KR20210154690A

KR20210154690A - 힙 조인트 연결장치

Info

Publication number: KR20210154690A
Application number: KR1020200136264A
Authority: KR
Inventors: 강석원; 김윤영
Original assignee: 서울대학교산학협력단
Priority date: 2020-06-12
Filing date: 2020-10-20
Publication date: 2021-12-21
Also published as: KR102464399B1

Abstract

본 발명의 실시예는 착용 로봇의 보행시 한 다리당 하나의 구동기만을 사용해서 보행주기 동안 변화하는 굴곡 방향 모멘트와 신전 방향 모멘트, 외전 방향 모멘트와 내전 방향 모멘트를 모두 보조할 수 있는 힙 조인트 연결장치를 제공하기 위한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치는 착용 로봇의 상부 바디에 고정되는 상부 바디 링크와 허벅지에 연결되는 대퇴 링크를 연결하는 고관절 조인트부를 포함하며, 고관절 조인트부는 복수의 회전 조인트와 복수의 링크가 4절 기구로 연결되며, 해당되는 입력 모멘트가 복수의 회전 조인트들을 통해 복수의 링크로 전달되는 상태에 따라 해당되는 방향의 출력 모멘트로 변화되어 착용 로봇의 보행시 필요한 굴곡, 신전, 외전, 내전 방향 모멘트를 보조한다.

Description

힙 조인트 연결장치{HIP MECHANISM}

본 발명은 힙 조인트 연결장치에 관한 것이다.

일반적으로, 고관절은 보행 시 상체의 균형을 잡으며 몸이 앞으로 나아갈 수 있도록 하는 중요한 부위이다. 최근 들어, 착용 로봇을 통해 착용자에게 적절한 고관절 모멘트 보조를 가할 시 착용자 보행 능력이 향상됨이 입증되었다. 고관절이 인체에 가하는 모멘트는 크게 굴곡 방향과 신전 방향, 외전 방향과 내전 방향의 모멘트로 나뉘며 보행 주기에 따라 필요한 모멘트의 방향이 바뀐다.

기존 대부분의 고관절 착용 로봇들은 한 다리 당 하나의 구동기를 통해 굴곡 방향 모멘트와 신전 방향 모멘트를 보조하거나 한 다리 당 2개의 구동기를 통해 굴곡 방향과 신전 방향, 그리고 외전 방향과 내전 방향의 모멘트를 보조하였다. 따라서 보다 적은 수의 구동기를 사용하면서도 보행 시 변화하는 모멘트를 모두 보조할 수 있는 힙 조인트 연결장치의 개발이 요구되고 있다.

본 발명의 실시예는 착용 로봇의 보행시 한 다리당 하나의 구동기만을 사용해서 보행주기 동안 변화하는 굴곡 방향 모멘트와 신전 방향 모멘트, 외전 방향 모멘트와 내전 방향 모멘트를 모두 보조할 수 있는 힙 조인트 연결장치를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치는 착용 로봇의 상부 바디(body)에 고정되는 상부 바디 링크와 허벅지에 연결되는 대퇴 링크를 연결하는 고관절 조인트부를 포함하며, 고관절 조인트부는 복수의 회전 조인트와 복수의 링크가 4절 기구로 연결되며, 해당되는 입력 모멘트가 복수의 회전 조인트들을 통해 복수의 링크로 전달되는 상태에 따라 해당되는 방향의 출력 모멘트로 변화되어 착용 로봇의 보행시 필요한 굴곡, 신전, 외전, 내전 방향 모멘트를 보조한다.

복수의 회전 조인트는 상부 바디 링크에 연결되어 입력 모멘트의 회전축 기능을 하는 제1 회전 조인트, 제1 회전 조인트의 회전에 일측에서 연동되는 제2 회전 조인트, 제2 회전 조인트의 회전에 연동되는 제3 회전 조인트, 제3 회전 조인트의 회전에 연동되는 제4 회전 조인트, 제2 회전 조인트와 미리 설정된 간격을 두고 이격된 위치에 구비되어 제1 회전 조인트의 회전에 타측에서 연동되는 제5 회전 조인트, 그리고 대퇴 링크에 연결되며, 제3 회전 조인트의 회전에 연동되는 제6 회전 조인트를 포함할 수 있다.

복수의 링크는 제1 회전 조인트를 통해 상부 바디 링크에 연결되는 제1 링크, 제2 회전 조인트를 통해 제1 링크에 연결되는 제2 링크, 제4 회전 조인트를 통해 제1 링크에 연결되는 제3 링크, 그리고 제3 회전 조인트를 통해 제2 링크에 연결되고 제5 회전 조인트를 통해 제3 링크에 연결되는 제4 링크를 포함할 수 있다.

