JPWO2018216796A1 - 車両の駆動力制御装置及び駆動力制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(第1実施形態に係る車両の駆動力制御装置の構成例)
図1、図2、図3A〜図3Cを参照して、第1実施形態に係る車両の駆動力制御装置1Aの構成例について説明する。
(但し、s:車輪のスリップ率、Vm:駆動輪速、Vv:車体速度)
(但し、s*:車輪の目標スリップ率)
=K・Vv ・・・(3)
K=(1/0.9)=約1.1
となって、Kの値を求めることができる。
また、比較的簡易な演算により高速なスリップ抑制制御を行うことができる。
第2実施形態に係る車両の駆動力制御装置1Bの構成例について、図4、図5を参照して説明する。
次に、図6を参照して、本実施形態に係る車両の駆動力制御装置1Bで実行されるPIリセット処理およびリミット処理について説明する。
次に、図7A〜7D、図8A〜8Dを参照して、本実施形態に係る車両の駆動力制御装置1Bで実行されるPIリセット処理の効果について説明する。
(すなわち、従動輪速度(D22)に比して、駆動輪速度(D21)が急激に上昇している。また、実スリップ率(E21)も急上昇している。)。
次に、図9A〜9Cを参照して、本実施形態に係る車両の駆動力制御装置1Bで実行されるリミット処理の効果について説明する。
第3実施形態に係る車両の駆動力制御装置1Cの構成例について、図10及び図11を参照して説明する。
101 目標モータトルク算出部
103、301 補正量算出部
105 加減算器
106 補正トルク算出部
107 目標スリップ率設定部
201、202、401、402 増幅器
203、405 積分器
204、406 加算器
300 駆動部
302 リミット部
404 演算器
405 積分器
Claims (7)
- モータを駆動源として搭載する車両の駆動力制御装置であって、
運転者のアクセル操作に基づいて目標モータトルクの指令値を算出する目標モータトルク算出部と、
常時、前記目標モータトルクの指令値に対する補正量を算出する補正量算出部と、
前記補正量算出部による演算結果に基づいて前記目標モータトルクの指令値を補正する補正トルク算出部と、
を有し、
前記補正量算出部は、
駆動輪速度をVm、車体速度をVv、車輪の目標スリップ率に基づいて設定される値をKとして、VmとK・Vvの差分を0に収束させるフィードバック制御における補正量として、前記目標モータトルク算出部で算出された目標モータトルクの指令値に対する前記補正量を算出すること
を特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 請求項1に記載の車両の駆動力制御装置であって、
前記目標スリップ率設定部は、「(Vm−Vv)/Vm」が所定値よりも大きくなったときに、現在の路面における最適スリップ率を探索して、当該最適スリップ率を前記目標スリップ率として設定し、前記Kを更新する目標スリップ率設定部を、さらに有すること
を特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両の駆動力制御装置であって、
前記Kは、前記目標スリップ率をs*とした場合に、K=1/(1−s*)で設定されること
を特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の車両の駆動力制御装置であって、
前記補正量算出部は、
VmとK・Vvの差分を入力値として、前記目標モータトルク算出部で算出された目標モータトルクの指令値に対する補正量を算出し、
前記補正トルク算出部は、
前記目標モータトルクの指令値と、算出された補正量とを加算して補正トルクを算出すること
を特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 請求項1〜4の何れか一項に記載の車両の駆動力制御装置であって、
前記補正量算出部と前記補正トルク算出部との間に配置され、前記補正量算出部の補正量が0より大きい場合に補正量を0に変換するリミット部を備えること
を特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 請求項1〜5の何れか一項に記載の車両の駆動力制御装置であって、
前記補正量算出部は、積分器を有し、
前記積分器は、算出した積分値が0より大きい場合に0にリセットするリセット部を備えること
を特徴とする車両の駆動力制御装置。 - モータを駆動源として搭載する車両の駆動力制御方法であって、
運転者のアクセル操作に基づいて目標モータトルクの指令値を算出し、
駆動輪速度をVm、車体速度をVv、車輪の目標スリップ率に係る値をKとして、VmとK・Vvの差分を0に収束させるフィードバック制御における補正量として、前記目標モータトルクの指令値に対する前記補正量を常時算出し、
前記補正量に基づいて前記目標モータトルクの指令値を補正すること
を特徴とする車両の駆動力制御方法。
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