JPWO2017208435A1 - クレーンの吊り荷位置を特定するためのデータ処理装置、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

船上クレーン９の上部旋回体９１の底面の下側面上には、基台９０を撮像する撮像装置１１が取り付けられている。上部旋回体９１に設けられた操作室９１１の窓の内側には、窓越しに外部を撮像する撮像装置１２が取り付けられている。吊上用ロープ９７を巻き上げる巻上装置９８の近くには、巻上装置９８のドラムの側面を撮像する撮像装置１３が配置されている。データ処理装置１４は、撮像装置１１、撮像装置１２および撮像装置１３により所定時間の経過毎に送信されてくる撮像画像に含まれる所定の特徴部分を認識し、認識した特徴部分の位置に応じた上部旋回体９１の旋回角、傾斜ジブ９３の俯仰角、吊上用ロープ９７の繰出量を特定する。データ処理装置１４は特定したこれらの情報に基づき、吊り荷７の位置を特定し、操作者に対し表示する。

Description

本発明は、クレーンの吊り荷位置を特定する技術に関する。

クレーンの吊り荷位置を特定したい、というニーズがある。クレーンの吊り荷位置を特定する技術を開示する特許文献として、例えば特許文献１がある。特許文献１には、ロープを巻き上げるドラムの周囲に設けられた近接センサにより検出したドラムの回転量に基づき算出したロープ移動量に、ブーム角度計により検出したブームの角度変化量とジブ角度計により検出したジブ角度変化量に応じた補正量を加算することで、吊り荷の正確な揚程を算出する技術が記載されている。

特開２００１−１４６３８５号公報

基台の上に取り付けられ、鉛直方向の軸回りに旋回する上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられ、水平方向の軸回りに俯仰角方向に移動可能に取り付けられた傾斜ジブとを備えるクレーンの吊り荷位置は、基台に対する上部旋回体の旋回角と、傾斜ジブの俯仰角と、吊り荷を吊り上げるためのロープである吊上用ロープの繰出量が分かれば特定される。

上部旋回体の旋回角は、例えば、エンコーダーと通称される旋回角計測装置により計測することができる。また、傾斜ジブの俯仰角は、例えば、鉛直方向に対する傾斜ジブの長手方向のなす角度を計測する俯仰角計測装置により計測することができる。また、吊上用ロープの繰出量は、例えば、吊上用ロープを巻き上げるドラムの回転量を計測する回転量計測装置の計測結果に基づき算出することができる。

上記のような旋回角計測装置、俯仰角計測装置、回転量計測装置等の計測装置を備えるクレーンは、それらの計測装置を備えていないクレーンと比較し高額となる。また、旋回角計測装置、俯仰角計測装置、回転量計測装置等の計測装置を備えていないクレーンにそれらの計測装置を導入するためには高額の費用を要する。

上記の事情に鑑み、本発明は、簡易な仕組みでクレーンの吊り荷位置を特定するために要する情報を得る手段を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明は、クレーンの上部旋回体の旋回に伴い旋回しない構造物を前記上部旋回体に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを取得する取得手段と、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定する特定手段とを備えるデータ処理装置を第１の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの上部旋回体を前記上部旋回体の旋回に伴い旋回しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを取得する取得手段と、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定する特定手段とを備えるデータ処理装置を第２の態様として提案する。

上記の第１または第２の態様にかかるデータ処理装置において、前記取得手段は、前記クレーンの傾斜ジブを前記クレーンの上部旋回体に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得し、前記画像認識手段は、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識し、前記特定手段は前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する、という構成が第３の態様として採用されてもよい。

また、上記の第１または第２の態様にかかるデータ処理装置において、前記取得手段は、前記クレーンの上部旋回体を前記クレーンの傾斜ジブに取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得し、前記画像認識手段は、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識し、前記特定手段は前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する、という構成が第４の態様として採用されてもよい。

また、上記の第１または第２の態様にかかるデータ処理装置において、前記取得手段は、前記クレーンの傾斜ジブを俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープを巻き上げる俯仰用ドラムを前記俯仰用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得し、前記画像認識手段は、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識し、前記特定手段は前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する、という構成が第５の態様として採用されてもよい。

また、上記の第１乃至第５の態様のいずれかにかかるデータ処理装置において、前記取得手段は、前記クレーンの吊り荷を吊り上げる吊上用ロープを巻き上げる吊上用ドラムを前記吊上用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データを取得し、前記画像認識手段は、前記繰出量特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識し、前記特定手段は前記画像認識手段による前記繰出量特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記吊上用ロープの繰出量を特定する、という構成が第６の態様として採用されてもよい。

また、本発明は、クレーンの傾斜ジブを前記クレーンの上部旋回体に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する取得手段と、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する特定手段とを備えるデータ処理装置を第７の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの上部旋回体を前記クレーンの傾斜ジブに取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する取得手段と、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する特定手段とを備えるデータ処理装置を第８の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの傾斜ジブを俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープを巻き上げる俯仰用ドラムを前記俯仰用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する取得手段と、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する特定手段とを備えるデータ処理装置を第９の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの吊り荷を吊り上げる吊上用ロープを巻き上げる吊上用ドラムを前記吊上用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データを取得する取得手段と、前記繰出量特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による前記繰出量特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記吊上用ロープの繰出量を特定する特定手段とを備えるデータ処理装置を第１０の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの上部旋回体に取り付けられた撮像装置が、前記上部旋回体の旋回に伴い旋回しない構造物を撮像し、撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを生成するステップと、データ処理装置が、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、前記データ処理装置が、前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定するステップとを備えるクレーンの上部旋回体の旋回角の特定方法を第１１の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの上部旋回体の旋回に伴い旋回しない構造物に取り付けられた撮像装置が、前記上部旋回体を撮像し、撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを生成するステップと、データ処理装置が、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、前記データ処理装置が、前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定するステップとを備えるクレーンの上部旋回体の旋回角の特定方法を第１２の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの上部旋回体に取り付けられた撮像装置が、前記クレーンの傾斜ジブを撮像し、撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを生成するステップと、データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、前記データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定するステップとを備えるクレーンの傾斜ジブの俯仰角の特定方法を第１３の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの傾斜ジブに取り付けられた撮像装置が、前記クレーンの上部旋回体を撮像し、撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを生成するステップと、データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、前記データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定するステップとを備えるクレーンの傾斜ジブの俯仰角の特定方法を第１４の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの傾斜ジブを俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープを巻き上げる俯仰用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置が、前記俯仰用ドラムを撮像し、撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを生成するステップと、データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、前記データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定するステップとを備えるクレーンの傾斜ジブの俯仰角の特定方法を第１５の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの吊り荷を吊り上げる吊上用ロープを巻き上げる吊上用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置が、前記吊上用ドラムを撮像し、撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データを生成するステップと、データ処理装置が、前記繰出量特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、前記データ処理装置が、前記繰出量特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記吊上用ロープの繰出量を特定するステップとを備えるクレーンの吊上用ロープの繰出量の特定方法を第１６の態様として提案する。

また、本発明は、コンピュータに、クレーンの上部旋回体の旋回に伴い旋回しない構造物を前記上部旋回体に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを取得する処理と、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定する処理とを実行させるためのプログラムを第１７の態様として提案する。

また、本発明は、コンピュータに、クレーンの上部旋回体を前記上部旋回体の旋回に伴い旋回しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを取得する処理と、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定する処理とを実行させるためのプログラムを第１８の態様として提案する。

また、本発明は、コンピュータに、クレーンの傾斜ジブを前記クレーンの上部旋回体に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する処理と、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する処理とを実行させるためのプログラムを第１９の態様として提案する。

また、本発明は、コンピュータに、クレーンの上部旋回体を前記クレーンの傾斜ジブに取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する処理と、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する処理とを実行させるためのプログラムを第２０の態様として提案する。

また、本発明は、コンピュータに、クレーンの傾斜ジブを俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープを巻き上げる俯仰用ドラムを前記俯仰用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する処理と、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する処理とを実行させるためのプログラムを第２１の態様として提案する。

また、本発明は、コンピュータに、クレーンの吊り荷を吊り上げる吊上用ロープを巻き上げる吊上用ドラムを前記吊上用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データを取得する処理と、前記繰出量特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、前記繰出量特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記吊上用ロープの繰出量を特定する処理とを実行させるためのプログラムを第２２の態様として提案する。

本発明によれば、撮像装置をクレーンの所定位置に取り付けることで、吊り荷位置を特定するために要する情報が得られる。

一実施形態にかかる吊り荷位置特定システムが配置される船上クレーンの外観を模式的に示した図。 一実施形態にかかる撮像装置およびデータ処理装置の配置を示した図である。 一実施形態にかかる撮像装置が撮像した画像を模式的に示した図。 一実施形態にかかる撮像装置が撮像した画像を模式的に示した図。 一実施形態にかかる撮像装置が撮像した画像を模式的に示した図。 一実施形態にかかる撮像装置が撮像した画像を模式的に示した図。 一実施形態にかかる撮像装置が撮像した画像を模式的に示した図。 一実施形態にかかる撮像装置が撮像した画像を模式的に示した図。 一実施形態にかかる撮像装置が撮像した画像を模式的に示した図。 一実施形態にかかる撮像装置が撮像した画像を模式的に示した図。 一実施形態にかかる撮像装置が撮像した画像を模式的に示した図。 一実施形態にかかる吊り荷位置特定システムの構成を示した図。 一実施形態にかかるデータ処理装置が記憶する俯仰角対応テーブルのデータ構成を例示した図。 一実施形態にかかるデータ処理装置が表示する面を模式的に示した図。 一変形例にかかる撮像装置の配置を例示した図。 一変形例にかかる撮像装置の配置を例示した図。 一変形例にかかる撮像装置の配置を例示した図。 一変形例にかかるデータ処理装置が用いる吊り荷の重量と吊上用ロープの繰出量を補正するための補正係数の関係を例示したグラフ。 一変形例にかかる撮像装置の配置を例示した図。 一変形例にかかる撮像装置が撮像した画像を模式的に示した図。 一変形例にかかる目盛板の配置を例示した図。 一変形例にかかる撮像装置が撮像した画像を模式的に示した図。

［実施形態］
以下に、本発明の一実施形態にかかる吊り荷位置特定システム１を説明する。吊り荷位置特定システム１は、クレーンの吊り荷位置を特定するシステムである。以下に、吊り荷位置特定システム１が船上クレーンに配置され、船上クレーンの吊り荷位置の特定を行う場合を例として、吊り荷位置特定システム１の説明を行う。なお、吊り荷位置特定システム１が配置されるクレーンの種別は船上クレーンに限られず、例えばビルの建設用クレーン等であってもよい。

図１は、吊り荷位置特定システム１が配置される船上クレーンの外観を模式的に示した図である。船体８の上には、船上クレーン９−１、９−２、・・・、９−ｎ（ただし、ｎは任意の自然数）が取り付けられている。図１においては、それらの船上クレーンのうち、船上クレーン９−１および９−ｎが示されている。以下、これらの船上クレーンを「船上クレーン９」と総称する。吊り荷位置特定システム１はこれらの船上クレーン９の各々に配置されている。

図２は、船上クレーン９の構成と、船上クレーン９に配置された吊り荷位置特定システム１を構成する撮像装置１１、撮像装置１２、撮像装置１３、データ処理装置１４の配置を模式的に示した図である。船上クレーン９は、船体８に固定された基台９０と、基台９０の上に鉛直方向の軸回りに旋回可能に取り付けられた上部旋回体９１と、基台９０に対し上部旋回体９１を旋回させる旋回駆動機構９２を備える。

また、船上クレーン９は、上部旋回体９１に対し水平方向の軸回りに俯仰角方向に移動可能に取り付けられた傾斜ジブ９３と、傾斜ジブ９３を吊り上げて傾斜ジブ９３を俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープ９４と、俯仰用ロープ９４を巻き上げる巻上装置９５と、傾斜ジブ９３と巻上装置９５の間において俯仰用ロープ９４を屈曲させるために配置された１以上の定滑車９６を備える。

また、船上クレーン９は、吊り荷７を吊り上げる吊上用ロープ９７と、吊上用ロープ９７を巻き上げる巻上装置９８と、吊り荷７と巻上装置９８の間において吊上用ロープ９７を屈曲させるために配置された１以上の定滑車９９を備える。なお、吊上用ロープ９７は、定滑車９９に加え、傾斜ジブ９３の上部旋回体９１に連結されていない側の端部付近に配置された定滑車９３１において屈曲され、鉛直下方向に垂れ下がり、その先端に取り付けられた吊り荷７を吊り上げる。

吊り荷位置特定システム１を構成する撮像装置１１は、上部旋回体９１の底面の下側面の中心位置に、その撮像方向が真下方向となるように設置されている。従って、撮像装置１１の撮像方向は上部旋回体９１の回転軸と一致する。撮像装置１１は予め定められた時間の経過毎に撮像を行い、撮像した画像を表す画像データを生成する。以下、撮像装置１１が生成する画像データを、撮像装置１２および撮像装置１３の各々が生成する画像データと区別するために、「旋回角特定用の画像データ」と呼ぶ。

図３Ａ〜図３Ｃ（以下、図３と総称する）は、撮像装置１１が撮像した画像を模式的に示した図である。図３Ａは上部旋回体９１の旋回角（以下、単に「旋回角」という）が０度の状態で撮像装置１１が撮像した画像を例示した図である。本実施形態において、旋回角が０度である状態とは、傾斜ジブ９３が船首方向に向かい延伸する状態をいうものとする。また、図３Ｂは旋回角が−９０度である状態、すなわち０度の位置から上から見て反時計回りに９０度旋回した状態で撮像装置１１が撮像した画像を例示した図である。また、図３Ｃは旋回角が＋９０度である状態、すなわち０度の位置から上から見て時計回りに９０度旋回した状態で撮像装置１１が撮像した画像を例示した図である。

撮像装置１１が撮像する画像には、基台９０の上面の一部が円形に写っている。また、撮像装置１１が撮像する画像には、基台９０の上面上に取り付けられたモータ９２１が写っている。なお、モータ９２１は旋回駆動機構９２の一部である。上部旋回体９１の旋回に伴い、撮像装置１１が撮像する画像に含まれるモータ９２１の画像は、基台９０の上面の中心点である点Ｏを中心に、旋回角と逆方向に移動する。

例えば、旋回角が−９０度の状態で撮像装置１１により撮像された図３Ｂの画像においては、旋回角が０度の状態で撮像装置１１により撮像された図３Ａの画像における場合と比較し、モータ９２１の位置は点Ｏを中心に＋９０度、すなわち上から見て時計回りに９０度、移動している。また、旋回角が＋９０度の状態で撮像装置１１により撮像された図３Ｃの画像においては、旋回角が０度の状態で撮像装置１１により撮像された図３Ａの画像における場合と比較し、モータ９２１の位置は点Ｏを中心に−９０度、すなわち上から見て反時計回りに９０度、移動している。

吊り荷位置特定システム１を構成する撮像装置１２（図２参照）は、上部旋回体９１に設けられた操作室９１１の窓の内側面上に、窓越しに外部を撮像する方向で設置されている。撮像装置１２は予め定められた時間の経過毎に撮像を行い、撮像した画像を表す画像データを生成する。以下、撮像装置１２が生成する画像データを、撮像装置１１および撮像装置１３の各々が生成する画像データと区別するために、「俯仰角特定用の画像データ」と呼ぶ。

図４Ａ〜図４Ｃ（以下、図４と総称する）は、撮像装置１２が撮像した画像を模式的に示した図である。図４Ａは傾斜ジブ９３の俯仰角（以下、単に「俯仰角」という）が０度の状態で撮像装置１２が撮像した画像を例示した図である。また、図４Ｂは俯仰角が４５度である状態、図４Ｃは俯仰角が６０度である状態で撮像装置１２が撮像した画像を例示した図である。なお、撮像装置１２により撮像される画像には、俯仰用ロープ９４、吊上用ロープ９７等が写る場合があるが、図４においてはそれらの図示が省略されている。

例えば、俯仰角が４５度の状態で撮像装置１２により撮像された図４Ｂの画像においては、俯仰角が０度の状態で撮像装置１２により撮像された図４Ａの画像における場合と比較し、傾斜ジブ９３の延伸方向が上方向に角度ａだけ移動している。また、俯仰角が６０度の状態で撮像装置１２により撮像された図４Ｃの画像においては、俯仰角が０度の状態で撮像装置１２により撮像された図４Ａの画像における場合と比較し、傾斜ジブ９３の延伸方向が上方向に角度ｂ（ただし、角度ａ＜角度ｂ）だけ移動している。

吊り荷位置特定システム１を構成する撮像装置１３（図２参照）は、吊上用ロープ９７の巻き上げを行う巻上装置９８のドラムの側面を撮像する位置に、当該ドラムの回転軸を撮像方向とする方向で設置されている。撮像装置１３は予め定められた時間の経過毎に撮像を行い、撮像した画像を表す画像データを生成する。以下、撮像装置１３が生成する画像データを、撮像装置１１および撮像装置１２の各々が生成する画像データと区別するために、「繰出量特定用の画像データ」と呼ぶ。

図５Ａ〜図５（以下、図５と総称する）は、撮像装置１３が撮像した画像を模式的に示した図である。図５Ａは巻上装置９８が吊上用ロープ９７を巻き上げきった状態（以下、吊上用ロープ９７の初期位置状態という）で撮像装置１３が撮像した画像を例示した図である。また、図５Ｂは巻上装置９８が吊上用ロープ９７の初期位置状態から吊上用ロープ９７を繰り出す方向にドラムを回転し始めた後、予め定められた時間が経過した時点で撮像装置１３が撮像した画像を例示した図である。また、図５Ｃは巻上装置９８が吊上用ロープ９７を繰り出す方向にドラムを回転し続けている状態で、図５Ｂの画像の撮像の後、予め定められた時間が経過した時点で撮像装置１３が撮像した画像を例示した図である。なお、撮像装置１３により撮像される画像には、吊上用ロープ９７等が写るが、図４においてはそれらの図示が省略されている。

撮像装置１３により撮像される画像には、巻上装置９８のドラム９８１の側面、ドラム９８１を回転可能に支持するスタンド９８２が写る。また、ドラム９８１の側面上には、所定形状のマークＭが付されている。なお、マークＭは、例えばステッカーに描かれ、ドラム９８１の側面に貼り付けられたものである。撮像装置１３により撮像される画像には、マークＭも写る。なお、ドラム９８１に対するマークＭの付与の方法はステッカーの貼付に限られず、例えば塗料の塗布、刻印等によってもよい。

例えば、図５Ｂに例示の画像においては、吊上用ロープ９７が初期位置状態のときに撮像装置１３により撮像された図５Ａの画像における場合と比較し、マークＭの位置がドラム９８１の回転軸に応じた点Ｐを中心に時計回りに角度ｃだけ移動している。また、図５Ｃに例示の画像においては、図５Ａの画像における場合と比較し、マークＭの位置が点Ｐを中心に時計回りに角度ｄだけ移動している。

吊り荷位置特定システム１を構成するデータ処理装置１４（図２参照）は操作室９１１に配置されている。データ処理装置１４は撮像装置１１、撮像装置１２および撮像装置１３の各々により生成される画像データを用いて、吊り荷７の位置を特定し、特定した位置を操作者に表示する装置である。

本実施形態において、データ処理装置１４はタッチディスプレイを内蔵したタブレット型コンピュータにより実現されるものとする。すなわち、タブレット型コンピュータが備えるメモリに記憶された本実施形態にかかるプログラムに従い、タブレット型コンピュータが備えるプロセッサがデータ処理を行うことにより、以下に説明する構成を備えるデータ処理装置１４が実現される。ただし、データ処理装置１４がタブレット型ではないコンピュータ（ノートブック型コンピュータやデスクトップ型コンピュータ等）により実現されてもよい。また、データ処理装置１４が専用装置として構成されてもよい。

図６は吊り荷位置特定システム１の構成を模式的に示した図である。既述のとおり、吊り荷位置特定システム１は撮像装置１１、撮像装置１２、撮像装置１３、データ処理装置１４を備える。撮像装置１１、撮像装置１２および撮像装置１３の各々は、データ処理装置１４との間で有線または無線により通信接続されている。

撮像装置１１は予め定められた時間の経過毎に撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データをデータ処理装置１４に送信する。撮像装置１２は予め定められた時間の経過毎に撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データをデータ処理装置１４に送信する。撮像装置１３は予め定められた時間の経過毎に撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データをデータ処理装置１４に送信する。

データ処理装置１４は、記憶手段１４０、取得手段１４１、画像認識手段１４２、特定手段１４３、表示手段１４４を備える。記憶手段１４０は各種データを記憶する。記憶手段１４０が記憶するデータには、撮像装置１２により撮像される画像、すなわち、俯仰角特定用の画像データが表す画像における傾斜ジブ９３の延伸方向と俯仰角との対応関係を示すテーブル（以下、俯仰角対応テーブルという）が含まれる。

図７は俯仰角対応テーブルのデータ構成を例示した図である。俯仰角対応テーブルはデータフィールド［俯仰角］とデータフィールド［延伸方向］を備える。データフィールド［俯仰角］には、「０度」、「１度」、「２度」、・・・のように、様々な俯仰角を示すデータが、例えば昇順で格納されている。データフィールド［延伸方向］には、同じデータレコードのデータフィールド［俯仰角］に格納されているデータが示す俯仰角の状態において撮像装置１２により撮像された画像における傾斜ジブ９３の延伸方向を示すデータが格納されている。例えば、撮像装置１２により図４に例示の画像が撮像される場合、データフィールド［俯仰角］に「４５度」が格納されるデータレコードのデータフィールド［延伸方向］には角度ａを示すデータが格納され、データフィールド［俯仰角］に「６０度」が格納されるデータレコードのデータフィールド［延伸方向］には角度ｂを示すデータが格納されている。

図６を参照しつつ、データ処理装置１４の構成の説明を続ける。取得手段１４１は、撮像装置１１、撮像装置１２および撮像装置１３から送信されてくる画像データを取得する。取得手段１４１により取得された画像データは、記憶手段１４０に一時的に記憶される。

画像認識手段１４２は、取得手段１４１により取得され、記憶手段１４０に一時的に記憶されている画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する。なお、画像認識手段１４２が行う特徴部分の認識の方法は既知であるため、その説明を省略する。

