JPWO2017110453A1 - 関節運動アシストシステム - Google Patents
関節運動アシストシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017110453A1 JPWO2017110453A1 JP2017557848A JP2017557848A JPWO2017110453A1 JP WO2017110453 A1 JPWO2017110453 A1 JP WO2017110453A1 JP 2017557848 A JP2017557848 A JP 2017557848A JP 2017557848 A JP2017557848 A JP 2017557848A JP WO2017110453 A1 JPWO2017110453 A1 JP WO2017110453A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- bellows
- attached
- joint motion
- finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 257
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 161
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 claims description 18
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 14
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 12
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 8
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract description 40
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 242
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 200
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 81
- 210000001145 finger joint Anatomy 0.000 description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 14
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 14
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 12
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 12
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 9
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 9
- 210000004932 little finger Anatomy 0.000 description 7
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 7
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 6
- 101150002258 HDR1 gene Proteins 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000006837 decompression Effects 0.000 description 4
- 239000010985 leather Substances 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 208000006011 Stroke Diseases 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 2
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 241000124008 Mammalia Species 0.000 description 1
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 description 1
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 1
- 206010008118 cerebral infarction Diseases 0.000 description 1
- 208000026106 cerebrovascular disease Diseases 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 208000035475 disorder Diseases 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
- A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
- A63B23/12—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles
- A63B23/16—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles for hands or fingers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
Abstract
マスタ装置の装着者が、マスタ装置を装着した手指の関節を屈曲状態又は伸展状態にすると、制御装置が、関節の屈曲角度を反映した第2検出値(DM2j,DM3j)をマスタ装置から受ける。また、制御装置は、関節運動アシスト装置の磁気センサ(432j)から送られた第1検出値(DA2j)、及び、磁気センサ(433j)から送られた第1検出値DA3j)を受ける。そして、制御装置は、第2検出値(DM2j)と第1検出値(DA2j)との差の絶対値が所定値以下となるように、ベローズ(342j)内の空気圧を変化させる。また、制御装置は、第2検出値(DM3j)と第1検出値(DA3j)との差の絶対値が所定値以下となるように、ベローズ(343j)内の空気圧を変化させる。この結果、マスタ装置を装着した手指の動きを関節運動アシスト装置がトレースする。このため、関節運動を適切にアシストすることができる。
Description
図1には、一実施形態に係る関節運動アシストシステム100の構成が示されている。図1に示されるように、関節運動アシストシステム100は、関節運動アシスト装置200と、マスタ装置500とを備えている。また、関節運動アシストシステム100は、制御装置800を備えている。ここで、関節運動アシスト装置200は、スレーブ装置に対応している。
上記の関節運動アシスト装置200の構成ついて、説明する。
上記の手部装着部210について、説明する。手部装着部210は、例えば、布製の部材であり、右手HDR1の手背及び手掌に装着される。手部装着部210には、母指関節運動アシスト部2301の一方側の部分が取り付けられる。
上記の母指関節運動アシスト部2301の構成について、説明する。
上記の手指関節運動アシスト部230k(k=2,…,5)の構成について、説明する。
上記のマスタ装置500の構成ついて、説明する。
上記の手部装着部510について、説明する。手部装着部510は、例えば、布製の部材であり、右手HDR2の手背及び手掌に装着される。手部装着部510には、母指マスタ部5301の一方側の部分が取り付けられる。
上記の母指マスタ部5301の構成について、説明する。
上記の手指マスタ部530k(k=2,…,5)の構成について、説明する。
上記の制御装置800の構成について、説明する。
以上のようにして構成された関節運動アシストシステム100の動作について、マスタ・スレーブ方式による手指の関節運動のアシスト動作を説明する。
まず、マスタ装置500の装着者が、図10(A)に示されるように、マスタ装置500を装着した手指の全ての関節を屈曲状態にしたとする。制御ユニット814は、こうした屈曲状態でのマスタ装置500の磁気センサ732j(j=1,…,5)から送られた第2検出値DM2j、及び、磁気センサ733jから送られた第2検出値DM3jを受ける。また、制御ユニット814は、関節運動アシスト装置200の磁気センサ432jから送られた第1検出値DA2j、及び、磁気センサ433jから送られた第1検出値DA3jを受ける。
引き続き、マスタ装置500の装着者が、手指の全ての関節を、伸展状態にしたとする。上述した図7(A),(B)及び図8(A),(B)には、マスタ装置500を装着する手部の手指が、関節伸展状態となっているときの様子が示されている。
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
また、第1伝達物理量及び第2伝達物理量は、人体等の関節機構においては、第1角度と、一方側部材から他方側部材までの距離を反映した長さとは、1対1対応になっていること、及び、第2角度と、一方側対応部材から他方側対応部材までの距離を反映した長さとは、1対1対応になっていることに着目して定義したものである。したがって、一方側部材から他方側部材までの距離、及び一方側部材が延びる方向と他方側部材が延びる方向とが成す角度により変化する物理量を検出するとともに、一方側対応部材から他方側対応部材までの距離、及び一方側対応部材が延びる方向と他方側対応部材が延びる方向とが成す角度により変化する物理量を検出することにより、第1角度と第2角度とに差があるかどうかを判断することができる。
この場合には、一方側部材の他方側部材に対する動きは、一方側ガイド部材及び他方側ガイド部材により規制される。そして、一方側部材は、当該規制のもとで、他方側部材に対して、第1対象物における関節の回動運動の回動軸と同一の軸方向で回動するようになる。また、一方側対応部材の他方側対応部材に対する動きは、一方側対応ガイド部材及び他方側ガイド部材により規制される。そして、一方側対応部材は、当該規制のもとで、他方側対応部材に対して、第2対象物における関節の回動運動の回動軸と同一の軸方向で回動するようになる。このため、第1検出部及び第2検出部による検出結果の信頼性を保つことができる。
本発明の関節運動アシストシステムでは、前記作動流体は空気であり、前記制御装置は、前記ベローズへの空気の供給、及び、前記ベローズからの空気の排出を行うことにより、前記ベローズ内の空気圧を設定する空気圧設定部と;前記第1空間伝播物理量と前記第2空間伝播物理量との差に基づいて、前記空気圧設定部による前記ベローズ内の空気圧の設定を制御する空気圧制御部と;を備える、構成とすることができる。この場合には、空気圧制御部がベローズ内の空気圧を調整するため、ベローズが調整された空気圧に応じて発生する力により、関節運動を適切にアシストすることができる。
Claims (9)
- 第1対象物の関節運動をアシストする関節運動アシストシステムであって、
前記第1対象物に装着されるスレーブ装置と;
前記第1対象物と合同対称性、相似対称性及び左右対称性のいずれかの対称性を有する構造の第2対象物に装着されるマスタ装置と;
前記第2対象物における関節運動に対応する関節運動を前記第1対象物が行うように制御する制御装置と;を備え、
前記スレーブ装置は、
アシストすべき関節運動ごとに用意され、前記関節運動をアシストする力を発生させる少なくとも1つの伸縮自在なベローズと;
前記ベローズと連通する配管と;
前記ベローズの一方側端部に接続されるとともに、前記第1対象物における前記関節運動に関わる関節の一方側部位に装着される一方側部材と;
前記ベローズの他方側端部に接続されるとともに、前記第1対象物における前記関節の他方側部位に装着される他方側部材と;
前記一方側部材及び前記他方側部材の少なくとも一方に取り付けられ、前記一方側部位が前記関節との接続部から延びる第1方向と、前記他方側部位が前記関節との接続部から延びる第2方向とが成す第1角度を反映した第1物理量を検出する第1検出部と;を備え、
前記マスタ装置は、
前記第1対象物における前記一方側部材の装着位置に対応する位置に装着される一方側対応部材と;
前記第1対象物における前記他方側部材の装着位置に対応する位置に装着される他方側対応部材と;
前記一方側対応部材及び前記他方側対応部材の少なくとも一方に取り付けられ、前記第1対象物における前記第1方向に対応する第3方向と、前記第1対象物における前記第2方向に対応する第4方向とが成す第2角度を反映した第2物理量を検出する第2検出部と;を備え、
前記制御装置は、前記第1物理量と前記第2物理量との差に基づいて、前記配管を介して、前記ベローズ内への作動流体の供給、及び、前記ベローズ内からの作動流体の排出を制御する、
ことを特徴とする関節運動アシストシステム。 - 前記少なくとも1つのベローズには、前記アシストすべき関節の回動運動の回動軸に対して垂直方向に配置された垂直配置ベローズが含まれ、
前記スレーブ装置は、前記垂直配置ベローズに対する前記関節側において、前記垂直配置ベローズに接続された前記一方側部材と前記垂直配置ベローズに接続された前記他方側部材とを弾性的に拘束し、前記ベローズの伸縮により発生する力を回動力に変換するための支援を行うことにより、前記関節運動のアシストのための回動力を、弾性的に拘束された前記一方側部材及び弾性的に拘束された前記他方側部材を介して、弾性的に拘束された前記一方側部材が装着された一方側部位及び弾性的に拘束された前記他方側部材が装着された他方側部位に伝達する第1拘束部材を更に備え、
前記マスタ装置は、前記スレーブ装置における第1拘束部材の配置位置に対応する前記マスタ装置の位置に配置され、弾性的に拘束された前記一方側部材に対応する一方側対応部材と弾性的に拘束された前記他方側部材に対応する他方側対応部材とを弾性的に拘束する第2拘束部材を更に備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の関節運動アシストシステム。 - 前記第1物理量は、前記一方側部材から前記他方側部材までの距離、及び、前記一方側部材が延びる方向と前記他方側部材が延びる方向とが成す角度より定まる物理量であり、
前記第2物理量は、前記一方側対応部材から前記他方側対応部材までの距離、及び、前記一方側対応部材が延びる方向と前記他方側対応部材が延びる方向とが成す角度により定まる物理量である、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の関節運動アシストシステム。 - 前記作動流体は空気であり、
前記制御装置は、
前記ベローズへの空気の供給、及び、前記ベローズからの空気の排出を行うことにより、前記ベローズ内の空気圧を設定する空気圧設定部と;
前記第1物理量と前記第2物理量との差に基づいて、前記空気圧設定部による前記ベローズ内の空気圧の設定を制御する空気圧制御部と;
を備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の関節運動アシストシステム。 - 前記第1検出部及び前記第2検出部は、磁石及び磁気センサから成る同様に構成された検出部であり、
前記第1検出部の磁石は、前記一方側部材及び前記他方側部材のうちの一の部材に取り付けられ、前記第1検出部の磁気センサは、前記一方側部材及び前記他方側部材のうちの前記一の部材とは異なる他の部材に取り付けられ、
前記第2検出部の磁石は、前記一方側対応部材及び前記他方側対応部材のうちの一の対応部材に取り付けられ、前記第2検出部の磁気センサは、前記一方側対応部材及び前記他方側対応部材のうちの前記一の対応部材とは異なる他の対応部材に取り付けられる、
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の関節運動アシストシステム。 - 前記第1対象物には、人体の一方の手部における手指の少なくとも1つが含まれ、
前記第2対象物には、前記人体の他方の手部における手指の少なくとも1つが含まれる、
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の関節運動アシストシステム。 - 前記第1対象物には、人体の手部における手指の少なくとも1つが含まれ、
前記第2対象物には、前記人体とは異なる人体の手部における手指の少なくとも1つが含まれる、
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の関節運動アシストシステム。 - 前記第1対象物には、人体の一方の手首部が含まれ、
前記第2対象物には、前記人体の他方の手首部が含まれる、
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載の関節運動アシストシステム。 - 前記第1対象物には、人体の手首部が含まれ、
前記第2対象物には、前記人体とは異なる手首部が含まれる、
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載の関節運動アシストシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015248544 | 2015-12-21 | ||
JP2015248544 | 2015-12-21 | ||
PCT/JP2016/086220 WO2017110453A1 (ja) | 2015-12-21 | 2016-12-06 | 関節運動アシストシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017110453A1 true JPWO2017110453A1 (ja) | 2018-09-27 |
JP6445188B2 JP6445188B2 (ja) | 2018-12-26 |
Family
ID=59090150
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017557848A Active JP6445188B2 (ja) | 2015-12-21 | 2016-12-06 | 関節運動アシストシステム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6445188B2 (ja) |
CN (1) | CN108472192B (ja) |
HK (1) | HK1256841A1 (ja) |
WO (1) | WO2017110453A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016160624A1 (en) | 2015-03-27 | 2016-10-06 | Other Lab Llc | Lower-leg exoskeleton system and method |
EP3576707B1 (en) | 2017-02-03 | 2024-01-31 | Roam Robotics Inc. | System and method for user intent recognition |
CN107184366B (zh) | 2017-07-07 | 2018-04-17 | 北京恒通信佳科技发展有限公司 | 一种手指关节康复器 |
CN107184364B (zh) | 2017-07-07 | 2018-04-17 | 北京恒通信佳科技发展有限公司 | 一种波纹管 |
CN111278398B (zh) * | 2017-08-29 | 2022-08-23 | 漫游机械人技术公司 | 半监督意图识别系统和方法 |
JP7066830B2 (ja) | 2017-08-29 | 2022-05-13 | ローム ロボティクス インコーポレイテッド | 外骨格適合評価システム及び方法 |
EP3698765B1 (en) * | 2017-10-20 | 2022-03-09 | Connect Inc. | Finger exerciser |
CN108652918B (zh) * | 2018-05-22 | 2020-03-10 | 安徽工程大学 | 一种防止手部肌肉萎缩变形的康复装置 |
CN108721049B (zh) * | 2018-05-22 | 2020-03-31 | 李晓华 | 一种防止手部肌肉萎缩变形的康复装置 |
CN110269780B (zh) * | 2019-07-18 | 2021-04-06 | 河南师范大学新联学院 | 手指关节康复训练机构 |
CN110339022B (zh) * | 2019-08-14 | 2021-08-27 | 新乡医学院第一附属医院(河南省结核病医院) | 一种神经内科护理用手部锻炼装置 |
CA3161113A1 (en) | 2019-12-13 | 2021-06-17 | Kyle Allen LAMSON | Powered device to benefit a wearer during skiing |
CN111265388B (zh) * | 2020-02-04 | 2022-02-25 | 成都普崔克机电有限公司 | 一种关节装置 |
CN115605170A (zh) | 2020-02-25 | 2023-01-13 | 漫游机械人技术公司(Us) | 用于移动机器人的流体致动器系统和方法 |
CN111330231B (zh) * | 2020-03-02 | 2020-12-29 | 吉林大学第一医院 | 一种独立式的医用手指复健指套 |
CN111821140B (zh) * | 2020-06-30 | 2022-06-28 | 南京麦澜德医疗科技股份有限公司 | 一种可穿戴式软体手功能康复手套 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006518043A (ja) * | 2003-02-14 | 2006-08-03 | ビーイーアイ センサーズ アンド システムズ カンパニー インコーポレイテッド | 線形ホール効果センサを用いる位置センサ |
JP2009112578A (ja) * | 2007-11-07 | 2009-05-28 | Activelink Co Ltd | 動作支援装置 |
JP2010142558A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Toyota Motor Corp | 歩行補助装置 |
WO2011043095A1 (ja) * | 2009-10-05 | 2011-04-14 | Yamamoto Keijirou | 関節運動支援装置 |
JP2014519945A (ja) * | 2011-06-23 | 2014-08-21 | リハビット−テック・リミテッド | 外傷肢を回復させるための装置および方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5472680B2 (ja) * | 2009-04-09 | 2014-04-16 | 国立大学法人 筑波大学 | 装着式動作補助装置 |
-
2016
- 2016-12-06 CN CN201680074788.8A patent/CN108472192B/zh active Active
- 2016-12-06 WO PCT/JP2016/086220 patent/WO2017110453A1/ja active Application Filing
- 2016-12-06 JP JP2017557848A patent/JP6445188B2/ja active Active
-
2018
- 2018-12-12 HK HK18115926.7A patent/HK1256841A1/zh unknown
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006518043A (ja) * | 2003-02-14 | 2006-08-03 | ビーイーアイ センサーズ アンド システムズ カンパニー インコーポレイテッド | 線形ホール効果センサを用いる位置センサ |
JP2009112578A (ja) * | 2007-11-07 | 2009-05-28 | Activelink Co Ltd | 動作支援装置 |
JP2010142558A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Toyota Motor Corp | 歩行補助装置 |
WO2011043095A1 (ja) * | 2009-10-05 | 2011-04-14 | Yamamoto Keijirou | 関節運動支援装置 |
JP2014519945A (ja) * | 2011-06-23 | 2014-08-21 | リハビット−テック・リミテッド | 外傷肢を回復させるための装置および方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6445188B2 (ja) | 2018-12-26 |
CN108472192A (zh) | 2018-08-31 |
HK1256841A1 (zh) | 2019-10-04 |
WO2017110453A1 (ja) | 2017-06-29 |
CN108472192B (zh) | 2020-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6445188B2 (ja) | 関節運動アシストシステム | |
JP2020518295A5 (ja) | ||
JP4716456B2 (ja) | 関節運動支援装置 | |
Haghshenas-Jaryani et al. | Sensorized soft robotic glove for continuous passive motion therapy | |
JP4110203B2 (ja) | 動作支援装置 | |
WO2014045433A1 (ja) | 関節運動装置 | |
JP2020532436A5 (ja) | ||
JP6279143B2 (ja) | 関節運動アシスト装置及び当該関節運動アシスト装置の装着方法 | |
Andrikopoulos et al. | Design and development of an exoskeletal wrist prototype via pneumatic artificial muscles | |
ES2558024A1 (es) | Dispositivo robótico modular y auto-adaptativo para la rehabilitación de la mano y procedimiento de uso | |
Pietrusinski et al. | Gait rehabilitation therapy using robot generated force fields applied at the pelvis | |
JP6016453B2 (ja) | 三層の連結ばねスライド機構によるハンドエグゾスケルトン装置 | |
Burns et al. | Towards a wearable hand exoskeleton with embedded synergies | |
Chen et al. | A cable-driven wrist robotic rehabilitator using a novel torque-field controller for human motion training | |
Wilkening et al. | Adaptive assistive control of a soft elbow trainer with self-alignment using pneumatic bending joint | |
JP6161831B2 (ja) | 関節運動アシスト装置 | |
JP2019126668A (ja) | アシスト装置の制御方法及びアシスト装置 | |
JP2015089386A (ja) | 関節運動アシスト装置 | |
JP6682625B2 (ja) | 関節運動アシストシステム | |
Long et al. | Development of a lower extremity wearable exoskeleton with double compact elastic module: preliminary experiments | |
Zheng et al. | Parametric gait online generation of a lower-limb exoskeleton for individuals with paraplegia | |
Wang et al. | Sensor glove implemented with artificial muscle set for hand rehabilitation | |
Decker et al. | A hand exoskeleton device for robot assisted sensory-motor training after stroke | |
Kobayashi et al. | Development of simplified wearable wrist rehabilitation device using low-friction type flexible pneumatic cylinders | |
Swift et al. | Control and experimental results for post stroke gait rehabilitation with a prototype mobile medical exoskeleton |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180620 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20180620 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180620 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20180720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180801 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180928 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181031 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181128 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6445188 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |