CN113783492A - 电机永磁体磁链的学习方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

电机永磁体磁链的学习方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN113783492A CN202111112012.XA CN202111112012A CN113783492A CN 113783492 A CN113783492 A CN 113783492A CN 202111112012 A CN202111112012 A CN 202111112012A CN 113783492 A CN113783492 A CN 113783492A
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Abstract

本申请涉及电机领域，尤其涉及一种电机永磁体磁链的学习方法、装置、设备及存储介质。方法包括：当交流永磁同步电机以第一速度运行时，控制所述交流永磁同步电机的控制电流为零，其中，所述控制电流用于输入所述交流永磁同步电机的定子，以使所述交流永磁同步电机运行；在所述交流永磁同步电机的速度自由减小的过程中，获取所述交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压；根据所述角速度和所述定子侧电压，计算得到所述交流永磁同步电机永磁体的磁链值。本申请用以解决现有技术中由于无法甩脱负载，导致交流永磁同步电机磁链的检测结果不准确的问题。

Description

电机永磁体磁链的学习方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及电机领域，尤其涉及一种电机永磁体磁链的学习方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
交流永磁同步电机矢量控制中，需要对被控的电机建立一个相对准确的电机模型，模型里一般涉及电机的定子电阻、D轴电感、Q轴电感及转子永磁体磁链ψ等基本参数。
在获得转子永磁体磁链的检测学习过程中，一般是把交流永磁同步电机运行到一定速度后，通过检测当前电机的电流、电压，结合电机模型计算获得磁链，此时的计算模型需要用到定子电阻、D轴电感、Q轴电感。如果此时电机轴端负载较大，转子永磁体磁链的学习精度会受参与计算的定子电阻、D轴电感、Q轴电感影响。因此大部分情况下检测转子永磁体磁链时是需要在电机空载下进行，以尽量降低计算模型对定子电阻、D轴电感、Q轴电感等参数的依赖性。但是实际应用场合中，电机端往往是难以实施负载脱开的，进而导致检测得到的磁链不准确。
发明内容
本申请提供了一种电机永磁体磁链的学习方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中由于无法甩脱负载，导致交流永磁同步电机磁链的检测结果不准确的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种电机永磁体磁链的学习方法，包括：当交流永磁同步电机以第一速度运行时，控制所述交流永磁同步电机的控制电流为零，其中，所述控制电流用于输入所述交流永磁同步电机的定子，以使所述交流永磁同步电机运行；在所述交流永磁同步电机的速度自由减小的过程中，获取所述交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压；根据所述角速度和所述定子侧电压，计算得到所述交流永磁同步电机永磁体的磁链值。
可选地，所述获取所述交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压，包括：在至少一个时刻，分别获取该时刻下的所述角速度和所述定子侧电压；所述根据所述角速度和所述定子侧电压，计算得到所述交流永磁同步电机永磁体的磁链值，包括：根据每一个时刻下的所述角速度和所述定子侧电压，分别计算得到每一个时刻下的瞬时磁链值；计算所述每一个时刻下的瞬时磁链值的平均值，作为所述交流永磁同步电机永磁体的磁链值。
可选地，所述控制所述交流永磁同步电机的控制电流为零之前，还包括：通过不依赖电机参数的控制方式，启动所述交流永磁同步电机，以使所述交流永磁同步电机的运行速度达到所述第一速度。
