JP2021076811A - カメラ装置及び光出力装置 - Google Patents

Abstract

【課題】小型化を図ることができるカメラ装置及び光出力装置を提供する。【解決手段】カメラ装置１は、カメラ３と、カメラ３を保持する可動ユニット１０と、固定ユニット２０と、電磁駆動部３０と、を備える。電磁駆動部３０は、第１電磁駆動部３１と、第２電磁駆動部３２と、第３電磁駆動部３３と、を含む。光軸１ａは、第１軸１ｂ、及び第２軸１ｃの各々と交差する。第１電磁駆動部３１及び第２電磁駆動部３２は、第１軸１ｂに沿って配置され、かつ第１軸１ｂに対してカメラ３のレンズ３ｂと同一側に配置される。第２電磁駆動部３２は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１電磁駆動部３１に対称配置されている。第３電磁駆動部３３は、第１軸１ｂに対してカメラ３のレンズ３ｂとは反対側に配置されている。第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３は、第２軸１ｃの周囲に配置されている。【選択図】図１

Description

本開示は、一般にカメラ装置及び光出力装置に関し、より詳細には駆動対象を回転させるカメラ装置及び光出力装置に関する。

従来、可動ユニットに搭載された操作部が３方向（ローリング方向、パンニング方向及びチルティング方向）に回転するアクチュエータ及びアクチュエータを有する入出力操作装置が存在する（特許文献１参照）。

特許文献１のアクチュエータは、Ｚ軸に対して対称に可動ユニットに配置された一対の第１の駆動磁石と、一対の第１の駆動磁石に対向するよう固定ユニットにそれぞれ配置された一対の第１の磁気ヨークと、一対の第１の磁気ヨークにそれぞれ巻回された一対の第１の駆動コイルとを備える。アクチュエータは、一対の第１の駆動磁石と、一対の第１の磁気ヨークと、一対の第１の駆動コイルとを用いて、操作部をＸ軸を中心に回転させる（パンニング方向に回転させる）。

特許文献１のアクチュエータは、Ｚ軸に対して対称に可動ユニットに配置された一対の第２の駆動磁石と、一対の第２の駆動磁石に対向するよう固定ユニットにそれぞれ配置された一対の第２の磁気ヨークと、一対の第２の磁気ヨークにそれぞれ巻回された一対の第２の駆動コイルとを備える。アクチュエータは、一対の第２の駆動磁石と、一対の第２の磁気ヨークと、一対の第２の駆動コイルとを用いて、操作部をＹ軸を中心に回転させる（チルティング方向に回転させる）。

さらに、特許文献１のアクチュエータは、一対の第１の磁気ヨーク及び一対の第２の磁気ヨークにそれぞれ巻回された二対の第３の駆動コイルを備える。アクチュエータは、一対の第１の駆動磁石と、一対の第２の駆動磁石と、一対の第１の磁気ヨークと、一対の第２の磁気ヨークと、二対の第３の駆動コイルとを用いて、Ｚ軸を中心に回転させる（ローリング方向に回転させる）。

特開２０１５−２１５７３０号公報

駆動対象を回転させるアクチュエータ（カメラ装置、光出力装置）において、小型化が望まれている。

本開示は上記課題に鑑みてなされ、小型化を図ることができるカメラ装置及び光出力装置を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係るカメラ装置は、カメラと、前記カメラを保持する可動ユニットと、固定ユニットと、電磁駆動部と、を備える。前記カメラは、光を入射する入射部と光軸とを有する。前記固定ユニットは、パンニング方向及びチルティング方向のうち少なくとも１つの回転方向及びローリング方向に回転可能に前記可動ユニットを保持する。前記電磁駆動部は、前記固定ユニットに対して前記可動ユニットを、前記少なくとも１つの方向及び前記ローリング方向に回転駆動させる。前記電磁駆動部は、各々が、前記可動ユニットに設けられた駆動磁石、前記固定ユニットに設けられた磁気ヨーク及び前記磁気ヨークに巻回された駆動コイルを有する第１電磁駆動部と、第２電磁駆動部と、第３電磁駆動部と、を含む。前記光軸は、前記可動ユニットの回転中心を通る第１軸、及び前記第１軸に直交し、かつ前記回転中心を通る第２軸の各々と交差している。前記第１電磁駆動部及び前記第２電磁駆動部は、前記第１軸に沿って配置され、かつ前記第１軸に対して前記入射部と同一側に配置されている。前記第２電磁駆動部は、前記カメラが中立状態である場合での前記光軸に対して前記第１電磁駆動部に対称配置されている。前記第３電磁駆動部は、前記第１軸に対して前記入射部とは反対側に配置されている。前記第１電磁駆動部、前記第２電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部は、前記第２軸の周囲に配置されている。

本開示の一態様に係る光出力装置は、光出力部と、前記光出力部を保持する可動ユニットと、固定ユニットと、電磁駆動部と、を備える。前記光出力部は、光を出射する出射部と光軸とを有する。前記固定ユニットは、パンニング方向及びチルティング方向のうち少なくとも１つの回転方向及びローリング方向に回転可能に前記可動ユニットを保持する。前記電磁駆動部は、前記固定ユニットに対して前記可動ユニットを、前記少なくとも１つの方向及び前記ローリング方向に回転駆動させる。前記電磁駆動部は、各々が、前記可動ユニットに設けられた駆動磁石、前記固定ユニットに設けられた磁気ヨーク及び前記磁気ヨークに巻回された駆動コイルを有する第１電磁駆動部と、第２電磁駆動部と、第３電磁駆動部と、を含む。前記光軸は、前記可動ユニットの回転中心を通る第１軸、及び前記第１軸に直交し、かつ前記回転中心を通る第２軸の各々と交差している。前記第１電磁駆動部及び前記第２電磁駆動部は、前記第１軸に沿って配置され、かつ前記第１軸に対して前記出射部と同一側に配置されている。前記第２電磁駆動部は、前記光出力部が中立状態である場合での前記光軸に対して前記第１電磁駆動部に対称配置されている。前記第３電磁駆動部は、前記第１軸に対して前記出射部とは反対側に配置されている。前記第１電磁駆動部、前記第２電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部は、前記第２軸の周囲に配置されている。

本開示によると、カメラ装置及び光出力装置に対して小型化を図ることができる。

図１Ａは、実施形態１に係るカメラ装置の斜視図である。図１Ｂは、同上のカメラ装置において第１筐体を除いた場合での平面図である。 図２は、図１ＢのＸ１−Ｘ１断面図である。 図３は、図１ＢのＸ２−Ｘ２断面図である。 図４は、同上のカメラ装置の分解斜視図である。 図５は、同上のカメラ装置が備える可動ユニットの分解斜視図である。 図６は、同上のカメラ装置において可動ユニットがパンニング方向に回転した場合を説明する図である。 図７は、同上のカメラ装置において可動ユニットがローリング方向に回転した場合を説明する図である。 図８は、同上のカメラ装置において可動ユニットがチルティング方向に回転した場合を説明する図である。 図９は、実施形態１の変形例１に係るカメラ装置の斜視図である。 図１０は、同上のカメラ装置の平面図である。 図１１は、実施形態２に係る光出力装置を備えるライダの構成を説明する図である。

以下に説明する各実施形態及び変形例は、本開示の一例に過ぎず、本開示は、各実施形態及び変形例に限定されない。以下の実施形態及び変形例以外であっても、本開示に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（実施形態１）
以下、本実施形態に係るカメラ装置について、図１Ａ〜図８を用いて説明する。

（１）概要
実施形態１におけるカメラ装置１は、アクチュエータ２と、回転対象であるカメラ３とを備え、映像を撮像する。アクチュエータ２は、カメラ３を回転可能に構成されている。

カメラ３は、光を入射する入射部であるレンズ３ｂと、光軸１ａとを有する。

カメラ装置１のアクチュエータ２は、可動ユニット１０と、固定ユニット２０と、電磁駆動部３０と、を備える。可動ユニット１０は、カメラ３を保持する。固定ユニット２０は、パンニング方向及びチルティング方向のうち少なくとも１つの回転方向及びローリング方向に回転可能に可動ユニット１０を保持する。本実施形態１では、固定ユニット２０は、パンニング方向、チルティング方向の双方、及びローリング方向に回転可能に可動ユニット１０を保持する。電磁駆動部３０は、固定ユニット２０に対して可動ユニット１０を、パンニング方向及びチルティング方向のうち少なくとも１つの回転方向及びローリング方向に回転駆動させる。本実施形態１では、電磁駆動部３０は、固定ユニット２０に対して、可動ユニット１０を、パンニング方向とチルティング方向との双方、及びローリング方向に回転駆動させる。ここで、ローリング方向とは、光軸１ａを回転軸とする回転方向である。チルティング方向とは、第１軸１ｂ（図１Ａ、図１Ｂ参照）を回転軸とする回転方向である。パンニング方向とは、第２軸１ｃ（図１Ａ、図１Ｂ参照）を回転軸とする回転方向である。ここで、第１軸１ｂと第２軸１ｃとは直交する。光軸１ａは、第１軸１ｂ及び第２軸１ｃと交差する。なお、本実施形態１では、光軸１ａが第１軸１ｂ及び第２軸１ｃの双方と直交している場合に、可動ユニット１０（カメラ３）は中立状態であると定義する。

（２）構成
カメラ装置１は、例えば可搬型のカメラであり、図１Ａ〜図４に示すように、アクチュエータ２とカメラ３とを備える。カメラ装置１は、カメラ３に接続された撮像信号出力線３００と、撮像信号出力線３００の端部に設けられたコネクタ３０１と、を備える。

カメラ３は、撮像素子と、撮像素子の撮像面に被写体像を結像させるレンズ３ｂと、レンズ３ｂを保持するレンズ鏡筒とを含み、撮像素子の撮像面に形成された映像を電気信号に変換する。

カメラ３は、ケーブル１１とコネクタ３０１を介して電気的に接続されている。本実施形態１では、ケーブル１１は長さが同一である細線の同軸ケーブルを複数含む。カメラ３は、ケーブル１１を用いて、撮像素子が生成した電気信号を画像処理回路に送信する。

カメラ３は、レンズ３ｂから入力された像を映像としての信号を出力する。

アクチュエータ２は、図１Ａ、図４に示すように、筐体４、可動ユニット１０、固定ユニット２０、電磁駆動部３０及びプリント基板９０を備える。

筐体４は、第１筐体４ａと第２筐体４ｂとを有する。カメラ装置１は、第１筐体４ａと第２筐体４ｂで、カメラ３及びアクチュエータ２を収容する。

電磁駆動部３０は、図１Ｂ、図２、図３に示すように、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３を有する。

第１電磁駆動部３１及び第２電磁駆動部３２は、第１軸１ｂに沿って配置され、かつ第１軸１ｂに対してレンズ３ｂと同一側に配置される。第２電磁駆動部３２は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１電磁駆動部３１に対称配置される（図１Ｂ参照）。例えば、第２電磁駆動部３２は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１電磁駆動部３１に線対称（又は点対称）に配置される。第３電磁駆動部３３は、第１軸１ｂに対してレンズ３ｂとは反対側に配置される。第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３は、第２軸１ｃの周囲に配置される（図１Ｂ参照）。

