JPWO2017159082A1 - 画像処理装置、機器制御システム、撮像装置、画像処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照して、一実施形態に係る機器制御システムを説明する。ここでは、機器制御システムとして車両を制御する車両制御システムの例を用いて、機器制御システムの概略を説明する。図1に示す車両1において、矢印A方向が車両1の前進方向である。車両1は、撮像ユニット2と、画像処理ユニット3と、制御ユニット4とを備える。撮像ユニット2は、例えば車内のルームミラー付近に設置され、フロントガラス5越しに車両1の前方を走行する他の車両等を撮像する。
図2を参照して、一実施形態に係る撮像装置を説明する。この撮像装置は、ステレオカメラ10と、画像処理基板20とを備える。
図3を参照して、一実施形態に係る画像処理装置の機能ブロックを説明する。図3に示すように、この画像処理装置30は、マップ生成部31と、検出部32と、枠生成部33と、端部決定部34とを備える。
なお、ステレオカメラ10から取得した輝度画像データに対して、画像処理装置30は、平行化画像生成処理を行う。この平行化画像生成処理は、ステレオカメラ10を構成する2つのカメラにおける光学系の歪みや左右のカメラの相対的な位置関係から、各カメラから出力されるステレオ画像を、2つのカメラが平行に取り付けられたときに得られる理想的な平行化ステレオ画像となるように変換する処理である。
図7C及び図7Dを参照して、一実施形態に係る検出手順を説明する。ここでは、この実施形態に係る検出手順を従来技術(図7A及び図7B参照)との比較により説明する。従来技術においては、図7Aに示すように、検索対象領域の物体を検出するためには、視差画像中の全画像領域(すなわち全画素)にアクセスする必要があった。従来技術においては、図7Bに示すように、これにより検出された検索対象領域の物体の幅を特定するために、検索対象領域を検索あるいは再走査する処理を行っていた。
図8A、図8B及び図8Cを参照して、一実施形態に係る検出枠を生成する手順を説明する。図8Aは、例えば図4Aに示した路面103の左車線を走行する車両101を後方から撮影した画像201を示す。図8Bの右側に、画像201からリアルUマップ上に変換された画素塊の例を示す。なお、ここではリアルUマップ上に変換された画素塊の例を用いているが、これに限定されず、Uマップ上に変換された画素塊を用いてもよい。
次に、図9のフローチャート及び図10〜図13Bを参照して、一実施形態に係る画像処理を説明する。まず、画像処理装置30は、ステレオカメラ10で撮像された撮像画像から視差画像を生成する(ステップS1)。次に、マップ生成部31は、生成された視差画像に基づいて、Vマップ、Uマップ又はリアルUマップを生成する(ステップS2)。
2 撮像ユニット
3 画像処理ユニット
4 制御ユニット
5 フロントガラス
10 ステレオカメラ
11L 左レンズ
11R 右レンズ
12L、12R 画像センサ
13L、13R 画像センサコントローラ
20 画像処理基板
21 CPU
22 FPGA
23 RAM
24 ROM
25 シリアルI/F
26 データI/F
27 データバス
28 シリアルバス
30 画像処理装置
31 マップ生成部
32 検出部
33 枠生成部
34 端部決定部
Claims (12)
- 左右位置情報と距離情報を有し、頻度値が対応付けられた画素で構成されるマップを生成するマップ生成手段と、
前記マップにおいて共通する特徴量を有する前記画素の複数からなる画素塊を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記画素塊を構成する前記画素が示す情報に基づいて、前記距離情報から物体を検出するための検索対象領域を規定する検出枠を生成する枠生成手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記検出枠に基づいて、前記距離情報を示す画素で構成される距離画像を外側から中心に向かって検索し、距離情報の頻度が所定の閾値以上となる位置を前記物体の端部とする端部決定手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記端部決定手段は、前記検出枠に基づいて前記距離画像を左右からx軸方向の中心に向かって検索し、x軸方向における距離情報の頻度が所定の閾値以上となる位置を前記物体の左右端とすることを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記端部決定手段は、前記検出枠に基づいて前記距離画像を上下からy軸方向の中心に向かって検索し、y軸方向における距離情報の頻度が所定の閾値以上となる位置を前記物体の上下端とすることを特徴とする請求項2または3に記載の画像処理装置。
- 前記端部決定手段は、前記距離画像の検索開始位置を前記検出枠の外側から所定の距離だけ離れた位置とすることを特徴とする請求項2から4の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記端部決定手段は、前記検出枠に基づいて前記距離画像の左右からx軸方向の中心に向かってy軸方向における所定範囲を検索することを特徴とする請求項2から5の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記端部決定手段は、前記検出手段により検出された前記画素塊を構成する前記画素が示す距離情報に応じて、検索対象とする前記距離画像の解像度を変更することを特徴とする請求項2から6の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 左右位置情報と距離情報を有し、頻度値が対応付けられた画素で構成されるマップを生成するマップ生成手段と、
前記マップにおいて共通する特徴量を有する前記画素の複数からなる画素塊を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された画素塊を構成する前記画素が示す情報に基づいて、前記距離情報から物体を検出するための検索対象領域を規定する検出枠を生成する枠生成手段と、
前記枠生成手段により生成された検出枠に基づいて物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段による検出結果に基づいて所定の機器を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする機器制御システム。 - 2つの撮像手段と、
前記2つの撮像手段により撮像された撮像画像から生成された、左右位置情報と距離情報を有し、頻度値が対応付けられた画素で構成されるマップを生成するマップ生成手段と、
前記マップにおいて共通する特徴量を有する前記画素の複数からなる画素塊を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された画素塊を構成する前記画素が示す情報に基づいて、前記距離情報から物体を検出するための検索対象領域を規定する検出枠を生成する枠生成手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。 - コンピュータに、
左右位置情報と距離情報を有し、頻度値が対応付けられた画素で構成されるマップを生成する手順と、
前記マップにおいて共通する特徴量を有する前記画素の複数からなる画素塊を検出する手順と、
検出された前記画素塊を構成する前記画素が示す情報に基づいて、前記距離情報から物体を検出するための検索対象領域を規定する検出枠を生成する手順と、
を含む処理を実行させることを特徴とする画像処理方法。 - 前記検出枠を生成する手順は、
前記検出枠に基づいて検索する、前記距離情報を示す画素で構成される距離画像の検索開始位置を前記検出枠の下端から所定の距離だけ下方の位置とする手順と、
前記検出枠に基づいて前記距離画像を左右からx軸方向の中心に向かって検索し、x軸方向における距離情報の頻度が所定の閾値以上となる位置を前記物体の左右端とする手順と、
前記検出枠に基づいて前記距離画像を上方から下方に向かって検索し、y軸方向における距離情報の頻度が所定の閾値以上となる位置を前記物体の上端とする手順と、
前記検出枠に基づいて前記距離画像を下方から上方に向かって検索し、y軸方向における距離情報の頻度が所定の閾値以上となる位置を前記物体の下端とする手順と、
を含むことを特徴とする請求項10記載の画像処理方法。 - コンピュータに、
左右位置情報と距離情報を有し、頻度値が対応付けられた画素で構成されるマップを生成する手順と、
前記マップにおいて共通する特徴量を有する前記画素の複数からなる画素塊を検出する手順と、
検出された前記画素塊を構成する前記画素が示す情報に基づいて、前記距離情報から物体を検出するための検索対象領域を規定する検出枠を生成する手順と、
を含む処理を実行させることを特徴とするプログラム。
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