CN110658453A - 异步电机工作异常检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种异步电机工作异常检测方法及装置，所述方法包括：获取电机的定子电流和电压；根据所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩；获取检测电机输出转矩；计算所述参照电机输出转矩与所述检测电机输出转矩的差值，获得电机输出转矩偏差值；判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值；当所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值时，输出电机故障信号。通过该方法及时检测出电机以低速频率运行，此时编码器的正向定义旋转方向与异步电机的正向定义旋转方向相反，在异步电机可承受的故障运行范围内，及时对异步电机采取相应的保护措施，防止电机速度失控进一步扩大故障影响。

Description

异步电机工作异常检测方法及装置

技术领域

本申请涉及电机技术领域，尤其涉及一种异步电机工作异常检测方法及装置。

背景技术

基于转子磁场定向的异步电机电流模型，由于公式简单计算容易，所需电机参数少，被广泛应用于异步电机矢量控制装置，对于异步电机侧安装有编码器的场合，其磁场定向控制角度是由编码器当前的反馈频率加上控制所需的电机滑差频率积分计算所得，该矢量控制装置称为间接磁场定向矢量控制。

编码器反馈的速度方向与异步电机的旋转方向是否相反，一方面由两者安装时的物理关系确定，另一方面也与其输出信号的相序相关。当编码器的正向定义旋转方向与异步电机的正向定义旋转方向相反时，上述间接磁场定向矢量控制装置便处于一个控制异常的状态，具体体现为异步电机以较低频率运行，电机速度无法按照速度指令运行，电机速度处于失控状态，同时输出电流较大，若没其他检测保护机制，该状态会使电机迫停或在低速下运行致使电机烧毁。

因此需要提供一种针对上述异步电机运行异常的检测方法，及时检测出电机速度运行异常，以便在异步电机可承受的故障运行范围内，及时对异步电机采取相应的保护措施，防止电机速度失控进一步扩大故障影响。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种异步电机工作异常检测方法及装置。

第一方面，本申请提供了一种异步电机工作异常检测方法，所述方法包括：

根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常；

所述根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常，包括：

获取电机的定子电流和电压；

根据所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩；

获取检测电机输出转矩；

计算所述参照电机输出转矩与所述检测电机输出转矩的差值，获得电机输出转矩偏差值；

判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值；

当所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值时，开始计时；

判断从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；

当从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。

优选地，所述判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值后，所述方法还包括：

当所述电机输出转矩偏差值小于预设阈值时，则重新根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常。

优选地，所述判断从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值，包括：

从计时开始在预设时间段内，选取多个采样时刻判断所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；

所述当从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号，包括：

当从计时开始在预设时间段内，每个采样时刻的电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。

优选地，所述从计时开始在预设时间段内，选取多个采样时刻判断所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值后，所述方法还包括：

当从计时开始在预设时间段内，存在至少一个采样时刻所述电机输出转矩偏差值小于所述预设阈值，则重新根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常。

优选地，所述通过所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩，包括：

根据所述定子电流和电压获得估算转子磁链；

根据所述估算转子磁链获得所述参照电机输出转矩。

优选地，所述获得检测电机输出转矩，包括：

根据所述定子电流和电压获得励磁电流和转矩电流；

根据所述励磁电流和转矩电流获得所述检测电机输出转矩。

第二方面，本申请提供了一种异步电机工作异常检测装置，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取电机的定子电流和电压；

参照电机输出转矩获取模块，根据所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩；

检测电机输出转矩获取模块，用于获取检测电机输出转矩；

计算模块，用于对所述参照电机输出转矩与所述检测电机输出转矩做差值计算，获得电机输出转矩偏差值；

差值判断模块，用于判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值；

计时模块，用于当所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值时，开始计时；

故障判断模块，用于判断从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；

故障信号输出模块，用于当从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。

优选地，所述装置还包括：

第一返回模块，用于当所述电机输出转矩偏差值小于预设阈值时，则重新根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常。

优选地，所述故障判断模块包括：

故障判断单元，用于从计时开始在预设时间段内，选取多个采样时刻判断所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；

所述故障信号输出模块包括：

故障信号输出单元，用于当从计时开始在预设时间段内，每个采样时刻的电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。

优选地，所述装置还包括：

第二返回模块，用于当从计时开始在预设时间段内，存在至少一个采样时刻所述电机输出转矩偏差值小于所述预设阈值，则重新根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常。

