JPWO2018147304A1 - モータ関連情報処理回路、モータ関連情報処理方法およびモータモジュール - Google Patents
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Abstract
【課題】安価なマイコンを使用しつつ、モータの運転状態に関する情報を不揮発性メモリに確実に書き込むことができる技術を提供する。【解決手段】モータ関連情報処理回路は、モータが駆動される際に、モータの運転状態に関するモータ関連情報を取得する取得部と、モータ関連情報が取得された後に、モータ関連情報を揮発性メモリに書き込む第1書き込み部と、モータの駆動が停止すると、揮発性メモリに記憶されたモータ関連情報を、不揮発性メモリに書き込む第2書き込み部と、を備える。【選択図】図5
Description
本発明は、モータ関連情報処理回路、モータ関連情報処理方法およびモータモジュールに関する。
作業用のロボットが設置された工場やプラントには、一般に、ロボットを動作させるモータを含むモータモジュールと、モータモジュールを制御する制御装置が設けられている。ところで、モータモジュールがロボットに組み込まれると、ロボットの構成やモータモジュールの位置によっては、利用者がモータモジュールの状態を頻繁に把握することは難しいことがある。このため、モータモジュールの運転状態を利用者に把握させるべく、モータモジュールは、各種情報を利用者が操作する制御装置に送信することがある(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上述した技術では、情報を送信するモータモジュールの送信部が故障した場合、また、送信時に通信エラーが生じた場合には、利用者はモータモジュールの状態を把握できなくなる。仮にモータモジュールに不揮発性メモリが設けられており、各種情報がそのようなメモリに格納されていれば、利用者は、不揮発性メモリに適宜アクセスすることによりモータモジュールの状態を確認することができる。しかしながら、一般に、マイコンが不揮発性メモリに情報を書き込むことは、マイコンに処理負荷がかかる。このため、例えばモータモジュールを制御するマイコンに対し、書き込み処理を実行させるためには、処理能力が高く、高価なマイコンが必要となる。
本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、安価なマイコンを使用しつつ、モータの運転状態に関する情報を不揮発性メモリに確実に書き込むことができる技術を提供することを目的とする。
上記課題を解決する本発明のモータ関連情報処理回路は、モータが駆動される際に、前記モータの運転状態に関するモータ関連情報を取得する取得部と、前記モータ関連情報が取得された後に 、前記モータ関連情報を揮発性メモリに書き込む第1書き込み部と、前記モータの駆動が停止すると 、前記揮発性メモリに記憶された前記モータ関連情報を、不揮発性メモリに書き込む第2書き込み部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、安価なマイコンを使用しつつ、モータの運転状態に関する情報を不揮発性メモリに確実に書き込むことができる技術を提供することができる。
−−−ロボット制御システム10の構成−−−
以下に本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図1は、ロボット制御システム10の構成を示す図である。ロボット制御システム10は、工場に設置されたアーム型ロボットX(不図示)の動作を制御するためのシステムであり、コントロールモジュール20、センサモジュール21,22、およびモータモジュール23〜25を含んで構成される。
以下に本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図1は、ロボット制御システム10の構成を示す図である。ロボット制御システム10は、工場に設置されたアーム型ロボットX(不図示)の動作を制御するためのシステムであり、コントロールモジュール20、センサモジュール21,22、およびモータモジュール23〜25を含んで構成される。
コントロールモジュール20(制御装置)は、ロボット制御システム10を統括制御する装置であり、利用者の操作結果や、センサモジュール21,22の出力に基づいて、モータモジュール23〜25の動作を制御する。
センサモジュール21は、例えば、アーム型ロボットXの作業対象物までの距離を測定する距離センサを含む装置であり、測定結果をコントロールモジュール20に送信する。
センサモジュール22は、例えば、アーム型ロボットXの作業領域における人の有無を検出する赤外線センサを含む装置であり、検出結果をコントロールモジュール20に送信する。
モータモジュール23は、アーム型ロボットXの所定の関節J1を回転させるモータを制御する装置である。なお、モータモジュール24,25も、モータモジュール23と同様に、アーム型ロボットXの所定の関節J2,J3のそれぞれを回転させるモータを制御する。なお、図1のセンサモジュール21やモータモジュール23等は、通信線を介してコントロールモジュール20に接続されているが、無線で接続されていても良い。
−−−モータモジュール23の構成−−−
モータモジュール23は、図2に示すように、モータ制御装置30、モータ31、ロータリーエンコーダ32、及び温度センサ33を含んで構成される。モータモジュール23は、モータ31と、駆動回路63と、モータ関連情報処理回路と、を備える。
モータモジュール23は、図2に示すように、モータ制御装置30、モータ31、ロータリーエンコーダ32、及び温度センサ33を含んで構成される。モータモジュール23は、モータ31と、駆動回路63と、モータ関連情報処理回路と、を備える。
モータ制御装置30は、コントロールモジュール20からの「駆動指示」に基づいて、モータ31を駆動する装置である。ここで、モータ制御装置30からモータ31に供給され、モータ31に流れる電流を駆動電流Idとする。また、「駆動指示」は、モータ31の回転位置、回転速度、トルクを指定する指示である。なお、モータ制御装置30の詳細は後述する。
モータ31は、例えば、AC(Alternating Current:交流)モータであり、アーム型ロボットXのアーム部分を回転させる。
ロータリーエンコーダ32は、モータ31におけるロータ(不図示)の回転位置を示す信号や、モータ31の回転速度を示す信号を出力する。
温度センサ33は、モータモジュール23の所定の位置に取り付けられ、モータ31の温度Tmを検出するセンサであり、温度Tmを示す信号を出力する。なお、温度Tmは、駆動電流Idの増加に応じて高くなる。
モータ制御装置30は、ROM(Read only memory)50、RAM(Random access memory)51、フラッシュメモリ52、IF(Interface)回路60,61、マイコン62、及び駆動回路63を含んで構成される。
ROM50は、不揮発性の記憶手段領域であり、マイコン62が実行するプログラムや様々なデータが格納される。
RAM51(揮発性メモリ)は、プログラムやデータ等の一時的な記憶領域として用いられる。
フラッシュメモリ52(不揮発性メモリ)は、例えば、モータ31の運転状態に関する「モータ関連情報D」や各種データが格納される。ここで、「モータ関連情報D」は、例えば、駆動電流Id、モータ31のトルクT、及び温度Tmのそれぞれの所定期間における平均値、分散、最小値及び最大値の情報と、モータ31の駆動時間を示す情報を含む。なお、「モータ関連情報D」は、後述する「駆動指示」を用いた情報でもよく、「制御情報」を用いた情報でもよい。このため、例えば、利用者は「モータ関連情報D」を参照することにより、モータ31を直接観測等することなく、モータ31の信頼性やメンテナンスの必要性等に関する知見を得ることができる。
IF回路60は、コントロールモジュール20と、モータ制御装置30との間で「駆動指示」や「モータ関連情報D」等の各種情報をやりとりする。
IF回路61は、ロータリーエンコーダ32、温度センサ33からの出力をマイコン62に送信する。
マイコン62(モータ関連情報処理回路)は、ROM50に記憶されたプログラムを実行することにより、モータ制御装置30を統括制御する。なお、マイコン62に実現される機能ブロックについては後述する。
駆動回路63は、マイコン62からの駆動信号Sdに応じてモータ31を駆動する回路であり、例えば、プリドライバやHブリッジ回路(不図示)を含んで構成される。なお、駆動回路63がモータ31の駆動を停止すると、駆動電流Idはゼロとなる。ただし、ここでは、モータ31の駆動が停止された際のモータ31に流れるリーク電流は無視している。また、本実施形態では、モータ31の駆動が停止された状態を「アイドル状態」と称する。