可选地，所述不依赖电机参数的控制方式为电流/频率控制方式；所述电流/频率控制方式对应的Q轴控制电流为零，D轴控制电流为预设电流值。
可选地，所述控制所述交流永磁同步电机的控制电流为零，包括：控制所述交流永磁同步电机的D轴控制电流为零，以使所述交流永磁同步电机的速度自由减小。
可选地，所述控制所述交流永磁同步电机的D轴控制电流为零同时，还包括：通过比例积分控制器，控制所述交流永磁同步电机的D轴电压值为零；所述获取所述交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压，包括：通过所述比例积分控制器，获取所述交流永磁同步电机的角速度；在同一时刻获取的所述交流永磁同步电机的Q轴电压值，为所述定子侧电压。
可选地，所述根据所述角速度和所述定子侧电压，计算得到所述交流永磁同步电机永磁体的磁链值，包括：根据所述角速度和所述Q轴电压值，按照以下公式计算获得所述磁链值：磁链值＝Q轴电压值/角速度。
第二方面，本申请实施例提供了一种电机永磁体磁链的学习装置，包括：控制模块，用于当交流永磁同步电机以第一速度运行时，控制所述交流永磁同步电机的控制电流为零，其中，所述控制电流用于输入所述交流永磁同步电机的定子，以使所述交流永磁同步电机运行；获取模块，用于在所述交流永磁同步电机的速度自由减小的过程中，获取所述交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压；计算模块，用于根据所述角速度和所述定子侧电压，计算得到所述交流永磁同步电机永磁体的磁链值。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和通信总线，其中，处理器和存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器中所存储的程序，实现第一方面所述的电机永磁体磁链的学习方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的电机永磁体磁链的学习方法。
本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请实施例提供的该方法，当交流永磁同步电机以第一速度运行时，控制输入交流永磁同步电机定子的控制电流为零，也就是交流永磁同步电机的定子电流为零，此时，交流永磁同步电机的速度会自由减小。在电机的速度自由减小的过程中，交流永磁同步电机的定子侧电压就是电机的反电动势，控制电流为零，即定子电流为零时，与计算永磁体磁链相关的参数仅包括角速度和定子侧电压，获取同一时刻的角速度和定子侧电压，即可计算得到永磁体的磁链值。本方法实现的过程中，交流永磁同步电机有无负载，对磁链值的计算没有影响，进而提升了交流永磁同步电机磁链的检测结果的准确性。此外，本方法在检测永磁体磁链时，并不依赖电机电阻、电感等参数，检测学习过程更加简单、便捷。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中提供的电机永磁体磁链的学习方法实现的流程步骤示意图；
图2为本申请实施例中提供的IF控制方式对应的控制框图示意图一；
图3为本申请实施例中提供的IF控制方式对应的控制框图示意图二；
图4为本申请实施例中提供的电机各参数波形变化图；
图5为本申请实施例中提供的电机永磁体磁链的学习装置结构连接示意图；
图6为本申请实施例中提供的电子设备结构连接示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例中提供的电机永磁体磁链的学习方法，用于对交流永磁同步电机转子永磁体的磁链进行学习检测，获得最终的磁链值。交流永磁同步电机在旋转坐标DQ轴下的稳态电压方程如下：
ud＝Rsid-ωLqiq
uq＝Rsiq-ω(Ldid+ψ)；
其中，ud为D轴电压，uq为Q轴电压，ud和uq分别为定子侧电压U在D轴和Q轴上的分量；id为D轴电流，iq为Q轴电流，id和iq分别为定子电流在D轴和Q轴上的分量；ω为交流永磁同步电机的角速度，Rs为交流永磁同步电机的定子电阻，Ld为交流永磁同步电机的D轴电感，Lq为交流永磁同步电机的Q轴电感，ψ为交流永磁同步电机的永磁体磁链。本申请提供的方法要检测学习的即为永磁体磁链ψ。
一个实施例中，如图1所示，电机永磁体磁链的学习方法实现的流程步骤如下：
步骤101，当交流永磁同步电机以第一速度运行时，控制交流永磁同步电机的控制电流为零，其中，控制电流用于输入交流永磁同步电机的定子，以使交流永磁同步电机运行。
本实施例中，控制电流输入交流永磁同步电机的定子之后，分解在旋转坐标的DQ轴上，即为D轴电流id和Q轴电流iq。控制电流的输入使交流永磁同步电机的转子旋转，进而交流永磁同步电机运行。
本实施例中，输入定子的控制电流的大小，直接影响转子的旋转速度，通过改变控制电流的大小，可以将交流永磁同步电机的运行速度限制在一个速度值。
本实施例中，第一速度为根据实际情况和需要预先设定的速度。一个具体的例子中，第一速度的设定值一般大于交流永磁同步电机额定速度的5％。
一个实施例中，控制交流永磁同步电机的控制电流为零之前，通过不依赖电机参数的控制方式，启动交流永磁同步电机，以使交流永磁同步电机的运行速度达到第一速度。
当交流永磁同步电机的运行速度达到第一速度时，将不依赖电机参数的控制方式切换为电流控制方式，并将控制电流的给定值切换为零，让交流永磁同步电机处于零控制电流自由运转状态。交流永磁同步电机在零控制电流自由运转状态下不产生输出转矩，交流永磁同步电机的运行速度会在负载作用下逐渐自由减小直至为零。
步骤102，在交流永磁同步电机的速度自由减小的过程中，获取交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压。
本实施例中，交流永磁同步电机的角速度和定子侧电压是不断变化的，为了获得准确的磁链计算结果，获取同一时刻的角速度和定子侧电压。
步骤103，根据角速度和定子侧电压，计算得到交流永磁同步电机永磁体的磁链值。
本实施例中，控制电流为零，则交流永磁同步电机的定子电流为零，相应的D轴电流id和Q轴电流iq均为零。此时，定子侧电压U即使交流永磁同步电机的反电动势Emf，该反电动势与角速度和磁链的关系如下：
U＝Emf＝ψ*ω；
根据上式可知，只要获取交流永磁同步电机的定子侧电压和角速度，即可计算得到转子永磁体磁链ψ。
一个实施例中，交流永磁同步电机的运转需要驱动装置，例如变频器，驱动装置连接交流永磁同步电机的控制输入端。当交流永磁同步电机在零控制电流自由运转状态下，驱动装置的输出电压等于交流永磁同步电机的反电动势，也就是交流永磁同步电机的定子侧电压U等于驱动装置的输出电压。
由于控制电流为零，则可以忽略驱动装置中功率器件产生的压降和开关死区效应，此时，驱动装置的输出电压可以通过功率器件的开关占空比与母线电压计算得到，此时，转子永磁体磁链ψ的计算公式如下：
Figure BDA0003270661780000071
本实施例中，控制电流为零时，可以忽略驱动装置中功率器件产生的压降和开关死区效应，使得到的驱动装置的输出电压，即定子侧电压U更加准确，避免功率器件损耗造成的误差，提升永磁体磁链计算的准确性。
一个实施例中，不依赖电机参数的控制方式为电压/频率控制方式(即VF控制方式)、电流/频率控制方式(即IF控制方式)以及其他能够实现本方法的控制方式中的任意一种。
一个实施例中，不依赖电机参数的控制方式为电流/频率控制方式(即IF控制方式)，该电流/频率控制方式下的控制电流分解到旋转坐标的DQ轴上，得到对应的Q轴控制电流和D轴控制电流。电流/频率控制方式对应的Q轴控制电流为零，D轴控制电流为预设电流值。其中，控制电流需要输入交流永磁同步电机的定子，则Q轴控制电流等于定子电流在Q轴上的分量id，D轴控制电流等于定子电流在D轴上的分量iq。
本实施例中，IF控制方式为电流闭环控制转速开环控制，其实现原理为：通过注入固定频率的电流让电机定子产生旋转磁场，定子磁场与转子磁场作用下拖动电机转子旋转。IF控制方式下控制电流百分比要大于电机轴负载最大值，以保证电流产生的转矩可以启动电机，例如电机运转时的负载转矩最大值为80％额定负载，那控制电流至少为80％电机额定电流；而电流旋转速度一般在5％电机额定转速以上。
本实施例中，IF控制方式对应的控制框图如图2所示，由于控制电流百分比要大于电机轴负载最大值，但Q轴控制电流为零(即iq＝0)时，则D轴控制电流百分比要大于电机轴负载最大值，也就是D轴控制电流的预设电流值iPULL(即id＝iPULL)要保证产生的转矩可以启动电机。Q轴控制电流经过比例积分调节器(proportional integral controller，简称PI调节器)，得到Q轴控制电压uq，D轴控制电流经过PI调节器，得到D轴控制电压ud，uq和ud输入电机驱动模块，该电机驱动模块通过空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse WidthModulation，简称SVPWM)原理实现。电机驱动模块输出三相SVPWM信号传输给交流永磁同步电机(简称M)，以驱动交流永磁同步电机运行。
同时，将电机驱动模块输出的三相SVPWM电流信号(即ia，ib和ic)进行派克(Park)变换(即图2中的标识abc和dq的限定框表示Park变换模块)，得到变换后的D轴反馈电流idf和Q轴反馈电流iqf，将D轴反馈电流idf反馈至D轴控制电流id输入端，Q轴反馈电流iqf反馈至Q轴控制电流iq输入端，形成电流的闭环控制。图2中的“+”表示正反馈，“-”表示负反馈。
图2中，电机驱动模块基于SVPWM原理工作时，以及Park变换的实现，均需要一定的角度信息。故给定一个角速度ω0，经过斜坡函数(Ramp)进行变速，在经过积分器(1/s)进行积分，得到需要的角度信息，分别传输给电机驱动模块和Park变换模块，以使电机驱动模块和Park变换模块正常工作。其中，斜坡函数和积分器组成
通过图2所示控制框图的控制逻辑，使交流永磁同步电机启动运行，直至交流永磁同步电机的运行速度达到第一速度。
一个实施例中，当采用IF控制方式使交流永磁同步电机运行，交流永磁同步电机的运行速度达到第一速度时，控制交流永磁同步电机的控制电流为零，具体实现过程为：控制交流永磁同步电机的D轴控制电流为零，以使交流永磁同步电机的速度自由减小。
本实施例中，由于IF控制方式下Q轴控制电流为零，控制D轴控制电流为零时，则输入交流永磁同步电机的总的控制电流为零。
一个实施例中，如图3所示，在，控制交流永磁同步电机的D轴控制电流为零同时，为了提高学习精度，保证控制电流无数值波动，通过PI调节器和积分器(1/s)对ud进行跟踪。具体的，控制交流永磁同步电机的D轴控制电流为零同时，还包括：通过比例积分控制器，控制交流永磁同步电机的D轴电压值为零；获取交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压，包括：通过比例积分控制器，获取交流永磁同步电机的角速度；在同一时刻获取的交流永磁同步电机的Q轴电压值，为定子侧电压。
本实施例中，通过PI调节器和积分器(1/s)组成反电动势跟踪器，即对ud进行跟踪，保证ud为零。同时，PI调节器输出交流永磁同步电机在控制电流为零之后，速度自由减小过程中的角速度，用于计算学习转子永磁体的磁链。
本实施例中，在控制电流为零，即iq和id同时为零，且以PI调节器和积分器(1/s)控制ud为零时，交流永磁同步电机的稳态电压方程如下：
ud＝0
uq＝ωψ；
由上式可知，根据角速度和定子侧电压，计算得到交流永磁同步电机永磁体的磁链值，具体可以根据角速度和Q轴电压值，按照以下公式计算获得磁链值：磁链值＝Q轴电压值/角速度。
即
Figure BDA0003270661780000101
本实施例中，如图3所示，在计算学习永磁体磁链的过程中，可以增加一个Park变换模块监测电压的变化，增加的Park变换模块的dq端连接电机驱动模块的输入端，用于输入uq和ud，增加的Park变换模块的abc端输出三相交流电压。由于此时ud被控制为零，则可以通过新增加的Park变换模块监测得到Q轴电压值uq，用于对磁链的计算。图3中的“+”表示正反馈，“-”表示负反馈。
电机运行过程中，若定子电流为零，定子侧的端电压大小即是电机反电势(即Emf)，而反电势是角速度与永磁体磁链大小的乘积关系：
U＝Emf＝ψ*ω；
因此只要检测出此时电机定子侧电压与对应的角速度大小，就可以利用上述公式计算获得转子永磁体磁链。但大部分电机驱动产品(变频器)并不具备检测电机端电压的能力，而电机侧也不一定能提供检测电机电角速度的传感器信号。而本实施例通过反电动势跟踪器实现了角速度的监测，同时控制D轴电压值ud保持为零。在ud保持为零时，本实施例给出了检测Q轴电压值uq的方案，即获得了定子侧电压，为磁链的计算提供的数据基础。
一个实施例中，交流永磁同步电机的转速自由减小，转速为零之前，角速度、定子侧电压和磁链一直符合以下公式：
ud＝0
uq＝ωψ；
因此，获取交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压时，在至少一个时刻，分别获取该时刻下的角速度和定子侧电压；根据角速度和定子侧电压，计算得到交流永磁同步电机永磁体的磁链值，具体为：根据每一个时刻下的角速度和定子侧电压，分别计算得到每一个时刻下的瞬时磁链值；计算每一个时刻下的瞬时磁链值的平均值，作为交流永磁同步电机永磁体的磁链值。
也就是说，多次采集角速度和Q轴电压值uq，计算得到多个瞬时磁链值，然后对多个瞬时磁链值进行平均处理，获得平均处理后的永磁体的磁链值，避免检测误差等原因造成的磁链值偏差，使得到的永磁体磁链值更加准确。
一个实施例中，基于上述实施例的IF控制方式驱动交流永磁同步电机运转的过程中，控制电流为零，对角速度ω、电机输入端A相电流ia、瞬时磁链值ψ以及电机输入端A相电压(即图3中的Va)的变化情况进行监测，相应的波形变化如图4所示。
本申请提供的电机永磁体磁链的学习方法，当交流永磁同步电机以第一速度运行时，控制输入交流永磁同步电机定子的控制电流为零，也就是交流永磁同步电机的定子电流为零，此时，交流永磁同步电机的速度会自由减小。在电机的速度自由减小的过程中，交流永磁同步电机的定子侧电压就是电机的反电动势，控制电流为零，即定子电流为零时，与计算永磁体磁链相关的参数仅包括角速度和定子侧电压，获取同一时刻的角速度和定子侧电压，即可计算得到永磁体的磁链值。本方法实现的过程中，交流永磁同步电机有无负载，对磁链值的计算没有影响，进而提升了交流永磁同步电机磁链的检测结果的准确性。此外，本方法在检测永磁体磁链时，并不依赖电机电阻、电感等参数，检测学习过程更加简单、便捷。
同时，通过反电动势跟踪器实现了角速度的监测，同时控制D轴电压值ud保持为零。在ud保持为零时，本实施例给出了检测Q轴电压值uq的方案，即获得了定子侧电压，为磁链的计算提供的数据基础。而多次采集角速度和Q轴电压值uq，计算得到多个瞬时磁链值，然后对多个瞬时磁链值进行平均处理，获得平均处理后的永磁体的磁链值，避免检测误差等原因造成的磁链值偏差，使得到的永磁体磁链值更加准确。
基于同一构思，本申请实施例中提供了一种电机永磁体磁链的学习装置，该装置的具体实施可参见方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，如图5所示，该装置主要包括：
控制模块501，用于当交流永磁同步电机以第一速度运行时，控制所述交流永磁同步电机的控制电流为零，其中，所述控制电流用于输入所述交流永磁同步电机的定子，以使所述交流永磁同步电机运行；
获取模块502，用于在所述交流永磁同步电机的速度自由减小的过程中，获取所述交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压；
计算模块503，用于根据所述角速度和所述定子侧电压，计算得到所述交流永磁同步电机永磁体的磁链值。
基于同一构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，如图6所示，该电子设备主要包括：处理器601、存储器602和通信总线603，其中，处理器601和存储器602通过通信总线603完成相互间的通信。其中，存储器602中存储有可被处理器601执行的程序，处理器601执行存储器602中存储的程序，实现如下步骤上述实施例描述的电机永磁体磁链的学习方法。
上述电子设备中提到的通信总线603可以是外设部件互连标准(PeripheralComponent Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称EISA)总线等。该通信总线603可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器602可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器601的存储装置。
上述的处理器601可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等，还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本申请的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所描述的电机永磁体磁链的学习方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、微波等)方式向另外一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘、磁带等)、光介质(例如DVD)或者半导体介质(例如固态硬盘)等。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电机永磁体磁链的学习方法，其特征在于，包括：
当交流永磁同步电机以第一速度运行时，控制所述交流永磁同步电机的控制电流为零，其中，所述控制电流用于输入所述交流永磁同步电机的定子，以使所述交流永磁同步电机运行；
在所述交流永磁同步电机的速度自由减小的过程中，获取所述交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压；
根据所述角速度和所述定子侧电压，计算得到所述交流永磁同步电机永磁体的磁链值。
2.根据权利要求1所述的电机永磁体磁链的学习方法，其特征在于，所述获取所述交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压，包括：
在至少一个时刻，分别获取该时刻下的所述角速度和所述定子侧电压；
所述根据所述角速度和所述定子侧电压，计算得到所述交流永磁同步电机永磁体的磁链值，包括：
根据每一个时刻下的所述角速度和所述定子侧电压，分别计算得到每一个时刻下的瞬时磁链值；
计算所述每一个时刻下的瞬时磁链值的平均值，作为所述交流永磁同步电机永磁体的磁链值。
3.根据权利要求1所述的电机永磁体磁链的学习方法，其特征在于，所述控制所述交流永磁同步电机的控制电流为零之前，还包括：
通过不依赖电机参数的控制方式，启动所述交流永磁同步电机，以使所述交流永磁同步电机的运行速度达到所述第一速度。
4.根据权利要求3所述的电机永磁体磁链的学习方法，其特征在于，所述不依赖电机参数的控制方式为电流/频率控制方式；
所述电流/频率控制方式对应的Q轴控制电流为零，D轴控制电流为预设电流值。
5.根据权利要求4所述的电机永磁体磁链的学习方法，其特征在于，所述控制所述交流永磁同步电机的控制电流为零，包括：
控制所述交流永磁同步电机的D轴控制电流为零，以使所述交流永磁同步电机的速度自由减小。
6.根据权利要求5所述的电机永磁体磁链的学习方法，其特征在于，所述控制所述交流永磁同步电机的D轴控制电流为零同时，还包括：
通过比例积分控制器，控制所述交流永磁同步电机的D轴电压值为零；
所述获取所述交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压，包括：
通过所述比例积分控制器，获取所述交流永磁同步电机的角速度；
在同一时刻获取的所述交流永磁同步电机的Q轴电压值，为所述定子侧电压。
7.根据权利要求6所述的电机永磁体磁链的学习方法，其特征在于，所述根据所述角速度和所述定子侧电压，计算得到所述交流永磁同步电机永磁体的磁链值，包括：
根据所述角速度和所述Q轴电压值，按照以下公式计算获得所述磁链值：
磁链值＝Q轴电压值/角速度。
8.一种电机永磁体磁链的学习装置，其特征在于，包括：
控制模块，用于当交流永磁同步电机以第一速度运行时，控制所述交流永磁同步电机的控制电流为零，其中，所述控制电流用于输入所述交流永磁同步电机的定子，以使所述交流永磁同步电机运行；
获取模块，用于在所述交流永磁同步电机的速度自由减小的过程中，获取所述交流永磁同步电机在同一时刻的角速度和定子侧电压；
计算模块，用于根据所述角速度和所述定子侧电压，计算得到所述交流永磁同步电机永磁体的磁链值。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和通信总线，其中，处理器和存储器通过通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器中所存储的程序，实现权利要求1至7任一项所述的电机永磁体磁链的学习方法。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的电机永磁体磁链的学习方法。
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