本发明的有益效果：

本发明公开了一种异步电机工作异常检测方法及装置，所述方法包括：获取电机的定子电流和电压；根据所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩；获取检测电机输出转矩；计算所述参照电机输出转矩与所述检测电机输出转矩的差值，获得电机输出转矩偏差值；判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值；当所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值时，开始计时；判断从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；当从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。通过该方法及时检测出电机以低速频率运行，此时编码器的正向定义旋转方向与异步电机的正向定义旋转方向相反，在异步电机可承受的故障运行范围内，及时对异步电机采取相应的保护措施，防止电机速度失控进一步扩大故障影响。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中异步电机工作异常检测方法的流程示意图；

图2为一个实施例中异步电机工作异常检测方法扩展的流程示意图；

图3为一个实施例中异步电机工作异常检测方法具体的流程示意图；

图4为一个实施例中获取参照电机输出转矩的流程示意图；

图5为一个实施例中获取检测电机输出转矩的流程示意图；

图6为一个实施例中电机的旋转方向与编码器的正向定义旋转方向相同时的波形图；

图7为一个实施例中电机的旋转方向与编码器的正向定义旋转方向相反时的波形图；

图8为一个实施例中通过转子磁场定向角度检测电机是否异常的流程示意图；

图9为一个实施例中异步电机工作异常检测装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为一个实施例中异步电机工作异常检测方法的流程示意图，在本发明实施例中，参照图1，本申请提供了一种异步电机工作异常检测方法，所述方法包括：

根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常；

所述根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常，包括：

S10、获取电机的定子电流和电压；

S20、根据所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩；

S30、获取检测电机输出转矩；

S40、计算所述参照电机输出转矩与所述检测电机输出转矩的差值，获得电机输出转矩偏差值；

S50、判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值；

S51、当所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值时，开始计时；

S60、判断从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；

S61、当从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。

本发明公开了一种异步电机工作异常检测方法，所述方法包括：获取电机的定子电流和电压；根据所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩；获取检测电机输出转矩；计算所述参照电机输出转矩与所述检测电机输出转矩的差值，获得电机输出转矩偏差值；判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值；当所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值时，开始计时；判断从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；当从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。通过该方法及时检测出电机以低速频率运行，此时编码器的正向定义旋转方向与异步电机的正向定义旋转方向相反，在异步电机可承受的故障运行范围内，及时对异步电机采取相应的保护措施，防止电机速度失控进一步扩大故障影响。

图2为一个实施例中异步电机工作异常检测方法扩展的流程示意图，在本发明实施例中，参照图1和图2，在步骤S50后，即所述判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值后，所述方法还包括：

当所述电机输出转矩偏差值小于预设阈值时，则重新根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常，重新获取电机的定子电流和电压，即返回步骤S10。

图3为一个实施例中异步电机工作异常检测方法具体的流程示意图，在本发明实施例中，参照图1和图3，所述判断从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值，步骤S60包括：

S601、从计时开始在预设时间段内，选取多个采样时刻判断所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；

所述当从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号，步骤S61包括：

S611、当从计时开始在预设时间段内，每个采样时刻的电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。

所述从计时开始在预设时间段内，选取多个采样时刻判断所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值后，所述方法还包括：

当从计时开始在预设时间段内，存在至少一个采样时刻所述电机输出转矩偏差值小于所述预设阈值，则重新根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常，重新获取电机的定子电流和电压，即返回步骤S10。

图4，在本发明实施例中，所述通过所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩，步骤S20包括：

S201、根据所述定子电流和电压获得估算转子磁链；

S202、根据所述估算转子磁链获得所述参照电机输出转矩。

交流异步电机在αβ坐标系下的数学模型公式：

其中，R_s为定子电阻，σ为漏磁系数，L_s为定子电感，L_r为转子电感，L_m为互感，Ψ_rα、Ψ_rβ为转子磁链，u_α、u_β、i_α、i_β分别为电机定子电压、电流。

根据上述公式可得出估算转子磁链为：

其中，电机的定子反电势为

由于对定子反电势纯积分存在零飘及初始相位问题，且考虑到反电势的正弦正交特性，因此用以下公式替代定子反电势：

其中，ω为反电势角频率，可通过对e_sβ、e_sα角度微分获得，为了保证所计算角速度的有效性，一般要求反电势幅值达到0.5％额定电压，此时电机转速一般对应0.5％电机额定速，此时估算转子磁链为：