モータモジュール24,25の構成も、モータモジュール23と同様であるため、モータモジュール24,25の詳細な説明は省略する。
−−−マイコン62に実現される機能ブロック−−−
図3は、マイコン62が所定のプログラムを実行することによりマイコン62に実現される機能ブロックを示す図である。モータ関連情報処理回路は、設定部70、駆動回路制御部71、計時部72、時間判定部73、駆動判定部74、計算部75、取得部76、第1書き込み部77、第2書き込み部78、及び送信部79の機能ブロックを備える。
図3は、マイコン62が所定のプログラムを実行することによりマイコン62に実現される機能ブロックを示す図である。モータ関連情報処理回路は、設定部70、駆動回路制御部71、計時部72、時間判定部73、駆動判定部74、計算部75、取得部76、第1書き込み部77、第2書き込み部78、及び送信部79の機能ブロックを備える。
設定部70は、モータ31の「駆動指示」を受信すると、RAM51に記憶された過去のモータ31の駆動時間を示す情報を消去し、「モータ関連情報D」が格納されるRAM51の記憶領域を指定する。
駆動回路制御部71は、駆動回路63とともに、モータ31をサーボ制御する機能ブロックである。具体的には、モータ31の回転位置、回転速度、トルクが、コントロールモジュール20からの「駆動指示」で指定された目標状態となるよう、駆動回路制御部71は、駆動回路63に対して駆動信号Sdを出力する。なお、駆動回路制御部71には、サーボ制御を実現するための各種情報(駆動電流Id及びロータリーエンコーダ32の出力)に加え、温度センサ33からの出力が入力される。駆動回路制御部71は、「駆動指示」および各種情報に基づくフィードバックループ等の制御アルゴリズムを用いて、駆動信号Sdを演算する。そして、駆動回路制御部71は、例えば温度Tmが所定の温度より高くなると、モータ31を保護すべく駆動信号Sdの出力を停止する。このとき、モータ31は「アイドル状態」となる。また、例えば、コントロールモジュール20が出力する一連の動作を行うための「駆動指示」が終了した場合に、駆動回路制御部71は「駆動指示」の入力がないため、駆動信号Sdの出力を停止する。このとき、モータ31は「アイドル状態」となる。なお、モータ31を制御するための情報(駆動電流Id、ロータリーエンコーダ32及び温度センサ33の出力)を、「制御情報」とする。
計時部72は、モータ31が駆動されると、駆動開始からの時間を計時する。時間判定部73は、モータ31が駆動されている際に、所定のタイミングから所定時間経過したか否かを判定する。
駆動判定部74は、モータ31の駆動がされているか否か、つまり、モータ31が「駆動状態」であるか「アイドル状態」であるかを判定する。
計算部75は、駆動電流Id、モータ31のトルクTや温度Tmに関する各種情報(所定期間における平均値、分散、最小値及び最大値)を計算する。具体的には、計算部75は、駆動電流Idに基づいて、駆動電流Id、トルクTの平均値等を計算する。すなわち、計算部75は、モータの駆動電流Idに対して所定の計算処理を施す。また、計算部75は、温度センサ33からの出力に基づいて、温度Tmに関する平均値等を計算してもよい。
取得部76は、計時部72で計時されたモータ31の駆動時間と、計算部75での計算結果とを「モータ関連情報D」として取得する。
第1書き込み部77は、取得部76が取得した「モータ関連情報D」を、RAM51に書き込む。
第2書き込み部78は、RAM51に格納された「モータ関連情報D」を、フラッシュメモリ52に書き込む。
送信部79は、コントロールモジュール20からの「送信指示」に基づいて、フラッシュメモリ52に記憶された「モータ関連情報D」を、コントロールモジュール20に送信する。すなわち、送信部79は、モータ関連情報処理回路を制御する制御装置からの「送信指示」に基づいて、不揮発性メモリに記憶された「モータ関連情報D」を、制御装置に送信する。
−−−マイコン62で実行される処理の一例−−−
以下、「モータ関連情報D」がフラッシュメモリ52に書き込まれる際にマイコン62が実行する一連の処理100を、図4,5を参照しつつ説明する。
以下、「モータ関連情報D」がフラッシュメモリ52に書き込まれる際にマイコン62が実行する一連の処理100を、図4,5を参照しつつ説明する。
ここでは、アーム型ロボットX(不図示)のアームが所定の動作をするように、コントロールモジュール20から、モータ制御装置30に対して所定の「駆動指示」が出力されていることとする。
まず、設定部70は、コントロールモジュール20からの「駆動指示」を受信すると、RAM51の初期設定を行う(S200)。具体的には、設定部70は、RAM51に記憶された過去のモータ31の駆動時間を消去し、「モータ関連情報D」が格納されるRAM51の領域を指定する。
そして、駆動回路制御部71は、「駆動指示」及び上述の「制御情報」に基づいて、モータ31を目標状態とする駆動信号Sdを出力する(S201)。この結果、モータ31の駆動が開始される。また、計時部72は、モータ31の駆動が開始されると、駆動開始からの時間を計時する(S202)。時間判定部73は、モータ31の駆動開始から、駆動時間が10分以上経過したか否かを判定する(S203)。ここで、モータ31の駆動開始から「10分」とは、モータ31の駆動時間が短く、モータ31の状態にほぼ変化が無いような期間の一例である。すなわち、時間判定部73の「10分」という駆動時間は、本開示の発明を用いる用途に応じて適宜変更されうる。
モータ31の駆動開始から、10分未満である場合(S203:10分未満)、駆動判定部74は、モータ31が「駆動状態」であるか否かを判定する(S204)。処理S204において、モータ31が「アイドル状態」であると判定されると(S204:アイドル状態)、処理100は終了する。このため、モータ31の駆動が開始されてから10分未満に「アイドル状態」になった場合、つまり、モータ31の駆動時間が短く、モータ31の状態にほぼ変化が無いような場合、「モータ関連情報D」が取得されることなく、処理100は終了する。
一方、処理S204において、モータ31が「駆動状態」であると判定されると(S204:駆動状態)、前述の処理S203が実行される。そして、モータ31の駆動が開始されてから10分以上経過すると(S203:10分以上)、つまり、駆動開始からモータ31に一定の負担がかかる期間が経過すると、計算部75は、駆動電流Id、トルクT、及び温度Tmのそれぞれに関する平均値等を計算する(S205)。なお、処理S205において計算される駆動電流Id等の平均値、分散、最小値及び最大値は、モータ31の駆動開始から「10分間」における値である。
また、取得部76は、駆動開始から「10分」の計算結果と、モータ31が駆動開始されてからの駆動時間(「10分」)と、を示す情報を「モータ関連情報D1」として取得する(S206)。なお、ここでは、ある時間における「モータ関連情報」を「モータ関連情報Dn」とし、「モータ関連情報D」は、取得部76で取得される各時間の「モータ関連情報D1〜n」の全てを含むこととする。
取得部76が「モータ関連情報D1」を取得した後、第1書き込み部77は、「モータ関連情報D1」をRAM51に書き込む(S207)。また、時間判定部73は、駆動開始から、駆動時間が1時間以上経過したか否かを判定する(S208)。なお、「1時間」(所定期間)は、モータ31が連続して駆動された際に、モータ31の状態を観測するに適した時間の一例である。
駆動開始から、1時間未満である場合(S208:1時間未満)、駆動判定部74は、モータ31が「駆動状態」であるか否かを判定する(S209)。そして、モータ31が「アイドル状態」であると判定されると(S209:アイドル状態)、処理100は終了する。つまり、駆動開始から1時間以内に「アイドル状態」となり、モータ31の状態に大きな変化がないと考えられる場合、「モータ関連情報D1」は、フラッシュメモリ52に書き込まれることなく処理100は終了する。この結果、フラッシュメモリ52の書き込み回数が不要に増加することを防ぐことができる。
一方、処理S209において、モータ31が「駆動状態」であると判定されると(S209:駆動状態)、前述の処理S208が実行される。モータ31の駆動が開始されてから1時間以上経過すると(S208:1時間以上)、計算部75は、駆動電流Id、トルクT、及び温度Tmに関する各種情報を計算する(S210)。なお、処理S210において計算される駆動電流Id等の平均値、分散、最小値及び最大値は、モータ31の駆動開始から「1時間」における値である。
そして、取得部76は、駆動開始から「1時間」の計算結果と、モータ31が駆動開始されてからの駆動時間(「1時間」)とを示す情報を「モータ関連情報Dn(n=2)」として取得する(S211)。また、「モータ関連情報D2」が取得されると、第1書き込み部77は、RAM51における新な記憶領域を指定し、「モータ関連情報D2」を書き込む(S212)。
また、時間判定部73は、RAM51の新な記憶領域に情報が書き込まれてから、駆動時間が1時間以上経過したか否かを判定する(S213)。新な記憶領域に情報が書き込まれてから1時間未満である場合(S213:1時間未満)、駆動判定部74は、モータ31が「駆動状態」であるか否かを判定する(S214)。処理S214において、モータ31が「駆動状態」であると判定されると(S214:駆動状態)、処理S213が実行される。この結果、モータ31が駆動されている状態が1時間以上続く毎に、新たな「モータ関連情報Dn(n≧3)」が、取得部76により取得され、RAM51の新たな記憶領域に書き込まれることになる(S210〜S213)。一方、処理S214において、モータ31が「アイドル状態」であると判定されると(S215:アイドル状態)、第2書き込み部78は、RAM51に記憶された「モータ関連情報D」を取得し、フラッシュメモリ52に書き込む(S215)。このため、利用者は、フラッシュメモリ52に格納された「モータ関連情報D」を適宜参照することにより、モータ31の運転状態を把握し、信頼性等に関する知見を得ることができる。
以上、本実施形態のロボット制御システム10について説明した。モータ31が駆動されている際、マイコン62は、モータ31をサーボ制御すべく、各種演算処理を実行している。このような状態に加えて、マイコン62が「モータ関連情報D」をフラッシュメモリ52へ書き込むと、マイコン62には演算処理の負荷がよりかかるため、高価なマイコンを用いる必要がある。しかしながら、マイコン62の第2書き込み部78は、モータ31の駆動が停止している「アイドル状態」において、「モータ関連情報D」をフラッシュメモリ52に書き込んでいる(例えば、処理S215)。このため、本実施形態においては、必要以上に処理能力の高いマイコンを用いる必要がない。したがって、本実施形態では、安価なマイコンを使用しつつ、「モータ関連情報D」をフラッシュメモリ52に確実に書き込むことができる。
また、モータ31が連続して駆動された際に、取得部76は、モータ31の状態の変化を観測するに適した時間の一例である「1時間」(所定期間)ごとに「モータ関連情報D」を取得する(例えば、処理S210〜S213)。このため、利用者は、モータ31の状態の変化を確実に把握することができる。
また、マイコン62の送信部79は、コントロールモジュール20からの「送信指示」に基づいて、フラッシュメモリ52に記憶された「モータ関連情報D」を、コントロールモジュール20に送信する。このため、仮にモータモジュール23がアーム型ロボットXに組み込まれ、利用者がモータモジュール23にアクセスし難い場合であっても、利用者は、利用者が操作するコントロールモジュール20にて「モータ関連情報D」を取得することができる。
また、本実施形態の「モータ関連情報D」は、モータ31の駆動時間を示す情報と、駆動電流Idの所定期間における平均値、分散、最小値及び最大値と、モータ31のトルクTの所定期間における平均値、分散、最小値及び最大値と、温度Tmの所定期間における平均値、分散、最小値及び最大値と、を含む。「モータ関連情報D」がこのような情報を含むことにより、利用者は、モータ31の信頼性等に関する知見を得ることができる。
また、モータ31が駆動されている際の駆動電流Idのデータの全て取得することによっても、利用者は、モータ31の状態を把握することができる。しかしながら、モータ31が駆動されている際の駆動電流Idのデータ量は多くなることから、これらのデータの全てをフラッシュメモリ52に格納させると、フラッシュメモリ52に必要な記憶領域も大きくなり、マイコン62への負荷も増加する。本実施形態では、駆動電流Idに基づいて、駆動電流Id、トルクTの平均値等が計算され、計算された結果を含む「モータ関連情報D」がフラッシュメモリ52に書き込まれる。したがって、フラッシュメモリ52に必要な記憶領域を小さくすることができるとともに、マイコン62への負荷を減らすことができる。
また、本実施形態では、取得部76は、「1時間」毎に「モータ関連情報D」を取得することとしたが、これに限られない。例えば、取得部76は、コントロールモジュール20からの「取得指示」に基づいて、「モータ関連情報D」を取得することとしても良い。すなわち、モータ関連情報処理回路を制御する制御装置からの「取得指示」に基づいて、「モータ関連情報D」を取得することとしても良い。