画像認識手段１４２は、撮像装置１１から送信されてくる旋回角特定用の画像データを用いて、旋回角特定用の画像データが表す画像（図３参照）に含まれるモータ９２１の画像を予め定められた特徴部分として認識する。また、画像認識手段１４２は、撮像装置１２から送信されてくる俯仰角特定用の画像データを用いて、俯仰角特定用の画像データが表す画像（図４参照）に含まれる傾斜ジブ９３の画像を予め定められた特徴部分として認識する。また、画像認識手段１４２は、撮像装置１３から送信されてくる繰出量特定用の画像データを用いて、繰出量特定用の画像データが表す画像（図５参照）に含まれるマークＭの画像を予め定められた特徴部分として認識する。

特定手段１４３は、画像認識手段１４２による認識の結果に基づき、吊り荷７の位置を特定する。具体的には、まず、特定手段１４３は、旋回角が０度の状態で撮像された画像（図３Ａ参照）におけるモータ９２１の位置を基準に、画像認識手段１４２が旋回角特定用の画像データを用いて認識した画像におけるモータ９２１の位置が、点Ｏを中心に移動している角度の正負を逆にした角度を旋回角として特定する。

また、特定手段１４３は、画像認識手段１４２が俯仰角特定用の画像データを用いて認識した画像における傾斜ジブ９３の延伸方向に応じた俯仰角を、俯仰角対応テーブル（図７参照）に従い特定する。

また、特定手段１４３は、吊上用ロープ９７が初期位置状態のときに撮像された画像（図５Ａ参照）におけるマークＭの位置を基準に、画像認識手段１４２が繰出量特定用の画像データを用いて認識した画像におけるマークＭの位置が、点Ｐを中心に移動している角度をドラム９８１の回転角度として特定する。なお、特定手段１４３は、画像認識手段１４２により順次認識されるマークＭの位置に基づき、継続的にドラム９８１の回転角度を特定するため、ドラム９８１の３６０度以上の回転についても特定することができる。

なお、撮像装置１３により撮像された画像において、マークＭがスタンド９８２に隠れている場合がある。この場合、画像認識手段１４２はマークＭの認識に失敗する。画像認識手段１４２がマークＭの認識に失敗した場合、特定手段１４３は、例えばマークＭが点Ｐの鉛直下方向にあるものとして、ドラム９８１の回転角度を特定する。

続いて、特定手段１４３は、ドラム９８１の回転角度とドラム９８１の直径に基づき、吊上用ロープ９７の繰出量を特定する。なお、円周率をπ、ドラム９８１の直径をＤ、ドラム９８１の回転角度をＲ、吊上用ロープ９７の繰出量をＬとすると、それらの関係は、概ねＬ＝π×Ｄ×（Ｒ／３６０）で表される。特定手段１４３はこの関係式に従い、吊上用ロープ９７の繰出量を算出する。

続いて、特定手段１４３は、上記のように特定した旋回角、俯仰角および吊上用ロープ９７の繰出量に基づき、吊り荷７の位置を特定する。旋回角、俯仰角および吊上用ロープ９７の繰出量に基づく吊り荷７の位置の特定方法は既知であるため、その説明を省略する。特定手段１４３により特定された吊り荷７の位置を示すデータ（以下、「吊り荷位置データ」という）は、記憶手段１４０に一時的に記憶される。

表示手段１４４は、記憶手段１４０に一時的に記憶された最新の吊り荷位置データが示す位置を操作者に示すための画像を生成し、生成した画像を表示する。図８は、表示手段１４４により表示される画面（以下、吊り荷位置表示画面という）を例示した図である。吊り荷位置表示画面には、吊り荷７の高さと、吊り荷７の水平面上における位置を示す画像が表示される。操作者は吊り荷位置表示画面を見て、吊り荷７の位置を直感的に知ることができる。

上述した吊り荷位置特定システム１によれば、撮像装置１１、撮像装置１２および撮像装置１３を船上クレーン９の所定位置に設置し、それらの撮像装置とデータ処理装置１４を通信接続することにより、操作者は吊り荷７の位置を知ることができるようになる。

［変形例］
上述した実施形態は本発明の技術的思想の範囲内において様々に変形可能である。以下にそれらの変形の例を示す。なお、これらの変形例は適宜組み合わせられてもよい。

（１）上述した実施形態において、画像認識手段１４２は旋回角特定用の画像データを用いた認識において、モータ９２１の画像を認識するものとした。また、画像認識手段１４２は繰出量特定用の画像データを用いた認識において、マークＭの画像を認識するものとした。モータ９２１の画像およびマークＭの画像は各々、画像認識手段１４２が認識する予め定められた特徴部分の一例であって、他のいずれの特徴部分が画像認識手段１４２により認識されてもよい。

（２）上述した実施形態において、撮像装置１１は上部旋回体９１の内部に取り付けられ、基台９０の内部を撮像する。これに代えて、撮像装置１１が上部旋回体９１の外部に取り付けられ、基台９０または船体８等の、上部旋回体９１の旋回に伴い旋回しない構造物を撮像する構成が採用されてもよい。図９はこの変形例における撮像装置１１の配置を例示した図である。

（３）上述した実施形態において、撮像装置１１は上部旋回体９１に取り付けられ、基台９０（上部旋回体９１の旋回に伴い旋回しない構造物の一例）を撮像する。これに代えて、撮像装置１１が基台９０等の上部旋回体９１の旋回に伴い旋回しない構造物に取り付けられ、上部旋回体９１を撮像する構成が採用されてもよい。図１０はこの変形例における撮像装置１１の配置を例示した図である。

（４）上述した実施形態において、撮像装置１２は上部旋回体９１に取り付けられ、傾斜ジブ９３を撮像する。これに代えて、撮像装置１２が傾斜ジブ９３に取り付けられ、上部旋回体９１を撮像する構成が採用されてもよい。図１１はこの変形例における撮像装置１１の配置を例示した図である。この変形例において、画像認識手段１４２は撮像装置１２が生成する俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる、例えば操作室９１１の窓枠などの特徴部分を認識する。