根据上述估算转子磁链可获得参照电机输出转矩：

其中，n_p为电机极对数。

图5，在本发明实施例中，所述获得检测电机输出转矩，步骤S30包括：

S301、根据所述定子电流和电压获得励磁电流和转矩电流；

S302、根据所述励磁电流和转矩电流获得间接磁场定向矢量控制下的所述检测电机输出转矩。

所述检测电机输出转矩为：

其中，i_d、i_q为旋转坐标系下电机电流。

根据交流异步电机在αβ坐标系下的数学模型公式，无需依赖电机速度情况下获得参照电机输出转矩，使用所述参照电机输出转矩与间接磁场定向矢量控制下的检测电机输出转矩对比，若两者差异较大且电机速度与指令速度方向相反，则可认为此时电机的旋转方向与编码器的正向定义旋转方向相反。

图6为一个实施例中电机的旋转方向与编码器的正向定义旋转方向相同时的波形图，图6中的给定初始转速为20％电机额定转速，电机的旋转方向与编码器的正向定义旋转方向相同时，图中间接磁场定向估算转矩用于指示所述检测电机输出转矩，图中电压模型估算转矩用于指示所述参照电机输出转矩，此时参照电机输出转矩和检测电机输出转矩相同。

图7为一个实施例中电机的旋转方向与编码器的正向定义旋转方向相反时的波形图，图7中给定初始转速为20％电机额定转速，电机的旋转方向与编码器的正向定义旋转方向相反时，i_d与设定值相等，在速度环的影响下，i_q一直增大至限流点，图中间接磁场定向估算转矩用于指示所述检测电机输出转矩，图中电压模型估算转矩用于指示所述参照电机输出转矩，此时所述检测电机输出转矩会偏大。

图8为一个实施例中通过转子磁场定向角度检测电机是否异常的流程示意图，在本发明实施例中，参照图8，步骤S301后，所述方法还包括：

S311、根据励磁电流和转矩电流获得间接磁场定向矢量控制下的转子磁场定向角度；

S312、判断所述转子磁场定向角度与预设偏差角度是否存在差异；

S313、当所述转子磁场定向角度与预设偏差角度存在差异时，则输出电机故障信号。

其中：T_r为转子时间常数，ω_r为编码器反馈转速。

正常情况下，当编码器反馈的速度方向与电机的实际旋转方向相同时，转子磁场定向角度与预设偏差角度一致，上述实施例中的参照电机输出转矩和检测电机输出转矩相同；当编码器反馈速度方向与电机的实际旋转方向相反时，所述转子磁场定向角度与预设偏差角度出现偏差，所述参照电机输出转矩和检测电机输出转矩计算差值获得电机输出转矩偏差值，所述电机输出转矩偏差值达到预设阈值并在预设时间段内维持此状态，则输出电机故障信号。

图9为一个实施例中异步电机工作异常检测装置的结构示意图，在本发明实施例中，参照图9，本申请提供了一种异步电机工作异常检测装置，所述装置包括：

参数获取模块101，用于获取电机的定子电流和电压；

参照电机输出转矩获取模块102，根据所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩；

检测电机输出转矩获取模块103，用于获取检测电机输出转矩；

计算模块104，用于对所述参照电机输出转矩与所述检测电机输出转矩做差值计算，获得电机输出转矩偏差值；

差值判断模块105，用于判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值；

计时模块106，用于当所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值时，开始计时；

故障判断模块107，用于判断从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；

故障信号输出模块108，用于当从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。

本发明公开了一种异步电机工作异常检测装置，所述装置包括：参数获取模块101，用于获取电机的定子电流和电压；参照电机输出转矩获取模块102，根据所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩；检测电机输出转矩获取模块103，用于获取检测电机输出转矩；计算模块104，用于对所述参照电机输出转矩与所述检测电机输出转矩做差值计算，获得电机输出转矩偏差值；差值判断模块105，用于判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值；计时模块106，用于当所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值时，开始计时；故障判断模块107，用于判断从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；故障信号输出模块108，用于当从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。通过该装置及时检测出电机以低速频率运行，此时编码器的正向定义旋转方向与异步电机的正向定义旋转方向相反，在异步电机可承受的故障运行范围内，及时对异步电机采取相应的保护措施，防止电机速度失控进一步扩大故障影响。

在本发明实施例中，所述装置还包括：

第一返回模块，用于当所述电机输出转矩偏差值小于预设阈值时，则重新根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常。

在本发明实施例中，所述故障判断模块包括：

故障判断单元，用于从计时开始在预设时间段内，选取多个采样时刻判断所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；

所述故障信号输出模块包括：

故障信号输出单元，用于当从计时开始在预设时间段内，每个采样时刻的电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。

在本发明实施例中，所述装置还包括：

第二返回模块，用于当从计时开始在预设时间段内，存在至少一个采样时刻所述电机输出转矩偏差值小于所述预设阈值，则重新根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常。

在本发明实施例中，所述参照电机输出转矩获取模块102包括：

估算转子磁链获取单元，用于根据所述定子电流和电压获得估算转子磁链；

参照电机输出转矩获取单元，用于根据所述估算转子磁链获得所述参照电机输出转矩。

在本发明实施例中，所述检测电机输出转矩获取模块103包括：

参数获取单元，用于根据所述定子电流和电压获得励磁电流和转矩电流；

检测电机输出转矩获取单元，用于根据所述励磁电流和转矩电流获得所述检测电机输出转矩。

在本发明实施例中，所述装置还包括：

转子磁场定向角度获取模块，用于根据励磁电流和转矩电流获得间接磁场定向矢量控制下的转子磁场定向角度；

角度偏差判断模块，用于判断所述转子磁场定向角度与预设偏差角度是否存在差异；

故障确认模块，用于当所述转子磁场定向角度与预设偏差角度存在差异时，则输出电机故障信号。

图1为一个实施例中异步电机工作异常检测方法的流程示意图、图2为一个实施例中异步电机工作异常检测方法扩展的流程示意图、图3为一个实施例中异步电机工作异常检测方法具体的流程示意图、图4为一个实施例中获取参照电机输出转矩的流程示意图、图5为一个实施例中获取检测电机输出转矩的流程示意图、图8为一个实施例中通过转子磁场定向角度检测电机是否异常的流程示意图。应该理解的是，虽然图1-图5以及图8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-图5以及图8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种异步电机工作异常检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常；

所述根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常，包括：

获取电机的定子电流和电压；

根据所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩；

获取检测电机输出转矩；

计算所述参照电机输出转矩与所述检测电机输出转矩的差值，获得电机输出转矩偏差值；

判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值；

当所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值时，开始计时；

判断从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；

当从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值后，所述方法还包括：

当所述电机输出转矩偏差值小于预设阈值时，则重新根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值，包括：

从计时开始在预设时间段内，选取多个采样时刻判断所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；

所述当从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号，包括：

当从计时开始在预设时间段内，每个采样时刻的电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从计时开始在预设时间段内，选取多个采样时刻判断所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值后，所述方法还包括：

当从计时开始在预设时间段内，存在至少一个采样时刻所述电机输出转矩偏差值小于所述预设阈值，则重新根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩，包括：

根据所述定子电流和电压获得估算转子磁链；

根据所述估算转子磁链获得所述参照电机输出转矩。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得检测电机输出转矩，包括：

根据所述定子电流和电压获得励磁电流和转矩电流；

根据所述励磁电流和转矩电流获得所述检测电机输出转矩。

7.一种异步电机工作异常检测装置，其特征在于，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取电机的定子电流和电压；

参照电机输出转矩获取模块，根据所述定子电流和电压获得参照电机输出转矩；

检测电机输出转矩获取模块，用于获取检测电机输出转矩；

计算模块，用于对所述参照电机输出转矩与所述检测电机输出转矩做差值计算，获得电机输出转矩偏差值；

差值判断模块，用于判断所述电机输出转矩偏差值是否大于预设阈值；

计时模块，用于当所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值时，开始计时；

故障判断模块，用于判断从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；

故障信号输出模块，用于当从计时开始在预设时间段内，所述电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一返回模块，用于当所述电机输出转矩偏差值小于预设阈值时，则重新根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述故障判断模块包括：

故障判断单元，用于从计时开始在预设时间段内，选取多个采样时刻判断所述电机输出转矩偏差值是否大于或等于所述预设阈值；

所述故障信号输出模块包括：

故障信号输出单元，用于当从计时开始在预设时间段内，每个采样时刻的电机输出转矩偏差值大于或等于所述预设阈值，输出电机故障信号。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二返回模块，用于当从计时开始在预设时间段内，存在至少一个采样时刻所述电机输出转矩偏差值小于所述预设阈值，则重新根据参照电机输出转矩和检测电机输出转矩判断电机工作是否异常。

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