このような場合、利用者の指定する所望のタイミングで「モータ関連情報D」を取得することができる。
なお、上記実施例は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
例えば、図4及ぶ図5では、処理S205,S210のタイミングで「モータ関連情報D」の計算処理が実行されることとしたがこれに限られない。処理S205の代わりに、例えば、計時が開始された後(処理S202)の「10分」未満のタイミングで、計算部75は、「モータ関連情報D」の計算処理を実行しても良い。また、処理S210の代わりに、駆動時間が「1時間未満」(処理S208:1時間未満)であっても、計算部75は、「モータ関連情報D」の計算処理を実行しても良い。また、計算処理は図4及び図5に示すフロー順に限ることなく、駆動回路制御部71で回路制御を行う時に計算部76が最大値、最小値と平均を求めるために行う累積計算を行う実施例もあり得る。
例えば、ロータリーエンコーダ32は、モータ31におけるロータ(不図示)の回転位置を示す信号や、モータ31の回転速度を示す信号を出力することを説明したが、これに限られない。ロータリーエンコーダ32に変わり、ホール素子等の磁気検出センサによって、モータ31の回転位置または回転速度を示す信号を得ることができる。または、駆動電流Idに基づき、回転位置または回転速度を示す信号を得ても良い。
例えば、モータモジュール23では、計算部75は、温度センサ33からの出力に基づいて、温度Tmの平均値等を計算したがこれに限られない。計算部75は、駆動電流Idの大きさや予め得られた実験データ等から、モータ31の温度に関する情報を計算しても良い。
また、「モータ関連情報D」は、駆動電流Idに関する情報に限らずモータ31のトルクT等の各種情報を含むこととしたが、これに限られない。「モータ関連情報D」は、例えば、駆動電流Idに関する情報だけであっても良い。すなわち、「モータ関連情報D」は、モータの駆動時間に関する情報、モータの駆動電流に関する情報、モータのトルクに関する情報、及びモータの温度に関する情報のうち、少なくとも何れかの一つの情報を含む。
また、例えば、計算部75は、周囲の音声または騒音をセンシングするためのマイクからの出力に基づき、音声または騒音情報をフーリエ変換する計算を行っても良い。これにより、例えば、「モータ関連情報D」は、周囲の音声または騒音の周波数スペクトルを含んでも良い。
また、例えば、フラッシュメモリ52が、自己に書き込まれた回数(更新回数)を記憶している場合、送信部79は、「モータ関連情報D」に加え、更新回数をコントロールモジュール20に送信しても良い。利用者は、フラッシュメモリ52の更新回数を把握することにより、モータ31の信頼性のみならず、フラッシュメモリ52の信頼性(寿命)を評価することができる。
また、モータモジュール23〜25は、アーム型ロボットXに用いられることとしたが、他の用途に用いられても良い。具体的には、例えば、モータモジュール23〜25は、無人搬送車、ドローン、または、洗濯機、掃除機のような一般的な家電製品等の各種モータを回転させるために用いられても良い。
また、本実施形態の「制御情報」は、駆動電流Idやロータリーエンコーダ32等の出力であることとしたが、これらに限られない。例えば、モータの制御が位置センサレスベクトル制御である場合、駆動電流Id等からの推定値を含んでいても良い。また、「制御情報」は、ロータリーエンコーダ32の出力のみならず、ロータリーエンコーダ32の出力に処理が施された情報(例えば、位置情報を微分した速度情報)を含んでいても良い。
また、本実施形態において、モータの駆動が停止している「アイドル状態」において、「モータ関連情報D」をフラッシュメモリ52に書き込む例を示した。本実施形態では、定期的にフラッシュメモリ52に書き込むことで実現している。ここで、コントロールモジュール20(制御装置)が「アイドル状態」から「シャットダウン状態」に遷移することが考えられる。シャットダウン状態は、電源供給を停止することに備えての処理を行う状態である。コントロールモジュール20(制御装置)が、「シャットダウン状態」に遷移する場合、コントロールモジュール20(制御装置)は、マイコン62に対して、「シャットダウン指示」を送信する。マイコン62は、「シャットダウン指示」に基づき、RAM51に記録されたモータ関連情報Dをフラッシュメモリ52に書き込んでも良い。すなわち、取得部76は、コントロールモジュール20からの「シャットダウン指示」に基づいて、「モータ関連情報D」を取得することとしても良い。すなわち、モータ関連情報処理回路を制御する制御装置からの「シャットダウン指示」に基づいて、「モータ関連情報D」を取得することとしても良い。
また、何らかの理由でモータモジュール23の外部からの電源供給が止まることも想定される。このような状態においてフラッシュメモリ52への書き込みを可能とするために、駆動回路63には蓄電部(不図示)が設けられてもよい。蓄電部は、例えば、コンデンサまたはバッテリ等である。蓄電部は、ロボット制御システム10から供給された電力を蓄える。モータモジュール23の外部からの電源供給が止まることを感知して、フラッシュメモリ52にデータを書き込むのである。
10…ロボット制御システム、20…コントロールモジュール、21,22…センサモジュール、23〜25…モータモジュール、30…モータ制御装置、31…モータ、32…ロータリーエンコーダ、33…温度センサ、50…ROM、51…RAM、52…フラッシュメモリ、60,61…IF回路、62…マイコン、63…駆動回路、70…設定部、71…駆動回路制御部、72…計時部、73…時間判定部、74…駆動判定部、75…計算部、76…取得部、77…第1書き込み部、78…第2書き込み部、79…送信部
Claims (10)
- モータが駆動される際に、前記モータの運転状態に関するモータ関連情報を取得する取得部と、
前記モータ関連情報が取得された後に、前記モータ関連情報を揮発性メモリに書き込む第1書き込み部と、
前記モータの駆動が停止すると、前記揮発性メモリに記憶された前記モータ関連情報を、不揮発性メモリに書き込む第2書き込み部と、
を備えることを特徴とするモータ関連情報処理回路。 - 請求項1に記載のモータ関連情報処理回路であって、
前記取得部は、
所定期間ごとに前記モータ関連情報を取得すること、
を特徴とするモータ関連情報処理回路。 - 請求項1に記載のモータ関連情報処理回路であって、
前記モータ関連情報処理回路を制御する制御装置からの送信指示に基づいて、前記不揮発性メモリに記憶された前記モータ関連情報を、前記制御装置に送信する送信部を更に含むこと、
を特徴とするモータ関連情報処理回路。 - 請求項1に記載のモータ関連情報処理回路であって、
前記モータ関連情報は、前記モータの駆動時間に関する情報、前記モータの駆動電流に関する情報、前記モータのトルクに関する情報、及び前記モータの温度に関する情報のうち、少なくとも何れかの一つの情報を含むこと、
を特徴とするモータ関連情報処理回路。 - 請求項4に記載のモータ関連情報処理回路であって、
前記モータの駆動電流に対して所定の計算処理を施す計算部を更に含み、
前記取得部は、前記計算部で計算された計算結果を前記モータ関連情報として取得すること、
を特徴とするモータ関連情報処理回路。 - 請求項1に記載のモータ関連情報処理回路であって、
前記取得部は、
前記モータ関連情報処理回路を制御する制御装置からの取得指示に基づいて、前記モータ関連情報を取得すること、
を特徴とするモータ関連情報処理回路。 - 請求項1に記載のモータ関連情報処理回路であって、
前記取得部は、
前記モータ関連情報処理回路を制御する制御装置からのシャットダウン指示に基づいて、前記モータ関連情報を取得すること、
を特徴とするモータ関連情報処理回路。 - モータが駆動される際に、前記モータの運転状態に関するモータ関連情報を取得し、
前記モータ関連情報が取得された後に、前記モータ関連情報を揮発性メモリに書き込み、
前記モータの駆動が停止すると、前記揮発性メモリに記憶された前記モータ関連情報を、不揮発性メモリに書き込む、
ことを特徴とするモータ関連情報処理方法。 - モータと、
前記モータを駆動する駆動回路と、
前記モータが駆動される際に、前記モータの運転状態に関するモータ関連情報を取得する取得部と、前記モータ関連情報が取得された後に、前記モータ関連情報を揮発性メモリに書き込む第1書き込み部と、前記モータの駆動が停止すると、前記揮発性メモリに記憶された前記モータ関連情報を、不揮発性メモリに書き込む第2書き込み部と、を含むモータ関連情報処理回路と、
を備えることを特徴とするモータモジュール。 - 請求項9に記載のモータモジュールであって、
前記駆動回路は、蓄電部を備えることを特徴とするモータモジュール。
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