JP2018000700A - 動作アシスト装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】動作アシスト装置1の股関節動作アシストユニット2は、股関節12の骨盤側の骨に固定される第1リンク23と、大腿骨16に固定される第2リンク24と、第2リンク24が回転出力軸22に固定されている回転アクチュエータ21と、回転アクチュエータ21と第1リンク23の間を連結しているカップリング機構25とを備えている。カップリング機構25により、第1リンク23と第2リンク24は、股関節12の関節中心12aを中心として、相対的に揺動可能である。屈伸運動のアシスト力が関節中心21aを通る中心軸線回りに作用し、内外転運動、内外旋運動の時には、それに追従して第1、第2リンク23、24が関節中心12a回りに揺動する。
【選択図】図2
Description
する体内埋め込み型の動作アシスト装置については、屈伸運動に伴う人体の関節軸の移動は考慮されていないのが現状である。また、屈伸運動に加えて内外転運動、内外旋運動、および、これらの複合運動が生じる股関節などに用いるのに適した体内埋め込み型動作アシスト装置は提案されていない。
前記第1の骨に固定される第1リンク(前記第1の人体部位に装着される第1リンク)および前記第2の骨に固定される第2リンク(前記第2の人体部位に装着される第2リンク)と、
前記第2リンクに回転出力軸が固定されているアシスト力発生用の回転アクチュエータと、
前記第1リンクと前記回転アクチュエータの間を連結しているカップリング機構と、
を有しており、
前記カップリング機構は、前記第1リンクに対して相対的に第1方向にスライド可能な状態で連結され、前記回転アクチュエータに対して相対的に前記第1方向とは異なる第2方向にスライド可能な状態で連結されており、
前記第1方向および前記第2方向は、前記回転出力軸の中心軸線の延長線上に位置する点を中心とする円弧あるいは球面によって規定されていることを特徴としている。
れる)。これにより、股関節などの関節中心回りの各方向の動きに追従して、回転出力軸の中心軸線、すなわち、第2リンクの回転中心線が関節中心を中心として揺動する。
前記第1リンクに固定され、あるいは一体形成された第1カップリング部材と、
前記支持部材に固定され、あるいは一体形成された第2カップリング部材と、
前記第1カップリング部材に対して前記第1方向に面接触状態でスライド可能に連結され、前記第2カップリング部材に対して前記第2方向に面接触状態でスライド可能に連結された中間カップリング部材と、
を備えている。
前記第1の骨に取り付けられる第1取付部材(前記第1の人体部位に装着される第1取付部材)、および、前記第2の骨に取り付けられる第2取付部材(前記第2の人体部位に装着される第2取付部材)と、
前記関節から前記第1の骨(第1の人体部位)に沿って延びる状態に配置される第1リンクと、
前記関節から前記第2の骨(第2の人体部位)に沿って延びる状態に配置される第2リンクと、
前記第1、第2リンクにおける前記関節の側に配置される第1リンク先端部および第2リンク先端部を通る装置側関節軸を中心として、前記第1、第2リンクを相対的に開閉する方向に旋回させるアシスト力発生用の回転アクチュエータと、
前記第1リンクにおける前記関節から離れた側に配置される第1リンク後端部と前記第1取付部材との間を連結している第1カップリング機構と、
前記第2リンクにおける前記関節から離れた側に配置される第2リンク後端部と前記第2取付部材との間を連結している第2カップリング機構と
を有している。
沿ってその円周方向にスライド可能な状態で、前記第2取付部材に連結している。
図1は本実施の形態に係る体内埋め込み型の歩行アシスト装置を装着者の前側から見た場合の概略構成図である。歩行アシスト装置1(以下、単に「アシスト装置1」と呼ぶ。)は、装着者の体内、本例では左脚11内に埋め込まれて、左脚11の歩行動作に伴う股関節12および膝関節13の屈伸運動をアシストする。
図2は股関節動作アシストユニットの動作を説明するための概念図である。図1および図2を参照して説明すると、股関節動作アシストユニット2は、アシスト力発生用の回転アクチュエータ21を備えている。回転アクチュエータ21の回転出力軸22の先端部は、股関節12の骨盤14の側に固定される第1リンク23に固定されている。股関節12の大腿骨16には第2リンク24が固定されている。第1リンク23と回転アクチュエータ21との間は、カップリング機構25によって連結されている。
は、例えば、第1スライドガイドの上下の端に取り付けたストッパ(図示せず)である。
次に、膝関節動作アシストユニット4として用いることのできる第1の構成を説明する。膝関節動作アシストユニット4は、膝関節13に繋がっている上側の大腿骨16と下側の脛骨17の屈伸運動をアシストするアシスト力を発生するものである。膝関節13においては、その関節軸を中心として、大腿骨16と脛骨17が人体前後方向に屈伸運動を行う。屈伸運動時には、関節角に応じて関節軸が人体前後方向に移動する。
部43aおよび第2リンク先端部44aには、それぞれ、装置側関節軸45が通っている。装置側関節軸45を中心として、第1、第2リンク43、44は、相対的に人体前後方向に開閉可能である。このように、膝関節13を挟み、大腿骨16と脛骨17との間に架け渡されている第1、第2リンク43、44は、それらの側方に配置される回転アクチュエータ46によって開閉駆動される。例えば、第1リンク43の側に回転アクチュエータ46が取り付けられ、第2リンク44の側が、回転アクチュエータ46の回転出力軸に連結される。
ここで、図4(a)に示すように、膝関節13の屈伸運動に伴って、人体の膝関節軸60は、大腿骨16に対して、人体前後方向に円弧状の軌跡に沿って移動すると共に、その姿勢も変化する。このような膝関節軸60の動きは、図4(b)〜(d)に示すように、膝関節軸60を底辺とする三角形61を考えると、この三角形61の対角頂点61aを大腿骨16の骨表面に沿って滑らせることによって再現可能であると考えられる。
図5は、第1の構成における第1、第2カップリング機構47、48の代わりに用いることのできるカップリング機構を備えた膝関節動作アシストユニット4Cを示す説明図である。図3の各部に対応する部位には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。
図6は、第1の構成における第1、第2カップリング機構47、48の代わりに用いることのできるカップリング機構を備えた膝関節動作アシストユニット4Dを示す説明図である。図3の各部に対応する部位には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。
2 股関節動作アシストユニット
4、4A、4C、4D 膝関節動作アシストユニット
5 バッテリ電源
6、7 給電用コード
11 左脚
12 股関節
13 膝関節
14 骨盤
16 大腿骨
16a 骨端
17 脛骨
21 回転アクチュエータ
22 回転出力軸
22a 中心軸線
23 第1リンク
24 第2リンク
25 カップリング機構
26 スクリューネジ
27 スクリューネジ
28 髄内釘
31 第1カップリング部材
32 第2カップリング部材
33 中間カップリング部材
34 第1スライド面
35 第2スライド面
41 第1取付部材
42 第2取付部材
43 第1リンク
43a 第1リンク先端部
43b 第1リンク後端部
44 第2リンク
44a 第2リンク先端部
44b 第2リンク後端部
45 装置側関節軸
46 回転アクチュエータ
46a 回転出力軸
47 第1カップリング機構
48 第2カップリング機構
49 方向
50 円筒面
51 第1スライド部材
52 第2スライド部材
53 ガイドレール
60 膝関節軸
61 三角形
62 移動軌跡
65 第1カム溝
66 外周曲線
67 第1スライド台座
68 第1カムフォロワ
69 連結枠
71 第1カップリング機構
72 第1軸線
73 第2軸線
74 第3軸線
76 スライド部材
77 ピボッド軸部
78 連結枠
81 第1リンク
81a 第1リンク先端部
81b 第1リンク後端部
82 第2リンク
82a 第2リンク先端部
P 点
86 第1軸線
87 第3軸線
89 スライド部材
90 ピボット軸部
91 連結枠
101 髄内釘
102 上端側部分
103 スクリューネジ
104 下端部分
105 横止めネジ
Claims (8)
- 装着者の関節の動きをアシストするために使用される動作アシスト装置であって、
前記関節を中心として相対運動を行う一方の骨あるいは人体部位を第1の部位、他方の骨あるいは人体部位を第2の部位とすると、前記第1の部位に固定される第1リンクおよび前記第2の部位に固定される第2リンクと、
前記第2リンクに回転出力軸が固定されているアシスト力発生用の回転アクチュエータと、
前記第1リンクと前記回転アクチュエータの間を連結しているカップリング機構と、
を有しており、
前記カップリング機構は、前記第1リンクに対して相対的に第1方向にスライド可能な状態で連結され、前記回転アクチュエータに対して相対的に前記第1方向とは異なる第2方向にスライド可能な状態で連結されており、
前記第1方向および前記第2方向は、前記回転出力軸の中心軸線の延長線上に位置する点を中心とする円弧あるいは球面によって規定されていることを特徴とする動作アシスト装置。 - 請求項1において、
前記カップリング機構は、
前記第1リンクに固定され、あるいは一体形成された第1カップリング部材と、
前記回転アクチュエータに固定され、あるいは一体形成された第2カップリング部材と、
前記第1カップリング部材に対して前記第1方向に面接触状態でスライド可能に連結され、前記第2カップリング部材に対して前記第2方向に面接触状態でスライド可能に連結された中間カップリング部材と、
を備えている動作アシスト装置。 - 請求項1において、
前記第1リンクは、股関節を構成する骨盤あるいは腰部、および、大腿骨あるいは大腿部のうちの一方に固定されるリンクであり、前記第2リンクは他方に固定されるリンクである動作アシスト装置。 - 請求項3において、
前記第1リンクは骨盤および大腿骨のうちの一方に固定されるリンクであり、前記第2リンクは他方に固定されるリンクであり、
大腿骨の髄腔内に挿入固定される髄内釘と、
前記第1、第2リンクのうち、大腿骨に固定される側のリンクを、前記髄内釘に固定するための固定具と、
を有している体内埋め込み型の動作アシスト装置。 - 装着者の関節の動きをアシストするために使用される動作アシスト装置であって、
前記関節を中心として相対運動を行う一方の骨あるいは人体部位を第1の部位、他方の骨あるいは人体部位を第2の部位とすると、前記第1の部位に取り付けられる第1取付部材、および、前記第2の部位に取り付けられる第2取付部材と、
前記関節から前記第1の部位に沿って延びる状態に配置される第1リンクと、
前記関節から前記第2の部位に沿って延びる状態に配置される第2リンクと、
前記第1、第2リンクにおける前記関節の側に配置される第1リンク先端部および第2リンク先端部を通る装置側関節軸線を中心として、前記第1、第2リンクを相対的に開閉する方向に旋回させるアシスト力発生用の回転アクチュエータと、
前記第1リンクにおける前記関節から離れた側に配置される第1リンク後端部と前記第
1取付部材との間を連結している第1カップリング機構と、
前記第2リンクにおける前記関節から離れた側に配置される第2リンク後端部と前記第2取付部材との間を連結している第2カップリング機構と、
を有しており、
前記第1カップリング機構によって、前記第1リンクは前記第1取付部材に対して、
前記装置側関節軸線に直交し前記第1リンクの長さ方向に延びる軸線を中心線とする円筒面に沿ってその円周方向にスライド可能、かつ、前記軸線の方向にスライド可能な状態となっており、
前記第2カップリング機構によって、前記第2リンクは前記第2取付部材に対して、
前記装置側関節軸線に直交し前記第2リンクの長さ方向に延びる軸線を中心線とする円筒面に沿ってその円周方向にスライド可能、かつ、前記軸線の方向にスライド可能な状態になっていることを特徴とする動作アシスト装置。 - 装着者の関節の動きをアシストするために使用される動作アシスト装置であって、
前記関節を中心として相対運動を行う一方の骨あるいは人体部位を第1の部位、他方の骨あるいは人体部位を第2の部位とすると、前記第1の部位に取り付けられる第1取付部材、および、前記第2の部位に取り付けられる第2取付部材と、
前記関節から前記第1の部位に沿って延びる状態に配置される第1リンクと、
前記関節から前記第2の部位に沿って延びる状態に配置される第2リンクと、
前記第1、第2リンクにおける前記関節の側に配置される第1リンク先端部および第2リンク先端部を通る装置側関節軸線を中心として、前記第1、第2リンクを相対的に開閉する方向に旋回させるアシスト力発生用の回転アクチュエータと、
前記第1リンクにおける前記関節から離れた側に配置される第1リンク後端部と前記第1取付部材との間を連結している第1カップリング機構と、
前記第2リンクにおける前記関節から離れた側に配置される第2リンク後端部と前記第2取付部材との間を連結している第2カップリング機構と、
を有しており、
前記第1カップリング機構は、所定形状の第1カム溝が形成された外周曲面を備えた第1スライド台座、および、前記第1カム溝に沿ってスライド可能な第1カムフォロワを備えており、前記第1スライド台座は前記第1取付部材に取り付けられ、前記第1カムフォロワは前記第1リンク後端部に取り付けられており、
前記第2カップリング機構は、所定形状の第2カム溝が形成された外周曲面を備えた第2スライド台座、および、前記第2カム溝に沿ってスライド可能な第2カムフォロワを備えており、前記第2スライド台座は前記第2取付部材に取り付けられ、前記第2カムフォロワは前記第2リンク後端部に取り付けられていることを特徴とする動作アシスト装置。 - 装着者の関節の動きをアシストするために使用される動作アシスト装置であって、
前記関節を中心として相対運動を行う一方の骨あるいは人体部位を第1の部位、他方の骨あるいは人体部位を第2の部位とすると、前記第1の部位に取り付けられる第1取付部材、および、前記第2の部位に取り付けられる第2取付部材と、
前記関節から前記第1の部位に沿って延びる状態に配置される第1リンクと、
前記関節から前記第2の部位に沿って延びる状態に配置される第2リンクと、
前記第1、第2リンクにおける前記関節の側に配置される第1リンク先端部および第2リンク先端部を通る装置側関節軸線を中心として、前記第1、第2リンクを相対的に開閉する方向に旋回させるアシスト力発生用の回転アクチュエータと、
前記第1リンクにおける前記関節から離れた側に配置される第1リンク後端部と前記第1取付部材との間を連結している第1カップリング機構と、
前記第2リンクにおける前記関節から離れた側に配置される第2リンク後端部と前記第2取付部材との間を連結している第2カップリング機構と、
を有しており、
前記第1カップリング機構によって、前記第1リンクは前記第1取付部材に対して、
前記装置側関節軸線に平行な第1軸線およびこれに直交する第2軸線のそれぞれを中心として回転可能で、
前記第1、第2軸線に直交し前記第1リンクの長さ方向に延びる第3軸線の方向にスライド可能で、かつ、
前記第3軸線の方向に延びる線を中心線とする円筒面に沿ってその円周方向にスライド可能な状態となっており、
前記第2カップリング機構によって、前記第2リンクは前記第2取付部材に対して、
前記装置側関節軸線に平行な第4軸線およびこれに直交する第5軸線のそれぞれを中心として回転可能で、
前記第4、第5軸線に直交し前記第2リンクの長さ方向に延びる第6軸線の方向にスライド可能で、かつ、
前記第6軸線の方向に延びる線を中心線とする円筒面に沿ってその円周方向にスライド可能な状態となっていることを特徴とする動作アシスト装置。 - 装着者の関節の動きをアシストするために使用される動作アシスト装置であって、
前記関節を中心として相対運動を行う一方の骨あるいは人体部位を第1の部位、他方の骨あるいは人体部位を第2の部位とすると、前記第1の部位に取り付けられる第1取付部材、および、前記第2の部位に取り付けられる第2取付部材と、
前記関節から前記第1の部位に沿って延びる状態に配置される第1リンクと、
前記関節から前記第2の部位に沿って延びる状態に配置される第2リンクと、
前記第1、第2リンクにおける前記関節の側に配置される第1リンク先端部および第2リンク先端部を通る装置側関節軸線を中心として、前記第1、第2リンクを相対的に開閉する方向に旋回させるアシスト力発生用の回転アクチュエータと、
前記第1リンクにおける前記関節から離れた側に配置される第1リンク後端部と前記第1取付部材との間を連結している第1カップリング機構と、
前記第2リンクにおける前記関節から離れた側に配置される第2リンク後端部と前記第2取付部材との間を連結している第2カップリング機構と、
を有しており、
前記回転アクチュエータは前記第1リンク先端部に取り付けられ、前記回転アクチュエータの回転出力軸の中心軸線が前記装置側関節軸線であり、
前記回転出力軸に前記第2リンク先端部が取り付けられており、
前記第1リンク先端部と前記第2リンク先端部との間は、これら第1、第2リンク先端部よりも前記関節の側の前記装置側関節軸線上に位置する点を中心とし、前記関節とは反対側に凸の球面に沿ってスライド可能な状態で連結されており、
前記第1カップリング機構によって、前記第1リンクは前記第1取付部材に対して、
前記装置側関節軸線に平行な軸線を中心として回転可能で、
前記軸線に直交し前記第1リンクの長さ方向に延びる第1スライド方向にスライド可能で、かつ、
前記第1スライド方向に延びる線を中心線とする円筒面に沿ってその円周方向にスライド可能な状態となっており、
前記第2カップリング機構によって、前記第2リンクは前記第2取付部材に対して、
前記装置側関節軸線に平行な軸線を中心として回転可能で、
前記軸線に直交し前記第2リンクの長さ方向に延びる第2スライド方向にスライド可能で、かつ、
前記第2スライド方向に延びる線を中心線とする円筒面に沿ってその円周方向にスライド可能な状態となっていることを特徴とする動作アシスト装置。
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