JPWO2018179048A1 - 表面実装機 - Google Patents
表面実装機 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018179048A1 JPWO2018179048A1 JP2019508348A JP2019508348A JPWO2018179048A1 JP WO2018179048 A1 JPWO2018179048 A1 JP WO2018179048A1 JP 2019508348 A JP2019508348 A JP 2019508348A JP 2019508348 A JP2019508348 A JP 2019508348A JP WO2018179048 A1 JPWO2018179048 A1 JP WO2018179048A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- filter
- control unit
- nozzle shaft
- nozzle
- abnormal state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 99
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 58
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 52
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 43
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 8
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 8
- 230000002950 deficient Effects 0.000 claims description 8
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 6
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 4
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 2
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000004088 foaming agent Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
Description
実施形態1を図1ないし図14によって説明する。以降の説明では図1に示す左右方向をX軸方向、前後方向をY軸方向、図2に示す上下方向をZ軸方向という。また、以降の説明では図1に示す右側を上流側、左側を下流側という。また、以降の説明では同一の構成部材には一部を除いて図面の符号を省略している場合がある。
図1〜図14を参照して、実施形態1に係る表面実装機1の全体構成について説明する。表面実装機1は部品E(図1参照)を吸着して図示しないプリント基板に搭載するものであり、図1に示す基台10、搬送コンベア11、4つの部品供給装置12、ヘッドユニット13、ヘッド搬送部14、2つの部品撮像カメラ15(撮像部の一例)、ノズルチェンジャー16、フィルタチェンジャー17、図5に示す制御部51、操作部52、ノズル撮像カメラ19などを備えている。
各フィーダ20は所謂テープフィーダであり、複数の部品Eが収容された部品テープ(不図示)が巻回されたリール(不図示)、及び、リールから部品テープを引き出す電動式の送出装置(不図示)等を備えており、搬送コンベア11側の端部に設けられた部品供給位置から部品Eを一つずつ供給する。
また、ヘッドユニット13には吸着ノズル23や吸着ノズル23に吸着されている部品Eを水平方向から撮像する図示しないノズル撮像カメラ19(図5参照)が設けられている。ノズル撮像カメラ19は吸着ノズル23に吸着されている部品Eの姿勢やノズルシャフト22に吸着ノズル23が取り付けられているか否かなどを判断するためのものである。
また、詳しくは後述するが、部品撮像カメラ15はノズルシャフト22に装着されているフィルタ30の状態を判断するためにも用いられる。
次に、図3、図4及び図6(A)を参照して、ノズルシャフト22、フィルタ30及び吸着ノズル23についてより具体的に説明する。
図3に示すように、ノズルシャフト22は円筒状に形成されており、上下方向に延びる姿勢でヘッドユニット13に支持されている。ノズルシャフト22の下端部は内径が大きくなっており、内部に集塵用のフィルタ30が装着されている。ここでノズルシャフト22の下側の開口22Aは「ノズルシャフトの吸着ノズルが取り付けられる側の開口」の一例である。
図4に示すように、フィルタ30は発泡剤などによってカップ状(言い換えると有底筒状)に形成されており、上側に開口する姿勢(ノズルシャフトの吸着ノズルが取り付けられる側の開口側とは逆側に向かって開口する姿勢の一例)でノズルシャフト22の下端部の内部に装着されている。
図5に示すように、表面実装機1は制御部51及び操作部52を備えている。制御部51は演算処理部53、モータ制御部54、記憶部55、画像処理部56、外部入出力部57、フィーダ通信部58などを備えている。
モータ制御部54は演算処理部53の制御の下でX軸サーボモータ59、Y軸サーボモータ60、Z軸サーボモータ61、R軸サーボモータ62、コンベア駆動モータ63などの各モータを回転させる。
外部入出力部57はいわゆるインターフェースであり、表面実装機1の本体に設けられている各種センサ類64(エア圧力センサ18を含む)から出力される検出信号が取り込まれるように構成されている。また、外部入出力部57は演算処理部53から出力される制御信号に基づいて各種アクチュエータ類65に対する動作制御を行うように構成されている。
操作部52は液晶ディスプレイなどの表示装置や、タッチパネル、キーボード、マウスなどの入力装置を備えている。作業者は操作部52を操作して後述するフィルタチェックの実行の指示などを行うことができる。
フィルタの自動交換ではフィルタ30の取り外し及びフィルタ30の取り付けが自動で行われる。
先ず、図6を参照して、フィルタ30の取り外しについて説明する。フィルタ30の取り外しでは、制御部51は図6(A)に示すように実装ヘッド21を凸部材17Aの上方に移動させる。次に、制御部51は図6(B)に示すように実装ヘッド21を下降させ、凸部材17Aによってフィルタ30を圧縮する。次に、制御部51は図6(C)に示すように凸部材17Aの上端が開口22Bの下端近傍に位置する高さまで実装ヘッド21を上昇させる。次に、制御部51は図6(D)に示すように空気供給装置に正圧を供給させる。正圧を供給すると圧縮されたフィルタ30が開口22Bから外に吹き飛ばされる。これによりフィルタ30が取り外される。
フィルタ30は汚れたり変形したりすることによって正常状態でない(言い換えると異常状態である)場合がある。フィルタ30が異常状態であるとフィルタ30が性能を発揮できなくなってしまい、部品Eの吸着不良や装着不良(以下、吸装着不良という)が生じてしまうことがある。
フィルタチェックでは、制御部51は吸着ノズル23が取り付けられていない状態で部品撮像カメラ15によってノズルシャフト22の内部を下方から撮像し、撮像した画像を解析して特徴量を検出する。そして、制御部51は検出した特徴量からフィルタ30の状態を判断する。
先ず、図8を参照して、フィルタ30の状態と撮像される画像との関係について説明する。なお、図8ではノズルシャフト22の形状を簡略化して示している。フィルタ30の状態には正常状態と異常状態とがある。ここでは異常状態として変形、位置不良、上下反対、取り付け忘れ及び汚れを例に説明する。なお、ここで説明する異常状態は一例であり、フィルタの異常状態はこれらに限られるものではない。
なお、フィルタ30が真円であるか否かを判断する方法は上述した方法に限られるものではなく、適宜の方法で判断することができる。
例えば取り付け忘れや汚れの場合は全体に暗い画像になるので第1の基準濃度未満となり、全体部画素濃度が「暗い」となる。
なお、ここでは中央部として半径r/3内の範囲を例に説明したが、中央部は半径r/3内の範囲に限定されるものではなく、フィルタ30の形状に応じて適宜に設定することができる。
ここで「取り付け忘れ又は汚れ」としたのは、画像だけでは取り付け忘れであるか汚れであるかを判断できないからである。取り付け忘れであるか汚れであるかはシャフト内エア負圧が「小さい」か「通常」であるかによって判断することができる。
次に、図9を参照して、フィルタチェックのフローについて説明する。フィルタチェックでは、制御部51はフィルタ30の状態を判断し、異常状態の場合にはその異常状態に対応する状態フラグをオンにする。ここでは状態フラグとして変形フラグ、位置不良フラグ、上下反対フラグ、取り付け忘れフラグ及び汚れフラグの5つがあり、オフは正常状態、オンは異常状態を意味するものとする。
S102では、制御部51はヘッドユニット13を制御してノズルシャフト22を部品撮像カメラ15の上方に移動させ、部品撮像カメラ15によってノズルシャフト22の内部を下方から撮像する。
S104では、制御部51は計算した特徴量に基づいてフィルタ状態一次判定を行う。フィルタ状態一次判定では、制御部51はフィルタ30の状態が正常状態、変形、位置不良、上下反転、又は、「取り付け忘れ又は汚れ」のいずれであるかを判断する。
S106では、制御部51は異常状態が「取り付け忘れ又は汚れ」であるか否かを判断し、「取り付け忘れ又は汚れ」の場合はS107に進み、それ以外の場合(すなわち変形、位置不良、又は、上下反対の場合)はS108に進む。
S108では、制御部51はノズルシャフト22の5つの状態フラグのうち判断した異常状態に対応する状態フラグをオンにする。
次に、フィルタチェックを実行するタイミングについて説明する。ここではフィルタチェックを実行するタイミングとして以下の5つのタイミングを例に説明する。
(b)吸着ノズル23の吸着回数が設定回数に達したとき
(c)オペレータによってフィルタチェックの実行を指示されたとき
(d)吸着ノズル23の取り付け確認によってノズルシャフト22に吸着ノズル23が取り付けられていないことが検知されたとき
(e)エア圧力センサ18によって異常なシャフト内エア負圧が検出されたとき
ここで、フィルタの自動交換はオペレータが操作部52を操作してフィルタ30の自動交換を指示した場合に実行してもよいし、表面実装機1の運転時間が規定時間に達した場合に実行してもよいし、吸装着動作を行った回数が設定回数に達した場合に実行してもよい。どのような場合にフィルタ30の自動交換を実行するかは適宜に決定することができる。
S202では、制御部51はフィルタチェックを実行する。
S203では、制御部51はいずれかの状態フラグがオン(異常状態)であるか否かを判断し、いずれかの状態フラグがオンの場合はS204に進み、いずれの状態フラグもオフ(正常状態)である場合は本処理を終了する。
S301では、制御部51は吸着回数に1を加算する。
S302では、制御部51は吸着回数が設定回数に達したか否かを判断し、達していない場合は本処理を終了し、達している場合はS303に進む。
S202〜S204の処理は前述した通りであるので説明を省略する。
S304では、制御部51はノズルシャフト22に吸着ノズル23を取り付ける。
S401では、制御部51はノズルシャフト22に装着されている吸着ノズル23を取り外してノズルステーションに格納する。
S202〜S204及びS304の処理は前述したとおりであるので説明を省略する。
ここで、吸着ノズル23の取り付け確認は表面実装機1の運転開始時に毎回行ってもよいし、無用な確認を削減するために、表面実装機1が停止している間にカバーが開けられた場合のみ運転開始時に行ってもよい。これは、カバーが開けられていなければ吸着ノズル23が取り外されている可能性は低いので取り付け確認を行う必要はないからである。
S502では、制御部51は吸着ノズル23が取り付けられているか否かを判断し、吸着ノズル23が取り付けられていない場合はS202に進み、取り付けられている場合は本処理を終了する。
S202〜S204及びS304の処理は前述したとおりであるので説明を省略する。
ここで、エア圧力センサ18によるシャフト内エア負圧の検出は、表面実装機1の運転開始時に毎回行ってもよいし、表面実装機1が停止している間にカバーが開けられた場合のみ運転開始時に行ってもよい。どのような場合にシャフト内エア負圧を検出するかは適宜に決定することができる。
S602では、制御部51はシャフト内エア負圧が基準値未満の場合はS603に進み、基準値以上の場合は本処理を終了する。
S603では、制御部51はノズルシャフト22に装着されている吸着ノズル23を取り外してノズルステーションに格納する。
S202〜S204及びS304の処理は前述したとおりであるので説明を省略する。
以上説明した実施形態1に係る表面実装機1によると、ノズルシャフト22に装着されているフィルタ30の状態を判断することができる。
次に、実施形態2を図15によって説明する。実施形態2はフィルタの変形及び位置不良をそれぞれより詳細に分類したものである。
「変形且つ直径良」はフィルタが変形しているが直径は良となる異常状態である。フィルタが変形していてもその変形の仕方によっては直径が良となる場合もあり得る。このため、制御部51は、真円度が不良であり、且つ、直径が良の場合は「変形且つ直径良」と判断する。
「位置不良(上)」はフィルタの上下方向の位置が正規の位置より上にある異常状態である。フィルタを押し込み過ぎるとフィルタが正規の位置より上にある位置不良となることもあり得る。フィルタが正規の位置より上にある場合は直径が小さくなる。このため、制御部51は、真円度が良であり、且つ、直径が正常状態の直径より小さい不良の場合は「位置不良(上)」と判断する。
本明細書によって開示される技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本明細書によって開示される技術的範囲に含まれる。
Claims (13)
- 部品を吸着して基板に搭載する表面実装機であって、
筒状のノズルシャフトと、
前記ノズルシャフトに着脱可能に取り付けられており、前記ノズルシャフトを介して供給される負圧によって前記部品を吸着する吸着ノズルと、
前記ノズルシャフトの内部に装着されている集塵用のフィルタと、
前記ノズルシャフトの内部を撮像するための撮像部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記撮像部によって前記ノズルシャフトの内部を撮像し、前記フィルタが正常状態であるか異常状態であるかを前記撮像部によって撮像された画像に基づいて判断する判断処理を実行する、表面実装機。 - 前記撮像部は、前記ノズルシャフトの前記吸着ノズルが取り付けられる側の開口から前記ノズルシャフトの内部を撮像する、請求項1に記載の表面実装機。
- 前記制御部は、前記判断処理で前記フィルタが異常状態であると判断した場合は、フィルタの異常を通知する処理及びフィルタを自動交換する処理の少なくとも一方を実行する、請求項1又は請求項2に記載の表面実装機。
- 前記制御部は、前記ノズルシャフトに前記フィルタが装着されたときに前記判断処理を実行する、請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の表面実装機。
- 前記制御部は、前記吸着ノズルの吸着回数が設定回数に達したときに前記判断処理を実行する、請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の表面実装機。
- 前記制御部は、オペレータによって前記判断処理の実行を指示されたときに前記判断処理を実行する、請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の表面実装機。
- 前記制御部は、前記ノズルシャフトに前記吸着ノズルが取り付けられていないときに前記判断処理を実行する、請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載の表面実装機。
- 前記ノズルシャフト内のエア圧力を検出するエア圧力センサを備え、
前記制御部は、前記エア圧力センサによって異常なエア圧力が検出されたときに前記判断処理を実行する、請求項1乃至請求項7のいずれか一項に記載の表面実装機。 - 前記制御部は、前記判断処理において、前記画像上で前記フィルタの真円度を検出し、検出した真円度と真円の真円度との差の絶対値が第1の基準値以上の場合は前記フィルタが変形している異常状態であると判断する、請求項1乃至請求項8のいずれか一項に記載の表面実装機。
- 前記制御部は、前記判断処理において、前記画像上で前記フィルタの大きさを検出し、検出した大きさと前記フィルタが正常状態の場合に検出される大きさとの差の絶対値が第2の基準値以上の場合は、前記フィルタが変形している異常状態、又は、前記ノズルシャフトの軸線方向における前記フィルタの位置が不良である異常状態のいずれかであると判断する、請求項1乃至請求項9のいずれか一項に記載の表面実装機。
- 前記制御部は、前記判断処理において、前記画像上で前記フィルタの全体部画素濃度を検出し、検出した全体部画素濃度が第1の基準濃度より暗い場合は前記フィルタが取り付けられていない異常状態、又は、前記フィルタが汚れている異常状態のいずれかであると判断する、請求項1乃至請求項10のいずれか一項に記載の表面実装機。
- 前記フィルタはカップ状に形成されており、前記ノズルシャフトの前記吸着ノズルが取り付けられる側の開口側とは逆側に向かって開口する姿勢で前記ノズルシャフトの内部に装着されるものであり、
前記制御部は、前記判断処理において、前記画像上で前記フィルタの中央部画素濃度を検出し、検出した中央部画素濃度が第2の基準濃度より暗い場合は前記フィルタが逆向きに装着されている異常状態、前記フィルタが取り付けられていない異常状態、又は、前記フィルタが汚れている異常状態のいずれかであると判断する、請求項1乃至請求項11のいずれか一項に記載の表面実装機。 - 前記ノズルシャフト内のエア圧力を検出するエア圧力センサを備え、
前記制御部は、前記判断処理において、前記エア圧力センサによってエア圧力を検出し、検出したエア圧力が第3の基準値未満である場合は前記フィルタが取り付けられていない異常状態であると判断する、請求項1乃至請求項12のいずれか一項に記載の表面実装機。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/012375 WO2018179048A1 (ja) | 2017-03-27 | 2017-03-27 | 表面実装機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018179048A1 true JPWO2018179048A1 (ja) | 2019-11-21 |
JP6794529B2 JP6794529B2 (ja) | 2020-12-02 |
Family
ID=63674468
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019508348A Active JP6794529B2 (ja) | 2017-03-27 | 2017-03-27 | 表面実装機 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6794529B2 (ja) |
CN (1) | CN110268815B (ja) |
WO (1) | WO2018179048A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112019007244T5 (de) | 2019-04-23 | 2021-12-30 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Bauteilmontagevorrichtung |
CN113329613B (zh) * | 2021-06-16 | 2023-03-24 | 武汉纺织大学 | 一种贴片机吸嘴检测系统及方法 |
CN113920700A (zh) * | 2021-09-23 | 2022-01-11 | 国网山西省电力公司晋中供电公司 | 基于颜色识别的灰尘沉积度检测系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003101292A (ja) * | 2001-09-19 | 2003-04-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品実装方法及びその装置 |
US20060150404A1 (en) * | 2003-07-30 | 2006-07-13 | Van De Ven Johannes T | Component placement device, nozzle exchange device as well as method for the exchange of nozzles |
JP2006198504A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Nec Engineering Ltd | エアフィルタの目詰まり検出装置 |
JP2013078829A (ja) * | 2011-10-04 | 2013-05-02 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 装着ヘッド |
JP2016122754A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品実装ヘッド、部品実装装置、ロータ、部品実装ヘッドの使用方法、及びプログラム |
WO2017046919A1 (ja) * | 2015-09-17 | 2017-03-23 | ヤマハ発動機株式会社 | フィルタ取外方法、フィルタ装着方法、フィルタ交換方法、フィルタ交換装置および部品実装装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1671196A (zh) * | 2004-03-16 | 2005-09-21 | 乐金电子(沈阳)有限公司 | 投射型图像显示仪灰尘过滤器自动检测报警装置及方法 |
-
2017
- 2017-03-27 WO PCT/JP2017/012375 patent/WO2018179048A1/ja active Application Filing
- 2017-03-27 CN CN201780085884.7A patent/CN110268815B/zh active Active
- 2017-03-27 JP JP2019508348A patent/JP6794529B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003101292A (ja) * | 2001-09-19 | 2003-04-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品実装方法及びその装置 |
US20060150404A1 (en) * | 2003-07-30 | 2006-07-13 | Van De Ven Johannes T | Component placement device, nozzle exchange device as well as method for the exchange of nozzles |
JP2006198504A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Nec Engineering Ltd | エアフィルタの目詰まり検出装置 |
JP2013078829A (ja) * | 2011-10-04 | 2013-05-02 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 装着ヘッド |
JP2016122754A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品実装ヘッド、部品実装装置、ロータ、部品実装ヘッドの使用方法、及びプログラム |
WO2017046919A1 (ja) * | 2015-09-17 | 2017-03-23 | ヤマハ発動機株式会社 | フィルタ取外方法、フィルタ装着方法、フィルタ交換方法、フィルタ交換装置および部品実装装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110268815B (zh) | 2020-12-04 |
CN110268815A (zh) | 2019-09-20 |
JP6794529B2 (ja) | 2020-12-02 |
WO2018179048A1 (ja) | 2018-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5715881B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP6309830B2 (ja) | 部品装着装置 | |
JP6231791B2 (ja) | 実装装置 | |
JP6021560B2 (ja) | 部品検査方法及び装置 | |
JP6522670B2 (ja) | 装着作業機 | |
WO2018179048A1 (ja) | 表面実装機 | |
JP6903268B2 (ja) | 電子部品搬送装置および電子部品検査装置 | |
JP4455260B2 (ja) | 部品搬送装置、表面実装機および部品試験装置 | |
JP2007067187A (ja) | 電子部品装着装置 | |
JP4376719B2 (ja) | 表面実装機 | |
JP4408066B2 (ja) | 表面実装機 | |
JP6518328B2 (ja) | 部品実装機 | |
JP6470469B2 (ja) | 部品実装機及びそのノズル撮像方法 | |
JP2016115754A (ja) | 部品実装装置、表面実装機、及び部品厚み検出方法 | |
CN114128415B (zh) | 安装装置及安装装置的控制方法 | |
JP7197705B2 (ja) | 実装装置、実装システム及び検査実装方法 | |
CN114175872B (zh) | 吸嘴的检查装置和吸嘴的检查方法 | |
JP2016162900A (ja) | 部品実装機 | |
JP7313211B2 (ja) | 組付機 | |
JP4922460B2 (ja) | 電子部品装着装置 | |
JP6674880B2 (ja) | 不良モード特定装置、部品実装機、不良モード特定方法 | |
CN111937506B (zh) | 元件安装系统、元件安装装置以及元件安装方法 | |
JP2006114624A (ja) | 電子部品搭載装置 | |
WO2020121535A1 (ja) | 部品回収装置、および部品装着機 | |
JP2019080068A (ja) | 実装検査装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190802 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200818 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200924 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201111 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6794529 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |