JPWO2018092649A1 - アクチュエータ及びカメラ装置 - Google Patents

Abstract

可動ユニットをローリング方向に回転させるために必要なトルクを得ることができ、かつ駆動磁石と磁気ヨークとの間の磁力を弱めることができるアクチュエータ及びカメラ装置を提供する。アクチュエータ（２）は、複数の駆動磁石（第１駆動磁石６２０、第２駆動磁石６２１）と、複数のバックヨーク（第１磁気バックヨーク６１０、第２磁気バックヨーク６１１）とを備える。複数のバックヨークは、複数の駆動磁石に一対一に対応し、対応する駆動磁石を取り付ける。複数のバックヨークのうち光軸（１ａ）を中心に対向する少なくとも一対のバックヨークは、基体と、ヨーク突起とを有する。基体は、複数の駆動磁石のうち対応する駆動磁石を取り付ける。ヨーク突起は、可動ユニット（１０）のローリング方向における対応する駆動磁石の両端のうち少なくとも一端に配置され、基体に連結している。

Description

本発明は、アクチュエータ及びカメラ装置に関し、より詳細には可動対象がローリング方向に回転するアクチュエータ及びカメラ装置に関する。

従来、可動ユニットに搭載された操作部が３方向（ローリング方向、パンニング方向及びチルティング方向）に回転するアクチュエータ及びアクチュエータを有する入出力操作装置が存在する（特許文献１参照）。

特許文献１では、アクチュエータは、操作部をＸ軸を中心に回転させる（パンニング方向に回転させる）第１の駆動部と、Ｙ軸を中心に回転させる（チルティング方向に回転させる）第２の駆動部と、Ｚ軸を中心に回転させる（ローリング方向に回転させる）第３の駆動部とを有している。

第１の駆動部は、Ｚ軸に対して対称に可動ユニットに配置された一対の第１の駆動磁石と、一対の第１の駆動磁石に対向するよう固定ユニットにそれぞれ配置された一対の第１の磁気ヨークとを含む。第１の駆動部は、一対の第１の磁気ヨークにそれぞれ巻回された一対の第１の駆動コイルを含む。

第２の駆動部は、Ｚ軸に対して対称に可動ユニットに配置された一対の第２の駆動磁石と、一対の第２の駆動磁石に対向するよう固定ユニットにそれぞれ配置された一対の第２の磁気ヨークとを含む。第２の駆動部は、一対の第２の磁気ヨークにそれぞれ巻回された一対の第２の駆動コイルを含む。

第３の駆動部は、一対の第１の磁気ヨーク及び一対の第２の磁気ヨークにそれぞれ巻回された第３の駆動コイルを含み、一対の第１の駆動磁石および一対の第２の駆動磁石を第３の駆動磁石として用いる。

一対の第１の駆動磁石及び一対の第２の駆動磁石は、略直方体形状の磁気バックヨークに接着される。磁気バックヨークが可動ユニットに連結されることで、一対の第１の駆動磁石及び一対の第２の駆動磁石は、可動ユニットに固定される。

特許文献１に記載された第１の駆動磁石と第１の磁気ヨークとの間で発生する吸着力、及び第２の駆動磁石と第２の磁気ヨークとの間で発生する吸着力が大きいと、操作部（可動ユニット）がローリング方向に回転するトルクが不足する可能性がある。そうすると、操作部（可動ユニット）のローリング方向における回転角度が小さくなる。

特開２０１５−２１５７３０号公報

そこで、本発明は上記課題に鑑みてなされ、可動ユニットをローリング方向に回転させるために必要なトルクを得ることができ、かつ駆動磁石と磁気ヨークとの間の磁力を弱めることができるアクチュエータ及びカメラ装置を提供することを目的とする。

本発明に係る一態様のアクチュエータは、可動ユニットと、固定ユニットと、複数の駆動コイルユニットと、複数の駆動磁石と、複数のバックヨークとを備える。前記可動ユニットは、駆動対象を保持する。前記固定ユニットは、所定の第１軸の周りに回転可能に前記可動ユニットを保持する。前記複数の駆動コイルユニットは、前記固定ユニットに設けられており、前記第１軸を中心にして互いに対向するように、配置されて前記可動ユニットを前記第１軸の周りに回転させる。前記複数の駆動磁石は、前記可動ユニットに設けられており、同一の第１磁極を有する第１面が前記複数の駆動コイルユニットの各々に対向するように前記第１軸と前記複数の駆動コイルユニットのうち対向する駆動コイルユニットとの間に配置されている。前記複数のバックヨークは、前記複数の駆動磁石に一対一に対応し、前記複数の駆動磁石のうち対応する駆動磁石における前記第１磁極とは反対の磁極である第２磁極を有する第２面に対向するように前記駆動磁石を取り付ける。前記複数の駆動コイルユニットは、磁性材料を含むヨークと、前記第１軸と直交する第２軸に沿った方向を巻方向として前記ヨークに導線が巻回されて形成されたコイルとを有している。前記複数のバックヨークのうち前記第１軸を中心に対向する少なくとも一対のバックヨークは、基体と、ヨーク突起とを有している。前記基体は、前記複数の駆動磁石のうち対応する駆動磁石を取り付ける。前記ヨーク突起は、前記可動ユニットの回転方向における前記対応する駆動磁石の両端のうち少なくとも一端に配置され、前記基体に連結している。

本発明に係る一態様のカメラ装置は、前記アクチュエータと、前記駆動対象としてのカメラモジュールとを備える。

本発明によると、可動ユニットをローリング方向に回転させるために必要なトルクを得ることができ、かつ駆動磁石と磁気ヨークとの間の磁力を弱めることができる。

図１Ａは、本発明に係る一実施形態のアクチュエータを有するカメラ装置の斜視図である。図１Ｂは、同上のカメラ装置の光軸及びＺ軸に直交する軸とＺ軸とで定まる平面に対する断面図である。 図２は、同上のカメラ装置のＸ（Ｙ）軸と光軸とで定まる平面に対する断面図である。 図３は、同上のカメラ装置の分解斜視図である。 図４は、同上のアクチュエータが備える可動ユニットの分解斜視図である。 図５Ａは、同上のカメラ装置における第１磁気バックヨーク（第２磁気バックヨーク）及び第１駆動磁石（第２駆動磁石）のＺ−Ｚ断面図である。図５Ｂは、第１駆動磁石（第２駆動磁石）と第１磁気ヨーク（第２磁気ヨーク）との間の磁束を説明するための断面図である。 図６Ａは、同上の第１磁気バックヨーク（第２軸バックヨーク）における角度θと、ローリング方向のトルクとの関係を示す図である。図６Ｂは、同上の第１磁気バックヨーク（第２軸バックヨーク）における長さＬ１と、ローリング方向のトルクとの関係を示す図である。 図７は、パンニング方向（チルティング方向）における回転角度と、トルクとの関係を示す図である。 図８Ａ及び図８Ｂは、第１磁気バックヨーク（第２磁気バックヨーク）の形状の変形例を示す図である。

以下に説明する実施形態及び変形例は、本発明の一例に過ぎず、本発明は、実施形態及び変形例に限定されることなく、この実施形態及び変形例以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（実施形態１）
本実施形態のカメラ装置１について、図１Ａ〜図７を用いて説明する。

カメラ装置１は、例えば可搬型のカメラであり、図１Ａ、図２、図３に示すように、アクチュエータ２とカメラモジュール３とを備える。カメラモジュール３は、後述するチルティング方向、パンニング方向及びローリング方向に回転可能である。アクチュエータ２は、駆動対象としてのカメラモジュール３を所望の回転方向に駆動させ、カメラモジュール３の不要な揺れを抑えるスタビライザーとして機能する。

カメラモジュール３は、撮像素子３ａと、撮像素子３ａの撮像面に被写体像を結像させるレンズ３ｂと、レンズ３ｂを保持するレンズ鏡筒３ｃとを含む。カメラモジュール３は、撮像素子３ａの撮像面に形成された映像を電気信号に変換する。レンズ鏡筒３ｃは、カメラモジュール３の光軸１ａの方向に突出している。光軸１ａに垂直なレンズ鏡筒３ｃの断面は、円形状である。またカメラモジュール３には、撮像素子３ａが生成した電気信号を外部に設けられた画像処理回路（外部回路）に送信するための複数のケーブルがコネクタを介して電気的に接続されている。なお、本実施形態では、複数のケーブルは長さが同一である細線の同軸ケーブルであり、その本数は４０本である。複数のケーブル（４０本のケーブル）は、１０本ずつの４つのケーブル束１１に分けられている。なお、ケーブルの本数（４０本）は一例であって、この本数に限定する趣旨ではない。

アクチュエータ２は、図１Ａ、図３に示すように、アッパーリング４、可動ユニット１０、固定ユニット２０、駆動部３０、脱落防止部８０、第１プリント基板９０及び第２プリント基板９１を備える。

可動ユニット１０は、カメラホルダ４０と、可動ベース部４１とを有している（図３参照）。また、固定ユニット２０は、可動ユニット１０との間に隙間を設けて可動ユニット１０を嵌め合せる。可動ユニット１０は、固定ユニット２０に対して、カメラモジュール３のレンズの光軸１ａを中心に回転（ローリング）する。また、可動ユニット１０は、固定ユニット２０に対して、軸１ｂ及び軸１ｃのそれぞれを中心に回転する。ここで、軸１ｂ及び軸１ｃは、可動ユニット１０が回転していない状態において可動ユニット１０を固定ユニット２０に嵌め合せる嵌合方向に直交している。さらに、軸１ｂ及び軸１ｃは、互いに直交している。なお、可動ユニット１０の詳細な構成については後述する。カメラモジュール３は、カメラホルダ４０に取り付けられている。なお、可動ベース部４１の構成については、後述する。可動ユニット１０が回転することでカメラモジュール３を回転させることができる。なお、本実施形態では、光軸１ａが軸１ｂ及び軸１ｃの双方と直交している場合に、可動ユニット１０（カメラモジュール３）は中立状態であると定義する。また、軸１ｂを中心として可動ユニット１０（カメラモジュール３）が回転する方向をチルティング方向と、軸１ｃを中心として可動ユニット１０（カメラモジュール３）が回転する方向をパンニング方向と、それぞれ定義する。さらに、光軸１ａを中心として可動ユニット１０（カメラモジュール３）が回転（ローリング）する方向をローリング方向と定義する。光軸１ａ、軸１ｂ，１ｃは、仮想的な軸である。

固定ユニット２０は、連結部５０と本体部５１とを含んでいる（図３参照）。

連結部５０は、中央部位から４つの連結棒５０ａが延びて設けられている。４つの連結棒５０ａのそれぞれは、互いに隣り合う連結棒５０ａと略直交している。また、４つの連結棒５０ａのそれぞれは、先端部位が、中央部位よりも下方となるように湾曲している。連結部５０は、本体部５１との間に可動ベース部４１を挟み込み、本体部５１にねじ止めされる。具体的には、４つの連結棒５０ａの先端部が本体部５１にねじ止めされる。

固定ユニット２０は、可動ユニット１０を電磁駆動で回転可能とするために、一対の第１コイルユニット５２と、一対の第２コイルユニット５３とを有している（図３参照）。一対の第１コイルユニット５２及び一対の第２コイルユニット５３のそれぞれが駆動コイルユニットに相当している。

一対の第１コイルユニット５２は、中立状態の光軸１ａを中心にして互いに対向しており、軸１ｂを中心として可動ユニット１０を回転させる。一対の第２コイルユニット５３は、中立状態の光軸１ａを中心にして互いに対向しており、軸１ｃを中心として可動ユニット１０を回転させる。

各第１コイルユニット５２は、磁性材料を含む第１磁気ヨーク７１０と、駆動コイル７２０，７３０と、磁気ヨークホルダ７４０，７５０とを有している（図３参照）。各第１磁気ヨーク７１０は、回転の中心点５１０を中心とする円弧形状である（図２参照）。後述する一対の第１駆動磁石６２０がローリング方向に回転駆動するように各第１磁気ヨーク７１０に、軸１ｂを巻方向として導線が巻き付けられて駆動コイル７３０（第１コイル）が形成されている。各第１磁気ヨーク７１０に駆動コイル７３０が設けられた後、各第１磁気ヨーク７１０の軸１ｂの方向の両側に磁気ヨークホルダ７４０、７５０を、ねじで固定する。その後、可動ユニット１０が中立状態である場合の光軸１ａを巻方向として一対の第１駆動磁石６２０がチルティング方向に回転駆動するように各第１磁気ヨーク７１０に導線が巻き付けられて駆動コイル７２０（第２コイル）が形成されている。そして、各第１コイルユニット５２を、カメラモジュール３側から見て軸１ｃに沿って対向するように、ねじでアッパーリング４と本体部５１とに固定する（図１Ａ、図３参照）。駆動コイル７２０（７３０）の巻方向とは駆動コイル７２０（７３０）の一端から他端に向う方向をいう。

各第２コイルユニット５３は、磁性材料を含む第２磁気ヨーク７１１と、駆動コイル７２１，７３１と、磁気ヨークホルダ７４１，７５１とを有している（図３参照）。各第２磁気ヨーク７１１は、回転の中心点５１０を中心とする円弧形状である（図２参照）。後述する第２駆動磁石６２１がローリング方向に回転駆動するように各第２磁気ヨーク７１１に導線が軸１ｃを巻方向として巻き付けられて駆動コイル７３１（第１コイル）が形成されている。各第２磁気ヨーク７１１に駆動コイル７３１が設けられた後、各第２磁気ヨーク７１１の軸１ｃの方向の両側に磁気ヨークホルダ７４１、７５１を、ねじで固定する。その後、可動ユニット１０が中立状態である場合の光軸１ａを巻方向として一対の第２駆動磁石６２１がパンニング方向に回転駆動するように各第２磁気ヨーク７１１に導線が巻き付けられて駆動コイル７２１（第２コイル）が形成されている。そして、各第２コイルユニット５３を、カメラモジュール３側から見て軸１ｂに沿って対向するように、ねじでアッパーリング４と本体部５１とに固定する（図１Ａ、図３参照）。駆動コイル７２１（７３１）の巻方向とは駆動コイル７２１（７３１）の一端から他端に向う方向をいう。

カメラホルダ４０に取り付けられたカメラモジュール３は、可動ベース部４１との間に連結部５０を挟み込み、可動ユニット１０に固定される。アッパーリング４は、本体部５１との間に可動ユニット１０に固定されたカメラモジュール３を挟み込み、ねじで本体部５１に固定される（図３参照）。

脱落防止部８０は、非磁性である。可動ユニット１０の落下を防止するために、脱落防止部８０は、本体部５１の開口部７０６を塞ぐように本体部５１に対して連結部５０が取り付けられる面とは反対の面にねじで固定される。

第１プリント基板９０は、カメラモジュール３のチルティング方向及びパンニング方向における回転位置を検出するための複数の磁気センサ９２（ここでは４個）を有している。ここで、磁気センサ９２は、例えばホール素子である。第１プリント基板９０は、さらに駆動コイル７２０，７２１，７３０，７３１に流す電流を制御するための回路等が搭載されている。

第２プリント基板９１には、マイコン（マイクロコントローラ）９３等が搭載されている（図２、図３参照）。マイコン９３は、プログラムを実行することにより、チルティング方向、パンニング方向及びローリング方向に可動ユニット１０（カメラモジュール３）を回転させる機能、及び可動ユニット１０の不要な揺れを抑えるスタビライザー機能を実現する。プログラムは、ここではコンピュータのメモリに予め記録されている。なお、プログラムは、インターネット等の電気通信回線を通じて、あるいはメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。

次に、可動ベース部４１の詳細な構成について説明する。

可動ベース部４１は、遊嵌空間を有し、カメラモジュール３を支持する。可動ベース部４１は、連結体６０１と、第１遊嵌部材６０２とを有している（図４参照）。可動ベース部４１は、一対の第１磁気バックヨーク６１０（バックヨーク）と、一対の第２磁気バックヨーク６１１（バックヨーク）と、一対の第１駆動磁石６２０（駆動磁石）と、一対の第２駆動磁石６２１（駆動磁石）とを有している（図４参照）。可動ベース部４１は、さらにボトムプレート６４０と、位置検出磁石６５０とを有している（図４参照）。

連結体６０１は、円板部分と、円板部分の外周部からカメラモジュール３側（上側）に突出する４つの固定部（アーム）６０３とを有している。４つの固定部６０３のうち２つの固定部６０３は、軸１ｂにおいて対向し、他の２つの固定部６０３は、軸１ｃにおいて対向している。４つの固定部６０３は、略Ｌ字の形状である。４つの固定部６０３は、一対の第１コイルユニット５２及び一対の第２コイルユニット５３と１対１に対向している。カメラホルダ４０は、固定部６０３の上部の先端にねじで固定される。これにより、カメラホルダ４０が可動ベース部４１で支持される。

第１遊嵌部材６０２は、テーパー形状の貫通孔を有している。第１遊嵌部材６０２は、テーパー形状の貫通孔の内周面を第１遊嵌面６７０として有している（図２、図４参照）。第１遊嵌部材６０２は、第１遊嵌面６７０が遊嵌空間に露出するように連結体６０１の円板部分にねじで固定される。

一対の第１磁気バックヨーク６１０は、軟鉄で成形されており、４つの固定部６０３のうち一対の第１コイルユニット５２と対向する２つの固定部６０３に、１対１に設けられている。一対の第１磁気バックヨーク６１０は、一対の第１コイルユニット５２と対向する２つのＬ字固定部にねじで固定される。一対の第２磁気バックヨーク６１１は、軟鉄で成形されており、４つの固定部６０３のうち一対の第２コイルユニット５３と対向する２つの固定部６０３に、１対１に設けられている。一対の第２磁気バックヨーク６１１は、一対の第２コイルユニット５３と対向する２つのＬ字固定部にねじで固定される。

一対の第１駆動磁石６２０は、一対の第１磁気バックヨーク６１０に１対１に設けられ、一対の第２駆動磁石６２１は、一対の第２磁気バックヨーク６１１に１対１に設けられている。これにより、一対の第１駆動磁石６２０は、一対の第１コイルユニット５２と対向し、一対の第２駆動磁石６２１は、一対の第２コイルユニット５３と対向している。このとき、各第１駆動磁石６２０において第１コイルユニット５２と対向する面６２５（第１面）の磁極と、各第２駆動磁石６２１において第２コイルユニット５３と対向する面６２６（第１面）の磁極とは同じ第１磁極（例えば、Ｎ極）である。

一対の第１駆動磁石６２０において一対の第１コイルユニット５２と対向する面６２５は、回転の中心点５１０を中心とする円弧形状の曲面であり、面６２５の曲面の円弧の中心は第１磁気ヨーク７１０の曲面の円弧の中心と同じである（図２参照）。一対の第２駆動磁石６２１において一対の第２コイルユニット５３と対向する面６２６は、回転の中心点５１０を中心とする円弧形状の曲面であり、面６２６の曲面の円弧の中心は第２磁気ヨーク７１１の曲面の円弧の中心と同じである（図２参照）。

また、図１Ｂ及び図５Ａ，５Ｂに示すように、第１磁気ヨーク７１０において第１駆動磁石６２０と対向する面と、第１駆動磁石６２０において第１磁気ヨーク７１０と対向する面６２５とは、光軸１ａに沿った方向から見て平行になるように形成されている。同様に、第２磁気ヨーク７１１において第２駆動磁石６２１と対向する面と、第２駆動磁石６２１において第２磁気ヨーク７１１と対向する面６２６とは、光軸１ａに沿った方向から見て平行になるように形成されている。

各第１磁気バックヨーク６１０は、図５Ａに示すように、基体６１０ａと、一対のヨーク突起６１０ｂとを有している。

基体６１０ａには、対応する第１駆動磁石６２０が取り付けられる。具体的には、基体６１０ａと、面６２５とは反対の面、つまり面６２５が有する第１磁極とは反対の第２磁極（例えばＳ極）を有する面６２７（第２面）とが対向するように第１駆動磁石６２０が取り付けられている。例えば、第１駆動磁石６２０は、基体６１０ａに接着される。

一対のヨーク突起６１０ｂのうち一方のヨーク突起６１０ｂは、ローリング方向における第１駆動磁石６２０の両端のうち一端に配置され、ローリング方向における基体６１０ａの両端のうち一端に連結している。一対のヨーク突起６１０ｂのうち他方のヨーク突起６１０ｂは、ローリング方向における第１駆動磁石６２０の両端のうち他端に配置され、ローリング方向における基体６１０ａの両端のうち他端に連結している。ここで、ローリング方向における第１駆動磁石６２０の両端とは、後述する長さＬ２を規定する方向に直交する方向における第１駆動磁石６２０の両端に相当する。

各ヨーク突起６１０ｂは、第１駆動磁石６２０とのローリング方向における隙間６１２が光軸１ａから遠方に向うにつれて広がるように、基体６１０ａに連結されている。つまり、可動ユニット１０が中立状態である場合において、各ヨーク突起６１０ｂと光軸１ａ及び軸１ｃを含む平面との角度がθとなっている。また、ヨーク突起６１０ｂの先端から基体６１０ａに垂直な方向における長さＬ１は、第１駆動磁石６２０の厚み方向の長さＬ２よりも短い。つまり、ヨーク突起６１０ｂの先端は、第１駆動磁石６２０において第１磁極を有する面６２５よりも中心点５１０に近い位置に配置されている。また、ヨーク突起６１０ｂの先端面の形状は、平面である。

各第２磁気バックヨーク６１１は、図５Ａに示すように、基体６１１ａと、一対のヨーク突起６１１ｂとを有している。

基体６１１ａには、対応する第２駆動磁石６２１が取り付けられる。具体的には、基体６１１ａと、面６２６とは反対の面、つまり面６２６が有する第１磁極とは反対の第２磁極（例えばＳ極）を有する面６２８（第２面）とが対向するように第１駆動磁石６２０が取り付けられている。例えば、第１駆動磁石６２０は、基体６１０ａに接着される。

一対のヨーク突起６１１ｂのうち一方のヨーク突起６１１ｂは、ローリング方向における第２駆動磁石６２１の両端のうち一端に配置され、ローリング方向における基体６１１ａの両端のうち一端に連結している。一対のヨーク突起６１１ｂのうち他方のヨーク突起６１１ｂは、ローリング方向における第２駆動磁石６２１の両端のうち他端に配置され、ローリング方向における基体６１１ａの両端のうち他端に連結している。ここで、ローリング方向における第２駆動磁石６２１の両端とは、長さＬ２を規定する方向に直交する方向における第２駆動磁石６２１の両端に相当する。

各ヨーク突起６１１ｂは、第２駆動磁石６２１とのローリング方向における隙間６１２が光軸１ａから遠方に向うにつれて広がるように、基体６１１ａに連結されている。つまり、可動ユニット１０が中立状態である場合において、各ヨーク突起６１１ｂと光軸１ａ及び軸１ｂを含む平面との角度がθとなっている。また、ヨーク突起６１１ｂの先端から基体６１１ａに垂直な方向における長さＬ１は、第２駆動磁石６２１の厚み方向の長さＬ２よりも短い。つまり、ヨーク突起６１１ｂの先端は、第２駆動磁石６２１において第１磁極を有する面６２６よりも中心点５１０に近い位置に配置されている。また、ヨーク突起６１０ｂの先端面の形状は、平面である。

ボトムプレート６４０は、非磁性であり、例えば真鍮で形成されている。ボトムプレート６４０は、連結体６０１において第１遊嵌部材６０２が設けられた面とは反対側の面に設けられ、可動ユニット１０（可動ベース部４１）の底部を形成する。ボトムプレート６４０は、ねじで連結体６０１に固定される。ボトムプレート６４０は、カウンタウエイトとして機能する。ボトムプレート６４０をカウンタウエイトとして機能させることで、回転の中心点５１０と、可動ユニット１０の重心とを一致させることができる。そのため、可動ユニット１０の全体に外力が加わった場合、可動ユニット１０が軸１ｂを中心に回転するモーメント及び軸１ｃを中心に回転するモーメントは小さくなる。これにより、小さな駆動力で可動ユニット１０（カメラモジュール３）を中立状態に維持したり、軸１ｂ及び軸１ｃを中心に回転させたりすることができる。

位置検出磁石６５０は、ボトムプレート６４０の露出面のうち中央部位に設けられている。

第１プリント基板９０に設けられた４つの磁気センサ９２は、可動ユニット１０が回転すると、可動ユニット１０の回転に応じて位置検出磁石６５０の位置が変化することで、４つの磁気センサ９２に作用する磁力が変化する。４つの磁気センサ９２は、位置検出磁石６５０の回転により作用する磁力変化を検出し、軸１ｂ、軸１ｃに対する２次元の回転角度を算出する。これにより、４つの磁気センサ９２は、チルティング方向及びパンニング方向のそれぞれにおける回転位置を検出することができる。また、カメラ装置１は、４つの磁気センサ９２とは別の磁気センサであって光軸１ａを中心とした可動ユニット１０（カメラモジュール３）の回転を検出する磁気センサを有している。なお、光軸１ａを中心とした回転を検出するセンサは、磁気センサに限らない。光軸１ａを中心とした回転を検出するセンサは、ジャイロであってもよい。

連結部５０は、連結部５０の中央部分（４つの連結棒が湾曲していることにより形成された凹部）に球体の第２遊嵌部材５０１を有している（図２、図４参照）。第２遊嵌部材５０１は、凸状球面を有する第２遊嵌面５０２を含んでいる（図２参照）。球体の第２遊嵌部材５０１は、連結部５０の中央部分（凹部）に接着剤で固定されている。

連結部５０と第１遊嵌部材６０２とが結合する。具体的には、第１遊嵌部材６０２の第１遊嵌面６７０は、第２遊嵌部材５０１の第２遊嵌面５０２と僅かな隙間を介して嵌め合せるように（遊嵌するように）点または線接触する。これにより、連結部５０は、可動ユニット１０が回転可能となるように可動ユニット１０をピボット支持することができる。このとき、球体の第２遊嵌部材５０１の中心が、回転の中心点５１０となる。

脱落防止部８０は、凹部が設けられており、この凹部に位置検出磁石６５０の下部が入り込むように本体部５１に固定される。脱落防止部８０の凹部の内周面は、ボトムプレート６４０の底部との間に隙間が設けられている。脱落防止部８０の凹部の内周面及びボトムプレート６４０の底部の外周面は、互いに対向する曲面を有している。このとき、脱落防止部８０の凹部の内周面と、位置検出磁石６５０との間にも隙間が設けられている。この隙間は、ボトムプレート６４０や位置検出磁石６５０が脱落防止部８０と接触した場合であっても、第１駆動磁石６２０及び第２駆動磁石６２１の各々の磁気により第１駆動磁石６２０及び第２駆動磁石６２１の各々が元の位置に戻ることができる距離である。これにより、カメラモジュール３が第１プリント基板９０に近づく方向に押し込まれた場合であっても、脱落を防止するとともに、一対の第１駆動磁石６２０及び一対の第２駆動磁石６２１を元の位置に戻すことができる。

なお、位置検出磁石６５０は、ボトムプレート６４０の底部の外周よりボトムプレート６４０の内側に配設されることが好ましい。

ここで、一対の第１駆動磁石６２０は、吸着用磁石として機能し、対向する第１磁気ヨーク７１０との間に第１磁気吸引力が発生する。また、一対の第２駆動磁石６２１は、吸着用磁石として機能し、対向する第２磁気ヨーク７１１との間にも第２磁気吸引力が発生する。ここで、第１磁気吸引力のベクトルの向きは、回転の中心点５１０、第１磁気ヨーク７１０の中心位置及び第１駆動磁石６２０の中心位置を結ぶ中心線と平行になっている。第２磁気吸引力のベクトルの向きは、回転の中心点５１０、第２磁気ヨーク７１１の中心位置及び第２駆動磁石６２１の中心位置を結ぶ中心線と平行になっている。

また、第１磁気吸引力及び第２磁気吸引力は、固定ユニット２０の第２遊嵌部材５０１の第１遊嵌部材６０２に対する垂直抗力となる。また、可動ユニット１０が中立状態である場合には、可動ユニット１０における磁気吸引力は、第１磁気吸引力のベクトル及び第２磁気吸引力のベクトルの光軸１ａ方向における合成ベクトルとなる。第１磁気吸引力、第２磁気吸引力及び合成ベクトルにおける力のバランスは、ヤジロベエの力学構成に似ており、可動ユニット１０は安定して３軸方向に回転することができる。

本実施形態のカメラ装置１は、一対の駆動コイル７２０と一対の駆動コイル７２１とに通電することで、可動ユニット１０を２次元的に回転（パンニング、チルティング）させることができる。また、カメラ装置１は、一対の駆動コイル７３０と一対の駆動コイル７３１に通電することで、可動ユニット１０を光軸１ａを中心に回転（ローリング）させることもできる。

本実施形態において、第１磁気バックヨーク６１０は一対のヨーク突起６１０ｂを有することで、第１駆動磁石６２０の磁束Ｗ１の一部である磁力線Ｗ１０は、ヨーク突起６１０ｂ、基体６１０ａの順に通り、再度、第１駆動磁石６２０に戻る（図５Ｂ参照）。つまり、磁束Ｗ１の一部である磁力線Ｗ１０は、第１磁気ヨーク７１０を通ることなく第１駆動磁石６２０に戻る。同様に、第２磁気バックヨーク６１１は一対のヨーク突起６１１ｂを有することで、第２駆動磁石６２１の磁束Ｗ１の一部である磁力線Ｗ１０は、ヨーク突起６１１ｂ、基体６１１ａの順に通り、再度、第２駆動磁石６２１に戻る（図５Ｂ参照）。つまり、磁束Ｗ１の一部である磁力線Ｗ１０は、第２磁気ヨーク７１１を通ることなく第２駆動磁石６２１に戻る。

一方、ヨーク突起が設けられていないバックヨーク（比較例のバックヨーク）に取り付けられた比較例の駆動磁石から出た磁力線は、比較例の駆動磁石に対向する比較例の磁気ヨーク、比較例のバックヨークの順に通り、再度、比較例の駆動磁石に戻る。

そのため、第１駆動磁石６２０と第１磁気ヨーク７１０との間で発生する吸着力は、比較例の駆動磁石と比較例の磁気ヨークとの間で発生する吸着力よりも弱くなる。これにより、可動ユニット１０（カメラモジュール３）のローリング方向における回転角度を大きくすることができる。

ここで、ローリング方向における回転角度を大きくするために、第１駆動磁石６２０自体の磁力を小さくすることが考えられる。この場合、第１駆動磁石６２０の磁束（磁力線）は減少する。そのため、ローリング方向及びチルティング方向に回転させるために必要なトルクを得ることができなくなり、ローリング方向及びチルティング方向に可動ユニット１０を回転させるという本来の目的を達成できない可能性がある。そこで、本実施形態のように第１磁気バックヨーク６１０にヨーク突起６１０ｂを設けることで、第１駆動磁石６２０自体の磁力を変えることなく、第１駆動磁石６２０と第１磁気ヨーク７１０との間の吸着力を変化（小さく）させることができる。これにより、本実施形態のアクチュエータ２は、ローリング方向及びチルティング方向に回転させるために必要なトルクを得ることができ、かつ第１駆動磁石６２０と第１磁気ヨーク７１０とが磁力により固定される力を弱めることができる。

上述した比較例のバックヨークを有する比較例の可動ユニットがローリング方向に回転すると、比較例の駆動磁石において比較例の磁気ヨークと対向する面には、比較例の磁気ヨークに近づく第１領域と、離れる第２領域とが存在することになる。このとき、比較例の駆動磁石の磁束は、第１領域で密になり、第２領域で疎になる。そのため、第１領域と比較例の磁気ヨークとが引き合う力が、第２領域と比較例の磁気ヨークとが引き合う力よりも大きくなる。その結果、比較例の可動ユニットには回転前の状態に戻ろうとする力（復元力）が発生する。

一方、本実施形態において、可動ユニット１０がローリング方向に回転しても、上述したように第１駆動磁石６２０の磁束Ｗ１の一部である磁力線Ｗ１０はヨーク突起６１０ｂを通る。そのため、面６２５において第１磁気ヨーク７１０に近い領域における密な磁力線の一部は、ヨーク突起６１０ｂを通る。したがって、面６２５において第１磁気ヨーク７１０に近い領域と第１磁気ヨーク７１０とが引き合う力は、第１領域と比較例の磁気ヨークとが引き合う力よりも弱くなる。つまり、可動ユニット１０に発生する復元力は、比較例の可動ユニットで発生する復元力よりも弱くなる。

よって、第１磁気バックヨーク６１０に一対のヨーク突起６１０ｂを設けることで、復元力に寄与する第１駆動磁石６２０と第１磁気ヨーク７１０との間の磁束（磁力線）を減らすことができるので、復元力を小さくすることができる。

同様に、第２磁気バックヨーク６１１に一対のヨーク突起６１１ｂを設けることで、第２駆動磁石６２１自体の磁力を変えることなく、第２駆動磁石６２１と第２磁気ヨーク７１１との間の吸着力を変化（小さく）させることができる。これにより、本実施形態のアクチュエータ２は、ローリング方向及びパンニング方向に回転させるために必要なトルクを得ることができ、かつ第２駆動磁石６２１と第２磁気ヨーク７１１とが磁力により固定される力を弱めることができる。さらに、第２磁気バックヨーク６１１に一対のヨーク突起６１１ｂを設けることで、復元力に寄与する第２駆動磁石６２１と第２磁気ヨーク７１１との間の磁束（磁力線）を減らすことができるので、復元力を小さくすることができる。

本実施形態の第１磁気バックヨーク６１０及び第２磁気バックヨーク６１１を成形するに当たり、上述した角度θ及び長さＬ１を設定（決定）する必要がある。

図６Ａは、可動ユニット１０（カメラモジュール３）をローリング方向に５［ｄｅｇ］だけ回転させた状態で駆動コイル７３０，７３１に流れる電流を０にした場合のローリング方向のトルクと、角度θとの関係を表すグラフＧ１を示す図である。図６Ａに示すように、角度θの値が大きくなると、ローリング方向のトルクも大きくなる。このとき、トルクが極端に小さい（トルクの負の値が大きくなる）と、ローリング方向の回転角度が小さくなり、トルクが極端に大きい（トルクの正の値が大きくなる）と、ローリング方向にさらに自然回転する、といった不具合が生じる可能性がある。そこで、ローリング方向のトルクと、角度θとの関係が図６Ａに示すグラフＧ１のうち実線の範囲となることが好ましい。つまり、角度θとして３０±２０［ｄｅｇ］を適用することが好ましい。特に、角度θは、３０［ｄｅｇ］が好ましい。なお、角度θが３０［ｄｅｇ］を超えるとトルクは正の値となっている。これは、可動ユニット１０が回転方向にさらに回転しようとしている状態を表している。角度θが大きくなるほど、第１駆動磁石６２０（第２駆動磁石６２１）と第１磁気ヨーク７１０（第２磁気ヨーク７１１）との間の磁気抵抗は小さくなる。角度θが３０［ｄｅｇ］を超えている場合に、可動ユニット１０（カメラモジュール３）がローリング方向に回転すると、磁気抵抗がより小さくなるように、可動ユニット１０が回転方向にさらに回転するようになる。つまり多くの磁力線がヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）に入るように、可動ユニット１０が回転方向にさらに回転するようになる。トルクが正の値の場合にその値が大きいほど、可動ユニット１０が回転方向にさらに回転するようになるので、ローリング方向に回転する前の状態に自然復帰することが困難になる。そこで、角度θが３０［ｄｅｇ］を超える場合には、電磁駆動等による制御にてローリング方向に回転する前の状態に戻す必要がある。

また角度θが増大すると、各駆動コイル７３０，７３１に電流を流した場合もローリング方向のトルクは増大する。角度θが増大すると、駆動コイル７３０，７３１に電流が流れていない場合及び電流が流れている場合の双方において、パンニング方向及びチルティング方向においてのトルクについてもローリング方向のトルクと同様に増大する。

図６Ｂは、駆動コイル７３０，７３１に電流が流れている状態での可動ユニット１０（カメラモジュール３）のローリング方向のトルクと、長さＬ２に対する長さＬ１の比（磁石厚比）との関係を表すグラフＧ２を示す図である。図６Ｂに示すように、磁石厚比の値が大きくなると、ローリング方向のトルクも大きくなる。このとき、第１磁気バックヨーク６１０（第２磁気バックヨーク６１１）は、磁石厚比が８０［％］より大きくなると第１コイルユニット５２（第２コイルユニット５３）と干渉する可能性がある。また、磁石厚比が４０［％］より小さくなると、ヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）を設けたことによる効果が小さくなり、ローリング方向の回転角度は小さくなる。図６Ｂによると、長さＬ１が長くなる（磁石厚比が大きくなる）と、第１駆動磁石６２０（第２駆動磁石６２１）から出た磁力線はヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）に入りやすくなり、ローリング方向の回転のトルクが大きくなる。チルティング方向（パンニング方向）に回転する場合には、第１駆動磁石６２０（第２駆動磁石６２１）と、駆動コイル７２０（７２１）との間でトルクが発生する。このとき、ヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）の長さＬ１が増大すると、駆動コイル７２０（７２１）で発生した磁力線のうちヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）に入る磁力線が多くなる。そのため、第１駆動磁石６２０（第２駆動磁石６２１）と、駆動コイル７２０（７２１）との間で発生するトルクが小さくなる。つまり、ローリング方向の回転のトルクを大きくしようとして、ヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）の長さＬ１を長くすると、パンニング方向及びチルティング方向の回転のトルクが小さくなる可能性がある。要するに、ローリング方向の回転のトルクの大きさと、パンニング方向及びチルティング方向の回転のトルクの大きさとは、トレードオフの関係にある。そこで、長さＬ１は、磁石厚比が６０±２０［％］となる範囲内で設定されることが好ましい。特に、長さＬ１は、磁石厚比が６０［％］であることが好ましい。

図７は、駆動コイル７３０（７３１）に電流が流れていない状態での可動ユニット１０（カメラモジュール３）のチルティング方向（パンニング方向）の回転角度に応じたトルクの変化を示す図である。実線Ｇ１１は、ヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）を設けた第１磁気バックヨーク６１０（第２磁気バックヨーク６１１）を用いた場合におけるチルティング方向（パンニング方向）のトルクの変化を表している。破線Ｇ１２は、ヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）を設けないバックヨーク（上述した比較例のバックヨーク）を用いた場合におけるチルティング方向（パンニング方向）のトルクの変化を表している。

破線Ｇ１２では、回転角度がθ１前後でトルクの値が０より大きい（０を超えている）。そのため、比較例のバックヨークを用いると、回転角度がθ１前後でコギングが発生する。一方、実線Ｇ１１では、どの回転角度においてもトルクの値が０より大きくなることはない（０を超えてない）。つまり、ヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）を設けた第１磁気バックヨーク６１０（第２磁気バックヨーク６１１）を用いた場合では、コギングは発生しない。したがって、ヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）を設けた第１磁気バックヨーク６１０（第２磁気バックヨーク６１１）を用いることで、チルティング方向（パンニング方向）におけるコギングの発生を抑止することができる。

（変形例）
以下に、変形例について列記する。なお、以下に説明する変形例は、上記実施形態と適宜組み合わせて適用可能である。

上記実施形態において、ヨーク突起６１０ｂ，６１１ｂにおける角度θの値は、０であってもよい。つまり、ヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）は、第１駆動磁石６２０とのローリング方向における隙間６１２が一定であってもよい。

上記実施形態において、光軸１ａに沿った方向におけるヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）の先端の形状は、直線形状である構成としたが、この構成に限定されない。光軸１ａに沿った方向におけるヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）の先端６１０ｃ（６１１ｃ）の面は、曲面であってもよい（図８Ａ参照）。具体的には、ヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）の先端の面は、光軸１ａに沿った方向における両端から中央に向うにつれて光軸１ａから遠ざかるように湾曲した曲面である。この場合、光軸１ａに沿った方向におけるヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）の両端の先端がなめらかになるようにフィレット加工を施すことで、上述した円弧形状の面を形成することができる。このとき、光軸１ａに沿った方向におけるヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）の先端の形状が直線形状である場合と比較して、磁気抵抗が大きくなるのでヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）を通る磁力線が少なくなる。つまり、ローリング方向のトルクが減少する。しかしながら、上述したように、ローリング方向の回転のトルクの大きさと、パンニング方向及びチルティング方向の回転のトルクの大きさとはトレードオフの関係にあるので、パンニング方向及びチルティング方向の回転のトルクは大きくなる。

または、図８Ｂに示すように、ヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）は、基体６１０ａ（６１１ａ）に取り付けられた第１駆動磁石６２０（第２駆動磁石６２１）に対向する面に１つまたは複数の貫通孔６１０ｄ（６１１ｄ）を有してもよい。この場合、貫通孔６１０ｄ（６１１ｄ）を設けることで空気が通るため、貫通孔６１０ｄ（６１１ｄ）を設けない場合と比較して磁気抵抗が大きくなる。つまり、ローリング方向のトルクが減少する。ローリング方向のトルクが減少するため、パンニング方向及びチルティング方向の回転のトルクは大きくなる。なお、第１磁気バックヨーク６１０（第２磁気バックヨーク６１１）は、図８Ａに示すヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）に１つまたは複数の貫通孔６１０ｄ（６１１ｄ）を設けてもよい。また、貫通孔６１０ｄ（６１１ｄ）の形状は、図８Ｂに示すような円形状に限らず、楕円形、長方形等の多角形状であってもよい。また、ヨーク突起６１０ｂ（６１１ｂ）には、貫通孔６１０ｄ（６１１ｄ）の代わりに、凹部または溝が設けられてもよい。

上記実施形態において、一対の第１磁気バックヨーク６１０及び一対の第２磁気バックヨーク６１１の双方がヨーク突起を有する構成としたが、この構成に限定されない。一対の第１磁気バックヨーク６１０及び一対の第２磁気バックヨーク６１１のうち少なくとも一方の一対の磁気バックヨークがヨーク突起を有していればよい。

上記実施形態において、第１磁気バックヨーク６１０の基体６１０ａの両端にヨーク突起６１０ｂを設ける構成としたが、この構成に限定されない。第１磁気バックヨーク６１０の基体６１０ａの両端のうち一端にヨーク突起６１０ｂが設けられた構成であってもよい。つまり、第１磁気バックヨーク６１０の基体６１０ａの両端のうち少なくとも一端にヨーク突起６１０ｂが設けられていればよい。同様に、第２磁気バックヨーク６１１の基体６１１ａの両端のうち少なくとも一端にヨーク突起６１１ｂが設けられていればよい。

上記実施形態において、アクチュエータ２は、３方向（ローリング方向、パンニング方向及びチルティング方向）に可動ユニット１０を回転可能な構成としたが、この構成に限定されない。アクチュエータ２は、少なくともローリング方向に可動ユニット１０を回転可能であればよい。

上記実施形態において、第１磁気バックヨーク６１０及び第２磁気バックヨーク６１１は、可動ユニット１０における可動ベース部４１の連結体６０１とは別の構成とし、例えば、ネジや接着材の部材や嵌合により連結体６０１に固定される構成とした。しかしながら、この構成に限定されない。第１磁気バックヨーク６１０及び第２磁気バックヨーク６１１と連結体６０１とは、一体化された構成であればよい。例えば、一枚の板状の部材をプレス加工することにより、一対の第１磁気バックヨーク６１０及び一対の第２磁気バックヨーク６１１と連結体６０１とが、連続した部材となるように構成してもよい。この場合、上述した連結体６０１は、第１磁気バックヨーク６１０及び第２磁気バックヨーク６１１と同一の材料（例えば、軟鉄）で構成されている。

上記実施形態のアクチュエータ２は、カメラ装置１に適用した構成としたが、この構成に限定されない。アクチュエータ２は、レーザポインタ、照明器具等に適用してもよい。例えば、アクチュエータ２をレーザポインタに用いる場合には、レーザ光を発するモジュールが可動ユニット１０に設けられる。アクチュエータ２を照明器具に用いる場合には、光源が可動ユニット１０に設けられる。

（まとめ）
以上説明したように第１の態様のアクチュエータ（２）は、可動ユニット（１０）と、固定ユニット（２０）と、複数の駆動コイルユニット（第１コイルユニット５２、第２コイルユニット５３）とを備える。アクチュエータ（２）は、複数の駆動磁石（第１駆動磁石６２０、第２駆動磁石６２１）と、複数のバックヨーク（第１磁気バックヨーク６１０、第２磁気バックヨーク６１１）とを備える。可動ユニット（１０）は、駆動対象を保持する。固定ユニット（２０）は、所定の第１軸の周りに回転可能に可動ユニット（１０）を保持する。複数の駆動コイルユニットは、固定ユニット（２０）に設けられており、第１軸（光軸１ａ）を中心にして互いに対向するように、配置されて可動ユニット（１０）を第１軸の周りに回転させる。複数の駆動磁石は、可動ユニット（１０）に設けられており、同一の第１磁極を有する第１面（面６２５，６２６）が複数の駆動コイルユニットの各々に対向するように第１軸と、複数の駆動コイルユニットのうち対向する駆動コイルユニットとの間に配置されている。複数のバックヨークは、複数の駆動磁石に一対一に対応し、複数の駆動磁石のうち対応する駆動磁石における第１磁極とは反対の磁極である第２磁極を有する第２面に対向するように駆動磁石を取り付ける。複数の駆動コイルユニットは、磁性材料を含むヨーク（第１磁気ヨーク７１０、第２磁気ヨーク７１１）と、第１軸と直交する第２軸（例えば軸１ｂ又は軸１ｃ）に沿った方向を巻方向としてヨークに導線が巻回されて形成されたコイル（駆動コイル７３０，７３１）とを有している。複数のバックヨークのうち第１軸を中心に対向する少なくとも一対のバックヨークは、基体（基体６１０ａ，６１１ａ）と、ヨーク突起（ヨーク突起６１０ｂ，６１１ｂ）とを有している。基体は、複数の駆動磁石のうち対応する駆動磁石を取り付ける。ヨーク突起は、可動ユニット（１０）の回転方向における対応する駆動磁石の両端のうち少なくとも一端に配置され、基体に連結している。

この構成によると、複数のバックヨークのうち一対のバックヨークは、ヨーク突起を有している。そのため、当該一対のバックヨークにそれぞれ取り付けられた磁気磁石からの磁束（磁力線）の一部はヨーク突起に入るので、ヨーク突起を有するバックヨークに取り付けられた駆動磁石と対向するヨークとの間で発生する吸着力は、弱くなる。この結果、アクチュエータ２は、可動ユニット１０をローリング方向における回転角度を大きくすることができる。したがって、アクチュエータ２は、ローリング方向に回転させるために必要なトルクを得ることができ、かつ駆動磁石とヨークとが磁力により固定される力を弱めることができる。

第２の態様のアクチュエータ（２）では、第１の態様において、ヨーク突起は、対応する駆動磁石の両端に配置されている。この構成によると、磁気磁石からより多くの磁力線がヨーク突起に入るので、ヨーク突起を有するバックヨークに取り付けられた駆動磁石と対向するヨークとの間で発生する吸着力は、より弱くすることができる。

第３の態様のアクチュエータ（２）では、第１または第２の態様において、ヨーク突起は、複数のバックヨークのすべてに設けられている。この構成によると、アクチュエータ２は、ローリング方向に回転させるために必要なトルクを確実に得ることができ、かつ駆動磁石とヨークとが磁力により固定される力を弱めることができる。

第４の態様のアクチュエータ（２）では、第１〜第３のいずれかの態様において、ヨーク突起は、ヨーク突起と、複数の駆動磁石のうちヨーク突起を有するバックヨークに取り付けられた駆動磁石との回転方向（ローリング方向）における隙間（６１２）が第１軸から遠方に向うにつれて広がるように、基体に連結されている。この構成によると、ヨーク突起に入る磁力線を多くすることができるので、ヨーク突起を有するバックヨークに取り付けられた駆動磁石と対向するヨークとの間で発生する吸着力は、より弱くすることができる。

第５の態様のアクチュエータ（２）では、第１〜第４のいずれかの態様において、ヨーク突起の先端は、複数の駆動磁石のうちヨーク突起を有するバックヨークに取り付けられた駆動磁石において、第１磁極を有する第１面よりも第１軸に近い位置に配置されている。この構成によると、第１軸を中心として可動ユニット１０が回転する（ローリング方向に回転する）際に、駆動磁石とヨークとが干渉する可能性を低くすることができる。

第６の態様のアクチュエータ（２）では、第１〜第５のいずれかの態様において、複数の駆動コイルユニットの各々が有するヨークと、複数の駆動磁石のうちヨークを有する駆動コイルユニットに対向する駆動磁石とが対向するそれぞれの面は、第１軸に沿った方向から見て平行になるように形成されている。この構成によると、駆動磁石からの磁力線は当該面に垂直に出ている。そのため、ヨーク突起を設けることで、磁力線の一部をヨーク突起に入れることができる。

第７の態様のアクチュエータ（２）では、第１〜第６のいずれかの態様において、複数の駆動コイルユニットは、第１軸に沿った方向を巻方向としてヨークに導線が巻回されて形成され、かつコイルとしての第１コイルとは異なる第２コイル（駆動コイル７２０，７２１）を、さらに有している。可動ユニット（１０）は、複数の駆動コイルユニットの各々が有する第２コイルと複数の駆動磁石とにより、第２軸の周りに回転する。この構成によると、アクチュエータ２は、可動ユニット１０を少なくとも２方向に回転させることができる。

第８の態様のアクチュエータ（２）では、第７の態様において、複数の駆動コイルユニットの各々が有するヨークと、複数の駆動磁石のうちヨークを有する駆動コイルユニットに対向する駆動磁石とが対向するそれぞれの面は、第１軸及び第２軸の周りに回転する際の中心点（５１０）を中心とする円弧状の曲面である。この構成によると、第２軸を中心として可動ユニット１０が回転する（パンニング方向またはチルティング方向に回転する）際に、駆動磁石とヨークとが干渉する可能性を低くすることができる。

第９の態様のアクチュエータ（２）では、第７または第８の態様において、ヨーク突起の先端の面は、第１軸に沿った方向における両端から中央に向うにつれて第１軸から遠ざかるように湾曲した曲面である。この構成によると、可動ユニット１０が第１軸を中心に回転する際のトルクは減少するが、第２軸を中心に回転する際のトルクを大きくすることができる。

第１０の態様のアクチュエータ（２）では、第７〜第９のいずれかの態様において、ヨーク突起は、複数の駆動磁石のうちヨーク突起と連結する基体に取り付けられた駆動磁石に対向する面に貫通孔（６１０ｄ又は６１１ｄ）を有している。この構成によると、可動ユニット１０が第１軸を中心に回転する際のトルクは減少するが、第２軸を中心に回転する際のトルクを大きくすることができる。

第１１の態様のアクチュエータ（２）は、第１〜第１０のいずれかの態様において、複数のバックヨークと同一の材料で成形され、複数のバックヨークを連結する連結体（６０１）を、さらに備える。この構成によると、バックヨークは、駆動磁石からの磁力線をより吸収することができる。

第１２の態様のカメラ装置（１）は、第１〜第１１のいずれかの態様のアクチュエータ（２）と、駆動対象としてのカメラモジュール（３）とを備える。この構成によると、カメラ装置（１）は、可動ユニット（１０）、つまりカメラモジュール（３）をローリング方向に回転させるために必要なトルクを得ることができ、かつ駆動磁石とヨークとが磁力により固定される力を弱めることができる。

１ カメラ装置
１ａ 光軸（第１軸）
１ｂ 軸（第２軸）
１ｃ 軸（第２軸）
２ アクチュエータ
３ カメラモジュール
１０ 可動ユニット
２０ 固定ユニット
５２ 第１コイルユニット（駆動コイルユニット）
５３ 第２コイルユニット（駆動コイルユニット）
５１０ 中心点
６０１ 連結体
６１０ 第１磁気バックヨーク（バックヨーク）
６１１ 第２磁気バックヨーク（バックヨーク）
６１０ａ，６１１ａ 基体
６１０ｂ，６１１ｂ ヨーク突起
６１０ｄ，６１１ｄ 貫通孔
６２０ 第１駆動磁石（駆動磁石）
６２１ 第２駆動磁石（駆動磁石）
６２５，６２６ 面（第１面）
６２７，６２８ 面（第２面）
７１０ 第１磁気ヨーク（ヨーク）
７１１ 第２磁気ヨーク（ヨーク）
７２０，７２１ 駆動コイル（第２コイル）
７３０，７３１ 駆動コイル（コイル、第１コイル）

Claims (12)

1. 駆動対象を保持する可動ユニットと、
   所定の第１軸の周りに回転可能に前記可動ユニットを保持する固定ユニットと、
   前記固定ユニットに設けられており、前記第１軸を中心にして互いに対向するように配置されて前記可動ユニットを前記第１軸の周りに回転させる複数の駆動コイルユニットと、
   前記可動ユニットに設けられており、同一の第１磁極を有する第１面が前記複数の駆動コイルユニットの各々に対向するように、前記第１軸と前記複数の駆動コイルユニットのうち対向する駆動コイルユニットとの間に配置された複数の駆動磁石と、
   前記複数の駆動磁石に一対一に対応し、前記複数の駆動磁石のうち対応する駆動磁石における前記第１磁極とは反対の磁極である第２磁極を有する第２面に対向するように前記駆動磁石を取り付ける複数のバックヨークとを備え、
   前記複数の駆動コイルユニットは、磁性材料を含むヨークと、前記第１軸と直交する第２軸に沿った方向を巻方向として前記ヨークに導線が巻回されて形成されたコイルとを有し、
   前記複数のバックヨークのうち前記第１軸を中心に対向する少なくとも一対のバックヨークは、前記複数の駆動磁石のうち対応する駆動磁石を取り付ける基体と、前記可動ユニットの回転方向における前記対応する駆動磁石の両端のうち少なくとも一端に配置され、前記基体に連結しているヨーク突起とを有している
   ことを特徴とするアクチュエータ。
2. 前記ヨーク突起は、前記対応する駆動磁石の両端に配置されている
   ことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記ヨーク突起は、前記複数のバックヨークのすべてに設けられている
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のアクチュエータ。
4. 前記ヨーク突起は、
   前記ヨーク突起と、前記複数の駆動磁石のうち前記ヨーク突起を有する前記バックヨークに取り付けられた駆動磁石との前記回転方向における隙間が前記第１軸から遠方に向うにつれて広がるように、前記基体に連結されている
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
5. 前記ヨーク突起の先端は、
   前記複数の駆動磁石のうち前記ヨーク突起を有する前記バックヨークに取り付けられた駆動磁石において、前記第１磁極を有する前記第１面よりも前記第１軸に近い位置に配置されている
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
6. 前記複数の駆動コイルユニットの各々が有するヨークと、前記複数の駆動磁石のうち前記ヨークを有する駆動コイルユニットに対向する駆動磁石とが対向するそれぞれの面は、前記第１軸に沿った方向から見て平行になるように形成されている
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
7. 前記複数の駆動コイルユニットは、前記第１軸に沿った方向を巻方向として前記ヨークに導線が巻回されて形成され、かつ前記コイルとしての第１コイルとは異なる第２コイルを、さらに有し、
   前記可動ユニットは、前記複数の駆動コイルユニットの各々が有する前記第２コイルと前記複数の駆動磁石とにより、前記第２軸の周りに回転する
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
8. 前記複数の駆動コイルユニットの各々が有するヨークと、前記複数の駆動磁石のうち前記ヨークを有する駆動コイルユニットに対向する駆動磁石とが対向するそれぞれの面は、前記第１軸及び前記第２軸の周りに回転する際の中心点を中心とする円弧状の曲面である
   ことを特徴とする請求項７に記載のアクチュエータ。
9. 前記ヨーク突起の先端の面は、前記第１軸に沿った方向における両端から中央に向うにつれて前記第１軸から遠ざかるように湾曲した曲面である
   ことを特徴とする請求項７または８に記載のアクチュエータ。
10. 前記ヨーク突起は、前記複数の駆動磁石のうち前記ヨーク突起と連結する前記基体に取り付けられた駆動磁石に対向する面に貫通孔を有している
    ことを特徴とする請求項７〜９のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
11. 前記複数のバックヨークと同一の材料で成形され、前記複数のバックヨークを連結する連結体を、さらに備える
    ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
12. 請求項１〜１１のいずれか一項に記載のアクチュエータと、
    前記駆動対象としてのカメラモジュールとを備える
    ことを特徴とするカメラ装置。

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