CN113799096A - 髋关节连杆装置 - Google Patents

髋关节连杆装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113799096A
CN113799096A CN202110499359.8A CN202110499359A CN113799096A CN 113799096 A CN113799096 A CN 113799096A CN 202110499359 A CN202110499359 A CN 202110499359A CN 113799096 A CN113799096 A CN 113799096A
Authority
CN
China
Prior art keywords
link
linked
joint
hip
swivel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110499359.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113799096B (zh
Inventor
姜锡园
金润煐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SNU R&DB Foundation
Original Assignee
SNU R&DB Foundation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020200136264A external-priority patent/KR102464399B1/ko
Application filed by SNU R&DB Foundation filed Critical SNU R&DB Foundation
Publication of CN113799096A publication Critical patent/CN113799096A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113799096B publication Critical patent/CN113799096B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0244—Hip
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0048—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-rotary-rotary
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1628—Pelvis
    • A61H2201/163—Pelvis holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A61H2201/1652—Harness
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1676—Pivoting

Abstract

本发明的实施方式提供一种髋关节连杆装置，所述髋关节连杆装置包括固定到可穿戴式机器人的上身的上身连杆、以及链接与所述可穿戴式机器人的大腿相连的大腿连杆的髋关节接合器，其中，所述髋关节接合器具有包括多个回转接头和多个连杆的四回转接头结构；基于经由所述多个回转接头传递到所述多个连杆的状态，到所述髋关节接合器的任意输入力矩被改变为预定方向上的输出力矩；并且所述髋关节接合器辅助屈曲力矩、伸展力矩、外展力矩和内收力矩。

Description

髋关节连杆装置
技术领域
提供了一种髋关节连杆装置。
背景技术
通常，髋关节是允许身体向前移动同时在行走时平衡上身的重要部分。最近，已经证明，当将适当的髋关节力矩辅助应用于穿戴可穿戴式机器人的用户时，提高了用户的步态能力。
施加于人体的髋关节力矩主要分为屈曲力矩、伸展力矩、外展力矩和内收力矩，所需力矩的方向根据步态阶段而改变。
在大多数现有的穿戴在髋关节上的机器人中，每条腿一个致动器辅助屈曲力矩和伸展力矩，或者每条腿两个致动器辅助屈曲力矩和伸展力矩，以及外展力矩和内收力矩。
因此，需要开发穿戴在髋关节上的机器人，其可以在使用较少的致动器的同时辅助在行走时改变的所有力矩。
在该背景技术章节中公开的上述信息仅仅是为了增强对本发明背景的理解，因此它可以包含不构成本国本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明致力于提供一种可穿戴式机器人的髋关节连杆装置，当穿戴可穿戴式机器人的用户行走时，即使每条腿仅使用一个致动器，该髋关节连杆装置也可以根据步态阶段来辅助其方向在屈曲/伸展和外展/内收之间变化的扭矩。
本发明的实施方式提供了一种髋关节连杆装置，所述髋关节连杆装置包括：固定到可穿戴式机器人的上身的上身连杆、以及将大腿连杆链接到所述可穿戴式机器人的大腿的髋关节接合器，其中，所述髋关节接合器具有包括多个回转接头和多个连杆的四杆连杆结构；基于经由所述多个回转接头传递到所述多个连杆的状态，到所述髋关节接合器的任意输入力矩被改变为预定方向上的输出力矩；并且所述髋关节接合器辅助屈曲力矩、伸展力矩、外展力矩和内收力矩。
所述多个回转接头可包括：第一回转接头，所述第一回转接头链接到所述上身连杆并且用作输入力矩的旋转轴线；第二回转接头，所述第二回转接头在其一侧与所述第一回转接头的旋转联动；第三回转接头，所述第三回转接头与所述第二回转接头的旋转联动；第四回转接头，所述第四回转接头与所述第三回转接头的旋转联动；第五回转接头，所述第五回转接头设置在与所述第二回转接头间隔开预定距离的位置处，并且在其另一侧与所述第一回转接头的旋转联动；以及第六回转接头，所述第六回转接头链接到所述大腿连杆并且与所述第三回转接头的旋转联动。
所述多个连杆可包括：第一连杆，所述第一连杆经由所述第一回转接头链接到所述上身连杆；第二连杆，所述第二连杆经由所述第二回转接头链接到所述第一连杆；第三连杆，所述第三连杆经由所述第五回转接头链接到所述第一连杆；以及第四连杆，所述第四连杆经由所述第三回转接头链接到所述第二连杆并且经由所述第四回转接头链接到所述第三连杆。
所述大腿连杆可经由所述第六回转接头链接到所述第四连杆。
所述第一连杆可包括：第十一联接部分，所述第十一联接部分链接到所述上身连杆的下部以具有可枢转的中央支撑结构；第十二联接部分，所述第十二联接部分的从所述第十一联接部分沿预定方向弯曲延伸的端部链接到所述第二连杆的一侧；以及第十三联接部分，所述第十三联接部分的从所述第十一联接部分与所述第十二联接部分间隔开的端部链接到所述第三连杆的一侧。
所述第四连杆可包括：第四十一联接部分，所述第四十一联接部分具有可枢转的中央支撑结构并且链接到所述第二连杆的另一侧；第四十二联接部分，所述第四十二联接部分的从所述第四十一联接部分沿预定方向延伸的端部链接到所述大腿连杆的上部；以及第四十三联接部分，所述第四十三联接部分的从所述第四十一联接部分与所述第四十二联接部分间隔开预定距离以沿所述第三连杆的方向延伸的端部链接到所述第三连杆的另一侧。
所述髋关节连杆装置还可包括至少一个驱动部分，其中，所述驱动部分可链接到所述第一回转接头。
由于链接固定到可穿戴式机器人的上身的上身连杆和联接到大腿的大腿连杆的髋关节的关节部分具有包括多个回转接头和多个连杆的四回转接头机构，并且致动器的输入力矩可以被改变为期望方向上的输出力矩，根据实施方式的髋关节连杆装置可以辅助当穿戴可穿戴式机器人的用户行走时所需的屈曲力矩、伸展力矩、外展力矩和内收力矩。
附图说明
图1示出了根据本发明实施方式的髋关节连杆装置的示意图。
图2示出了与根据本发明实施方式的髋关节连杆装置在力传递关系方面瞬时相同的串联连杆机构。
图3是当链接到可穿戴式机器人的大腿的大腿连杆具有步态运动时累积第六虚拟连杆和输出力矩的图。
图4示出了根据本发明实施方式的髋关节连杆装置的尺寸。
图5示出了穿戴根据本发明实施方式的髋关节连杆装置的用户的各个方面。
图6示出了在用户穿戴根据本发明实施方式的髋关节连杆装置的原型之后的行走情形。
图7示出了从图6的顶部观察的状态。
图8示出了用户穿戴根据本发明实施方式的髋关节连杆装置的试验产品的状态。
图9示出了当应用根据本发明实施方式的髋关节连杆装置时变化的力矩分布。
具体实施方式
这里使用的技术术语是为了简单地提及特定实施方式，并不意味着限制本发明。这里使用的术语只是为了说明特定的示例性实施方式，而不是为了限制本发明。在说明书中，应当理解，诸如“包括”、“具有”等术语旨在指示说明书中公开的特定特征、区域、数量、阶段、操作、要素、组件和/或其组合的存在，而不旨在排除可能存在或可能添加一个或多个其他特定特征、区域、数量、操作、要素、组件和/或组的可能性。
除非另有定义，否则本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。在常用词典中定义的术语被进一步解释为具有与相关技术文献和本发明一致的含义，并且除非另有定义，否则不应被解释为具有理想化或非常正式的含义。
下文将参照附图更全面地描述本发明，在附图中示出了本发明的实施方式。如本领域技术人员将认识到的，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可以以各种不同的方式修改所描述的实施方式。
图1示出了根据本发明实施方式的髋关节连杆装置的示意图，而图2示出了与根据本发明实施方式的髋关节连杆装置在力传递关系方面瞬时相同的串联连杆机构。图3是当链接到可穿戴式机器人的大腿的大腿连杆具有步态运动时累积第六虚拟连杆和输出力矩的图，而图4示出了根据本发明实施方式的髋关节连杆装置的尺寸。
参照图1至图4，根据本发明实施方式的髋关节连杆装置包括髋关节接合器，该髋关节接合器链接固定到可穿戴式机器人的上身的上身连杆10和链接到大腿的大腿连杆15。在髋关节接合器中，多个回转接头和多个连杆可以经由四杆连杆机构链接。髋关节部分包括多个回转接头和多个连杆，所述多个连杆链接固定到可穿戴式机器人的上身的上身连杆10和链接到大腿的大腿连杆15。在髋关节接合器中，回转接头和彼此对应的连杆可以彼此链接，从而可以实现能够改变输出力矩方向的四回转接头连杆机构。例如，基于任意输入力矩经由多个回转接头传递到多个连杆的状态，任意输入力矩被改变为预定方向上的输出力矩，使得当可穿戴式机器人行走时，髋关节接合器可以辅助所需的屈曲、伸展、外展和内收方向力矩。
这里，多个回转接头可包括第一回转接头1、第二回转接头2、第三回转接头3、第四回转接头4、第五回转接头5、第六回转接头6。
第一回转接头1可以链接到上身连杆10以用作输入力矩的回转轴。根据本发明实施方式的髋关节连杆装置包括至少一个驱动部分，并且该驱动部分可以链接到第一回转接头1。第二回转接头2的一侧可以与第一回转接头1的回转联动。第三回转接头3可以与第二回转接头2的回转联动。第四回转接头4可以与第三回转接头3的回转联动。第五回转接头5设置在与第二回转接头2间隔开预定距离的位置处，以在其另一侧与第一回转接头1的回转联动。第六回转接头6链接到大腿连杆15，并且可以与第三回转接头3的回转联动。
多个连杆可以包括第一连杆11、第二连杆12、第三连杆13和第四连杆14。
第一连杆11可以经由第一回转接头1链接到上身连杆10。第一连杆11可包括第十一联接部分11a、第十二联接部分11b和第十三联接部分11c。第十一联接部分11a链接到上身连杆10的下部以具有可枢转的中央支撑结构。第十二联接部分11b的在第十一联接部分11a中沿预定方向弯曲延伸的端部链接到第二连杆12的一侧。第十三联接部分11c的在第十一联接部分11a处与第十二联接部分11b间隔开预定距离以沿第三连杆13的方向延伸的端部链接到第三连杆13的一侧。
第二连杆12可以经由第二回转接头2链接到第一连杆11。第三连杆13可以经由第五回转接头5链接到第一连杆11。第四连杆14可以经由第三回转接头3链接到第二连杆12，并且可以经由第四回转接头4链接到第三连杆13。
第四连杆14可包括第四十一联接部分14a、第四十二联接部分14b和第四十三联接部分14c。
第四十一联接部分14a具有可枢转的中央支撑结构，并且链接到第二连杆12的另一侧。第四十二联接部分14b的从第四十一联接部分14a沿预定方向延伸的端部链接到大腿连杆15的上部。第四十三联接部分14c的形成为从第四十一联接部分14a与第四十二联接部分14b间隔开预定距离以沿第三连杆13的方向延伸的端部链接到第三连杆13的另一侧。大腿连杆15可以经由第六回转接头6链接到第四连杆14。
如上所述，髋关节接合器包括第一回转接头1、第二回转接头2、第三回转接头3、第四回转接头4、第五回转接头5、第六回转接头6、第一连杆11、第二连杆12、第三连杆13和第四连杆14，因此，其可通过实施四杆连杆机构而应用于髋关节连杆装置。当包括多个回转接头和多个连杆的四杆连杆机构通过使用根据本发明实施方式的髋关节接合器接收驱动部分的输入力矩时，其方向可改变为相应的输出力矩。例如，期望的动量方向可以通过四杆连杆机构和回转接头之间的串联连接结构来实现。
图2示出了与根据本发明实施方式的髋关节连杆装置在力传递关系方面瞬时相同的串联连杆机构。串联连杆机构的虚拟回转接头7在图2右侧的位置与在其左侧的机构中限定的瞬时旋转轴线0的位置相同。这里，瞬时旋转轴线0是指第四连杆14相对于第一连杆11的瞬时旋转轴线。第六虚拟连杆16是链接虚拟回转接头7和第六回转接头6的虚拟连杆。通过驱动部分沿第一回转接头1的方向输入的力矩可以作为具有沿垂直于第六虚拟连杆16的方向的轴线的力矩通过髋关节连杆装置传递到大腿连杆15。
图3是当链接到可穿戴式机器人的大腿的大腿连杆15具有步态运动时累积第六虚拟连杆16和输出力矩的图。参照图3，第六虚拟连杆16一直保持在几乎竖直的方向(t*＝1，2，3，4，5，6，7)，并且可以改变第六虚拟连杆16的经度值。因此，可以在不包括竖直方向分量的状态下改变输出力矩的方向。例如，在可穿戴式机器人的步态运动期间没有旋转分量的力矩的状态下，在本发明的实施方式中提出的髋关节连杆装置可以根据步态阶段输出不同方向的力矩。例如，可以在初始姿势中输出通过加上伸展力矩和外展力矩而获得的力矩。可以在中间姿势中输出外展力矩。此外，可以在最终姿势中输出屈曲力矩和外展力矩之和的力矩。
图4示出了根据本发明实施方式的髋关节连杆装置的链接关系和尺寸。参照图4，可以利用球面坐标看到回转接头轴线的角度。
图5示出了穿戴根据本发明实施方式的髋关节连杆装置的用户的各个方面。图5示出了用户实际穿戴根据本发明实施方式的髋关节连杆装置的状态，因此，用户可以预先掌握髋关节连杆装置的穿戴状态。
图6示出了在用户穿戴根据本发明实施方式的髋关节连杆装置的原型之后的行走情形。图7示出了从图6的顶部观察的状态。参照图6和图7，可以看出，当具有可穿戴式机器人的穿戴者行走时，输出力矩方向根据腿部位置而改变。
由于驱动部分安装在第一回转接头1处，所以输入力矩轴线30可定位在第一回转接头1的旋转轴线处。
第四连杆14相对于第一连杆11的旋转轴线是瞬时旋转轴线θ。输出力矩轴线20可以与瞬时旋转轴线0和第六回转接头6的旋转轴线60同时处于竖直方向。
当髋关节接合器在步态阶段期间移动时，瞬时旋转轴线0和第六回转接头6的旋转轴线60的位置改变，因此，输出力矩轴线20的位置改变。
图8示出了用户穿戴根据本发明实施方式的髋关节连杆装置的试验产品的状态。参照图8，可以看出，输出力矩方向根据用户的步态阶段而改变。如上所述，在行走的初始姿势中输出“伸展力矩+外展力矩”的方向，在中间姿势中输出外展力矩的方向，并且在最终姿势中输出“屈曲力矩+外展力矩”的方向。
图9示出了当应用根据本发明实施方式的髋关节连杆装置时变化的穿戴者的生物学力矩分布。参照图9，当驱动部分应用于第一回转接头1时，示出了经由大腿连杆15传递到可穿戴式机器人的大腿的力矩分布的示例。当该力矩辅助穿戴髋关节连杆装置的用户时，可以预先掌握减小的力矩。
当内收(Add.)/外展(Abd.)方向的力矩分布类似于背景技术中的人体力矩分布时，作为其它两个方向的屈曲(Flex.)/伸展(Ext.)和旋转的力矩分布也以类似于背景技术中的人体力矩分布的形式示出。当使用根据本发明实施方式的髋关节连杆装置时，即使仅使用一个驱动部分，也可以输出步态所需的三维力矩分布。根据本发明实施方式的髋关节连杆装置提供了在任何传统髋关节连杆装置的设计中不能实现的特征。因此，当输出的三维力矩分布应用于人体时，如图9的右侧所示，可以减小屈曲/伸展方向力矩和内收/外展方向力矩二者。只有当在传统的髋部机构设计中应用两个或更多个驱动部分时，才可以实现该特征。
如上所述，由于根据本发明实施方式的髋关节连杆装置包括多个回转接头和多个连杆，因此生产率良好且维护容易。此外，由于可以在减少驱动部分的数量的同时实现使用多个驱动单元的效果，所以可以开发更便宜的可穿戴式机器人，并且可以加速可穿戴式机器人的商业可用时间点。
虽然已经结合当前被认为是实际的示例性实施方式描述了本发明，但是应当理解，本发明不限于所公开的实施方式，相反，本发明旨在覆盖包括在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等同布置。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2020年6月12日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2020-0071805和于2020年10月20日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2020-0136264的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。

Claims (7)

1.一种髋关节连杆装置，所述髋关节连杆装置包括：
固定到可穿戴式机器人的上身的上身连杆、以及将大腿连杆链接到所述可穿戴式机器人的大腿的髋关节接合器，
其中，所述髋关节接合器具有包括多个回转接头和多个连杆的四回转接头结构；
基于经由所述多个回转接头传递到所述多个连杆的状态，到所述髋关节接合器的任意输入力矩被改变为预定方向上的输出力矩；并且
所述髋关节接合器辅助屈曲力矩、伸展力矩、外展力矩和内收力矩。
2.根据权利要求1所述的髋关节连杆装置，其中，
所述多个回转接头包括：
第一回转接头，所述第一回转接头链接到所述上身连杆并且用作输入力矩的旋转轴线；
第二回转接头，所述第二回转接头在其一侧与所述第一回转接头的旋转联动；
第三回转接头，所述第三回转接头与所述第二回转接头的旋转联动；
第四回转接头，所述第四回转接头与所述第三回转接头的旋转联动；
第五回转接头，所述第五回转接头设置在与所述第二回转接头间隔开预定距离的位置处，并且在其另一侧与所述第一回转接头的旋转联动；以及
第六回转接头，所述第六回转接头链接到所述大腿连杆并且与所述第三回转接头的旋转联动。
3.根据权利要求2所述的髋关节连杆装置，其中，
所述多个连杆包括：
第一连杆，所述第一连杆经由所述第一回转接头链接到所述上身连杆；
第二连杆，所述第二连杆经由所述第二回转接头链接到所述第一连杆；
第三连杆，所述第三连杆经由所述第五回转接头链接到所述第一连杆；以及
第四连杆，所述第四连杆经由所述第三回转接头链接到所述第二连杆并且经由所述第四回转接头链接到所述第三连杆。
4.根据权利要求3所述的髋关节连杆装置，其中，
所述大腿连杆经由所述第六回转接头链接到所述第四连杆。
5.根据权利要求3所述的髋关节连杆装置，其中，
所述第一连杆包括：
第十一联接部分，所述第十一联接部分链接到所述上身连杆的下部以具有可枢转的中央支撑结构；
第十二联接部分，其中所述第十二联接部分的从所述第十一联接部分沿预定方向弯曲延伸的端部链接到所述第二连杆的一侧；以及
第十三联接部分，其中所述第十三联接部分的从所述第十一联接部分与所述第十二联接部分间隔开的端部链接到所述第三连杆的一侧。
6.根据权利要求5所述的髋关节连杆装置，其中，
所述第四连杆包括：
第四十一联接部分，所述第四十一联接部分具有可枢转的中央支撑结构并且链接到所述第二连杆的另一侧；
第四十二联接部分，其中所述第四十二联接部分的从所述第四十一联接部分沿预定方向延伸的端部链接到所述大腿连杆的上部；以及
第四十三联接部分，其中所述第四十三联接部分的从所述第四十一联接部分与所述第四十二联接部分间隔开预定距离以沿所述第三连杆的方向延伸的端部链接到所述第三连杆的另一侧。
7.根据权利要求2所述的髋关节连杆装置，所述髋关节连杆装置还包括：
至少一个驱动部分，
其中，所述驱动部分链接到所述第一回转接头。
CN202110499359.8A 2020-06-12 2021-05-08 髋关节连杆装置 Active CN113799096B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20200071805 2020-06-12
KR10-2020-0071805 2020-06-12
KR1020200136264A KR102464399B1 (ko) 2020-06-12 2020-10-20 힙 조인트 연결장치
KR10-2020-0136264 2020-10-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113799096A true CN113799096A (zh) 2021-12-17
CN113799096B CN113799096B (zh) 2024-05-17

Family

ID=

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5020790A (en) * 1990-10-23 1991-06-04 Board Of Supervisors Of Louisiana State University And Agricultural And Mechanical College Powered gait orthosis
US20060213305A1 (en) * 2003-04-24 2006-09-28 Thomas Sugar Adjustable compliant mechanism
US20150134080A1 (en) * 2013-11-14 2015-05-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Wearable robot and method for controlling the same
US20150321340A1 (en) * 2014-05-06 2015-11-12 Sarcos Lc Legged Robotic Device Utilizing Modifiable Linkage Mechanism
CN106333830A (zh) * 2016-09-20 2017-01-18 合肥工业大学 一种下肢康复机器人助行机构
WO2017167349A1 (en) * 2016-03-31 2017-10-05 Aalborg Universitet Spherical joint mechanism with a double parallelogram mechanism
WO2019076417A1 (en) * 2017-10-17 2019-04-25 Aalborg Universitet MECHANISM WITH 3 DEGREES OF COMPACT SPHERICAL FREEDOM BUILT WITH SCISSOR BONDS
US20190232485A1 (en) * 2016-06-27 2019-08-01 Marcel Reese Exoskeleton and master
CN110251365A (zh) * 2019-06-12 2019-09-20 中北大学 一种球面外骨骼髋关节康复机构
CN110666783A (zh) * 2019-11-20 2020-01-10 北京工业大学 一种髋关节外骨骼助力机构

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5020790A (en) * 1990-10-23 1991-06-04 Board Of Supervisors Of Louisiana State University And Agricultural And Mechanical College Powered gait orthosis
US20060213305A1 (en) * 2003-04-24 2006-09-28 Thomas Sugar Adjustable compliant mechanism
US20150134080A1 (en) * 2013-11-14 2015-05-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Wearable robot and method for controlling the same
US20150321340A1 (en) * 2014-05-06 2015-11-12 Sarcos Lc Legged Robotic Device Utilizing Modifiable Linkage Mechanism
WO2017167349A1 (en) * 2016-03-31 2017-10-05 Aalborg Universitet Spherical joint mechanism with a double parallelogram mechanism
US20190232485A1 (en) * 2016-06-27 2019-08-01 Marcel Reese Exoskeleton and master
CN106333830A (zh) * 2016-09-20 2017-01-18 合肥工业大学 一种下肢康复机器人助行机构
WO2019076417A1 (en) * 2017-10-17 2019-04-25 Aalborg Universitet MECHANISM WITH 3 DEGREES OF COMPACT SPHERICAL FREEDOM BUILT WITH SCISSOR BONDS
CN110251365A (zh) * 2019-06-12 2019-09-20 中北大学 一种球面外骨骼髋关节康复机构
CN110666783A (zh) * 2019-11-20 2020-01-10 北京工业大学 一种髋关节外骨骼助力机构

Also Published As

Publication number Publication date
US20210386610A1 (en) 2021-12-16
US11833103B2 (en) 2023-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11033449B2 (en) Upper-body robotic exoskeleton
US11819428B2 (en) Semi-active robotic joint
KR101986933B1 (ko) 전방 또는 후방을 향하는 외골격
US10327975B2 (en) Reconfigurable exoskeleton
EP3243606A1 (en) Ball screw and tensile member exoskeleton joint actuation device
EP3151804B1 (en) Exoskeleton and method of increasing the flexibility of an exoskeleton hip joint
US10583551B2 (en) Exoskeleton and method of increasing the flexibility of an exoskeleton joint
WO2014045433A1 (ja) 関節運動装置
KR101283143B1 (ko) 슬관절 보조장치
EP2981240B1 (en) Mechanical linkage
KR20180004975A (ko) 두 개의 벨트를 구비하는 동력 전달 장치
Taha et al. Preliminary investigation on the development of a lower extremity exoskeleton for gait rehabilitation: A Clinical Consideration
CN113799096B (zh) 髋关节连杆装置
CN113799096A (zh) 髋关节连杆装置
EP3522848B1 (en) Exoskeleton for lower-limbs
Choi et al. Development of adjustable knee assist device for wearable robot based on linkage and rolling joint
KR102464399B1 (ko) 힙 조인트 연결장치
KR102638771B1 (ko) 무릎 관절 가이드장치
Roznowski et al. The design of the prosthetic index finger actuated by shape memory alloy wires
JP2013215461A (ja) 関節駆動装置
BARBU Virtual prototyping for an mechatronics device used for medical rehabilitation

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant