JP6632744B2 - アクチュエータ装置及び関節運動アシスト装置 - Google Patents
アクチュエータ装置及び関節運動アシスト装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6632744B2 JP6632744B2 JP2018554953A JP2018554953A JP6632744B2 JP 6632744 B2 JP6632744 B2 JP 6632744B2 JP 2018554953 A JP2018554953 A JP 2018554953A JP 2018554953 A JP2018554953 A JP 2018554953A JP 6632744 B2 JP6632744 B2 JP 6632744B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- expansion
- contraction
- joint
- actuator device
- tubular member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
Description
図1には、一実施形態に係る関節運動アシスト装置100の外観図が示されている。図1は、人体の脚部に装着された関節運動アシスト装置100を、膝関節が屈曲状態のときに、人体の右側から眺めた外観図である。
上記のアクチュエータ装置150の構成について、説明する。
上記の本体部151の構成について、説明する。本体部151は、図2(A),(B)及び図3により総合的に示されるように、筒状部材205と、第1移動部材210と、第2移動部材220とを備えている。また、本体部151は、補強用筒状部材250と、膨縮部材260と、芯部材270とを備えている。ここで、図2(A),(B)のそれぞれは、図2(A),(B)に示した座標系での本体部151の外観図である。当該図2(A),(B)には、膨縮部材260が収縮しているときの本体部151の状態が示されている。また、図3は、本体部151の分解斜視図である。
上記の調整部158について、説明する。調整部158は、配管159を介して本体部151の膨縮部材260と連通している。かかる構成を有する調整部158は、図7に示されるように、加圧ポンプ311と、減圧ポンプ312と、電気−空気圧制御弁313と、制御部314と、配管315,316とを備えている。
以上のようにして構成された関節運動アシスト装置100の動作、すなわち、膝関節の機構を利用する関節運動のアシスト動作を説明する。
関節運動のアシスト動作は、膝関節を屈曲状態から伸展状態にする際には、調整部158が、膨縮部材260への空気の強制的供給を行うための制御を行う。調整部158により、膨縮部材260への空気の強制的供給が行われると、膨縮部材260内の空気圧が上昇する。こうして膨縮部材260内の空気圧が上昇すると、膨縮部材260が膨張する。
膝関節が伸展状態であるとき(図10参照)に、膝関節を伸展状態から屈曲状態にする際には、調整部158が、膨縮部材260からの空気の強制的排出を行うための制御を行う。調整部158により、膨縮部材260からの空気の強制的排出が行われると、膨縮部材260内の空気圧が下降する。こうして膨縮部材260内の空気圧が下降すると、膨縮部材260が収縮する。
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
Claims (7)
- 筒状部材と;
第1蓋部及び前記第1蓋部の辺縁から延在する第1延在部を有し、前記筒状部材の一端側に前記第1延在部が嵌め込まれ、前記筒状部材に対して、前記筒状部材の軸方向に沿った方向への移動が可能な第1移動部材と;
前記第1蓋部と同一の径を有する第2蓋部及び前記第2蓋部の辺縁から延在する第2延在部を有し、前記筒状部材の他端側に前記第2延在部が嵌め込まれ、前記第1移動部材と衝突せずに、前記筒状部材に対して、前記筒状部材の軸方向に沿った方向への移動が可能な第2移動部材と;
前記筒状部材の軸方向に沿って膨縮する膨縮部材と;
前記膨縮部材内の作動流体圧を調整する調整部と;を備え、
前記膨縮部材の一方側端部が前記第1蓋部に取り付けられ、前記膨縮部材の他方側端部が前記第2蓋部に取り付けられ、
前記膨縮部材の膨張により、前記第1延在部の前記第1蓋部及び前記第2延在部の前記第2蓋部が前記筒状部材から遠ざかる方向に移動し、前記膨縮部材の収縮により、前記第1延在部の前記第1蓋部及び前記第2延在部の前記第2蓋部が前記筒状部材に近づく方向に移動する、
ことを特徴とするアクチュエータ装置。 - 前記筒状部材の周壁部には、前記筒状部材が延びる方向に沿って開口する少なくとも1つの第1ガイド溝及び少なくとも1つの第2ガイド溝が形成され、
前記第1延在部は、前記第1蓋部の周方向に所定の間隔で配置された前記第1ガイド溝の数と同数の第1嵌挿片であり、
前記第2延在部は、前記第2蓋部の周方向に所定の間隔で配置された前記第2ガイド溝の数と同数の第2嵌挿片であり、
前記第1嵌挿片には、前記第1ガイド溝に係合する第1突起部が設けられ、
前記第2嵌挿片には、前記第2ガイド溝に係合する第2突起部が設けられ、
前記第1嵌挿片及び前記第2嵌挿片のそれぞれは、櫛歯状に互い違いになるように配置され、
前記第1突起部が前記第1ガイド溝に沿ってスライド移動することにより、前記第1移動部材が前記筒状部材に対してスライド移動し、
前記第2突起部が前記第2ガイド溝に沿ってスライド移動することにより、前記第2移動部材が前記筒状部材に対してスライド移動する、
ことを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ装置。 - 前記筒状部材の内部に、所定の間隙を空けて、入れ子式に固定された補強用筒状部材を更に備え、
前記第1移動部材の前記第1延在部は、前記筒状部材と前記補強用筒状部材との間隙に嵌挿され、前記筒状部材及び前記補強用筒状部材に対してスライド移動し、
前記第2移動部材の前記第2延在部は、前記筒状部材と前記補強用筒状部材との間隙に嵌挿され、前記筒状部材及び前記補強用筒状部材に対してスライド移動する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のアクチュエータ装置。 - 前記膨縮部材の膨縮に従い、長さが可変するテレスコープ式の芯部材を更に備え、
前記芯部材は、
前記膨縮部材内に挿入され、
前記筒状部材、前記第1移動部材及び第2移動部材から形成される内部空間内において、前記筒状部材の中心軸に沿って配置される、
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。 - 前記第1延在部及び前記第2延在部のそれぞれは、前記筒状部材に対してテレスコープ式に取り付けられ、
前記第1移動部材が前記筒状部材に対してスライド移動し、前記第2移動部材が前記筒状部材に対してスライド移動する、
ことを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ装置。 - 骨格構造を有する所定対象物に装着し、前記所定対象物の一方側部位と他方側部位とを接続している関節の機構を利用する関節運動をアシストする外骨格型の関節運動アシスト装置であって、
請求項1〜5のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置と;
前記一方側部位が前記関節から延びる方向に沿って、前記一方側部位に固定される第1外骨格部材と;
前記他方側部位が前記関節から延びる方向に沿って、前記他方側部位に固定される第2外骨格部材と;を備え、
前記第1外骨格部材は、前記アクチュエータ装置における前記第1移動部材の前記第1蓋部に、前記関節運動の回動軸に平行な第1所定軸を軸にして回動可能に接続され、
前記第2外骨格部材は、前記アクチュエータ装置における前記第2移動部材の前記第2蓋部に、前記関節運動の回動軸に平行な第2所定軸を軸にして回動可能に接続される、
ことを特徴とする関節運動アシスト装置。 - 前記所定対象物の関節は、膝関節であり、
前記第1外骨格部材は大腿部に固定され、前記第2外骨格部材は下腿部に固定される、
ことを特徴とする請求項6に記載の関節運動アシスト装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016237367 | 2016-12-07 | ||
JP2016237367 | 2016-12-07 | ||
PCT/JP2017/042946 WO2018105470A1 (ja) | 2016-12-07 | 2017-11-30 | アクチュエータ装置及び関節運動アシスト装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018105470A1 JPWO2018105470A1 (ja) | 2019-10-24 |
JP6632744B2 true JP6632744B2 (ja) | 2020-01-22 |
Family
ID=62491949
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018554953A Active JP6632744B2 (ja) | 2016-12-07 | 2017-11-30 | アクチュエータ装置及び関節運動アシスト装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6632744B2 (ja) |
CN (1) | CN110087604B (ja) |
WO (1) | WO2018105470A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20210330541A1 (en) * | 2018-10-15 | 2021-10-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Tensile force generating device and bending and stretching motion assist device provided with same |
FR3087694B1 (fr) * | 2018-10-29 | 2020-11-13 | Safran Electronics & Defense | Dispositif destine a etre positionne a proximite d’une articulation et systeme general comportant un tel dispositif |
JP6831873B2 (ja) * | 2019-06-21 | 2021-02-17 | ナブテスコ株式会社 | 筋力補助装置 |
JP2021115378A (ja) * | 2020-01-29 | 2021-08-10 | トヨフレックス株式会社 | 動作補助装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS583966Y2 (ja) * | 1976-09-22 | 1983-01-24 | エヌオーケー株式会社 | ベロ−ズ装置 |
JPS5814222B2 (ja) * | 1980-02-19 | 1983-03-17 | 株式会社 モリタ製作所 | 治療台等の動作部の油圧駆動制御装置 |
JPS61103667U (ja) * | 1984-12-12 | 1986-07-01 | ||
JPS63225707A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-20 | Fuji Seiki Kk | エア式アクチユエ−タ |
JP2000170712A (ja) * | 1998-12-01 | 2000-06-20 | Ootekku Sekkei:Kk | 多段伸縮エヤ―シリンダ― |
JP3674778B2 (ja) * | 2001-09-27 | 2005-07-20 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置 |
JP4113065B2 (ja) * | 2003-08-21 | 2008-07-02 | 忠昭 川堀 | テレスコープ形アクチュエータ |
US7351240B2 (en) * | 2004-05-28 | 2008-04-01 | Ethicon Endo—Srugery, Inc. | Thermodynamically driven reversible infuser pump for use as a remotely controlled gastric band |
EP1991180B1 (en) * | 2006-03-09 | 2012-09-05 | The Regents of the University of California | Power generating leg |
CN201273313Y (zh) * | 2008-08-28 | 2009-07-15 | 董忠诚 | 一种三通式双向液压缸 |
JP5920791B2 (ja) * | 2011-04-04 | 2016-05-18 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 災害救助用のジャッキ |
CN205525241U (zh) * | 2016-01-20 | 2016-08-31 | 杭州万隆果干食品有限公司 | 用于包装生产线的吸盘开口机构 |
-
2017
- 2017-11-30 WO PCT/JP2017/042946 patent/WO2018105470A1/ja active Application Filing
- 2017-11-30 JP JP2018554953A patent/JP6632744B2/ja active Active
- 2017-11-30 CN CN201780076301.4A patent/CN110087604B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018105470A1 (ja) | 2018-06-14 |
JPWO2018105470A1 (ja) | 2019-10-24 |
CN110087604B (zh) | 2021-06-18 |
CN110087604A (zh) | 2019-08-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6632744B2 (ja) | アクチュエータ装置及び関節運動アシスト装置 | |
US20210275383A1 (en) | Wearable exoskeleton system and method | |
JP6843355B2 (ja) | 器官を作動するための空気圧デバイス | |
Daerden et al. | Pneumatic artificial muscles: actuators for robotics and automation | |
CN108472192B (zh) | 关节运动辅助系统 | |
Al-Fahaam et al. | Wrist rehabilitation exoskeleton robot based on pneumatic soft actuators | |
WO2014045433A1 (ja) | 関節運動装置 | |
De Greef et al. | Towards flexible medical instruments: Review of flexible fluidic actuators | |
JP7340522B2 (ja) | 外骨格リハビリ支援装置 | |
Diteesawat et al. | Characteristic analysis and design optimization of bubble artificial muscles | |
JP6105091B2 (ja) | 関節運動アシスト装置 | |
JP4987148B1 (ja) | 関節運動アシスト装置 | |
WO2019187030A1 (ja) | 関節運動アシスト装置 | |
JP6086603B2 (ja) | 関節運動アシスト装置 | |
JP2005524802A (ja) | 人工筋肉 | |
Hassanin et al. | A novel, soft, bending actuator for use in power assist and rehabilitation exoskeletons | |
CN109152691B (zh) | 关节运动辅助系统 | |
KR101635415B1 (ko) | 공압 인공 근육 | |
WO2016207958A1 (ja) | 関節運動アシストシステム | |
JP2009247734A (ja) | 筋力補助装置 | |
KR102561982B1 (ko) | 자석챔버구조를 갖는 소프트 공압 구동기 및 그 작동방법 | |
Al-Fahaam | Wearable exoskeleton systems based-on pneumatic soft actuators and controlled by parallel processing | |
Wang et al. | Modelling of pneumatic air muscles for direct rotary actuation of hand rehabilitation glove | |
KR20210154690A (ko) | 힙 조인트 연결장치 | |
JP2019000218A (ja) | Cpm装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190524 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190524 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190524 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20190604 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20190604 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190828 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190904 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191029 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191210 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6632744 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |