する車両に優先順位を設けてもよい。

また、経由地は親族の住居の他、店舗や病院であってもよく、預ける対象は子供の他、ペットや荷物であってもよい。また、スケジュール決定部５３０は、経由地となる第１住宅１０の第１利用者が公園等の第１住宅１０以外の場所を経由地として指定した場合、指定された場所を経由地として経路を決定してもよい。

また、行動監視部１２０は、計測データ１８１の分析により、第１利用者の生活行動に所定の閾値を超える変化が検出された場合、通信装置１５０を利用し、ネットワークＮＷを介して第２住宅２０に通報してもよい。これにより、在宅判断装置１００で第１利用者の見守りもすることができる。

Claims (13)

1. 自動運転の経由地の状況に関する情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定する決定部と、
   を備える車両制御システム。
2. 前記取得部は、前記経由地である第１利用者に関する情報と、前記自動運転車両の運行オーナ―である第２利用者に関する情報とを取得し、
   前記決定部は、前記取得部により取得された情報を参照し、前記第１利用者と第２利用者との間に特定の関係が存在するか否かを判定し、前記特定の関係が存在しかつ前記自動運転車両を第３利用者が利用する場合に、前記自動運転車両が前記経由地を経由すると決定する、
   請求項１記載の車両制御システム。
3. 前記決定部は、前記第１利用者の第１スケジュールに基づいて、前記第３利用者の利用形態による前記経由地への立ち寄り時間帯を抽出する、
   請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記決定部は、前記抽出した時間帯から、前記第２利用者の第２スケジュールに基づいて候補となる時間帯を絞り込み、前記絞り込んだ時間帯に対応し前記自動運転車両の運行開始時刻を決定する、
   請求項３に記載の車両制御システム。
5. 前記第１利用者の端末装置と通信する通信部を更に備え、
   前記決定部は、前記決定した運行に関する情報を、前記通信部を用いて前記第１利用者の端末装置に通知する、
   請求項４に記載の車両制御システム。
6. 前記決定部は、前記第３利用者の利用を判定し、前記自動運転車両に前記経由地が設定された状態で、前記第１利用者に関する情報に変化が生じた場合、前記自動運転車両の前記経由地を再設定する、
   請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
7. 前記決定部は、前記第３利用者の利用を判定し、前記自動運転車両に前記経由地が設定された状態で、前記第１利用者と第２利用者との間の特定の関係に変化が生じた場合、前記自動運転車両の前記経由地を再設定する、
   請求項２から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
8. 前記決定部は、前記運行開始時刻を前記第２スケジュールに反映させる、
   請求項４または５に記載の車両制御システム。
9. コンピュータが、
   自動運転車両の経由地に関する情報と、前記経由地に関する情報を利用する前記自動運転車両の実行者情報と、前記自動運転車両の利用者情報とを取得し、
   取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定する、
   車両制御方法。
10. 前記自動運転車両の経由地に関する情報を、第１インタフェースを介して取得し、
    端末装置に前記自動運転車両の前記実行者情報を送信し、前記経由地に関する情報を、第２インタフェースを介して取得し、
    前記自動運転車両と通信し、前記自動運転車両の情報を、第３インタフェースを介して取得し、
    前記第１インタフェース、前記第２インタフェースおよび前記第３インタフェースから取得した情報に基づいて、前記自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを演算する、
    請求項９に記載の車両制御方法。
11. 前記第１インタフェースを通じた情報取得を許容する第１認証部により認証し、
    前記第２インタフェースを通じた情報取得を許容する第２認証部により認証し、
    前記第１認証部および第２認証部の認証結果に基づき、前記第３インタフェースから取得された前記自動運転車両の情報を、前記第１インタフェースまたは前記第２インタフェースを介して送信する、
    請求項１０記載の車両制御方法。
12. 前記経由地である第１利用者に関する情報と、前記自動運転車両の運行オーナである第２利用者に関する情報とを取得し、取得した情報を参照し、前記第１利用者と第２利用者との間に特定の関係が存在するか否かを判定し、前記特定の関係が存在しかつ前記自動運転車両を第３利用者が利用する場合、
    前記第１利用者の端末装置と通信し、前記決定した運行に関する情報を、前記第１利用者の端末装置に通知する、
    請求項１１記載の車両制御方法。
13. コンピュータに、
    自動運転車両の経由地に関する情報と、前記経由地に関する情報を利用する前記自動運転車両の実行者情報と、前記自動運転車両の利用者情報とを取得させ、
    取得された情報に基づいて、自動運転車両が前記経由地を経由するか否かを決定させる、
    プログラム。

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