（５）上述した実施形態において、撮像装置１２は上部旋回体９１に取り付けられ、傾斜ジブ９３を撮像する。これに代えて、撮像装置１２を、俯仰用ロープ９４を巻き上げる巻上装置９５のドラムの側面を撮像する位置に配置する構成が採用されてもよい。この変形例において、画像認識手段１４２は、繰出量特定用の画像データを用いた認識処理と同様に、撮像装置１２により生成される俯仰角特定用の画像データが表す巻上装置９５のドラムの側面に設けられたマークを認識する。また、この変形例において、特定手段１４３は、吊上用ロープ９７の繰出量を特定する方法と同様の方法によって、俯仰用ロープ９４の繰出量を特定し、特定した俯仰用ロープ９４の繰出量に応じた俯仰角を特定する。

（６）一般的に、吊り荷７の重量が大きい程、ドラム９８１に巻き取られる吊上用ロープ９７に弛みが生じにくく、吊り荷７の重量が小さい程、ドラム９８１に巻き取られる吊上用ロープ９７に弛みが生じやすい。そのため、吊り荷７の重量の大小によって、ドラム９８１の回転量と吊上用ロープ９７の繰出量との関係が変化する場合がある。従って、吊り荷位置特定システム１が吊り荷７の重量を計測する重量計測装置を備え、特定手段１４３が吊上用ロープ９７の繰出量を算出する際、重量計測装置により計測された重量に応じた補正を行う構成が採用されてもよい。

例えば、吊り荷７の重量が所定の閾値Ｇ以上である場合、特定手段１４３は上述したＬ＝π×Ｄ×（Ｒ／３６０）（ただし、πは円周率、Ｄはドラム９８１の直径、Ｒはドラム９８１の回転角度、Ｌは吊上用ロープ９７の繰出量）に従い吊上用ロープ９７の繰出量を算出し、吊り荷７の重量が所定の閾値Ｇ未満である場合、特定手段１４３はＬ＝π×Ｄ×（Ｒ／３６０）×ｆ（ｇ）（ただし、πは円周率、Ｄはドラム９８１の直径、Ｒはドラム９８１の回転角度、Ｌは吊上用ロープ９７の繰出量、ｇは吊り荷７の重量、ｆ（ｇ）は重量ｇに応じた補正係数）に従い吊上用ロープ９７の繰出量を算出する。補正係数ｆ（ｇ）は、例えば、吊り荷７の重量ｇを変数とする単調減少関数である。図１２は、吊り荷７の重量ｇと補正係数ｆ（ｇ）の関係を例示したグラフである。

また、重量計測装置により吊り荷７の重量を計測する代わりに、傾斜ジブ９３に撮像装置を取り付け、当該撮像装置により撮像される画像が示す傾斜ジブ９３のしなりの程度に応じて、特定手段１４３が吊上用ロープ９７の繰出量の算出における補正を行う構成が採用されてもよい。

図１３は、この変形例において傾斜ジブ９３に取り付けられる撮像装置１５の配置を例示した図である。撮像装置１５は、傾斜ジブ９３の下側面上に取り付けられ、上部旋回体９１に近い位置から定滑車９３１が取り付けられている側に向かい、傾斜ジブ９３を撮像する。図１４は、撮像装置１５により撮像される画像を例示した図である。画像認識手段１４２は撮像装置１５により撮像された画像に含まれる特徴部分として、傾斜ジブ９３の画像を認識する。

特定手段１４３は、画像認識手段１４２により認識された傾斜ジブ９３の画像のうち、傾斜ジブ９３の先端部分の下側の縁辺の高さｈ（撮像装置１５により撮像された画像の下端ラインからの高さ）を特定する。記憶手段１４０には、予め、高さｈと、吊上用ロープ９７の繰出量の算出時における補正係数ｆ（ｈ）との対応関係を示すテーブル（以下、「補正係数テーブル」という）を記憶しておく。

特定手段１４３は、吊上用ロープ９７の繰出量の算出時に、補正係数テーブルに従い、高さｈに応じた補正係数ｆ（ｈ）を特定する。続いて、特定手段１４３は特定した補正係数ｆ（ｈ）を用いて、Ｌ＝π×Ｄ×（Ｒ／３６０）×ｆ（ｈ）（ただし、πは円周率、Ｄはドラム９８１の直径、Ｒはドラム９８１の回転角度、Ｌは吊上用ロープ９７の繰出量、ｇは吊り荷７の重量、ｆ（ｈ）は高さｈに応じた補正係数）に従い吊上用ロープ９７の繰出量を算出する。なお、この場合、補正係数ｆ（ｈ）は通常、高さｈの単調増加関数となる。

（７）上述した実施形態において、特定手段１４３は画像認識手段１４２により認識された特徴部分の画像における位置に基づき、旋回角、俯仰角およびドラム９８１の回転角度を特定する。これに代えて、画像認識手段１４２が画像に含まれる数字または文字を認識し、画像認識手段１４２により認識された数字または文字に基づき、特定手段１４３が旋回角、俯仰角およびドラム９８１の回転角度の少なくとも一つを特定する構成が採用されてもよい。例えば、ドラム９８１の側面上に、任意の基準位置から点Ｐを中心とした時計回りの角度を示す数字を描いておき、画像認識手段１４２が旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる数字を認識する。特定手段１４３は、画像認識手段１４２により認識された数字により、ドラム９８１の回転角度を特定する。

また、傾斜ジブ９３に、常に鉛直下方向を指す針を有する円形の目盛板を取り付け、撮像装置１２により目盛板を撮像する構成が採用されてもよい。図１５は、この変形例における目盛板１６の配置を示した図である。目盛板１６は傾斜ジブ９３の操作室９１１から見える側面上（すなわち、図１５における傾斜ジブ９３の裏側面上）に配置されている。図１６は、この変形例において撮像装置１２により撮像される画像の例を模式的に示した図である。この変形例において、画像認識手段１４２は目盛板１６の針、目盛および数字を認識し、特定手段１４３は認識された針、目盛および数字の位置関係に基づき、針が指す角度を俯仰角として特定する。

１…吊り荷位置特定システム、７…吊り荷、８…船体、９…船上クレーン、１１…撮像装置、１２…撮像装置、１３…撮像装置、１４…データ処理装置、１５…撮像装置、１６…目盛板、９０…基台、９１…上部旋回体、９２…旋回駆動機構、９３…傾斜ジブ、９４…俯仰用ロープ、９５…巻上装置、９６…定滑車、９７…吊上用ロープ、９８…巻上装置、９９…定滑車、１４０…記憶手段、１４１…取得手段、１４２…画像認識手段、１４３…特定手段、１４４…表示手段、９１１…操作室、９２１…モータ、９３１…定滑車、９８１…ドラム、９８２…スタンド

上述した課題を解決するために、本発明は、撮像装置とデータ処理装置とを備え、前記撮像装置は、クレーンの基台の上で旋回する上部旋回体の底面に設置され、前記基台の上面を撮像し、前記データ処理装置は、前記撮像装置によって撮像された画像を表す旋回角特定用の画像データを取得する取得手段と、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定する特定手段とを備えるシステムを第１の態様として提案する。

また、本発明は、撮像装置とデータ処理装置とを備え、前記撮像装置は、クレーンの基台の上面に配置され、前記基台の上で旋回する上部旋回体の底面を撮像し、前記データ処理装置は、前記撮像装置によって撮像された画像を表す旋回角特定用の画像データを取得する取得手段と、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定する特定手段とを備えるシステムを第２の態様として提案する。

また、上記の第１または第２の態様にかかるシステムにおいて、前記取得手段は、前記クレーンの傾斜ジブを俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープを巻き上げる俯仰用ドラムを前記俯仰用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得し、前記画像認識手段は、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識し、前記特定手段は前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する、という構成が第３の態様として採用されてもよい。

また、上記の第１乃至第３の態様のいずれかにかかるシステムにおいて、前記取得手段は、前記クレーンの吊り荷を吊り上げる吊上用ロープを巻き上げる吊上用ドラムを前記吊上用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データを取得し、前記画像認識手段は、前記繰出量特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識し、前記特定手段は前記画像認識手段による前記繰出量特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記吊上用ロープの繰出量を特定する、という構成が第４の態様として採用されてもよい。

また、本発明は、クレーンの傾斜ジブを俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープを巻き上げる俯仰用ドラムを前記俯仰用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する取得手段と、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する特定手段とを備えるデータ処理装置を第５の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの吊り荷を吊り上げる吊上用ロープを巻き上げる吊上用ドラムを前記吊上用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データを取得する取得手段と、前記繰出量特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による前記繰出量特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記吊上用ロープの繰出量を特定する特定手段とを備えるデータ処理装置を第６の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの基台の上で旋回する上部旋回体の底面に設置された撮像装置が、前記基台の上面を撮像し、撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを生成するステップと、データ処理装置が、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、前記データ処理装置が、前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定するステップとを備えるクレーンの上部旋回体の旋回角の特定方法を第７の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの基台の上面に設置された撮像装置が、前記基台の上で旋回する上部旋回体の底面を撮像し、撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを生成するステップと、データ処理装置が、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、前記データ処理装置が、前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定するステップとを備えるクレーンの上部旋回体の旋回角の特定方法を第８の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの傾斜ジブを俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープを巻き上げる俯仰用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置が、前記俯仰用ドラムを撮像し、撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを生成するステップと、データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、前記データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定するステップとを備えるクレーンの傾斜ジブの俯仰角の特定方法を第９の態様として提案する。

また、本発明は、クレーンの吊り荷を吊り上げる吊上用ロープを巻き上げる吊上用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置が、前記吊上用ドラムを撮像し、撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データを生成するステップと、データ処理装置が、前記繰出量特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、前記データ処理装置が、前記繰出量特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記吊上用ロープの繰出量を特定するステップとを備えるクレーンの吊上用ロープの繰出量の特定方法を第１０の態様として提案する。

また、本発明は、コンピュータに、クレーンの基台の上で旋回する上部旋回体の底面に設置された撮像装置によって撮像された前記基台の上面の画像を表す旋回角特定用の画像データを取得する処理と、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定する処理とを実行させるためのプログラムを第１１の態様として提案する。

また、本発明は、コンピュータに、クレーンの基台の上面に配置された撮像装置によって撮像された前記基台の上で旋回する上部旋回体の底面の画像を表す旋回角特定用の画像データを取得する処理と、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定する処理とを実行させるためのプログラムを第１２の態様として提案する。

また、本発明は、コンピュータに、クレーンの傾斜ジブを俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープを巻き上げる俯仰用ドラムを前記俯仰用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する処理と、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する処理とを実行させるためのプログラムを第１３の態様として提案する。

また、本発明は、コンピュータに、クレーンの吊り荷を吊り上げる吊上用ロープを巻き上げる吊上用ドラムを前記吊上用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データを取得する処理と、前記繰出量特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、前記繰出量特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記吊上用ロープの繰出量を特定する処理とを実行させるためのプログラムを第１４の態様として提案する。

Claims (22)