第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の詳細な構成については、後述する。

プリント基板９０は、第１基板９０ａと第２基板９０ｂとを有する。第１基板９０ａには、カメラ３のチルティング方向及びパンニング方向における回転位置を検出するための複数の磁気センサ９２（ここでは４個）が設けられている。ここで、磁気センサ９２は、例えばホール素子である。４つの磁気センサ９２のうち磁気センサ９２ａは中立状態時における光軸１ａに沿って配置され、磁気センサ９２ｂは第１軸１ｂに沿って配置される（図４参照）。

例えば、第１基板９０ａには、カメラ装置１の全体を制御するプロセッサが設けられている。このプロセッサは、可動ユニット１０の回転を制御する。

第２基板９０ｂには、ケーブル１１と接続されるコネクタが設けられている。ケーブル１１は、このコネクタを介して、撮像素子が生成した電気信号を画像処理回路に送信する。本実施形態では、ケーブル１１は、可動ユニット１０が中立状態である場合での光軸１ａに沿って設けられている。なお、ケーブル１１は、第２軸１ｃに沿って設けられてもよいし、第１軸１ｂに沿って設けられてもよい。

可動ユニット１０は、カメラ３を支持する。可動ユニット１０は、カメラホルダ４０と、可動ベース部４１とを有している（図４、図５参照）。また、固定ユニット２０は、可動ユニット１０との間に隙間を設けて可動ユニット１０を嵌め合せる。可動ユニット１０は、固定ユニット２０に対して、カメラ３のレンズの光軸１ａを中心に回転（ローリング）する。また、可動ユニット１０は、固定ユニット２０に対して、光軸１ａに直交する第１軸１ｂ及び第２軸１ｃのそれぞれを中心に回転する。ここで、第１軸１ｂ、第２軸１ｃは、可動ユニット１０が回転していない状態において可動ユニット１０を固定ユニット２０に嵌め合せる嵌合方向に直交している。さらに、第１軸１ｂ、第２軸１ｃは、互いに直交している。

カメラ３は、カメラホルダ４０に取り付けられている。カメラホルダ４０は、曲面形状の凹部を有している。カメラホルダ４０は、曲面形状の凹部の内周面４１０に球状（球体）の遊嵌部材５０１を有している。遊嵌部材５０１は、内周面４１０に接着剤等で固定されている。なお、遊嵌部材５０１は、球体に限らず、一部が球体の形状であってもよい。

可動ベース部４１は、カメラホルダ４０とで遊嵌空間５５０を形成する（図２参照）。可動ベース部４１は、本体部６０１と、磁気バックヨーク６０５と、複数（図示例では、３つ）の駆動磁石６２０，６２１，６２２と、を有している（図５参照）。可動ベース部４１は、さらにボトムプレート６４０と、位置検出磁石６５０と、カウンタウエイト６６０を有している（図５参照）。

本体部６０１は、円板部分と、円板部分の外周部からカメラ３側（上側）に突出する３つのＬ字固定部とを有している（図５参照）。３つのＬ字固定部は、略Ｌ字の形状である。３つのＬ字固定部の各々の端部は、カメラホルダ４０とねじにより結合される。本体部６０１とカメラホルダ４０とが結合されることで、遊嵌空間５５０が形成される（図２参照）。

磁気バックヨーク６０５は、底部の外周部からカメラ３側（上側）に突出する３つのバックヨーク６１０，６１１，６１２を有している（図５参照）。バックヨーク６１０，６１１，６１２は、略Ｌ字の形状である。

３つのバックヨーク６１０，６１１，６１２は、３つのＬ字固定部に一対一に対応している。磁気バックヨーク６０５は、バックヨーク６１０，６１１，６１２の各々が対応するＬ字固定部と重なるように配置され、本体部６０１にねじで固定される。

駆動磁石６２０，６２１，６２２は、永久磁石であり、バックヨーク６１０，６１１，６１２の各々に一対一に対応している。駆動磁石６２０は、対応するバックヨーク６１０に取り付けられる。駆動磁石６２１は、対応するバックヨーク６１１に取り付けられる。駆動磁石６２２は、対応するバックヨーク６１２に取り付けられる。

駆動磁石６２０，６２１，６２２は、対応するバックヨーク６１０，６１１，６１２に取り付けられた際に、駆動磁石６２０，６２１，６２２の各々の重心が回転中心５１０に対して第２軸１ｃの一方側に位置するように配置される。言い換えると、駆動磁石６２０，６２１，６２２は、回転中心５１０と駆動磁石６２０，６２１，６２２の重心とを結ぶ各直線が、中立状態での光軸１ａと第１軸１ｂとを含む平面（基準平面）に対して、カメラホルダ４０と反対側に位置するように配置される。回転中心５１０は、可動ユニット１０が回転する際における回転の中心点である。

回転中心５１０と駆動磁石６２２の重心とを結ぶ直線と基準平面とのなす角度θ１は、４５度以下であることが好ましい（図２参照）。回転中心５１０と駆動磁石６２０の重心とを結ぶ直線と基準平面、つまり直線と中立状態での光軸１ａとのなす角度θ２は、４５度以下であることが好ましい（図３参照）。回転中心５１０と駆動磁石６２１の重心とを結ぶ直線と基準平面とのなす角度θ３は、４５度以下であることが好ましい（図３参照）。

ボトムプレート６４０は、非磁性であり、例えば樹脂で形成されている。ボトムプレート６４０は、本体部６０１において、カメラホルダ４０とは反対側に設けられ、可動ユニット１０（可動ベース部４１）の底部を形成する。ボトムプレート６４０は、ねじで本体部６０１に固定される。

ボトムプレート６４０の下部中央には、突起部６４１が設けられている。突起部６４１は、可動ユニット１０の回転の規制に用いられる。

位置検出磁石６５０は、ボトムプレート６４０の露出面のうち中央部位に設けられている。

第１基板９０ａに設けられた４つの磁気センサ９２は、可動ユニット１０が回転すると、可動ユニット１０の回転に応じて位置検出磁石６５０の位置が変化することで、４つの磁気センサ９２に作用する磁力が変化する。４つの磁気センサ９２は、位置検出磁石６５０の回転により作用する磁力変化を検出し、光軸１ａ、第１軸１ｂに対する２次元の回転角度を算出する。４つの磁気センサ９２は、光軸１ａ、第１軸１ｂを含む平面に平行に第１基板９０ａに配置される。このとき、４つの磁気センサ９２のうち２つの磁気センサ９２ａは、可動ユニット１０のチルティング方向における回転位置を検出するために、中立状態における光軸１ａに沿って配置される。残り２つの磁気センサ９２ｂは、可動ユニット１０のローリング方向における回転位置を検出するために、第１軸１ｂに沿って配置される。

４つの磁気センサ９２及び位置検出磁石６５０が、可動ユニット１０の回転を検出する検出部９２０を構成する。

例えば、位置検出磁石６５０がチルティング方向に回転すると、２つの磁気センサ９２ａのうち一方の磁気センサ９２ａの出力が増え、他方の磁気センサ９２ａの出力が減少する。２つの磁気センサ９２ａのそれぞれの出力値を基に、チルティング方向の回転量に応じた電圧値を第１基板９０ａに設けられたプロセッサに出力する。同様に、位置検出磁石６５０がローリング方向に回転すると、２つの磁気センサ９２ｂのうち一方の磁気センサ９２ｂの出力が増え、他方の磁気センサ９２ｂの出力が減少する。２つの磁気センサ９２ｂのそれぞれの出力値を基に、ローリング方向の回転量に応じた電圧値を第１基板９０ａに設けられたプロセッサに出力する。

カウンタウエイト６６０は、例えば真鍮で形成されている。カウンタウエイト６６０は、第１軸１ｂに対してレンズ３ｂと反対側に、さらに第１軸１ｂに対して位置検出磁石６５０と反対側に、配置されている。カウンタウエイト６６０は、このように配置されることで、可動ユニット１０のバランスをとることが可能になる。

固定ユニット２０は、アーム５０、及び第２筐体４ｂを含んでいる（図４参照）。

アーム５０は、遊嵌空間５５０に向けて延伸し、固定ユニット２０の第２筐体４ｂに固定される。アーム５０は、第１アーム５０ａと第２アーム５０ｂとを有する（図５参照）。

第１アーム５０ａは、第１電磁駆動部３１と第３電磁駆動部３３との間に配置される。第２アーム５０ｂは、第２電磁駆動部３２と第３電磁駆動部３３との間に配置される。第２アーム５０ｂは、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１アーム５０ａに対称配置される。具体的には、第１アーム５０ａと第２アーム５０ｂとは、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して線対称（又は点対称）に配置される。さらに、第１アーム５０ａと第２アーム５０ｂとは、第１軸１ｂに沿って配置される。

第１アーム５０ａと第２アーム５０ｂとの接合部位には、曲面形状の凹部を有する。アーム５０は、凹部の内周面を遊嵌面５０３として有する（図５参照）。

アーム５０の遊嵌面５０３と、遊嵌部材５０１とが結合する。具体的には、遊嵌面５０３は、遊嵌部材５０１と僅かな隙間を介して嵌め合せるように点又は線接触する。これにより、アーム５０は、可動ユニット１０が回転可能となるように可動ユニット１０をピボット支持することができる。ここで、球状の遊嵌部材５０１の中心が、回転の中心点である回転中心５１０となる。

アーム５０は、第２筐体４ｂとの間に可動ベース部４１を挟み込み、第２筐体４ｂにねじ止めされる。具体的には、３つの連結棒の先端部が第２筐体４ｂにねじ止めされる。

固定ユニット２０は、可動ユニット１０を電磁駆動で回転可能とするために、第１コイルユニット５２と、第２コイルユニット５３と、第３コイルユニット５４と、を有している（図４参照）。

第１コイルユニット５２は、磁性材料で形成された磁気ヨーク７１０と、第１駆動コイル７２０、第２駆動コイル７３０と、磁気ヨークホルダ７４０とを有している（図４参照）。磁気ヨーク７１０は、平板形状である。磁気ヨーク７１０は、磁気ヨークホルダ７４０に取り付けられる。第２軸１ｃと直交する方向を巻回方向として磁気ヨーク７１０及び磁気ヨークホルダ７４０に導線が巻き付けられて第２駆動コイル７３０が形成されている。その後、第１軸１ｂを巻回方向として磁気ヨーク７１０及び磁気ヨークホルダ７４０に導線が巻き付けられて第１駆動コイル７２０が形成されている。

第２コイルユニット５３は、磁性材料で形成された磁気ヨーク７１１と、第１駆動コイル７２１、第２駆動コイル７３１と、磁気ヨークホルダ７４１とを有している（図４参照）。磁気ヨーク７１１は、平板形状である。磁気ヨーク７１１は、磁気ヨークホルダ７４１に取り付けられる。第２軸１ｃと直交する方向を巻回方向として磁気ヨーク７１１及び磁気ヨークホルダ７４１に導線が巻き付けられて第２駆動コイル７３１が形成されている。その後、第１軸１ｂを巻回方向として磁気ヨーク７１１及び磁気ヨークホルダ７４１に導線が巻き付けられて第１駆動コイル７２１が形成されている。

第３コイルユニット５４は、磁性材料で形成された磁気ヨーク７１２と、第１駆動コイル７２２、第２駆動コイル７３２と、磁気ヨークホルダ７４２とを有している（図４参照）。磁気ヨーク７１２は、平板形状である。磁気ヨーク７１２は、磁気ヨークホルダ７４２に取り付けられる。第２軸１ｃと直交する方向を巻回方向として磁気ヨーク７１２及び磁気ヨークホルダ７４２に導線が巻き付けられて第２駆動コイル７３２が形成されている。その後、第１軸１ｂを巻回方向として磁気ヨーク７１２及び磁気ヨークホルダ７４２に導線が巻き付けられて第１駆動コイル７２２が形成されている。

第１コイルユニット５２及び第２コイルユニット５３は、第１軸１ｂに沿って配置され、かつ第１軸１ｂに対してレンズ３ｂと同一側に配置されるように、第２筐体４ｂにねじで固定される。第２コイルユニット５３は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１コイルユニット５２に対称配置される。例えば、第２コイルユニット５３は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１コイルユニット５２に線対称（又は点対称）に配置される。第３コイルユニット５４は、第１軸１ｂに対してレンズ３ｂとは反対側に配置されるように、第２筐体４ｂにねじで固定される。第１コイルユニット５２、第２コイルユニット５３及び第３コイルユニット５４は、第２軸１ｃの周囲に配置される。

第１コイルユニット５２（の磁気ヨーク７１０）は、駆動磁石６２０に対向するように配置される。このとき、磁気ヨーク７１０の重心と回転中心５１０とを結ぶ直線に、駆動磁石６２０の重心が含まれる。

第２コイルユニット５３（の磁気ヨーク７１１）は、駆動磁石６２１に対向するように配置される。このとき、磁気ヨーク７１１の重心と回転中心５１０とを結ぶ直線に、駆動磁石６２１の重心が含まれる。

第３コイルユニット５４（の磁気ヨーク７１２）は、駆動磁石６２２に対向するように配置される。このとき、磁気ヨーク７１２の重心と回転中心５１０とを結ぶ直線に、駆動磁石６２２の重心が含まれる。

つまり、磁気ヨーク７１０，７１１，７１２は、回転中心５１０と磁気ヨーク７１０，７１１，７１２の重心とを結ぶ各直線が、中立状態での光軸１ａと第１軸１ｂとを含む平面（基準平面）に対して、カメラホルダ４０と反対側に位置するように配置される。言い換えると、磁気ヨーク７１０，７１１，７１２は、磁気ヨーク７１０，７１１，７１２の各重心が回転中心５１０に対して第２軸１ｃの一方側に位置するように配置される。

回転中心５１０、駆動磁石６２２の重心及び磁気ヨーク７１２の重心は一直線上にある。また、上述したように、回転中心５１０と駆動磁石６２２の重心とを結ぶ直線と基準平面とのなす角度θ１は、４５度以下であることが好ましい。したがって、回転中心５１０と磁気ヨーク７１２の重心とを結ぶ直線と基準平面とのなす角度θ１は、４５度以下であることが好ましい。

回転中心５１０、駆動磁石６２０の重心及び磁気ヨーク７１０の重心は一直線上にある。また、上述したように、回転中心５１０と駆動磁石６２０の重心とを結ぶ直線と基準平面とのなす角度θ２は、４５度以下であることが好ましい。したがって、回転中心５１０と磁気ヨーク７１０の重心とを結ぶ直線と基準平面とのなす角度θ２は、４５度以下であることが好ましい。

回転中心５１０、駆動磁石６２１の重心及び磁気ヨーク７１１の重心は一直線上にある。また、上述したように、回転中心５１０と駆動磁石６２１の重心とを結ぶ直線と基準平面とのなす角度θ３は、４５度以下であることが好ましい。したがって、回転中心５１０と磁気ヨーク７１１の重心とを結ぶ直線と基準平面とのなす角度θ３は、４５度以下であることが好ましい。

駆動磁石６２０と磁気ヨーク７１０との間、駆動磁石６２１と磁気ヨーク７１１との間、駆動磁石６２２と磁気ヨーク７１２との間で、磁気吸引力Ｆ１が発生する。つまり、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の各々において磁気吸引力Ｆ１が生じる。第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の各々において生じる磁気吸引力Ｆ１により、遊嵌面５０３と遊嵌部材５０１とは、接触（点接触又は線接触）する。

また、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の各々において生じる磁気吸引力Ｆ１のベクトルは、基準平面に対して下向きのベクトルとなる。そのため、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の各々において生じる磁気吸引力Ｆ１のベクトルを合成した合成ベクトルＦ２は、可動ユニット１０の回転範囲において、回転中心５１０に対して第２軸の一方側（下方向）を向いている。各磁気吸引力Ｆ１及び合成ベクトルＦ２における力のバランスは、「やじろべえ」（balancing toy）の力学構成に似ており、可動ユニット１０は安定して３軸方向に回転することができる。

上述したプロセッサは、制御する回転方向に応じて、第１駆動コイル７２０，７２１，７２２及び第２駆動コイル７３０，７３１，７３２に流れる電流を制御する。

プロセッサは、可動ユニット１０（カメラ３）を回転させる方向に応じて、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の各々を制御する。言い換えると、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３は、互いに独立して可動ユニット１０の回転を制御可能に構成されている。

第２駆動コイル７３０，７３１，７３２の各々に所望の回転角度に応じた電流が流れる。このとき、駆動磁石６２０，６２１，６２２と、対向する磁気ヨーク７１０，７１１，７１２との間で発生する磁束内の駆動コイル７３０，７３１，７３２に流れる電流により発生するローレンツ力により、可動ユニット１０は、第２軸１ｃを回転軸として回転、つまりパンニング方向に回転する。なお、第２駆動コイル７３０，７３１，７３２のうち少なくとも１つの第２駆動コイルに電流を流すことで、可動ユニット１０がパンニング方向に回転する構成であってもよい。例えば、プロセッサは、第２駆動コイル７３０で発生する磁束φ１がカメラ３のレンズ３ｂから遠ざかる方向に発生するように第２駆動コイル７３０を制御する。プロセッサは、第２駆動コイル７３１で発生する磁束φ２がカメラ３のレンズ３ｂに近づく方向に発生するように第２駆動コイル７３１を制御する。プロセッサは、第２駆動コイル７３２で発生する磁束φ３が第２駆動コイル７３０から第２駆動コイル７３１に向かう方向に発生するように第２駆動コイル７３１を制御する。これにより、カメラ３（可動ユニット１０）は、第２軸１ｃを中心として中心線１ｄに対して第２駆動コイル７３０の方向に回転する（図６参照）。ここでは、中心線１ｄは、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａと一致する軸である。なお、図６では、第１筐体４ａ、ケーブル１１を省略している。本実施形態では、可動ユニット１０は、パンニング方向において、可動ユニット１０が中立状態である場合での光軸１ａに対して±４度を回転の範囲とすることが好ましい。

第１駆動コイル７２０，７２１の各々に所望の回転角度に応じた電流が流れる。このとき、駆動磁石６２０，６２１と、対向する磁気ヨーク７１０，７１１との間で発生する磁束内の駆動コイル７２０，７２１に流れる電流により発生するローレンツ力により、可動ユニット１０は、光軸１ａを回転軸として回転、つまりローリング方向に回転する。例えば、プロセッサは、第１駆動コイル７２０で発生する磁束φ１０が下方から上方に向かう方向に発生するように第１駆動コイル７２０を制御する。プロセッサは、第１駆動コイル７２１で発生する磁束φ１１が上方から下方に向かう方向に発生するように第１駆動コイル７２１を制御する。これにより、カメラ３（可動ユニット１０）は、レンズ３ｂ側から見た場合に、光軸１ａを中心として時計回りに回転する（図７参照）。本実施形態では、可動ユニット１０は、ローリング方向において、可動ユニット１０が中立状態である場合での光軸１ａに対して±１０度を回転の範囲とすることが好ましい。

第１駆動コイル７２０，７２１，７２２の各々に所望の回転角度に応じた電流が流れる。このとき、駆動磁石６２０，６２１，６２２と、対向する磁気ヨーク７１０，７１１，７１２との間で発生する磁束内の駆動コイル７２０，７２１，７２２に流れる電流により発生するローレンツ力により、可動ユニット１０は、第１軸１ｂを回転軸として回転、つまりチルティング方向に回転する。例えば、プロセッサは、第１駆動コイル７２０で発生する磁束φ２０及び第１駆動コイル７２１で発生する磁束φ２１がそれぞれ下方から上方に向かう方向に発生するように第１駆動コイル７２０，７２１を制御する。プロセッサは、第１駆動コイル７２２で発生する磁束φ２２が上方から下方に向かう方向に発生するように第１駆動コイル７２２を制御する。これにより、カメラ３（可動ユニット１０）は、第１軸１ｂを中心として中心線１ｄに対して上方に回転する（図８参照）。本実施形態では、可動ユニット１０は、チルティング方向において、可動ユニット１０が中立状態である場合での光軸１ａに対して±１０度を回転の範囲とすることが好ましい。

なお、回転駆動は上記の駆動方法に限定されない。例えば、カメラ装置１は、第１電磁駆動部３１と第２電磁駆動部３２とを直列逆位相に結合して、可動ユニット１０をローリング方向に回転させてもよい。

上述したように、可動ユニット１０をパンニング方向に回転させる際に用いる駆動コイルは、第２駆動コイル７３０，７３１，７３２である。可動ユニット１０をチルティング方向に回転させる際に用いる駆動コイルは、第１駆動コイル７２０，７２１，７２２である。すなわち、可動ユニット１０をパンニング方向に回転させる駆動コイルと、可動ユニット１０をチルティング方向に回転させる駆動コイルとは、異なる。

第２筐体４ｂは、開口部５を有している。開口部５の上方には、ボトムプレート６４０が配置される。可動ユニット１０が回転すると、その回転とともにボトムプレート６４０も回転する。ボトムプレート６４０が回転した際に、ボトムプレート６４０の突起部６４１が、開口部５の縁５ａに当接することで、可動ユニット１０の回転が規制される。

カメラホルダ４０に取り付けられたカメラ３は、可動ベース部４１との間にアーム５０を挟み込み、可動ユニット１０に固定される。

上述したように、電磁駆動部３０は、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２、及び第３電磁駆動部３３を有する。

第１電磁駆動部３１は、可動ユニット１０に設けられた駆動磁石６２０、固定ユニット２０に設けられた磁気ヨーク７１０及び磁気ヨーク７１０に巻回された第１駆動コイル７２０、第２駆動コイル７３０、磁気ヨークホルダ７４０を有する。つまり、第１電磁駆動部３１は、駆動磁石６２０と、第１コイルユニット５２とを有する。

第２電磁駆動部３２は、可動ユニット１０に設けられた駆動磁石６２１、固定ユニット２０に設けられた磁気ヨーク７１１及び磁気ヨーク７１１に巻回された第１駆動コイル７２１、第２駆動コイル７３１、磁気ヨークホルダ７４０を有する。つまり、第２電磁駆動部３２は、駆動磁石６２１と、第２コイルユニット５３とを有する。

第３電磁駆動部３３は、可動ユニット１０に設けられた駆動磁石６２２、固定ユニット２０に設けられた磁気ヨーク７１２及び磁気ヨーク７１２に巻回された第１駆動コイル７２２、第２駆動コイル７３２、磁気ヨークホルダ７４２を有する。つまり、第３電磁駆動部３３は、駆動磁石６２２と、第３コイルユニット５４とを有する。

第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２、及び第３電磁駆動部３３の各々の構成要素については、既に説明しているのでここでの説明は省略する。

第１コイルユニット５２（の磁気ヨーク７１０）は、駆動磁石６２０に対向するように配置される。第２コイルユニット５３（の磁気ヨーク７１１）は、駆動磁石６２１に対向するように配置される。第３コイルユニット５４（の磁気ヨーク７１２）は、駆動磁石６２２に対向するように配置される。さらに、第１コイルユニット５２及び第２コイルユニット５３は、第１軸１ｂに沿って配置され、かつ第１軸１ｂに対してレンズ３ｂと同一側に配置される。第２コイルユニット５３は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１コイルユニット５２に対称配置される。第３コイルユニット５４は、第１軸１ｂに対してレンズ３ｂとは反対側に配置される。

したがって、第１電磁駆動部３１及び第２電磁駆動部３２は、第１軸１ｂに沿って配置され、かつ第１軸１ｂに対してレンズ３ｂと同一側に配置される。第２電磁駆動部３２は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１電磁駆動部３１に対称配置される（図１Ｂ参照）。本実施形態１では、レンズ３ｂ、第１電磁駆動部３１及び第２電磁駆動部３２は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａの方向から見た場合、第１軸１ｂに沿って、第１電磁駆動部３１、レンズ３ｂ及び第２電磁駆動部３２の順に配置される。

また、第３電磁駆動部３３は、第１軸１ｂに対してレンズ３ｂとは反対側に配置される。第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３は、第２軸１ｃの周囲に配置される（図１Ｂ参照）。本実施形態１では、第３電磁駆動部３３は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａの延長線上に配置される。なお、第３電磁駆動部３３の一部が、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａの延長線上に配置されてもよい。すなわち、第３電磁駆動部３３の一部が、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａの延長線上に配置されていればよい。

上述したように、第１コイルユニット５２、第２コイルユニット５３及び第３コイルユニット５４は、第２筐体４ｂにねじで固定される。つまり、固定ユニットが有する第２筐体４ｂは、第１電磁駆動部３１の第１駆動コイル７２０及び第２駆動コイル７３０と、第２電磁駆動部３２第１駆動コイル７２１及び第２駆動コイル７３１と、第３電磁駆動部３３の第１駆動コイル７２２及び第２駆動コイル７３２と、を固定する固定部として機能する。すなわち、固定ユニット２０は、第１電磁駆動部３１の第１駆動コイル７２０及び第２駆動コイル７３０と、第２電磁駆動部３２第１駆動コイル７２１及び第２駆動コイル７３１と、第３電磁駆動部３３の第１駆動コイル７２２及び第２駆動コイル７３２と、を固定する固定部として第２筐体４ｂを有している。

カメラ装置１は、上述したように、コネクタ３０１を備える。コネクタ３０１は、回転中心５１０に対して第２軸１ｃにおいて、検出部９２０とは反対側、つまり４つの磁気センサ９２及び位置検出磁石６５０とは反対側に配置されている。コネクタ３０１と接続されたケーブル１１は、第３電磁駆動部３３の上方に引き出される（図２参照）。第３電磁駆動部３３の上方に引き出されたケーブル１１は、第３コイルユニット５４に対向するように配線される。そして、ケーブル１１は、上方に向くように折り返され、第２基板９０ｂの上方を通って、第２基板９０ｂに設けられたコネクタに接続される。

（３）利点
以上説明したように、本実施形態１のカメラ装置１は、カメラ３と、カメラ３を保持する可動ユニット１０と、固定ユニット２０と、電磁駆動部３０と、を備える。カメラ３は、光を入射する入射部としてのレンズ３ｂと光軸１ａとを有する。固定ユニット２０は、パンニング方向、チルティング方向及びローリング方向に回転可能に可動ユニット１０を保持する。電磁駆動部３０は、固定ユニット２０に対して可動ユニット１０を、パンニング方向、チルティング方向及びローリング方向に回転駆動させる。電磁駆動部３０は、第１電磁駆動部３１と、第２電磁駆動部３２と、第３電磁駆動部３３と、を含む。第１電磁駆動部３１は、可動ユニット１０に設けられた駆動磁石６２０、固定ユニット２０に設けられた磁気ヨーク７１０及び磁気ヨーク７１０に巻回された第１駆動コイル７２０を有する。第２電磁駆動部３２は、可動ユニット１０に設けられた駆動磁石６２１、固定ユニット２０に設けられた磁気ヨーク７１１及び磁気ヨーク７１１に巻回された第１駆動コイル７２１を有する。第３電磁駆動部３３は、可動ユニット１０に設けられた駆動磁石６２２、固定ユニット２０に設けられた磁気ヨーク７１２及び磁気ヨーク７１２に巻回された第１駆動コイル７２２を有する。光軸１ａは、可動ユニット１０の回転中心５１０を通る第１軸１ｂ、及び第１軸１ｂに直交し、かつ回転中心５１０を通る第２軸１ｃの各々と交差している。第１電磁駆動部３１及び第２電磁駆動部３２は、第１軸１ｂに沿って配置され、かつ第１軸１ｂに対してレンズ３ｂと同一側に配置されている。第２電磁駆動部３２は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１電磁駆動部３１に対称配置されている。第３電磁駆動部３３は、第１軸１ｂに対してレンズ３ｂとは反対側に配置されている。第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３は、第２軸１ｃの周囲に配置されている。

ところで、カメラを含む従来のアクチュエータは、Ｚ軸（本実施形態の光軸１ａに相当）の周りに、パンニング方向、チルティング方向及びローリング方向に可動ユニットを回転させるための複数の駆動磁石、複数の磁気ヨーク及び複数の駆動ヨークのすべてが配置されている。つまり、複数の駆動磁石、複数の磁気ヨーク及び複数の駆動ヨークのすべては、可動ユニットが中立状態での光軸を中心とするカメラの周囲に配置されている。

一方、本実施形態のカメラ装置１では、上述した構成を有しているので、カメラ３の光軸１ａの周りに、パンニング方向、チルティング方向及びローリング方向に可動ユニットを回転させるための第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の少なくとも一部は配置されていない。

つまり、本実施形態では、従来のアクチュエータ（カメラ装置）と比較して、可動ユニット１０が中立状態での光軸１ａを中心とするカメラ３の周囲における面積を小さくすることができる。

（４）変形例
以下に、変形例について列記する。なお、以下に説明する変形例は、上記各実施形態と適宜組み合わせて適用可能である。

（４−１）変形例１
上記実施形態では、電磁駆動部３０は、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３を有する構成としたが、この構成に限定されない。

電磁駆動部３０は、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の他、別の電磁駆動部を有してもよい。

本変形例１に係るカメラ装置１Ａについて、実施形態１のカメラ装置１と異なる点を中心に、図９及び図１０を用いて説明する。なお、実施形態１と同一の構成要素には、同一の符号を付してその説明を適宜省略する。

カメラ装置１Ａは、アクチュエータ２Ａとカメラ３とを備える。カメラ装置１Ａは、実施形態１のカメラ装置１と同様に、撮像信号出力線３００とコネクタ３０１とを備える。

アクチュエータ２Ａは、図９、図１０に示すように、可動ユニット１０、固定ユニット２０及び電磁駆動部３０Ａを備える。アクチュエータ２Ａは、実施形態１のアクチュエータ２と同様に、第１筐体４ａ及び第２筐体４ｂを有する筐体４と、プリント基板９０を備える。

電磁駆動部３０Ａは、図９、図１０に示すように、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２、第３電磁駆動部３３及び第４電磁駆動部３４を有する。

第１電磁駆動部３１及び第２電磁駆動部３２は、第１軸１ｂに沿って配置され、かつ第１軸１ｂに対してレンズ３ｂと同一側に配置される。第２電磁駆動部３２は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１電磁駆動部３１に対称配置される（図１０参照）。例えば、第２電磁駆動部３２は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１電磁駆動部３１に線対称（又は点対称）に配置される。

第３電磁駆動部３３及び第４電磁駆動部３４は、第１軸１ｂに対してレンズ３ｂとは反対側に配置される。第４電磁駆動部３４は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第３電磁駆動部３３に対称配置される（図１０参照）。例えば、第４電磁駆動部３４は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第３電磁駆動部３３に線対称（又は点対称）に配置される。

第１電磁駆動部３１及び第３電磁駆動部３３は、第２軸１ｃから見て、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して、一方側に配置される。第２電磁駆動部３２及び第４電磁駆動部３４は、第２軸１ｃから見て、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して、他方側に配置される。

第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２、第３電磁駆動部３３及び第４電磁駆動部３４は、第２軸１ｃの周囲に配置される（図１０参照）。

第４電磁駆動部３４は、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の構成と同様に、永久磁石である駆動磁石と、コイルユニットとを有する。第４電磁駆動部３４の第４コイルユニットは、第１コイルユニット５２、第２コイルユニット５３及び第３コイルユニット５４の構成と同様に、磁性材料で形成された磁気ヨークと、第１駆動コイル、第２駆動コイルと、磁気ヨークホルダとを有している。第４電磁駆動部３４の磁気ヨークは、平板形状である。第４電磁駆動部３４の磁気ヨークは、第４電磁駆動部３４の磁気ヨークホルダに取り付けられる。第２軸１ｃと直交する方向を巻回方向として第４電磁駆動部３４の磁気ヨーク及び第４電磁駆動部３４の磁気ヨークホルダに導線が巻き付けられて第４電磁駆動部３４の第２駆動コイルが形成される。その後、第１軸１ｂを巻回方向として第４電磁駆動部３４の磁気ヨーク及び第４電磁駆動部３４の磁気ヨークに導線が巻き付けられて第４電磁駆動部３４の第１駆動コイルが形成される。

第１コイルユニット５２及び第２コイルユニット５３は、第１軸１ｂに沿って配置され、かつ第１軸１ｂに対してレンズ３ｂと同一側に配置されるように、第２筐体４ｂにねじで固定される。第２コイルユニット５３は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１コイルユニット５２に対称配置される。例えば、第２コイルユニット５３は、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第１コイルユニット５２に線対称（又は点対称）に配置される。

第３コイルユニット５４及び第４コイルユニットは、第１軸１ｂに沿って配置され、かつ第１軸１ｂに対してレンズ３ｂと反対側に配置されるように、第２筐体４ｂにねじで固定される。第４コイルユニットは、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第３コイルユニット５４に対称配置される。例えば、第４コイルユニットは、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して第３コイルユニット５４に線対称（又は点対称）に配置される。

第１コイルユニット５２及び第３コイルユニット５４は、第２軸１ｃから見て、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して、一方側に配置される。第２コイルユニット５３及び第４コイルユニットは、第２軸１ｃから見て、カメラ３が中立状態である場合での光軸１ａに対して、他方側に配置される。

第１コイルユニット５２、第２コイルユニット５３、第３コイルユニット５４及び第４コイルユニットは、第２軸１ｃの周囲に配置される。

第４コイルユニット（の磁気ヨーク）は、第４電磁駆動部３４の駆動磁石に対向するように配置される。このとき、磁気ヨーク７１０の重心と回転中心５１０とを結ぶ直線に、駆動磁石６２０の重心が含まれる。つまり、第４コイルユニットの磁気ヨークは、回転中心５１０と第４コイルユニットの磁気ヨークの重心とを結ぶ直線が、基準平面に対して、カメラホルダ４０と反対側に位置するように配置される。言い換えると、第４コイルユニットの磁気ヨークは、第４コイルユニットの磁気ヨークの重心が回転中心５１０に対して第２軸１ｃの一方側に位置するように配置される。

回転中心５１０、第４電磁駆動部３４の駆動磁石の重心及び第４電磁駆動部３４の磁気ヨークの重心は一直線上にある。このとき、回転中心５１０と第４電磁駆動部３４の磁気ヨークの重心とを結ぶ直線と基準平面とのなす角度は、４５度以下であることが好ましい。

第４電磁駆動部３４の駆動磁石と第４電磁駆動部３４の磁気ヨークとの間で、磁気吸引力が発生する。つまり、第４電磁駆動部３４において磁気吸引力が生じる。第４電磁駆動部３４において生じる磁気吸引力、及び第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３で生じる磁気吸引力Ｆ１により、遊嵌面５０３と遊嵌部材５０１とは、接触（点接触又は線接触）する。

また、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の各々において生じる磁気吸引力Ｆ１のベクトル及び第４電磁駆動部３４において生じる磁気吸引力は、基準平面に対して下向きのベクトルとなる。そのため、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の各々において生じる磁気吸引力Ｆ１のベクトル、第４電磁駆動部３４において生じる磁気吸引力のベクトルを合成した合成ベクトルは、可動ユニット１０の回転範囲において、回転中５１０心に対して第２軸の一方側（下方向）を向いている。

カメラ装置１Ａのプロセッサは、可動ユニット１０（カメラ３）を回転させる方向に応じて、第１電磁駆動部３１と第４電磁駆動部３４との対、及び第２電磁駆動部３２と第３電磁駆動部３３との対の各々を制御する。言い換えると、第１電磁駆動部３１と第４電磁駆動部３４との対、及び第２電磁駆動部３２と第３電磁駆動部３３との対は、互いに独立して可動ユニット１０の回転を制御可能に構成されている。

可動ユニット１０がパンニング方向に回転する際には、第１電磁駆動部３１の第２駆動コイル７３０と第４電磁駆動部３４の第２駆動コイルとの対、第２電磁駆動部３２の第２駆動コイル７３１と第３電磁駆動部３３の第２駆動コイル７３２と対の各々に所望の回転角度に応じた電流が流れる。このとき、駆動磁石６２０，６２１，６２２及び第４電磁駆動部の駆動磁石と、対向する磁気ヨーク７１０，７１１，７１２及び第４電磁駆動部の磁気ヨークとの間で発生する磁束内の第２駆動コイル７３０，７３１，７３２及び第４電磁駆動部の第２駆動コイルに流れる電流により発生するローレンツ力により、可動ユニット１０は、パンニング方向に回転する。第１電磁駆動部３１の第２駆動コイル７３０と第４電磁駆動部３４の第２駆動コイルとの対には、互いに流れる電流量は同一である。第１電磁駆動部３１の第２駆動コイル７３０で発生する磁束の向きと第４電磁駆動部３４の第２駆動コイルで発生する磁束の向きとは、互いに逆向きとなる。同様に、第２電磁駆動部３２の第２駆動コイル７３１と第３電磁駆動部３３の第２駆動コイル７３２との対には、互いに流れる電流量は同一である。第２電磁駆動部３２の第２駆動コイル７３１で発生する磁束の向きと第３電磁駆動部３３の第２駆動コイル７３２で発生する磁束の向きとは、互いに逆向きとなる。なお、第１電磁駆動部３１の第２駆動コイル７３０と第４電磁駆動部３４の第２駆動コイルとの対、及び第２電磁駆動部３２の第２駆動コイル７３１と第３電磁駆動部３３の第２駆動コイル７３２と対のうち、少なくとも一方の対の各第２駆動コイルに電流を流すことで、可動ユニット１０がパンニング方向に回転する構成であってもよい。

可動ユニット１０がパンニング方向に回転する際には、第１電磁駆動部３１の第１駆動コイル７２０及び第４電磁駆動部３４の第１駆動コイルの対、第２電磁駆動部３２の第１駆動コイル７２１及び第３電磁駆動部３３の第１駆動コイル７２２の対の各々に所望の回転角度に応じた電流が流れる。このとき、駆動磁石６２０，６２１，６２２及び第４電磁駆動部の駆動磁石と、対向する磁気ヨーク７１０，７１１，７１２及び第４電磁駆動部の磁気ヨークとの間で発生する磁束内の第１駆動コイル７２０，７２１，７２２及び第４電磁駆動部の第１駆動コイルに流れる電流により発生するローレンツ力により、可動ユニット１０は、ローリング方向に回転する。第１電磁駆動部３１の第１駆動コイル７２０と第４電磁駆動部３４の第１駆動コイルとの対には、互いに流れる電流量は同一である。第１電磁駆動部３１の第１駆動コイル７２０で発生する磁束の向きと第４電磁駆動部３４の第１駆動コイルで発生する磁束の向きとは、互いに逆向きとなる。同様に、第２電磁駆動部３２の第１駆動コイル７２１と第３電磁駆動部３３の第１駆動コイル７２２との対には、互いに流れる電流量は同一である。第２電磁駆動部３２の第１駆動コイル７２１で発生する磁束の向きと第３電磁駆動部３３の第１駆動コイル７２２で発生する磁束の向きとは、互い逆向きとなる。また、第１電磁駆動部３１の第１駆動コイル７２０で発生する磁束の向きと第２電磁駆動部３２の第１駆動コイル７２１で発生する磁束の向きとは、互いに逆向きになる。第３電磁駆動部３３の第１駆動コイル７２２で発生する磁束の向きと第４電磁駆動部３４の第１駆動コイルで発生する磁束の向きとは、互いに逆向きになる。なお、第１電磁駆動部３１の第１駆動コイル７２０と第４電磁駆動部３４の第１駆動コイルとの対、及び第２電磁駆動部３２の第１駆動コイル７２１と第３電磁駆動部３３の第１駆動コイル７２２と対のうち、少なくとも一方の対の各第２駆動コイルに電流を流すことで、可動ユニット１０がローリング方向に回転する構成であってもよい。

可動ユニット１０がチルティング方向に回転する際には、第１電磁駆動部３１の第１駆動コイル７２０及び第４電磁駆動部３４の第１駆動コイルの対、第２電磁駆動部３２の第１駆動コイル７２１及び第３電磁駆動部３３の第１駆動コイル７２２の対の各々に所望の回転角度に応じた電流が流れる。このとき、駆動磁石６２０，６２１，６２２及び第４電磁駆動部の駆動磁石と、対向する磁気ヨーク７１０，７１１，７１２及び第４電磁駆動部の磁気ヨークとの間で発生する磁束内の第１駆動コイル７２０，７２１，７２２及び第４電磁駆動部の第１駆動コイルに流れる電流により発生するローレンツ力により、可動ユニット１０は、チルティング方向に回転する。第１電磁駆動部３１の第１駆動コイル７２０と第４電磁駆動部３４の第１駆動コイルとの対には、互いに流れる電流量は同一である。第１電磁駆動部３１の第１駆動コイル７２０で発生する磁束の向きと第４電磁駆動部３４の第１駆動コイルで発生する磁束の向きとは、互いに逆向きとなる。同様に、第２電磁駆動部３２の第１駆動コイル７２１と第３電磁駆動部３３の第１駆動コイル７２２との対には、互いに流れる電流量は同一である。第２電磁駆動部３２の第１駆動コイル７２１で発生する磁束の向きと第３電磁駆動部３３の第１駆動コイル７２２で発生する磁束の向きとは、互いに逆向きとなる。また、第１電磁駆動部３１の第１駆動コイル７２０で発生する磁束の向きと第２電磁駆動部３２の第１駆動コイル７２１で発生する磁束の向きとは、同じ向きになる。第３電磁駆動部３３の第１駆動コイル７２２で発生する磁束の向きと第４電磁駆動部３４の第１駆動コイルで発生する磁束の向きとは、同じ向きになる。なお、第１電磁駆動部３１の第１駆動コイル７２０と第４電磁駆動部３４の第１駆動コイルとの対、及び第２電磁駆動部３２の第１駆動コイル７２１と第３電磁駆動部３３の第１駆動コイル７２２と対のうち、少なくとも一方の対の各第２駆動コイルに電流を流すことで、可動ユニット１０がチルティング方向に回転する構成であってもよい。

（４−２）変形例２
上記実施形態において、磁気ヨーク７１０，７１１，７１２は、磁気ヨーク７１０，７１１，７１２の各重心が回転中心５１０に対して第２軸１ｃの一方側（下方）に位置するように配置される構成としたが、この構成に限定されない。

磁気ヨーク７１０，７１１，７１２は、磁気ヨーク７１０，７１１，７１２の各重心が回転中心５１０に対して第２軸１ｃの上方に位置するように配置されてもよい。この場合、回転中心５１０と磁気ヨーク７１０，７１１，７１２の各々の重心とを結ぶ各直線と基準平面とのなす角度は、４５度以下であることが好ましい。

また、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の各々において生じる磁気吸引力のベクトルは、基準平面に対して上向きのベクトルとなる。そのため、第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３の各々において生じる磁気吸引力のベクトルを合成した合成ベクトルは、可動ユニット１０の回転範囲において、回転中５１０心に対して第２軸の一方側（上方向）を向くことになる。

また、本変形例２は、変形例１にも適用可能である。この場合、第４電磁駆動部の磁気ヨークは、第４電磁駆動部の磁気ヨークの重心が回転中心５１０に対して第２軸１ｃの上方に位置するように配置される。

（４−３）変形例３
上記実施形態では、遊嵌部材５０１は、内周面４１０に接着剤等で固定される構成としたが、この構成に限定されない。

遊嵌部材５０１は、固定ユニット２０が備えるアーム５０の遊嵌面５０３に接着剤等で固定されてもよい。この場合、遊嵌部材５０１は、遊嵌面としての内周面４１０と接触することで可動ユニット１０が回転可能になる。

（４−４）変形例４
上記実施形態では、第２軸１ｃを回転軸とする回転方向をパンニング方向としたが、これに限定されない。第２軸１ｃを回転軸とする回転方向はチルティング方向であってもよい。

（４−５）変形例５
上記実施形態では、カメラ装置１の固定ユニット２０は、パンニング方向、チルティング方向及びローリング方法にそれぞれ回転可能に可動ユニット１０を保持する構成としたが、この構成に限定されない。

固定ユニット２０は、パンニング方向、チルティング方向のうち第１軸１ｂを回転軸とする回転方向及びローリング方法にそれぞれ回転可能に可動ユニット１０を保持してもよい。つまり、固定ユニット２０は、パンニング方向、チルティング方向のうち少なくとも１つの回転方向及びローリング方向に回転可能に可動ユニット１０を保持する。

（４−６）変形例６
上記実施形態では、第１電磁駆動部３１が第２駆動コイル７３０を、第２電磁駆動部３２が第２駆動コイル７３１を、第３電磁駆動部３３が第２駆動コイル７３２を、それぞれ有する構成としたが、この構成に限定されない。

第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３のうち少なくとも１つが、第２駆動コイルを有している構成であってもよい。

（４−７）変形例７
上記実施形態において、磁気ヨーク７１０，７１１，７１２は、平板形状である構成としたが、この構成に限定されない。

磁気ヨーク７１０，７１１，７１２は、円弧形状であってもよい。例えば、磁気ヨーク７１０，７１１，７１２は、回転中心５１０を中心とする円弧形状であってもよい。この場合、第１駆動コイル７２０，７２１，７２２、第２駆動コイル７３０，７３１，７３２は、磁気ヨーク７１０，７１１，７１２のうち対応する磁気ヨークの形状に沿って巻回される。つまり、第１駆動コイル７２０，７２１，７２２、第２駆動コイル７３０，７３１，７３２は、磁気ヨーク７１０，７１１，７１２と同様に、回転中心５１０を中心とする円弧形状である。

（実施形態２）
実施形態１では光を入力する（入射する）装置（カメラ）に適用した。本実施形態２では、光を出力する装置にアクチュエータ２を適用する点が、実施形態１と異なる。

本実施形態２では、アクチュエータ２をライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）１０００に適用した場合について説明する。

ライダ１０００は、空間にパルス状のレーザ光を照射し、空間にある物体で反射された反射光を受光する。ライダ１０００は、レーザ光を発光してから反射光を受光するまでの時間をもとに、物体までの距離を検出する。すなわち、本実施形態２のライダ１０００は、光を出力する光出力機能と、反射光を入力する光入力機能と、を有する。

ライダ１０００は、図１１に示すように、光出力部１００３、光入力部１００４、第１ミラー１０１０、第２ミラー１０１１、制御部１０１２及び複数（ここでは、２つ）のアクチュエータ２を備える。なお、アクチュエータ２を区別する場合には、アクチュエータ２ａ、アクチュエータ２ｂと記載する。

光出力部１００３は、レーザ光を出射するレーザ素子である。光出力部１００３は、レーザ光が出射される際に通過するレンズ等の出射部１１００と、光軸１ａとを有する。光出力部１００３は、アクチュエータ２ａに取り付けられる。具体的には、光出力部１００３は、アクチュエータ２ａの可動ユニット１０に保持される。このとき、アクチュエータ２ａの第１電磁駆動部３１及び第２電磁駆動部３２は、第１軸１ｂに沿って配置され、かつ第１軸１ｂに対して光出力部１００３の出射部１１００と同一側に配置される。アクチュエータ２ａの第２電磁駆動部３２は、光出力部１００３が中立状態である場合での光軸１ａに対してアクチュエータ２ａの第１電磁駆動部３１に対称配置される。例えば、アクチュエータ２ａの第２電磁駆動部３２は、光出力部１００３が中立状態である場合での光軸１ａに対してアクチュエータ２ａの第１電磁駆動部３１に線対称（又は点対称）に配置される。アクチュエータ２ａの第３電磁駆動部３３は、第１軸１ｂに対して出射部１１００とは反対側に配置される。アクチュエータ２ａの第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３は、第２軸１ｃの周囲に配置される。

光入力部１００４は、反射光を入力する受光素子である。光入力部１００４は、反射光が入力される際に通過するレンズ等の入射部１１０１と、光軸１ａとを有する。光出力部１００３は、アクチュエータ２ｂに取り付けられる。具体的には、光入力部１００４は、アクチュエータ２ｂの可動ユニット１０に保持される。このとき、アクチュエータ２ｂの第１電磁駆動部３１及び第２電磁駆動部３２は、第１軸１ｂに沿って配置され、かつ第１軸１ｂに対して光入力部１００４の入射部１１０１と同一側に配置される。アクチュエータ２ｂの第２電磁駆動部３２は、光入力部１００４が中立状態である場合での光軸１ａに対してアクチュエータ２ｂの第１電磁駆動部３１に対称配置される。例えば、アクチュエータ２ｂの第２電磁駆動部３２は、光出力部１００３が中立状態である場合での光軸１ａに対してアクチュエータ２ｂの第１電磁駆動部３１に線対称（又は点対称）に配置される。アクチュエータ２ｂの第３電磁駆動部３３は、第１軸１ｂに対して入射部１１０１とは反対側に配置される。アクチュエータ２ｂの第１電磁駆動部３１、第２電磁駆動部３２及び第３電磁駆動部３３は、第２軸１ｃの周囲に配置される。

第１ミラー１０１０は、光出力部１００３から出射されたレーザ光を第２ミラー１０１１に向けて反射させる。

第２ミラー１０１１は、第１ミラー１０１０から反射されたレーザ光を、空間に出射するように反射させる。第２ミラー１０１１は、空間にある物体で反射された反射光を、光入力部１００４に向けて反射させる。

制御部１０１２は、第２ミラー１０１１を回転させたり、所定方向（例えば上下方向）に移動させたりするために、第２ミラー１０１１を制御する。

ライダ１０００の光出力機能は、アクチュエータ２ａと光出力部１００３とを含む光出力装置１００１により実現される。

ライダ１０００の光入力機能は、アクチュエータ２ｂと光入力部１００４とを含む光入力装置１００２により実現される。

以上説明したように、本実施形態２のアクチュエータ２ａは、光出力部１００３を所望の回転方向に駆動させ、光出力部１００３の不要な揺れを抑えることができる。その結果、光出力部１００３から出射されるレーザ光の出射方向を一定に保つことができる。また、本実施形態２のアクチュエータ２ｂは、光入力部１００４を所望の回転方向に駆動させ、光入力部１００４の不要な揺れを抑えることができる。その結果、光入力部１００４に入力される反射光の入力方向を一定に保つことができる。

なお、本実施形態２においても、実施形態１の変形例１〜７は適用可能である。

本実施形態では、アクチュエータ２ａをライダ１０００の光出力機能を有する光出力装置１００１に適用する構成としたが、これに限定されない。アクチュエータ２（２ａ）は、プロジェクタ等の光を出力する装置である光出力装置に適用してもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様のカメラ装置（１，１Ａ）は、カメラ（３）と、カメラ（３）を保持する可動ユニット（１０）と、固定ユニット（２０）と、電磁駆動部（３０，３０Ａ）と、を備える。カメラ（３）は、光を入射する入射部（レンズ３ｂ）と光軸（１ａ）とを有する。固定ユニット（２０）は、パンニング方向及びチルティング方向のうち少なくとも１つの回転方向及びローリング方向に回転可能に可動ユニット（１０）を保持する。電磁駆動部（３０，３０Ａ）は、固定ユニット（２０）に対して可動ユニット（１０）を、上記少なくとも１つの方向及びローリング方向に回転駆動させる。電磁駆動部（３０，３０Ａ）は、各々が、駆動磁石（６２０，６２１，６２２）、磁気ヨーク（７１０，７１１，７１２）及び駆動コイル（第１駆動コイル７２０，７２１，７２２）を有する第１電磁駆動部（３１）と、第２電磁駆動部（３２）と、第３電磁駆動部（３３）と、を含む。駆動磁石（６２０，６２１，６２２）は、可動ユニット（１０）に設けられている。磁気ヨーク（７１０，７１１，７１２）は、固定ユニット（２０）に設けられている。駆動コイル（第１駆動コイル７２０，７２１，７２２）は、磁気ヨーク（７１０，７１１，７１２）に巻回されている。光軸（１ａ）は、可動ユニット（１０）の回転中心（５１０）を通る第１軸（１ｂ）、及び第１軸（１ｂ）に直交し、かつ回転中心（５１０）を通る第２軸（１ｃ）の各々と交差する。第１電磁駆動部（３１）及び第２電磁駆動部（３２）は、第１軸（１ｂ）に沿って配置され、かつ第１軸（１ｂ）に対して入射部と同一側に配置される。第２電磁駆動部（３２）は、カメラ（３）が中立状態である場合での光軸（１ａ）に対して第１電磁駆動部（３１）に対称配置されている。第３電磁駆動部（３３）は、第１軸（１ｂ）に対して入射部とは反対側に配置されている。第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）及び第３電磁駆動部（３３）は、第２軸（１ｃ）の周囲に配置されている。

この構成によると、可動ユニット（１０）が中立状態での光軸（１ａ）を中心とするカメラ（３）の周囲における面積を小さくすることができる。したがって、カメラ装置（１、１Ａ）の小型化を図ることができる。

第２の態様のカメラ装置（１，１Ａ）では、第１の態様において、第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）及び第３電磁駆動部（３３）の各々に含まれる駆動コイルは、第２軸（１ｃ）に沿って巻回されている。パンニング方向及びチルティング方向のうち上記少なくとも１つの上記回転方向は、第１軸（１ｂ）を回転軸とする回転方向を含む。可動ユニット（１０）は、第１電磁駆動部（３１）及び第２電磁駆動部（３２）のうち少なくとも１つの駆動コイルに対して電流が流れることにより、ローリング方向に回転する。第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）及び第３電磁駆動部（３３）の各々の駆動コイルに対して電流が流れることにより、第１軸を回転軸とする回転方向に回転する。

この構成によると、第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）及び第３電磁駆動部（３３）の各々の駆動コイルに対して電流を流すことで、第１軸（１ｂ）を回転軸とする回転方向に可動ユニット（１０）を回転させることができる。

第３の態様のカメラ装置（１，１Ａ）では、第２の態様において、第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）及び第３電磁駆動部（３３）のうち少なくとも１つの駆動部は、第２軸（１ｃ）に沿って巻回された駆動コイルと、第２軸（１ｃ）に沿う方向と直交する方向に巻回された別の駆動コイル（第２駆動コイル７３０，７３１，７３２）を有する。可動ユニット（１０）は、上記別の駆動コイルに対して電流が流れることにより、パンニング方向及びチルティング方向のうち、第１軸（１ｂ）を回転軸とする回転方向とは別の回転方向に回転する。

この構成によると、別の駆動コイルに電流を流すことで、第１軸（１ｂ）を回転軸とする回転方向とは別の回転方向に可動ユニット（１０）を回転させることができる。

第４の態様のカメラ装置（１，１Ａ）では、第１〜第３のいずれかの態様において、入射部、第１電磁駆動部（３１）及び第２電磁駆動部（３２）は、カメラ（３）が中立状態である場合での光軸（１ａ）の方向から見た場合、第１軸（１ｂ）に沿って、第１電磁駆動部（３１）、入射部及び第２電磁駆動部（３２）の順に配置される。

この構成によると、カメラ（３）、電磁駆動部（３０，３０Ａ）の実装面積を小さくすることができる。

第５の態様のカメラ装置（１）では、第１〜第４のいずれかの態様において、第３電磁駆動部（３３）の少なくとも一部は、カメラ（３）が中立状態である場合での光軸（１ａ）の延長線上に配置される。

この構成によると、カメラ装置（１、１Ａ）の小型化を図ることができる。

第６の態様のカメラ装置（１，１Ａ）では、第１〜第５のいずれかの態様において、第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）及び第３電磁駆動部（３３）は、互いに独立して可動ユニット（１０）の回転を制御可能に構成されている。

この構成によると、第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）及び第３電磁駆動部（３３）の各々により、可動ユニット（１０）を回転させることができる。

第７の態様のカメラ装置（１，１Ａ）では、第１〜第６のいずれかの態様において、固定ユニット（２０）は、固定部（第２筐体４ｂ）を有する。固定部は、第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）及び第３電磁駆動部（３３）の駆動コイルを固定する。

この構成によると、固定部により、駆動コイルをより確実に固定することができる。

第８の態様のカメラ装置（１，１Ａ）では、第１〜第７のいずれかの態様において、固定ユニット（２０）と可動ユニット（１０）とのうち一方のユニットは、遊嵌面（例えば、遊嵌面５０３）を有する。固定ユニット（２０）と可動ユニット（１０）とのうち他方のユニットは、遊嵌面（例えば、遊嵌面５０３）と遊嵌する遊嵌部材（５０１）を有する。

この構成によると、可動ユニット（１０）と固定ユニット（２０）との間をより確実に遊嵌させることができる。

第９の態様のカメラ装置（１，１Ａ）では、第８の態様において、第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）及び第３電磁駆動部（３３）の各々において生じる磁気吸引力により、上記遊嵌面と遊嵌部材（５０１）とが接触する。

この構成によると、磁気吸引力により、可動ユニット（１０）と固定ユニット（２０）との間を遊嵌させることができる。

第１０の態様のカメラ装置（１，１Ａ）では、第９の態様において、固定ユニット（２０）は、アーム（５０）を有する。アーム（５０）は、遊嵌面と遊嵌部材（５０１）とが遊嵌する遊嵌空間（５５０）に向けて延伸し、遊嵌面（５０３）を有する。

この構成によると、可動ユニット（１０）と固定ユニット（２０）との間を遊嵌部材（５０１）を介して遊嵌させることができる。

第１１の態様のカメラ装置（１，１Ａ）では、第１０の態様において、アーム（５０）は、第１アーム（５０ａ）と、第２アーム（５０ｂ）と、を有する。第１アーム（５０ａ）は、第１電磁駆動部（３１）と第３電磁駆動部（３３）との間に配置されている。第２アーム（５０ｂ）は、第２電磁駆動部（３２）と第３電磁駆動部（３３）との間に配置され、カメラ（３）が中立状態である場合での光軸（１ａ）に対して第１アーム（５０ａ）に対称配置されている。第１アーム（５０ａ）と第２アーム（５０ｂ）は、第１軸（１ｂ）に沿って配置されている。第１アーム（５０ａ）と第２アーム（５０ｂ）との接合部位に遊嵌面（５０３）が設けられている。

この構成によると、可動ユニット（１０）と固定ユニット（２０）との間を遊嵌部材（５０１）を介して遊嵌させることができる。

第１２の態様のカメラ装置（１，１Ａ）では、第１〜第１１のいずれかの態様において、合成ベクトル（Ｆ２）は、可動ユニット（１０）の回転範囲において、回転中心（５１０）に対して第２軸（１ｃ）の一方側を向いている。合成ベクトル（Ｆ２）は、第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）及び第３電磁駆動部（３３）の各々において生じる磁気吸引力（Ｆ１）のベクトルを合成したベクトルである。

この構成によると、磁気吸引力（Ｆ１）を利用して可動ユニット（１０）と固定ユニット（２０）との間を遊嵌させることができる。

第１３の態様のカメラ装置（１，１Ａ）では、第１２の態様において、第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）及び第３電磁駆動部（３３）の各々の駆動磁石（６２０，６２１，６２２）は、駆動磁石（６２０，６２１，６２２）の重心が回転中心（５１０）に対して第２軸（１ｃ）の一方側に配置されている。

この構成によると、合成ベクトル（Ｆ２）を回転中心（５１０）に対して第２軸（１ｃ）の一方側により確実に向かせることができる。

第１４の態様のカメラ装置（１，１Ａ）では、第１２又は第１３の態様において、磁気ヨーク（７１０，７１１，７１２）の重心と回転中心（５１０）とを結ぶ線が、カメラ（３）が中立状態である場合での光軸（１ａ）と第１軸（１ｂ）とを含む平面と成す角度は、４５度以下である。

この構成によると、可動ユニット（１０）と固定ユニット（２０）との間をより確実に遊嵌させることができる。

第１５の態様のカメラ装置（１，１Ａ）は、第１〜第１４のいずれかの態様において、可動ユニット（１０）に設けられた突起部（６４１）と、固定ユニット（２０）に設けられた開口部（５）と、を更に備える。突起部（６４１）は、可動ユニット（１０）が回転して突起部（６４１）が開口部（５）に当接することにより、可動ユニット（１０）の回転を規制する。

この構成によると、所定の範囲内で可動ユニット（１０）を回転させることができる。

第１６の態様のカメラ装置（１，１Ａ）は、第１〜第１５のいずれかの態様において、可動ユニット（１０）の回転を検出する検出部（９２０）を、更に備える。検出部（９２０）は、回転中心（５１０）に対して第２軸（１ｃ）における一方側において、可動ユニット（１０）に設けられた位置検出磁石（６５０）と、磁気センサ（９２）と、を有する。磁気センサ（９２）は、位置検出磁石（６５０）に対向し、第２軸（１ｃ）の周囲における固定ユニット（２０）に設けられている。

この構成によると、光軸（１ａ）を中心とする回転、及び第１軸（１ｂ）を中心とする回転において、回転時の角度を検出することができる。

第１７の態様のカメラ装置（１，１Ａ）は、第１６の態様において、コネクタ（３０１）を、更に備える。コネクタ（３０１）は、カメラ（３）に接続された撮像信号出力線（３００）の端部に設けられている。コネクタ（３０１）は、回転中心（５１０）に対して第２軸（１ｃ）における他方側に配置されている。

この構成によると、位置検出磁石（６５０）とは反対側に撮像信号出力線（３００）を設けることができる。

第１８の態様のカメラ装置（１Ａ）では、第１〜第４のいずれかの態様において、電磁駆動部（３０Ａ）は、第４電磁駆動部（３４）を、更に含む。第４電磁駆動部（３４）は、第１軸（１ｂ）に対して入射部とは反対側に配置されている。第４電磁駆動部（３４）は、カメラ（３）が中立状態である場合での光軸（１ａ）に対して第３電磁駆動部（３３）に対称配置されている。

この構成によると、第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）、第３電磁駆動部（３３）及び第４電磁駆動部（３４）は、光軸（１ａ）を中心とする周囲に、配置されないので、可動ユニット（１０）が中立状態での光軸（１ａ）を中心とするカメラ３の周囲における面積を小さくすることができる。したがって、カメラ装置（１Ａ）の小型化を図ることができる。

第１９の態様のカメラ装置（１Ａ）では、第１８の態様において、第２軸（１ｃ）から見て、第１電磁駆動部（３１）及び第３電磁駆動部（３３）は、カメラ（３）が中立状態である場合での光軸（１ａ）に対して、一方側に配置されている。第２軸（１ｃ）から見て、第２電磁駆動部（３２）及び第４電磁駆動部（３４）は、カメラ（３）が中立状態である場合での光軸（１ａ）に対して、他方側に配置されている。第１電磁駆動部（３１）と第４電磁駆動部（３４）とは、第２電磁駆動部（３２）と第３電磁駆動部（３３）とに対して独立して可動ユニット（１０）の回転を制御可能に構成されている。

この構成によると、第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）、第３電磁駆動部（３３）及び第４電磁駆動部（３４）を用いることで、可動ユニット（１０）を回転させることができる。

第２０の態様の光出力装置（１００１）は、光出力部（１００３）と、光出力部（１００３）を保持する可動ユニット（１０）と、固定ユニット（２０）と、電磁駆動部（３０，３０Ａ）と、を備える。光出力部（１００３）は、光を出射する出射部（１１００）と光軸（１ａ）とを有する。固定ユニット（２０）は、パンニング方向及びチルティング方向のうち少なくとも１つの回転方向及びローリング方向に回転可能に可動ユニット（１０）を保持する。電磁駆動部（３０，３０Ａ）は、固定ユニット（２０）に対して可動ユニット（１０）を、上記少なくとも１つの方向及びローリング方向に回転駆動させる。電磁駆動部（３０，３０Ａ）は、各々が、駆動磁石（６２０，６２１，６２２）、磁気ヨーク（７１０，７１１，７１２）及び駆動コイル（第１駆動コイル７２０，７２１，７２２）を有する第１電磁駆動部（３１）と、第２電磁駆動部（３２）と、第３電磁駆動部（３３）と、を含む。駆動磁石（６２０，６２１，６２２）は、可動ユニット（１０）に設けられている。磁気ヨーク（７１０，７１１，７１２）は、固定ユニット（２０）に設けられている。駆動コイル（第１駆動コイル７２０，７２１，７２２）は、磁気ヨーク（７１０，７１１，７１２）に巻回されている。光軸（１ａ）は、可動ユニット（１０）の回転中心（５１０）を通る第１軸（１ｂ）、及び第１軸（１ｂ）に直交し、かつ回転中心（５１０）を通る第２軸（１ｃ）の各々と交差する。第１電磁駆動部（３１）及び第２電磁駆動部（３２）は、第１軸（１ｂ）に沿って配置され、かつ第１軸（１ｂ）に対して入射部と同一側に配置される。第２電磁駆動部（３２）は、カメラ（３）が中立状態である場合での光軸（１ａ）に対して第１電磁駆動部（３１）に対称配置されている。第３電磁駆動部（３３）は、第１軸（１ｂ）に対して入射部とは反対側に配置されている。第１電磁駆動部（３１）、第２電磁駆動部（３２）及び第３電磁駆動部（３３）は、第２軸（１ｃ）の周囲に配置されている。

この構成によると、可動ユニット（１０）が中立状態での光軸（１ａ）を中心とする光出力部（１００３）の周囲における面積を小さくすることができる。したがって、光出力装置（１００１）の小型化を図ることができる。

１、１Ａ カメラ装置
３ カメラ
３ｂ レンズ（入射部）
４ 筐体
４ａ 第１筐体
４ｂ 第２筐体（固定部）
５ 開口部
１０ 可動ユニット
２０ 固定ユニット
３０ 電磁駆動部
３０Ａ 電磁駆動部
３１ 第１電磁駆動部
３２ 第２電磁駆動部
３３ 第３電磁駆動部
３４ 第４電磁駆動部
５０ アーム
５０ａ 第１アーム
５０ｂ 第２アーム
９２，９２ａ，９２ｂ 磁気センサ
３００ 撮像信号出力線
３０１ コネクタ
４１０ 内周面（遊嵌面）
５０１ 遊嵌部材
５０３ 遊嵌面
５１０ 回転中心
５５０ 遊嵌空間
６２０，６２１，６２２ 駆動磁石
６４１ 突起部
６５０ 位置検出磁石
７１０，７１１，７１２ 磁気ヨーク
７２０，７２１，７２２ 第１駆動コイル（駆動コイル）
７３０，７３１，７３２ 第２駆動コイル（別の駆動コイル）
９２０ 検出部
１０００ ライダ
１００１ 光出力装置
１００２ 光入力装置
１００３ 光出力部
１００４ 光入力部
１１００ 出射部
１１０１ 入射部
１ａ 光軸
１ｂ 第１軸
１ｃ 第２軸
Ｆ１ 磁気吸引力
Ｆ２ 合成ベクトル

Claims (20)

1. 光を入射する入射部と光軸とを有するカメラと、
   前記カメラを保持する可動ユニットと、
   パンニング方向及びチルティング方向のうち少なくとも１つの回転方向及びローリング方向に回転可能に前記可動ユニットを保持する固定ユニットと、
   前記固定ユニットに対して前記可動ユニットを、前記少なくとも１つの方向及び前記ローリング方向に回転駆動させる電磁駆動部と、を備え、
   前記電磁駆動部は、各々が、前記可動ユニットに設けられた駆動磁石、前記固定ユニットに設けられた磁気ヨーク及び前記磁気ヨークに巻回された駆動コイルを有する第１電磁駆動部と、第２電磁駆動部と、第３電磁駆動部と、を含み、
   前記光軸は、前記可動ユニットの回転中心を通る第１軸、及び前記第１軸に直交し、かつ前記回転中心を通る第２軸の各々と交差し、
   前記第１電磁駆動部及び前記第２電磁駆動部は、前記第１軸に沿って配置され、かつ前記第１軸に対して前記入射部と同一側に配置され、
   前記第２電磁駆動部は、前記カメラが中立状態である場合での前記光軸に対して前記第１電磁駆動部に対称配置され、
   前記第３電磁駆動部は、前記第１軸に対して前記入射部とは反対側に配置され、
   前記第１電磁駆動部、前記第２電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部は、前記第２軸の周囲に配置された、
   カメラ装置。
2. 前記第１電磁駆動部、前記第２電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部の各々に含まれる前記駆動コイルは、前記第２軸に沿って巻回されており、
   前記パンニング方向及び前記チルティング方向のうち前記少なくとも1つの前記回転方向は、前記第１軸を回転軸とする回転方向を含み、
   前記可動ユニットは、
   前記第１電磁駆動部及び前記第２電磁駆動部のうち少なくとも１つの前記駆動コイルに対して電流が流れることにより、前記ローリング方向に回転し、
   前記第１電磁駆動部、前記第２電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部の各々の前記駆動コイルに対して電流が流れることにより、前記第１軸を回転軸とする前記回転方向に回転する、
   請求項１に記載のカメラ装置。
3. 前記第１電磁駆動部、前記第２電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部のうち少なくとも１つの駆動部は、前記第２軸に沿って巻回された前記駆動コイルと、前記第２軸に沿う方向と直交する方向に巻回された別の前記駆動コイルと、を有し、
   前記可動ユニットは、前記別の駆動コイルに対して電流が流れることにより、前記パンニング方向及び前記チルティング方向のうち、前記第１軸を回転軸とする前記回転方向とは別の回転方向に回転する、
   請求項２に記載のカメラ装置。
4. 前記入射部、前記第１電磁駆動部及び前記第２電磁駆動部は、前記カメラが中立状態である場合での前記光軸の方向から見た場合、前記第１軸に沿って、前記第１電磁駆動部、前記入射部及び前記第２電磁駆動部の順に配置される、
   請求項１〜３のいずれか一項に記載のカメラ装置。
5. 前記第３電磁駆動部の少なくとも一部は、前記カメラが中立状態である場合での前記光軸の延長線上に配置される、
   請求項１〜４のいずれか一項に記載のカメラ装置。
6. 前記第１電磁駆動部、前記第２電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部は、互いに独立して前記可動ユニットの回転を制御可能に構成されている、
   請求項１〜５のいずれか一項に記載のカメラ装置。
7. 前記固定ユニットは、前記第１電磁駆動部、前記第２電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部の前記駆動コイルを固定する固定部を有する、
   請求項１〜６のいずれか一項に記載のカメラ装置。
8. 前記固定ユニットと前記可動ユニットとのうち一方のユニットは、遊嵌面を有し、
   前記固定ユニットと前記可動ユニットとのうち他方のユニットは、前記遊嵌面と遊嵌する遊嵌部材を有する、
   請求項１〜７のいずれか一項に記載のカメラ装置。
9. 前記第１電磁駆動部、前記第２電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部の各々において生じる磁気吸引力により、前記遊嵌面と前記遊嵌部材とが接触する、
   請求項８に記載のカメラ装置。
10. 前記固定ユニットは、
    前記遊嵌面と前記遊嵌部材とが遊嵌する遊嵌空間に向けて延伸し、前記遊嵌面を有するアームを含む、
    請求項９記載のカメラ装置。
11. 前記アームは、
    前記第１電磁駆動部と前記第３電磁駆動部との間に配置された第１アームと、
    前記第２電磁駆動部と前記第３電磁駆動部との間に配置され、前記カメラが中立状態である場合での前記光軸に対して前記第１アームに対称配置された第２アームと、を有し、
    前記第１アームと前記第２アームは、前記第１軸に沿って配置され、
    前記第１アームと前記第２アームとの接合部位に前記遊嵌面が設けられている、
    請求項１０に記載のカメラ装置。
12. 前記第１電磁駆動部、前記第２電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部の各々において生じる磁気吸引力のベクトルを合成した合成ベクトルは、前記可動ユニットの回転範囲において、前記回転中心に対して前記第２軸の一方側を向いている、
    請求項１〜１１のいずれか一項に記載のカメラ装置。
13. 前記第１電磁駆動部、前記第２電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部の各々の前記駆動磁石は、前記駆動磁石の重心が前記回転中心に対して前記第２軸の前記一方側に配置された、
    請求項１２に記載のカメラ装置。
14. 前記磁気ヨークの重心と前記回転中心とを結ぶ線が、前記カメラが中立状態である場合での前記光軸と前記第１軸とを含む平面と成す角度は、４５度以下である、
    請求項１２又は請求項１３に記載のカメラ装置。
15. 前記可動ユニットに設けられた突起部と、
    前記固定ユニットに設けられた開口部と、を更に備え、
    前記突起部は、前記可動ユニットが回転して前記突起部が前記開口部に当接することにより、前記可動ユニットの回転を規制する、
    請求項１〜１４のいずれか一項に記載のカメラ装置。
16. 前記可動ユニットの回転を検出する検出部を、更に備え、
    前記検出部は、
    前記回転中心に対して前記第２軸における一方側において、
    前記可動ユニットに設けられた位置検出磁石と、
    前記位置検出磁石に対向し、前記第２軸の周囲における前記固定ユニットに設けられた磁気センサと、を有する、
    請求項１〜１５のいずれか一項に記載のカメラ装置。
17. 前記カメラに接続された撮像信号出力線の端部に設けられたコネクタを、更に備え、
    前記コネクタは、前記回転中心に対して前記第２軸における他方側に配置されている、
    請求項１６に記載のカメラ装置。
18. 前記電磁駆動部は、第４電磁駆動部を、更に含み、
    前記第４電磁駆動部は、前記第１軸に対して前記入射部とは反対側に配置され、
    前記第４電磁駆動部は、前記カメラが中立状態である場合での前記光軸に対して前記第３電磁駆動部に対称配置される、
    請求項１〜４のいずれか一項に記載のカメラ装置。
19. 前記第２軸から見て、
    前記第１電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部は、前記カメラが中立状態である場合での前記光軸に対して、一方側に配置され、
    前記第２電磁駆動部及び前記第４電磁駆動部は、前記カメラが中立状態である場合での前記光軸に対して、他方側に配置され、
    前記第１電磁駆動部と前記第４電磁駆動部とは、前記第２電磁駆動部と前記第３電磁駆動部とに対して独立して前記可動ユニットの回転を制御可能に構成されている、
    請求項１８に記載のカメラ装置。
20. 光を出射する出射部と光軸とを有する光出力部と、
    前記光出力部を保持する可動ユニットと、
    パンニング方向及びチルティング方向のうち少なくとも１つの回転方向及びローリング方向に回転可能に前記可動ユニットを保持する固定ユニットと、
    前記固定ユニットに対して前記可動ユニットを、前記少なくとも１つの方向及び前記ローリング方向に回転駆動させる電磁駆動部と、を備え、
    前記電磁駆動部は、
    各々が、前記可動ユニットに設けられた駆動磁石、前記固定ユニットに設けられた磁気ヨーク及び前記磁気ヨークに巻回された駆動コイルを有する第１電磁駆動部と、第２電磁駆動部と、第３電磁駆動部と、を含み、
    前記光軸は、前記可動ユニットの回転中心を通る第１軸、及び前記第１軸に直交し、かつ前記回転中心を通る第２軸の各々と交差し、
    前記第１電磁駆動部及び前記第２電磁駆動部は、前記第１軸に沿って配置され、かつ前記第１軸に対して前記出射部と同一側に配置され、
    前記第２電磁駆動部は、前記光出力部が中立状態である場合での前記光軸に対して前記第１電磁駆動部に対称配置され、
    前記第３電磁駆動部は、前記第１軸に対して前記出射部とは反対側に配置され、
    前記第１電磁駆動部、前記第２電磁駆動部及び前記第３電磁駆動部は、前記第２軸の周囲に配置された、
    光出力装置。

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