JP2015089386A - 関節運動アシスト装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1には、一実施形態に係る関節運動アシスト装置100の外観図が示されている。この図1は、人体の腰部及び左大腿部に装着される関節運動アシスト装置100を、腰関節が伸展状態にあるときの人体の左側から眺めた外観図(XZ平面視図)である。
上記の腰部装着ユニット110の構成について説明する。腰部装着ユニット110は、図1〜図4により総合的に示されるように、本実施形態では、個別腰部装着ユニット1201,1202と、軸部材AX1,AX2,AXAと、ベローズ130(図2〜図4においては不図示)とを備えている。
次に、上記の個別腰部装着ユニット1201の構成について説明する。個別腰部装着ユニット1201は、図5、図6(A),(B)により総合的に示されるように、第1外骨格部材としての大腿外骨格部材211と、第1外歯歯車部材212と、第2外骨格部材としての腰外骨格部材221と、第2外歯歯車部材222とを備えている。また、個別腰部装着ユニット1201は、第5外歯歯車部材としての補強用外歯歯車部材231と、内歯形成部材241と、第3外歯歯車部材243とを備えている。さらに、個別腰部装着ユニット1201は、第1接続用部材251と、第2接続用部材252と、第4外歯歯車部材254とを備えている。
次いで、上記の調整部180の構成について説明する。調整部180は、配管190を介して腰部装着ユニット110のベローズ130と連通している。そして、調整部180は、配管190を介して、ベローズ130からの空気の強制的排出、及び、ベローズ130への空気の強制的供給を行い、ベローズ130内の空気圧を調整する。
以上のようにして構成された関節運動アシスト装置100の動作、すなわち、腰関節の機構を利用する関節運動のアシスト動作を説明する。
この関節運動のアシスト動作は、腰関節を伸展状態から屈曲状態にする際には、調整部180が、ベローズ130からの空気の強制的排出を行うための制御を行う。調整部180により、ベローズ130からの空気の強制的排出が行われると、ベローズ130内の空気圧が下降する。こうしてベローズ130内の空気圧が下降すると、ベローズ130が収縮する。
腰関節が屈曲状態であるとき(図8(B)及び図9(B)参照)に、腰関節を屈曲状態から伸展状態にする際には、調整部180が、ベローズ130への空気の強制的供給を行うための制御を行う。調整部180により、ベローズ130への空気の強制的供給が行われると、ベローズ130内の空気圧が上昇する。こうしてベローズ130内の空気圧が上昇すると、ベローズ130が膨張する。
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
Claims (10)
- 骨格構造を有する所定対象物に装着し、前記所定対象物の一方側部位と他方側部位とを接続している関節の機構を利用する関節運動をアシストする外骨格型の関節運動アシスト装置であって、
前記一方側部位が前記関節から延びる方向に沿って、前記一方側部位に装着される第1外骨格部材と;
前記他方側部位が前記関節から延びる方向に沿って、前記他方側部位に装着される第2外骨格部材と;
前記第1外骨格部材における前記関節側の端部に固定的に接続され、前記第1外骨格部材が前記一方側部位に装着されている時において、前記関節の回動運動方向に沿って、外周部に歯部が形成された第1外歯歯車部材と;
前記第2外骨格部材における前記関節側の端部に固定的に接続され、前記第2外骨格部材が前記他方側部位に装着されている時において、前記第1外歯歯車部材と噛合する歯部が、前記関節の回動運動方向に沿って、外周部に形成された第2外歯歯車部材と;
前記第2外歯歯車部材が内接噛合し、前記第1外歯歯車部材の中心軸を中心とする内周部に内歯歯車が形成されている内歯形成部材と;
前記第1外歯歯車部材の軸位置を中心とする第3外歯歯車部材と;
前記第1外歯歯車部材の軸と平行な軸を軸方向として前記内歯形成部材に成形された軸穴に中心軸が挿入され、前記第3外歯歯車部材と噛合する第4外歯歯車部材と;
前記関節運動をアシストする力を発生させる膨縮部材と;
前記内歯形成部材に成形された前記軸穴に近接して前記内歯形成部材に固定され、前記膨縮部材の一方側端部と接続される長形状の第1接続用部材と;
前記第4外歯歯車部材に固定され、前記膨縮部材の他方側端部と接続される長形状の第2接続用部材と;を備え、
前記第4外歯歯車部材、前記第1接続用部材及び前記第2接続用部材は、前記関節の伸展側に配置され、
前記膨縮部材の膨張行程又は収縮行程により、前記第1接続用部材と前記第2接続用部材との交差する角度が変化し、
前記第3外歯歯車部材を相対静止させた系において、前記第4外歯歯車部材が、前記第3外歯歯車部材の中心軸を中心にして前記第3外歯歯車部材の周りを公転することにより、前記内歯歯車が回動し、前記第1外歯歯車部材に固定的に接続されている第1外骨格部材と、前記第2外歯歯車部材に固定的に接続されている第2外骨格部材とが交差する角度が変化し、前記関節の運動をアシストする、
ことを特徴とする関節運動アシスト装置。 - 前記第2外歯歯車部材は、前記第1接続用部材と前記第2接続用部材との交差する角度が狭くなるときに、前記関節の屈曲側からみて、前記第1外歯歯車部材の歯部が移動していく方向側に配置される、ことを特徴とする請求項1に記載の関節運動アシスト装置。
- 前記膨縮部材の膨張行程により、前記第4外歯歯車部材を略中心にして、前記第1接続用部材と前記第2接続用部材との交差する角度が広がり、
前記第3外歯歯車部材を相対静止させた系において、前記第4外歯歯車部材が、前記第3外歯歯車部材の中心軸を中心にして前記第3外歯歯車部材の周りを、前記第2接続用部材が前記第1接続用部材から遠ざかる方向に公転することにより、前記内歯歯車が前記遠ざかる方向に回転し、
前記内歯歯車の前記遠ざかる方向の回転により、前記内歯歯車に噛合している前記第2外歯歯車部材が前記内歯歯車の回転と同方向に回転し、前記第2外歯歯車部材に噛合している前記第1外歯歯車部材が前記内歯歯車の回転と逆方向に回転することで、
前記第1外骨格部材と前記第2外骨格部材とが交差する角度が広がり、前記関節を屈曲状態から伸展状態にする、
ことを特徴とする請求項2に記載の関節運動アシスト装置。 - 前記膨縮部材の収縮行程により、前記第4外歯歯車部材を略中心にして、前記第1接続用部材と前記第2接続用部材との交差する角度が狭まり、
前記第3外歯歯車部材を相対静止させた系において、前記第4外歯歯車部材が、前記第3外歯歯車部材の中心軸を中心にして前記第3歯車部材の周りを、前記第2接続用部材が前記第1接続用部材に近づく方向に公転することにより、前記内歯歯車が前記近づく方向に回転し、
前記内歯歯車の前記近づく方向の回転により、前記内歯歯車に噛合している前記第2外歯歯車部材が前記内歯歯車の回転と同方向に回転し、前記第2外歯歯車部材に噛合している前記第1外歯歯車部材が前記内歯歯車の回転と逆方向に回転することで、
前記第1外骨格部材と前記第2外骨格部材とが交差する角度が狭まり、前記関節を伸展状態から屈曲状態にする、
ことを特徴とする請求項2又は3に記載の関節運動アシスト装置。 - 前記関節が伸展状態のときには、前記第2外骨格部材の長さ方向と前記第1接続用部材の長さ方向とは略平行になる、ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の関節運動アシスト装置。
- 前記第2外歯歯車部材の径は、前記第1外歯歯車部材の径と同一である、ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の関節運動アシスト装置。
- 前記第2外歯歯車部材と同一の径であり、前記第1外歯歯車部材に噛合するとともに、前記内歯歯車に内接噛合する第5外歯歯車部材を更に備える、ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の関節運動アシスト装置。
- 前記第2外歯歯車部材と同一の径であり、前記第1外歯歯車部材に噛合するとともに、前記内歯歯車に内接噛合する第6外歯歯車部材及び第7外歯歯車部材を更に備える、ことを特徴とする請求項7に記載の関節運動アシスト装置。
- 前記膨縮部材内の作動流体圧を調整する調整部を更に備える、ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の関節運動アシスト装置。
- 前記所定対象物の関節は、人体の腰関節であり、
前記第1外骨格部材は大腿部に装着され、前記第2外骨格部材は腰部に装着される、
ことを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載の関節運動アシスト装置。
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