1. クレーンの上部旋回体の旋回に伴い旋回しない構造物を前記上部旋回体に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを取得する取得手段と、
   前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、
   前記画像認識手段による前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定する特定手段と
   を備えるデータ処理装置。
2. クレーンの上部旋回体を前記上部旋回体の旋回に伴い旋回しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを取得する取得手段と、
   前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、
   前記画像認識手段による前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定する特定手段と
   を備えるデータ処理装置。
3. 前記取得手段は、前記クレーンの傾斜ジブを前記クレーンの上部旋回体に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得し、
   前記画像認識手段は、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識し、
   前記特定手段は前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する
   請求項１または２に記載のデータ処理装置。
4. 前記取得手段は、前記クレーンの上部旋回体を前記クレーンの傾斜ジブに取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得し、
   前記画像認識手段は、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識し、
   前記特定手段は前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する
   請求項１または２に記載のデータ処理装置。
5. 前記取得手段は、前記クレーンの傾斜ジブを俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープを巻き上げる俯仰用ドラムを前記俯仰用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得し、
   前記画像認識手段は、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識し、
   前記特定手段は前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する
   請求項１または２に記載のデータ処理装置。
6. 前記取得手段は、前記クレーンの吊り荷を吊り上げる吊上用ロープを巻き上げる吊上用ドラムを前記吊上用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データを取得し、
   前記画像認識手段は、前記繰出量特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識し、
   前記特定手段は前記画像認識手段による前記繰出量特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記吊上用ロープの繰出量を特定する
   請求項１乃至５のいずれか１項に記載のデータ処理装置。
7. クレーンの傾斜ジブを前記クレーンの上部旋回体に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する取得手段と、
   前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、
   前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する特定手段と
   を備えるデータ処理装置。
8. クレーンの上部旋回体を前記クレーンの傾斜ジブに取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する取得手段と、
   前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、
   前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する特定手段と
   を備えるデータ処理装置。
9. クレーンの傾斜ジブを俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープを巻き上げる俯仰用ドラムを前記俯仰用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する取得手段と、
   前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、
   前記画像認識手段による前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する特定手段と
   を備えるデータ処理装置。
10. クレーンの吊り荷を吊り上げる吊上用ロープを巻き上げる吊上用ドラムを前記吊上用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データを取得する取得手段と、
    前記繰出量特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する画像認識手段と、
    前記画像認識手段による前記繰出量特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記吊上用ロープの繰出量を特定する特定手段と
    を備えるデータ処理装置。
11. クレーンの上部旋回体に取り付けられた撮像装置が、前記上部旋回体の旋回に伴い旋回しない構造物を撮像し、撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを生成するステップと、
    データ処理装置が、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、
    前記データ処理装置が、前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定するステップと
    を備えるクレーンの上部旋回体の旋回角の特定方法。
12. クレーンの上部旋回体の旋回に伴い旋回しない構造物に取り付けられた撮像装置が、前記上部旋回体を撮像し、撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを生成するステップと、
    データ処理装置が、前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、
    前記データ処理装置が、前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定するステップと
    を備えるクレーンの上部旋回体の旋回角の特定方法。
13. クレーンの上部旋回体に取り付けられた撮像装置が、前記クレーンの傾斜ジブを撮像し、撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを生成するステップと、
    データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、
    前記データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定するステップと
    を備えるクレーンの傾斜ジブの俯仰角の特定方法。
14. クレーンの傾斜ジブに取り付けられた撮像装置が、前記クレーンの上部旋回体を撮像し、撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを生成するステップと、
    データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、
    前記データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定するステップと
    を備えるクレーンの傾斜ジブの俯仰角の特定方法。
15. クレーンの傾斜ジブを俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープを巻き上げる俯仰用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置が、前記俯仰用ドラムを撮像し、撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを生成するステップと、
    データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、
    前記データ処理装置が、前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定するステップと
    を備えるクレーンの傾斜ジブの俯仰角の特定方法。
16. クレーンの吊り荷を吊り上げる吊上用ロープを巻き上げる吊上用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置が、前記吊上用ドラムを撮像し、撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データを生成するステップと、
    データ処理装置が、前記繰出量特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識するステップと、
    前記データ処理装置が、前記繰出量特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記吊上用ロープの繰出量を特定するステップと
    を備えるクレーンの吊上用ロープの繰出量の特定方法。
17. コンピュータに、
    クレーンの上部旋回体の旋回に伴い旋回しない構造物を前記上部旋回体に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを取得する処理と、
    前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、
    前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定する処理と
    を実行させるためのプログラム。
18. コンピュータに、
    クレーンの上部旋回体を前記上部旋回体の旋回に伴い旋回しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す旋回角特定用の画像データを取得する処理と、
    前記旋回角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、
    前記旋回角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記上部旋回体の旋回角を特定する処理と
    を実行させるためのプログラム。
19. コンピュータに、
    クレーンの傾斜ジブを前記クレーンの上部旋回体に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する処理と、
    前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、
    前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する処理と
    を実行させるためのプログラム。
20. コンピュータに、
    クレーンの上部旋回体を前記クレーンの傾斜ジブに取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する処理と、
    前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、
    前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する処理と
    を実行させるためのプログラム。
21. コンピュータに、
    クレーンの傾斜ジブを俯仰角方向に移動させる俯仰用ロープを巻き上げる俯仰用ドラムを前記俯仰用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す俯仰角特定用の画像データを取得する処理と、
    前記俯仰角特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、
    前記俯仰角特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記傾斜ジブの俯仰角を特定する処理と
    を実行させるためのプログラム。
22. コンピュータに、
    クレーンの吊り荷を吊り上げる吊上用ロープを巻き上げる吊上用ドラムを前記吊上用ドラムの回転に伴い回転しない構造物に取り付けられた撮像装置によって撮像した画像を表す繰出量特定用の画像データを取得する処理と、
    前記繰出量特定用の画像データが表す画像に含まれる予め定められた特徴部分を認識する処理と、
    前記繰出量特定用の画像データを用いた認識の結果に基づき前記吊上用ロープの繰出量を特定する処理と
    を実行させるためのプログラム。

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