대퇴 링크는 제6 회전 조인트를 통해 제4 링크에 연결될 수 있다.

적어도 한 개의 구동부를 포함하며, 구동부는 제1 회전 조인트에 연결될 수 있다.

제1 링크는 상부 바디 링크의 하부에 연결되어 회동 가능한 중심 지지구조를 갖는 제11 결합부, 제11 결합부에서 미리 설정된 방향으로 굴곡 형성되어 뻗은 단부가 제2 링크의 일측에 연결되는 제12 결합부, 그리고 제11 결합부에서 제12 결합부와 미리 설정된 간격을 두고 이격 형성되어 제3 링크 방향으로 뻗은 단부가 제3 링크의 일측에 연결되는 제13 결합부를 포함할 수 있다.

제4 링크는 회동 가능한 중심 지지구조를 갖고 제2 링크의 타측에 연결되는 제41 결합부, 제41 결합부에서 미리 설정된 방향으로 뻗은 단부가 대퇴 링크의 상부에 연결되는 제42 결합부, 그리고 제41 결합부에서 제42 결합부와 미리 설정된 간격을 두고 이격 형성되어 제3 링크 방향으로 뻗은 단부가 제3 링크의 타측에 연결되는 제43 결합부를 포함할 수 있다.

착용 로봇의 상부 바디에 고정되는 상부 바디 링크와 허벅지에 연결되는 대퇴 링크를 연결하는 고관절 조인트부가 복수의 회전 조인트와 복수의 링크가 4절 기구로 연결되며, 고관절 조인트부가 구동기의 입력 모멘트를 원하는 방향의 출력 모멘트로 변화시키는 기능을 구현하여 보행시 필요한 굴곡, 신전, 외전, 내전 방향 모멘트를 보조할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치와 힘 전달 관계 측면에서 순간적으로 동일한 직렬연결 메커니즘을 나타낸 도면이다.
도 3은 착용 로봇의 허벅지와 연결된 대퇴 링크가 보행 움직임을 가질 때 제6 가상 링크와 출력 모멘트를 누적하여 그린 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치의 치수를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치의 착용 모습을 가정한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치의 프로토 타입 착용 후 보행 상황을 가정한 도면이다.
도 7은 도 6을 상부에서 바라본 상태를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치의 시제품을 사용자가 착용한 상태를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치의 적용시 변화되는 모멘트 프로파일을 도시한 도면이다.

여기서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치를 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치와 힘 전달 관계 측면에서 순간적으로 동일한 직렬연결 메커니즘을 나타낸 도면이다. 그리고 도 3은 착용 로봇의 허벅지와 연결된 대퇴 링크가 보행 움직임을 가질 때 제6 가상 링크와 출력 모멘트를 누적하여 그린 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치의 결합관계를 도시한 도면이다. 도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치는 착용 로봇의 상부 바디에 고정되는 상부 바디 링크(upper body link, 10)와 허벅지에 연결되는 대퇴 링크(thigh link, 15)를 연결하는 고관절 조인트부를 포함한다. 고관절 조인트부는 복수의 회전 조인트(revolute joint)와 복수의 링크(link)가 4절 기구로 연결될 수 있다. 즉, 고관절 조인트부는 착용 로봇의 상체에 고정되는 상부 바디 링크(10)와 허벅지에 연결되는 대퇴 링크(15) 사이를 연결하는 복수의 회전 조인트와 복수의 링크를 포함하며, 해당되는 회전 조인트와 링크가 상호 연결되어 출력 모멘트 방향을 변경할 수 있는 4절 링크 기구를 구현할 수 있다. 예를 들어, 고관절 조인트부는 해당되는 입력 모멘트가 복수의 회전 조인트들을 통해 복수의 링크로 전달되는 상태에 따라 해당되는 방향의 출력 모멘트로 변화되어 착용 로봇의 보행시 필요한 굴곡, 신전, 외전, 내전 방향 모멘트를 보조할 수 있다.

여기서, 복수의 회전 조인트는 제1 회전 조인트(1), 제2 회전 조인트(2), 제3 회전 조인트(3), 제4 회전 조인트(4), 제5 회전 조인트(5)를 포함할 수 있다.

제1 회전 조인트(1)는 상부 바디 링크에 연결되어 입력 모멘트의 회전축 기능을 할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치는 적어도 한 개의 구동부를 포함하며, 구동부는 제1 회전 조인트(1)에 연결될 수 있다. 제2 회전 조인트(2)는 제1 회전 조인트의 회전에 일측에서 연동될 수 있다. 제3 회전 조인트(3)는 제2 회전 조인트의 회전에 연동될 수 있다. 제4 회전 조인트(4)는 제3 회전 조인트의 회전에 연동될 수 있다. 제5 회전 조인트(5)는 제2 회전 조인트(2)와 미리 설정된 간격을 두고 이격된 위치에 구비되어 제1 회전 조인트의 회전에 타측에서 연동될 수 있다. 제6 회전 조인트(6)는 대퇴 링크에 연결되며, 제3 회전 조인트의 회전에 연동될 수 있다.

복수의 링크는 제1 링크(11), 제2 링크(12), 제3 링크(13), 제4 링크(14)를 포함할 수 있다.

제1 링크(11)는 제1 회전 조인트(1)를 통해 상부 바디 링크(10)에 연결될 수 있다. 제1 링크(11)는 상부 바디 링크(10)의 하부에 연결되어 회동 가능한 중심 지지구조를 갖는 제11 결합부(11a), 제11 결합부(11a)에서 미리 설정된 방향으로 굴곡 형성되어 뻗은 단부가 제2 링크(12)의 일측에 연결되는 제12 결합부(11b), 그리고 제11 결합부(11a)에서 제12 결합부(11b)와 미리 설정된 간격을 두고 이격 형성되어 제3 링크(13) 방향으로 뻗은 단부가 제3 링크(13)의 일측에 연결되는 제13 결합부(11c)를 포함할 수 있다. 제2 링크(12)는 제2 회전 조인트(2)를 통해 제1 링크(11)에 연결될 수 있다. 제3 링크(13)는 제4 회전 조인트(4)를 통해 제1 링크(11)에 연결될 수 있다. 제4 링크(14)는 제3 회전 조인트(3)를 통해 제2 링크(12)에 연결되고 제5 회전 조인트(5)를 통해 제3 링크(13)에 연결될 수 있다. 제4 링크(14)는 회동 가능한 중심 지지구조를 갖고 제2 링크(12)의 타측에 연결되는 제41 결합부(14a), 제41 결합부(14a)에서 미리 설정된 방향으로 뻗은 단부가 대퇴 링크(15)의 상부에 연결되는 제42 결합부(14b), 그리고 제41 결합부(14a)에서 제42 결합부(14b)와 미리 설정된 간격을 두고 이격 형성되어 제3 링크(13) 방향으로 뻗은 단부가 제3 링크(13)의 타측에 연결되는 제43 결합부(14c)를 포함할 수 있다. 대퇴 링크(15)는 제6 회전 조인트(6)를 통해 제4 링크(14)에 연결될 수 있다.

상기한 바와 같이 고관절 조인트부는 제1 회전 조인트(1), 제2 회전 조인트(2), 제3 회전 조인트(3), 제4 회전 조인트(4), 제5 회전 조인트(5), 제6 회전 조인트(6), 제1 링크(11), 제2 링크(12), 제3 링크(13), 제4 링크(14)를 포함하여 4절 링크 기구를 구현함으로써 힙 조인트 연결장치로 적용할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 고관절 조인트부를 이용하여 복수의 회전 조인트와 복수의 링크를 포함하는 4절 링크 기구가 구동부의 입력 모멘트를 전달받아 해당되는 출력 모멘트로 방향을 변경할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치와 힘 전달 관계 측면에서 순간적으로 동일한 직렬연결 메커니즘을 나타낸 도면이다. 도 2의 우측에서 직렬 연결 메커니즘의 가상 회전 조인트(virtual revolute joint, 7)의 위치가 좌측 메커니즘에서 정의된 순간 회전축(0)의 위치와 같다. 여기서, 순간 회전축(Instantaneous rotation axis, 0)은 제1 링크(11)에 대한 제4 링크(14)의 순간 회전축을 의미한다. 제6 가상 링크(virtual link, 16)는 가상 회전 조인트(7)와 제6 회전 조인트(6)를 연결하는 가상의 링크를 나타낸다. 구동부를 통해 제1 회전 조인트(1) 방향으로 입력된 모멘트는 힙 조인트 연결장치를 통해 제6 가상 링크(16)에 수직한 방향으로 축을 갖는 모멘트로 대퇴 링크(15)에 전달될 수 있다.

도 3은 착용 로봇의 허벅지와 연결된 대퇴 링크(15)가 보행 움직임을 가질 때 제6 가상 링크(16)와 출력 모멘트(output moments)를 누적하여 그린 도면이다. 도 3을 참조하면, 제6 가상 링크(16)는 모든 시간(=1,2,3,4,5,6,7) 동안 거의 수직한 방향을 유지하고 있으며 경도(longitude) 값이 변하는 것을 볼 수 있다. 그리고 그에 따라 출력 모멘트는 수직한 방향 성분이 없는 상태로 방향이 변하는 것을 볼 수 있다. 이는 본 발명의 실시예에서 제안하는 힙 조인트 연결장치가 착용 로봇의 보행 주기 동안 회전 성분의 모멘트가 없는 상태로 보행 초기(신전(Extension) + 외전 모멘트(abduction moments))~중기(외전 모멘트)~말기(굴곡(flexion) + 외전 모멘트)의 방향을 출력하는 것임을 알 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치의 결합관계와 치수를 도시한 도면이다. 도 4를 참조하면, 구면 좌표계(Spherical coordinate)를 이용하여 회전 조인트 축의 각도를 알 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치의 착용 모습을 가정한 도면이다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치를 사용자가 실제 착용한 상태를 가정한 것으로, 사용자가 힙 조인트 연결장치의 착용상태를 미리 파악할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치의 프로토 타입 착용 후 보행 상황을 가정한 도면이다. 도 7은 도 6을 상부에서 바라본 상태를 도시한 도면이다. 도 6과 도 7을 참조하면, 착용 로봇의 보행 진행시 다리 위치에 따라 출력 모멘트 방향이 변함을 확인할 수 있다.

구동부가 제1 회전 조인트(1)에 설치되기 때문에, 입력 모멘트의 축 (Input moment axis, 30)은 제1 회전 조인트(1)의 회전 축에 위치될 수 있다.

제4 링크(14)의 제1 링크(11)에 대한 회전축이 순간 회전축(Instantaneous rotation axis, 0)이다. 출력 모멘트 축(output moment axis, 20)은 순간 회전축(0)과 제6 회전 조인트(6)의 회전축(60)에 동시에 수직한 방향이 될 수 있다.

보행 주기 동안 고관절 조인트부가 움직이면서 순간 회전축(0)과 제6 회전 조인트(6)의 회전축(60)의 위치가 변하면서 출력 모멘트 축(20)의 위치가 변하게 된다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치의 시제품을 사용자가 착용한 상태를 도시한 도면이다. 도 8을 참조하면, 사용자의 보행 주기에 따라 출력 모멘트 방향이 변함을 알 수 있다. 전술한 바와 같이 보행 초기에는 신전(Extension) + 외전 모멘트(abduction moments) 방향을 출력하고, 보행 중기에는 외전 모멘트 방향을 출력하며, 보행 말기에는 굴곡(flexion) + 외전 모멘트의 방향을 출력하는 것임을 알 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치의 적용시 변화되는 모멘트 프로파일을 도시한 도면이다. 도 9를 참조하면, 제1 회전 조인트(1)에 구동부가 적용 되었을 때, 대퇴 링크(15)를 통해 착용 로봇의 허벅지(thigh)에 전달되는 모멘트 프로파일의 예시와 이러한 모멘트를 통해 힙 조인트 연결장치를 착용한 사용자를 보조하였을 때 저감된 모멘트를 미리 파악할 수 있다.

내전(Adduction, Add.)/외전(Abduction, Abd.)방향의 모멘트 프로파일을 배경기술의 인체 모멘트 프로파일과 유사하게 주었을 때, 나머지 두 방향 굴곡(Flexion, Flex.)/신전(Extension, Ext.)과 내전(Adduction, Add.)/외전(Abduction, Abd.) 역시 배경 기술의 인체 모멘트 프로파일과 유사한 형태로 나타난다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치를 이용하면 하나의 구동부만을 사용하였음에도 불구하고 보행에 필요한 3차원 모멘트 프로파일을 출력할 수 있다. 이는 기존의 어떠한 설계안에서도 구현할 수 없었던 특성이다. 이와 같이 출력된 3차원 모멘트 프로파일을 인체에 적용하면 도 9의 우측에 도시된 바와 같이 굴곡(Flexion)/신전(Extension) 방향 모멘트 및 내전(Adduction)/외전(Abduction) 방향 모멘트 크기를 모두 줄이는 것이 가능하다. 이러한 특성은 기존 힙 메커니즘 설계 안 들에선 두 개 이상의 구동기를 적용하여야 구현 가능하였던 특성이다.

상기한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 힙 조인트 연결장치는 복수의 회전 조인트와 복수의 링크로 구성되어 생산성이 좋고 보수가 용이하다. 그리고 구동부 수를 줄이면서도 다수의 구동부를 사용하는 효과를 구현할 수 있으므로, 보다 비용이 저렴한 착용 로봇을 개발하여 상용화 시기를 앞당길 수 있다.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 여기에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 다양하게 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이것도 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

1 ; 제1 회전 조인트 2 ; 제2 회전 조인트
3 ; 제3 회전 조인트 4 ; 제4 회전 조인트
5 ; 제5 회전 조인트 6 ; 제6 회전 조인트
10 ; 상부 바디 링크 11 ; 제1 링크
12 ; 제2 링크 13 ; 제3 링크
14 ; 제4 링크 15 ; 대퇴 링크

Claims

착용 로봇의 상부 바디에 고정되는 상부 바디 링크와 허벅지에 연결되는 대퇴 링크를 연결하는 고관절 조인트부를 포함하며,
상기 고관절 조인트부는
복수의 회전 조인트와 복수의 링크가 4절 기구로 연결되며, 해당되는 입력 모멘트가 상기 복수의 회전 조인트들을 통해 상기 복수의 링크로 전달되는 상태에 따라 해당되는 방향의 출력 모멘트로 변화되어 상기 착용 로봇의 보행시 필요한 굴곡, 신전, 외전, 내전 방향 모멘트를 보조하는 힙 조인트 연결장치.
제1항에서,
상기 복수의 회전 조인트는
상기 상부 바디 링크에 연결되어 입력 모멘트의 회전축 기능을 하는 제1 회전 조인트,
상기 제1 회전 조인트의 회전에 일측에서 연동되는 제2 회전 조인트,
상기 제2 회전 조인트의 회전에 연동되는 제3 회전 조인트,
상기 제3 회전 조인트의 회전에 연동되는 제4 회전 조인트,
상기 제2 회전 조인트와 미리 설정된 간격을 두고 이격된 위치에 구비되어 상기 제1 회전 조인트의 회전에 타측에서 연동되는 제5 회전 조인트, 그리고
상기 대퇴 링크에 연결되며, 상기 제3 회전 조인트의 회전에 연동되는 제6 회전 조인트
를 포함하는 힙 조인트 연결장치.
제2항에서,
상기 복수의 링크는
상기 제1 회전 조인트를 통해 상기 상부 바디 링크에 연결되는 제1 링크,
상기 제2 회전 조인트를 통해 상기 제1 링크에 연결되는 제2 링크,
상기 제4 회전 조인트를 통해 상기 제1 링크에 연결되는 제3 링크, 그리고
상기 제3 회전 조인트를 통해 상기 제2 링크에 연결되고 상기 제5 회전 조인트를 통해 상기 제3 링크에 연결되는 제4 링크
를 포함하는 힙 조인트 연결장치.
제3항에서,
상기 대퇴 링크는 상기 제6 회전 조인트를 통해 상기 제4 링크에 연결되는 힙 조인트 연결장치.
제2항에서,
적어도 한 개의 구동부를 포함하며,
상기 구동부는 상기 제1 회전 조인트에 연결되는 힙 조인트 연결장치.
제3항에서,
상기 제1 링크는
상기 상부 바디 링크의 하부에 연결되어 회동 가능한 중심 지지구조를 갖는 제11 결합부,
상기 제11 결합부에서 미리 설정된 방향으로 굴곡 형성되어 뻗은 단부가 상기 제2 링크의 일측에 연결되는 제12 결합부, 그리고
상기 제11 결합부에서 상기 제12 결합부와 미리 설정된 간격을 두고 이격 형성되어 상기 제3 링크 방향으로 뻗은 단부가 상기 제3 링크의 일측에 연결되는 제13 결합부
를 포함하는 힙 조인트 연결장치.
제6항에서,
상기 제4 링크는
회동 가능한 중심 지지구조를 갖고 상기 제2 링크의 타측에 연결되는 제41 결합부,
상기 제41 결합부에서 미리 설정된 방향으로 뻗은 단부가 상기 대퇴 링크의 상부에 연결되는 제42 결합부, 그리고
상기 제41 결합부에서 상기 제42 결합부와 미리 설정된 간격을 두고 이격 형성되어 상기 제3 링크 방향으로 뻗은 단부가 상기 제3 링크의 타측에 연결되는 제43 결합부
를 포함하는 힙 조인트 연결장치.