JPWO2016031359A1 - 制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

制御装置、制御方法、及びプログラム Download PDF

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政晴 永田
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誠史 友永
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Abstract

【課題】複数の光源から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能な、制御装置、制御方法、及びプログラムを提案する。【解決手段】第１の光源の発光状態を取得する取得部と、取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御する制御部と、を備える、制御装置。【選択図】図１

Description

本開示は、制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。
デジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラのような撮像装置により、低照度の照明下において画像を撮像する場合に、より好適な撮像環境を実現するために、当該撮像装置と連携して動作する光源から、被写体に対して補助光を投光する場合がある。このように被写体に対して補助光を投光することで、撮像装置は、例えば、低照度の照明下においても、撮像された画像中の被写体を認識することが可能となり、ＡＦ（Autofocus）機能による焦点位置の制御や、顔認識技術等による被写体の検出が可能となる。例えば、特許文献１には、撮像装置により画像の撮像する場合に、被写体に対して補助光を投光する構成の一例が開示されている。
特開２００６−１８０２７１号公報
一方で、撮像装置を監視カメラとして利用する場合等のように、複数の撮像装置が連携して動作する場合がある。このような場合には、各撮像装置と連携する複数の光源から補助光が投光されることとなり、ある撮像装置の被写体に対して、他の撮像装置と連携して動作する光源の補助光が投光される場合もある。そのため、複数の光源から補助光が投光される環境下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能な仕組みが求められている。
そこで、本開示では、複数の光源から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能な、制御装置、制御方法、及びプログラムを提案する。
本開示によれば、第１の光源の発光状態を取得する取得部と、取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御する制御部と、を備える、制御装置が提供される。
また、本開示によれば、プロセッサが、第１の光源の発光状態を取得することと、取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御することと、を含む、制御方法が提供される。
また、本開示によれば、コンピュータに、第１の光源の発光状態を取得することと、取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御することと、を実行させる、プログラムが提供される。
以上説明したように本開示によれば、複数の光源から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能な、制御装置、制御方法、及びプログラムが提供される。
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
本開示の第１の実施形態に係る制御システムの概略的なシステム構成の一例について説明するための説明図である。 同実施形態に係る制御システムの概要について説明するための説明図である。 同実施形態に係る制御システムの概略的な動作について説明するための説明図である。 同実施形態に係る制御システムの機能構成の一例について示したブロック図である。 同実施形態に係る制御システムの一連の処理の流れの一例について示したフローチャートである。 変形例１に係る制御システムの概要について説明するための説明図である。 変形例１に係る制御システム１の概要について説明するための説明図である。 変形例２に係る制御システムの構成の一例について示したブロック図である。 変形例３に係る制御システムの機能構成の一例を示したブロック図である。 変形例４に係る制御システムの機能構成の一例を示したブロック図である。 本開示の第２の実施家体に係る制御システムの概略的な動作について説明するための説明図である。 同実施形態に係る制御システムの機能構成の一例を示したブロック図である。 同実施形態に係る制御システムの一連の処理の流れの一例について示したフローチャートである。 同実施形態に係る撮像装置のハードウェア構成の一例を示した図である。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施形態
１．１．概要
１．２．機能構成
１．３．処理
１．４．変形例
１．４．１．変形例１：３台以上の撮像装置を動作させる場合の制御
１．４．２．変形例２：システム構成の一例
１．４．３．変形例３：機能構成の一例
１．４．４．変形例４：機能構成の一例
１．５．まとめ
２．第２の実施形態
２．１．概要
２．２．機能構成
２．３．処理
３．ハードウェア構成
４．まとめ
＜１．第１の実施形態＞
［１．１．概要］
まず、図１を参照して、本開示の第１の実施形態に係る制御システム１の概略的なシステム構成の一例について説明する。図１は、本実施形態に係る制御システム１の概略的なシステム構成の一例について説明するための説明図である。本実施形態に係る制御システム１は、複数の撮像装置を含む。例えば、図１に示す例では、制御システム１は、撮像装置１０ａ及び１０ｂを含む。なお、図１に示す例では、
撮像装置１０ａは、撮像部１５ａと、補助光投光部１３ａとを含む。撮像部１５ａは、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等の撮像素子と、レンズ等の光学系とを含み、被写体の画像を撮像するための構成である。
また、補助光投光部１３ａは、被写体に対して補助光を投光するための構成であり、当該補助光を出射する光源を含む。なお、補助光投光部１３ａが被写体に対して投光する補助光の種別は特に限定されない。具体的な一例として、補助光投光部１３ａは、所謂可視光を補助光として投光するように構成されていてもよい。また、他の一例として、補助光投光部１３ａは、赤外光（ＩＲ：infrared）等のような不可視光を補助光として投光するように構成されていてもよい。
なお、図１では、撮像装置１０ａが補助光投光部１３ａを含む例を説明しているが、撮像装置１０ａの制御に基づき補助光投光部１３ａが動作可能であれば、当該補助光投光部１３ａは、撮像装置１０ａの外部に設けられていてもよい。具体的な一例として、補助光投光部１３ａは、所謂外付けの補助光投光器として構成されていてもよい。
同様に、撮像装置１０ｂは、撮像部１５ｂと、補助光投光部１３ｂとを含む。なお、撮像部１５ｂ及び補助光投光部１３ｂの各構成は、前述した撮像部１５ａ及び補助光投光部１３ａと同様のため、詳細な説明は省略する。また、以降では、撮像装置１０ａ及び１０ｂを特に区別しない場合には、単に「撮像装置１０」と記載する場合がある。同様に、撮像部１５ａ及び１５ｂを特に区別しない場合には、単に「撮像部１５」と記載する場合がある。また、補助光投光部１３ａ及び１３ｂを特に区別しない場合には、単に「補助光投光部１３」と記載する場合がある。
なお、図１では、所謂ＰＣ（Personal Computer）等のような情報処理装置８０ａ及び８０ｂそれぞれに取り付けられた撮像装置１０ａ及び１０ｂを連携させる場合の一例を示しているが、必ずしも撮像装置１０ａ及び１０ｂそれぞれの構成を限定するものではない。具体的な一例として、撮像装置１０ａ及び１０ｂのそれぞれは、所謂監視カメラとして構成されていてもよい。また、他の一例として、撮像装置１０ａ及び１０ｂのそれぞれは、テレビジョン装置等の各種装置が、所定の領域中のユーザを検出するために、当該領域の画像を撮像するための構成であってもよい。
ここで、本実施形態に係る制御システム１の特徴をよりわかりやすくするために、まず、図２を参照して、本実施形態に係る制御システム１の課題について整理する。図２は、本実施形態に係る制御システム１の概要について説明するための説明図であり、撮像装置１０ａ及び１０ｂのそれぞれが動作する動作環境の一例を示している。
図２において、参照符号ｒ１５ａは、撮像装置１０ａの撮像部１５ａにより画像として撮像される領域（例えば、撮像部１５ａの画角に基づき決定される領域）を模式的に示している。なお、以降では、参照符号ｒ１５ａで示された領域を、「撮像領域ｒ１５ａ」と記載する場合がある。また、参照符号ｒ１３ａは、補助光投光部１３ａから投光された補助光（即ち、補助光投光部１３ａの光源から出射した補助光）により照明される領域を模式的に示している。
同様に、参照符号ｒ１５ｂは、撮像装置１０ｂの撮像部１５ｂにより画像として撮像される領域（即ち、撮像領域）を模式的に示している。また、参照符号ｒ１３ｂは、補助光投光部１３ｂから投光された補助光により照明される領域を模式的に示している。
図２に示す例では、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、補助光投光部１３ｂから投光された補助光により照明される領域ｒ１３ｂが重畳している。そのため、図２に示す例では、撮像部１５ａが、撮像領域ｒ１５ａの画像を撮像した場合に、当該撮像領域ｒ１５ａは、補助光投光部１３ａから投光された補助光に加えて、補助光投光部１３ｂから投光された補助光によっても照明されることとなる。
即ち、図２に示す例では、撮像領域ｒ１５ａにおいて、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が互いに干渉し、当該干渉の影響が、撮像部１５ａにより撮像される画像に顕在化する場合がある。
具体的な一例として、所謂フリッカー現象が挙げられる。即ち、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が干渉することで、当該干渉が、撮像部１５ａにより撮像される画像に、フリッカー（即ち、明滅や揺らぎ）として顕在化する場合がある。
また、他の一例として、撮像装置１０ａが、撮像部１５ａが画像を撮像する撮像条件（例えば、露出やＩＳＯ感度）を適切に制御することが困難となる場合がある。具体的には、撮像装置１０ａが、補助光投光部１３ａにより投光される補助光の光量に応じて、撮像部１５ａが画像を撮像する撮像条件（例えば、露出やＩＳＯ感度）を制御しているものとする。このとき、撮像領域ｒ１５ａが、補助光投光部１３ｂから投光された補助光によっても照明されることで、撮像部１５ａにより撮像される画像は、撮像装置１０ａの制御に基づき本来撮像される画像よりも、輝度がより高い画像（即ち、より明るい画像）となる場合がある。これにより、例えば、撮像部１５ａにより撮像される画像中の少なくとも一部の領域の輝度が飽和して当該領域の階調が損なわれる、所謂、白とびと呼ばれる現象が発生する場合もある。
即ち、本実施形態に係る制御システム１は、上記に示した課題を鑑みてなされたものであり、複数の補助光投光部１３（即ち、光源）から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能な仕組みを提供することを目的としている。
具体的には、本実施形態に係る制御システム１は、複数の補助光投光部１３それぞれに時分割で補助光を投光させ、各補助光投光部１３が補助光を投光するタイミングに同期して、当該補助光投光部１３に関連付けられた撮像部１５に画像を撮像させる。例えば、図３は、本実施形態に係る制御システム１の概略的な動作について説明するための説明図である。図３は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングと、撮像部１５ａ及び１５ｂのそれぞれが画像を撮像するタイミングとを示した概略的なタイミングチャートの一例を示しており、横方向が時間軸に相当する。
図３に示す例では、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれが補助光を投光するタイミング（即ち、発光タイミング）が、共通の同期信号（例えば、制御パルス）に基づき決定されている。
具体的には、図３に示す例において、撮像装置１０ａの補助光投光部１３ａは、参照符号Ｔ１１で示された期間で補助光を投光している。また、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂは、参照符号Ｔ１２で示された期間（即ち、期間Ｔ１１とは異なる期間）で補助光を投光している。即ち、参照符号Ｔ１０で示された期間において、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれは、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御される。
また、撮像装置１０ａの撮像部１５ａは、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像する。即ち、図３に示す例では、撮像部１５ａは、期間Ｔ１１において画像を撮像するように制御される。同様に、撮像装置１０ｂの撮像部１５ｂは、補助光投光部１３ｂの発光タイミングに同期して画像を撮像する。即ち、図３に示す例では、撮像部１５ｂは、期間Ｔ１２において画像を撮像するように制御される。
このとき、例えば、同期信号のフレームレートを１２０［ｆｐｓ］とした場合に、各補助光投光部１３による補助光の投光に係るフレームレート、及び、各撮像部１５による画像の撮像に係るフレームレートは、それぞれ６０［ｆｐｓ］となる。
このような制御により、図２に示す動作環境では、補助光投光部１３ａが補助光により領域ｒ１３ａを照明する期間中に、撮像部１５ａが撮像領域ｒ１５ａの画像を撮像し、この期間中は、補助光投光部１３ｂは、補助光を投光しないように制御される。同様に、補助光投光部１３ｂが補助光により領域ｒ１３ｂを照明する期間中に、撮像部１５ｂが撮像領域ｒ１５ｂの画像を撮像し、この期間中は、補助光投光部１３ａは、補助光を投光しないように制御される。
このような構成により、本実施形態に係る制御システム１は、複数の補助光投光部１３それぞれから投光される補助光の干渉を抑制し、各撮像部１５に、適切な露出制御がなされた画像を撮像させることが可能となる。
以上、図１〜図３を参照して、本実施形態に係る制御システム１の概要について説明した。なお、以降では、本実施形態に係る制御システム１について、さらに詳しく説明する。
［１．２．機能構成］
図４を参照して、本実施形態に係る制御システム１の機能構成の一例について説明する。図４は、本実施形態に係る制御システム１の機能構成の一例について示したブロック図である。なお、本説明では、特に、撮像装置１０ａ及び１０ｂの機能構成に着目して説明する。
図４に示すように、本実施形態に係る撮像装置１０ａは、制御部１１ａと、補助光投光部１３ａと、撮像部１５ａと、通信部１９とを含む。なお、図４に示した補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａは、図１〜図３に示した補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａに相当する。
制御部１１ａは、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作を制御するための構成である。なお、制御部１１ａの詳細については、別途後述する。
通信部１９は、撮像装置１０ａの各構成（特に、制御部１１ａ）が、伝送経路ｎ１１を介して接続された外部装置との間で情報を送受信するためのインタフェースである。なお、撮像装置１０ａと外部装置（例えば、撮像装置１０ｂ）との間で情報の送受信が可能であれば、伝送経路ｎ１１の態様は特に限定されない。
具体的な一例として、伝送経路ｎ１１は、所謂専用線として構成されていてもよい。この場合には、通信部１９は、専用線として構成された伝送経路ｎ１１を接続するためのインタフェースに相当し得る。また、撮像装置１０ａの各構成は、送信対象となる情報を示す信号（例えば、同期タイミングを示す同期信号等）を、専用線として構成された伝送経路ｎ１１を介して外部装置との間で送受信する。
また、他の一例として、伝送経路ｎ１１は、有線または無線のネットワークとして構成されていてもよい。この場合には、通信部１９は、当該ネットワークを介して外部装置との間で通信を行うための通信インタフェースに相当し得る。
また、撮像装置１０ａと外部装置との間で情報が送受信できれば、当該情報の送受信に係る構成や方法についても特に限定されない。例えば、撮像装置１０ａは、情報を送受信するための媒介として所定の帯域を有する光（例えば、赤外光や可視光）を用いた所謂光通信（例えば、赤外線通信）により、外部装置との間で情報を送受信してもよい。
なお、以降では、図４に示す制御システム１においては、撮像装置１０ａの各構成が、伝送経路ｎ１１を介して外部装置との間で情報を送受信する場合には、特に記載が無い場合においても、通信部１９を介して情報の送受信を行うものとする。
同様に、本実施形態に係る撮像装置１０ｂは、制御部１１ｂと、補助光投光部１３ｂと、撮像部１５ｂと、通信部１９とを含む。また、図４に示した補助光投光部１３ｂ及び撮像部１５ｂは、図１〜図３に示した補助光投光部１３ｂ及び撮像部１５ｂに相当する。
また、制御部１１ｂは、補助光投光部１３ｂ及び撮像部１５ｂの動作を制御するための構成である。なお、制御部１１ａと同様に、制御部１１ｂの詳細については、別途後述する。また、以降では、制御部１１ａ及び１１ｂを特に区別しない場合には、単に「制御部１１」と記載する場合がある。
また、撮像装置１０ｂにおける通信部１９の構成は、撮像装置１０ａの場合と同様のため、詳細な説明は省略する。また、以降では、図４に示す制御システム１においては、撮像装置１０ｂの各構成が、伝送経路ｎ１１を介して外部装置との間で情報を送受信する場合には、特に記載が無い場合においても、通信部１９を介して情報の送受信を行うものとする。
なお、前述したように、補助光投光部１３は、撮像装置１０の外部に設けられていてもよい。同様に、撮像部１５は、撮像装置１０の外部に設けられていてもよい。また、撮像部１５のうち、一部の構成を撮像装置１０の外部に設ける構成としてもよい。具体的な一例として、撮像部１５のうち、イメージセンサ等の撮像素子を撮像装置１０に設け、レンズ等の光学系を撮像装置１０の外部に外付けする構成とすることで、当該撮像装置１０を、所謂レンズ交換式の撮像装置として構成してもよい。
また、本実施形態に係る制御システム１では、複数の撮像装置１０（例えば、撮像装置１０ａ及び１０ｂ）のうち、いずれかの撮像装置１０をマスターとし、マスター以外の他の撮像装置１０をスレーブとして動作させる。そこで、以降では、図４に示す撮像装置１０ａ及び１０ｂのうち、撮像装置１０ａをマスターとし、撮像装置１０ｂをスレーブとして、各撮像装置１０における各構成の詳細について、特に、制御部１１の構成に着目してそれぞれ説明する。
（マスター）
まず、マスターとして動作する撮像装置１０ａの構成の詳細について、特に、制御部１１ａの構成に着目して説明する。図４に示すように、本実施形態に係る制御部１１ａは、状態取得部１１１と、補助光制御部１１３と、撮像制御部１１５と、主制御部１１７とを含む。
撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを所定の取得元から取得する。なお、制御パラメタとしては、例えば、補助光投光部１３ａが投光する補助光の発光周期（例えば、フレームレート）、当該発光周期を制御可能な範囲、補助光の光量、当該光量を制御可能な範囲、補助光として投光される光の周波数等の設定を示す情報が挙げられる。本実施形態に係る制御システム１では、状態取得部１１１は、少なくとも、補助光投光部１３ａが投光する補助光の発光周期（もしくは、当該発光周期を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを取得する。
なお、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタ（換言すると、設定）が、当該補助光投光部１３ａの発光時の状態（以降では単に「発光状態」と記載する場合がある）を直接的または間接的に示していることとなる。なお、以降では、補助光投光部１３ａの発光状態と記載した場合には、補助光投光部１３ａが実際に補助光を投光している状態と、当該補助光投光部１３ａが補助光を投光するための設定とを含み得るものとする。即ち、本実施形態に係る状態取得部１１１は、当該制御パラメタに基づき、補助光投光部１３ａの発光状態を取得している。このことは、補助光投光部１３ｂについても同様である。
また、撮像装置１０ａの状態取得部１１１が、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを取得できれば、当該制御パラメタの取得元は特に限定されない。具体的な一例として、当該制御パラメタは、状態取得部１１１が読み出し可能な記憶領域（例えば、撮像装置１０ａ内に設けられた記憶領域）にあらかじめ記憶されていてもよい。また、他の一例として、状態取得部１１１は、当該制御パラメタをユーザ入力として取得してもよい。この場合には、撮像装置１０ａに対して、ユーザが制御パラメタを設定するための操作インタフェースを設けてもよい。また、他の一例として、当該状態取得部１１１は、ネットワークを介して接続された外部装置から、当該制御パラメタを取得してもよい。
また、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂから取得する。このとき、状態取得部１１１は、撮像装置１０ｂに対して制御パラメタの送信を指示することで、能動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ｂから取得してもよい。また、他の一例として、状態取得部１１１は、撮像装置１０ｂからの制御パラメタの送信を待ち受けることで、受動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ｂから取得してもよい。
なお、このとき、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、連携対象となる撮像装置１０ｂの動作状態を、伝送経路ｎ１１を介した通信に基づき確認し、撮像装置１０ｂが動作している場合にのみ、当該撮像装置１０ｂから制御パラメタを取得してもよい。
また、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタが、当該補助光投光部１３ｂの「発光状態」を直接的または間接的に示していることとなる。即ち、本実施形態に係る状態取得部１１１は、当該制御パラメタに基づき、補助光投光部１３ｂの発光状態を取得している。
以上のようにして、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光周期）を取得し、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態を、主制御部１１７に出力する。
撮像装置１０ａの主制御部１１７は、状態取得部１１１から、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光周期）を取得する。そして、主制御部１１７は、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態に基づき、当該補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングを連動させるための同期信号を生成する。例えば、図３には、主制御部１１７により生成された当該同期信号の一例が示されている。
同期信号を生成したら、主制御部１１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光タイミングを設定する。
具体的には、図３に示す例では、主制御部１１７は、期間Ｔ１０を期間Ｔ１１と期間Ｔ１２とに分けて、期間Ｔ１１（例えば、奇数フレーム）に対して補助光投光部１３ａの発光タイミングを割り当てている。また、主制御部１１７は、期間Ｔ１２（例えば、偶数フレーム）に対して補助光投光部１３ｂの発光タイミングを割り当てている。
また、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、撮像部１５ａ及び１５ｂが画像を撮像するタイミングをあわせて設定してもよい。この場合には、主制御部１１７は、撮像部１５ａが、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ａの撮像タイミングを設定する（例えば、期間Ｔ１１に割り当てる）。同様に、主制御部１１７は、撮像部１５ｂが、補助光投光部１３ｂの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ｂの撮像タイミングを設定する（例えば、期間Ｔ１２に割り当てる）。
そして、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、補助光制御部１１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部１１３は、主制御部１１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
なお、撮像装置１０ａの補助光制御部１１３は、補助光投光部１３ａの補助光の投光に係る動作を制御する（例えば、補助光の発光タイミング、発光時間、及び発光量のうち少なくともいずれかを制御する）ための構成である。特に、本実施形態に係る補助光制御部１１３は、主制御部１１７から供給される制御信号に同期して、補助光投光部１３ａの発光タイミングを制御する。このとき、補助光制御部１１３は、供給された当該制御信号に基づき、補助光投光部１３ａの発光時間を制御してもよい。
また、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像制御部１１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部１１５は、主制御部１１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
なお、撮像装置１０ａの撮像制御部１１５は、撮像部１５ａの画像の撮像に係る動作を制御する（例えば、撮像タイミング、撮像時間、露出条件等を制御する）ための構成である。特に、本実施形態に係る撮像制御部１１５は、主制御部１１７から供給される制御信号に同期して、撮像部１５ａの撮像タイミングを制御する。このとき、撮像制御部１１５は、供給された当該制御信号に基づき、撮像部１５ａの撮像時間を制御してもよい。
以上のように、主制御部１１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作が制御されることで、補助光投光部１３ａの発光タイミングと、撮像部１５ａの撮像タイミングとが同期する。
また、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、設定した補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御情報を、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂに通知する。これにより、撮像装置１０ｂは、当該制御情報に基づき、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを制御することが可能となる。
なお、撮像装置１０ｂが、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを認識できれば、主制御部１１７から撮像装置１０ｂに通知される制御情報の種別や内容は特に限定されない。例えば、主制御部１１７は、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御信号（例えば、制御パルス）を、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂに送信してもよい。
以上、マスターとして動作する撮像装置１０ａの構成の詳細について、特に、制御部１１ａの構成に着目して説明した。
（スレーブ）
次に、スレーブとして動作する撮像装置１０ｂの構成の詳細について、特に、制御部１１ｂの構成に着目して説明する。図４に示すように、本実施形態に係る制御部１１ｂは、状態取得部１１１と、補助光制御部１１３と、撮像制御部１１５と、主制御部１１７とを含む。
撮像装置１０ｂの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタを所定の取得元から取得する。なお、制御パラメタの内容や、当該制御パラメタの取得元については、前述した撮像装置１０ａの場合と同様のため、詳細な説明や省略する。また、本実施形態に係る制御システム１では、状態取得部１１１は、少なくとも、補助光投光部１３ｂが投光する補助光の発光周期（もしくは、当該発光周期を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを取得する。
撮像装置１０ｂの状態取得部１１１は、取得した制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ａに送信する。なお、このとき、状態取得部１１１は、撮像装置１０ａからの指示に基づき、受動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ａに送信してもよい。また、他の一例として、状態取得部１１１は、あらかじめ決められたタイミング（例えば、制御パラメタを取得したタイミングや撮像装置１０ｂの起動時等）で、能動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ａに送信（例えば、プッシュ送信）してもよい。
撮像装置１０ｂの主制御部１１７は、状態取得部１１１からの撮像装置１０ａへの制御パラメタの送信に対する応答として、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御情報を、撮像装置１０ｂから取得する。
撮像装置１０ｂの主制御部１１７は、取得した制御情報に基づき、補助光投光部１３ｂの発光タイミングを認識し、当該発光タイミングに応じて、補助光制御部１１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部１１３は、主制御部１１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ｂによる補助光の投光に係る動作を制御する。
なお、撮像装置１０ｂの補助光制御部１１３は、撮像装置１０ａにおける補助光制御部１１３に相当し、補助光投光部１３ｂの補助光の投光に係る動作を制御するための構成である。特に、本実施形態に係る補助光制御部１１３は、主制御部１１７から供給される制御信号に同期して、補助光投光部１３ｂの発光タイミングを制御する。このとき、補助光制御部１１３は、供給された当該制御信号に基づき、補助光投光部１３ｂの発光時間を制御してもよい。
また、撮像装置１０ｂの主制御部１１７は、取得した制御情報に基づき、撮像部１５ｂの撮像タイミングを認識、当該撮像タイミングに応じて、撮像制御部１１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部１１５は、主制御部１１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ｂによる画像の撮像に係る動作を制御する。
なお、撮像装置１０ｂの撮像制御部１１５は、撮像装置１０ａにおける撮像制御部１１５に相当し、撮像部１５ｂの画像の撮像に係る動作を制御するための構成である。特に、本実施形態に係る撮像制御部１１５は、主制御部１１７から供給される制御信号に同期して、撮像部１５ｂの撮像タイミングを制御する。このとき、撮像制御部１１５は、供給された当該制御信号に基づき、撮像部１５ｂの撮像時間を制御してもよい。
以上のようにして、主制御部１１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ｂ及び撮像部１５ｂの動作が制御されることで、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとが同期する。また、このとき、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれが、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御されることとなる。
以上説明したように、本実施形態に係る制御システム１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御する。このような構成により、本実施形態に係る制御システム１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が互いに干渉する事態を防止し、当該干渉による影響の顕在化を抑止することが可能となる。即ち、本実施形態に係る制御システム１に依れば、複数の補助光投光部１３（即ち、光源）から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
なお、上記では、主制御部１１７が、補助光投光部１３の発光タイミングと撮像部１５の撮像タイミングとを設定する例について説明した。しかしながら、補助光投光部１３の発光タイミングと撮像部１５の撮像タイミングとが同期すれば、撮像部１５の撮像タイミングを制御する主体は、必ずしも主制御部１１７には限定されない。例えば、補助光制御部１１３が、補助光投光部１３の発光タイミングに同期して、撮像制御部１１５に撮像部１５の動作を制御させてもよい。また、他の一例として、撮像制御部１１５が、補助光投光部１３の発光タイミングを示す制御信号に基づき、撮像部１５の撮像タイミングを認識してもよい。
また、他の一例として、マスターとして動作する撮像装置１０ａは、各撮像装置１０とは異なる他の外部装置から供給される同期信号に基づき、各撮像装置１０の補助光投光部１３が補助光を投光するタイミングを設定してもよい。この場合には、当該撮像装置１０ａは、供給された同期信号に基づき、スレーブとして動作する撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光タイミングを、当該補助光投光部１３ｂの「発光状態」として認識すればよい。また、他の一例として、撮像装置１０ａは、供給された同期信号のうち、自身が動作を制御する補助光投光部１３ａの発光タイミングとは異なるタイミングを、スレーブとして動作する撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光タイミングとして認識してもよい。
また、マスターとして動作する撮像装置１０の状態取得部１１１が、各撮像装置１０の補助光投光部１３の発光状態を直接的または間接的に取得できれば、撮像装置１０間で送受信される制御パラメタの内容は特に限定されない。具体的な一例として、補助光投光部１３の発光状態を特定するための識別情報を、制御パラメタとして、撮像装置１０間で送受信する構成としてもよい。
この場合には、例えば、各撮像装置１０の補助光投光部１３の発光状態を示す具体的な情報（例えば、補助光の発光周期等）と、当該撮像装置１０の識別情報とを関連付けたデータを、マスターとして動作する撮像装置１０の状態取得部１１１が、読み出し可能な位置に記憶させておく。そして、当該状態取得部１１１は、各撮像装置１０から識別情報を制御パラメタとして取得し、取得した識別情報と当該データとを照合することで、当該撮像装置１０の補助光投光部１３の発光状態を取得してもよい。
また、マスターとして動作する撮像装置１０ａは、スレーブとして動作する撮像装置１０ｂへの補助光投光部１３の発光タイミングを示す制御情報の通知に加えて、当該補助光投光部１３の制御パラメタの変更を指示してもよい。具体的な一例として、撮像装置１０ａは、自身が制御する補助光投光部１３ａの発光周期と、撮像装置１０ｂが制御する補助光投光部１３ｂの発光周期とが異なる場合に、当該撮像装置１０ｂに対して、補助光投光部１３ｂの発光周期の変更を指示してもよい。
また、上記では、複数の撮像装置１０のうち、いずれかの撮像装置１０をマスターとし、マスター以外の他の撮像装置１０をスレーブとして動作させる例について説明したが、制御システム１を、複数の撮像装置１０が個々に独立して動作するように構成してもよい。この場合には、例えば、複数の撮像装置１０それぞれが、お互いに各補助光投光部１３の発光状態を共有し、相手側の補助光投光部１３の発光状態（例えば、発光タイミングや発光時間）に応じて、自身の補助光投光部１３の動作（例えば、発光タイミングや発光時間）を制御すればよい。
［１．３．処理］
次に、図５を参照して、本実施形態に係る制御システム１の一連の処理の流れの一例について、特に、マスターとして動作する撮像装置１０ａの動作に着目して説明する。図５は、本実施形態に係る制御システム１の一連の処理の流れの一例について示したフローチャートである。
（ステップＳ１０１）
まず、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、連携対象となる撮像装置１０ｂの動作状態を、伝送経路ｎ１１を介した通信に基づき確認する。
（ステップＳ１０３）
連携対象となる撮像装置１０ｂが動作している場合には、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂから取得する。
なお、本実施形態に係る制御システム１では、状態取得部１１１は、少なくとも、補助光投光部１３ｂが投光する補助光の発光周期（もしくは、当該発光周期を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを、撮像装置１０ｂから取得する。
また、このとき、状態取得部１１１は、撮像装置１０ｂに対して制御パラメタの送信を指示することで、能動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ｂから取得してもよい。また、他の一例として、状態取得部１１１は、撮像装置１０ｂからの制御パラメタの送信を待ち受けることで、受動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ｂから取得してもよい。
なお、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタが、当該補助光投光部１３ｂの発光状態を直接的または間接的に示していることとなる。即ち、本実施形態に係る状態取得部１１１は、当該制御パラメタに基づき、補助光投光部１３ｂの発光状態を取得している。
また、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを所定の取得元から取得する。
なお、撮像装置１０ａの状態取得部１１１が、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを取得できれば、当該制御パラメタの取得元は特に限定されない。具体的な一例として、当該制御パラメタは、状態取得部１１１が読み出し可能な記憶領域（例えば、撮像装置１０ａ内に設けられた記憶領域）にあらかじめ記憶されていてもよい。
なお、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタが、当該補助光投光部１３ａの発光状態を直接的または間接的に示していることとなる。即ち、本実施形態に係る状態取得部１１１は、当該制御パラメタに基づき、補助光投光部１３ａの発光状態を取得している。
以上のようにして、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光周期）を取得し、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態を、主制御部１１７に出力する。
（ステップＳ１０５）
主制御部１１７は、状態取得部１１１から、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光周期）を取得する。そして、主制御部１１７は、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態に基づき、当該補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングを連動させるための同期信号を生成する。
同期信号を生成したら、主制御部１１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光タイミングを設定する。
また、主制御部１１７は、撮像部１５ａ及び１５ｂが画像を撮像するタイミングをあわせて設定してもよい。この場合には、主制御部１１７は、撮像部１５ａが、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ａの撮像タイミングを設定する。同様に、主制御部１１７は、撮像部１５ｂが、補助光投光部１３ｂの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ｂの撮像タイミングを設定する。
（ステップＳ１０７）
そして、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、補助光制御部１１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部１１３は、主制御部１１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
また、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像制御部１１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部１１５は、主制御部１１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
以上のように、主制御部１１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作が制御されることで、補助光投光部１３ａの発光タイミングと、撮像部１５ａの撮像タイミングとが同期する。
また、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、設定した補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御情報を、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂに通知する。これにより、撮像装置１０ｂは、当該制御情報に基づき、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを制御することが可能となる。
以上、図５を参照して、本実施形態に係る制御システム１の一連の処理の流れの一例について、特に、マスターとして動作する撮像装置１０ａの動作に着目して説明した。
［１．４．変形例］
次に、本実施形態に係る制御システム１の変形例について説明する。
＜＜１．４．１．変形例１：３台以上の撮像装置を動作させる場合の制御＞＞
まず、変形例１として、図６を参照して、３台以上の撮像装置１０を動作させる場合の制御の一例について説明する。図６は、変形例１に係る制御システム１の概要について説明するための説明図である。具体的には、図６は、互いに異なる撮像装置１０ａ〜１０ｄを動作させた場合における、当該撮像装置１０ａ〜１０ｄの補助光投光部１３ａ〜１３ｄそれぞれが補助光を投光するタイミングを示した概略的なタイミングチャートの一例を示している。
図６に示す例では、参照符号Ｔ２０で示された期間が、互いに異なる複数の期間Ｔ２１〜Ｔ２４に分けられ、当該期間Ｔ２１〜Ｔ２４のそれぞれに、互いに異なる補助光投光部１３の発光タイミングが割り当てられている。
具体的には、期間Ｔ２１において、撮像装置１０ａの補助光投光部１３ａが補助光を投光し、当該補助光が投光されるタイミング（即ち、補助光投光部１３ａの発光タイミング）に同期して、当該撮像装置１０ａの撮像部１５ａが画像を撮像する。このとき、撮像装置１０ｂ〜１０ｄの補助光投光部１３ｂ〜１３ｄは、補助光を投光しないように制御される。
また、期間Ｔ２２では、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂが補助光を投光し、当該補助光が投光されるタイミング（即ち、補助光投光部１３ｂの発光タイミング）に同期して、当該撮像装置１０ｂの撮像部１５ｂが画像を撮像する。なお、このとき、撮像装置１０ａ、１０ｃ、及び１０ｄの補助光投光部１３ａ、１３ｃ、及び１３ｄは、補助光を投光しないように制御される。
同様にして、期間Ｔ２３では、撮像装置１０ｃの補助光投光部１３ｃのみが補助光を投光し、期間Ｔ２４では、撮像装置１０ｄの補助光投光部１３ｄのみが補助光を投光するように、各補助光投光部１３の動作が制御される。
このとき、例えば、同期信号のフレームレートを１２０［ｆｐｓ］とした場合に、各補助光投光部１３による補助光の投光に係るフレームレート、及び、各撮像部１５による画像の撮像に係るフレームレートは、それぞれ３０［ｆｐｓ］となる。
なお、各撮像装置１０の補助光投光部１３の発光タイミングを制御する主体は、特に限定されない。具体的な一例として、撮像装置１０ａ〜１０ｄのうち、いずれかをマスターとして、当該マスターとして動作する撮像装置１０が、スレーブとして動作する他の撮像装置１０それぞれの補助光投光部１３の発光タイミングを制御してもよい。
また、他の一例として、撮像装置１０ａ〜１０ｄのそれぞれが独立して動作する構成としてもよい。この場合には、例えば、撮像装置１０ａ〜１０ｄのそれぞれが、お互いに補助光投光部１３の発光状態を共有し（例えば、互いに通知しあい）、相手側の補助光投光部１３の発光状態（例えば、発光タイミングや発光時間）に応じて、自身の補助光投光部１３の動作（例えば、発光タイミングや発光時間）を制御すればよい。
即ち、図６に示した制御タイミングに基づき、補助光投光部１３ａ〜１３ｄのそれぞれが、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御される。これにより、３台以上の撮像装置１０を連携させる場合においても、各撮像装置１０の補助光投光部１３から投光される補助光が互いに干渉する事態を防止することが可能となる。
なお、変形例１に係る制御システム１のように、３台以上の撮像装置１０を動作させる場合には、必ずしも全ての撮像装置１０の補助光投光部１３それぞれが、時分割で補助光を投光するように制御されなくてもよい。
例えば、図７は、変形例１に係る制御システム１の概要について説明するための説明図であり、１０ａ〜１０ｃのそれぞれが動作する動作環境の一例を示している。
図７において、参照符号ｒ１５ａは、撮像装置１０ａの撮像部１５ａの撮像領域を模式的に示している。同様に、参照符号ｒ１５ｂは、撮像装置１０ｂの撮像部１５ｂの撮像領域を模式的に示している。また、参照符号ｒ１５ｃは、撮像装置１０ｃの撮像部１５ｃの撮像領域を模式的に示している。
また、参照符号ｒ１３ａは、補助光投光部１３ａから投光された補助光により照明される領域を模式的に示している。同様に、参照符号ｒ１３ｂは、補助光投光部１３ｂから投光された補助光により照明される領域を模式的に示している。また、参照符号ｒ１３ｃは、補助光投光部１３ｃから投光された補助光により照明される領域を模式的に示している。
図７に示す例では、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、補助光投光部１３ｂから投光された補助光により照明される領域ｒ１３ｂが重畳している。そのため、図７に示す例では、撮像部１５ａが、撮像領域ｒ１５ａの画像を撮像した場合に、当該撮像領域ｒ１５ａは、補助光投光部１３ａから投光された補助光に加えて、補助光投光部１３ａから投光された補助光によっても照明されることとなる。
同様に、撮像部１５ｂの撮像領域ｒ１５ｂに対して、補助光投光部１３ａから投光された補助光により照明される領域ｒ１３ａが重畳している。そのため、図７に示す例では、撮像部１５ｂが、撮像領域ｒ１５ｂの画像を撮像した場合に、当該撮像領域ｒ１５ｂは、補助光投光部１３ｂから投光された補助光に加えて、補助光投光部１３ａから投光された補助光によっても照明されることとなる。
即ち、図７に示す例では、撮像領域ｒ１５ａ及びｒ１５ｂのそれぞれにおいて、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が互いに干渉し、当該干渉の影響が、撮像部１５ａ及び１５ｂにより撮像される画像に顕在化する場合がある。
一方で、撮像部１５ａ及び１５ｂの撮像領域ｒ１５ａ及びｒ１５ｂに対して、補助光投光部１３ｃから投光された補助光により照明される領域ｒ１３ｃは重畳していない。即ち、撮像部１５ａが、撮像領域ｒ１５ａの画像を撮像した場合に、補助光投光部１３ｃから補助光が投光されたとして、当該補助光により撮像領域ｒ１５ａは照明されない。このことは、撮像部１５ｂが、撮像領域ｒ１５ｂの画像を撮像した場合についても同様である。
そのため、図７に示す構成の場合には、補助光投光部１３ｃは、必ずしも、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれと、時分割で補助光を投光するように制御される必要はない。即ち、複数の撮像装置１０を連携させる場合には、少なくとも、それぞれの補助光投光部１３から投光された補助光が互いに干渉しあう撮像装置１０間のみを連携させればよく、必ずしも全ての撮像装置１０を連携させる必要はない。換言すると、それぞれの補助光投光部１３から投光された補助光が干渉しない撮像装置１０間は、必ずしも連携させる必要はない。
なお、複数の撮像装置１０のうちいずれを連携させるかについては、例えば、事前の設定に基づきあらかじめ決められていてもよい。
また、他の一例として、複数の撮像装置１０のうちのいずれか（例えば、マスター）が、各撮像装置１０が設置された位置及び向きに応じて、互いに連携させる撮像装置１０を識別してもよい。
具体的には、撮像装置１０の設置位置及び向きと、撮像部１５の画角とに基づき、当該撮像部１５の撮像領域を推定することが可能である。また、撮像装置１０の設置位置及び向きと、補助光投光部１３の放射角とに基づき、当該補助光投光部１３から投光された補助光により照明される領域を推定することが可能である。
即ち、この場合には、例えば、マスターとして動作する撮像装置１０が、各撮像装置１０の位置及び向きを示す情報と、各撮像装置１０の撮像部１５の画角を示す情報と、各撮像装置１０の補助光投光部１３の放射角を示す情報とを、各撮像装置１０から取得する。そして、マスターとして動作する撮像装置１０は、取得した各撮像装置１０の情報に基づき、補助光が互いに干渉しあう複数の撮像装置１０を特定し、特定した複数の撮像装置１０を、互いに連携させる撮像装置１０として識別すればよい。
また、他の一例として、複数の撮像装置１０それぞれが、互いの情報（即ち、位置及び向きと、撮像部１５の画角と、補助光投光部１３の放射角とを示す情報）を共有し（例えば、互いに通知しあい）、連携を要する他の撮像装置１０を識別してもよい。この場合には、各撮像装置１０は、他の撮像装置１０から取得した情報に基づき、自身の撮像部１５の撮像領域に対して、補助光を投光する他の撮像装置１０を特定し、特定した撮像装置１０を連携対象として認識すればよい。
また、他の一例として、複数の撮像装置１０それぞれは、各撮像装置１０による補助光の投光に係る状態と、自身の撮像部１５により撮像された画像とに基づき、連携対象となる他の撮像装置１０を特定してもよい。
具体的には、複数の撮像装置１０のうちいずれか（例えば、マスター）が、各撮像装置１０に時分割で順次補助光を投光させ、当該補助光を投光している撮像装置１０の情報を各撮像装置１０に通知するとともに、当該補助光の投光に同期して各撮像装置１０に画像を撮像させる。
各撮像装置１０は、自身の撮像部１５により撮像された画像を解析することで、他の撮像装置１０からの補助光の投光に伴い、自身の撮像部１５の撮像領域が照明されたか否かを判別する。そして、各撮像装置１０は、自身の撮像部１５の撮像領域が照明されたときに通知された情報に基づき、補助光を投光している他の撮像装置１０を識別し、当該他の撮像装置１０を連携対象として識別すればよい。
以上、変形例１として、図６及び図７を参照して、３台以上の撮像装置１０を動作させる場合の制御の一例について説明した。
＜＜１．４．２．変形例２：システム構成の一例＞＞
次に、変形例２として、図８を参照して、本実施形態に係る制御システム１のシステム構成の一例について説明する。図８は、変形例２に係る制御システムの構成の一例について示したブロック図である。なお、以降では、変形例２に係る制御システムを、前述した実施形態に係る制御システム１と区別する場合には、「制御システム２」と記載する場合がある
前述した実施形態に係る制御システム１では、各撮像装置１０が制御部１１を備え、当該制御部１１が、当該撮像装置１０の補助光投光部１３及び撮像部１５それぞれの動作を制御していた。これに対して、変形例２に係る制御システム２では、図８に示すように制御装置２０を設け、当該制御装置２０が、各撮像装置の補助光投光部１３及び撮像部１５それぞれの動作を制御する。そこで、以下に、変形例２に係る制御システム２の詳細について説明する。なお、本説明では、変形例２に係る撮像装置を、前述した実施形態に係る撮像装置１０と区別するために、「撮像装置３０」と記載する場合がある。
図８に示すように、変形例２に係る制御システム２は、制御装置２０と、複数の撮像装置３０とを含む。なお、本説明では、制御システム２は、複数の撮像装置３０として、図８に示すように撮像装置３０ａ及び３０ｂを含むものとして説明するが、必ずしも、撮像装置３０の数を２台に限定するものではない。また、撮像装置３０ａ及び３０ｂは同一の構成のため、撮像装置３０ａについて詳細に説明し、撮像装置３０ｂの構成については詳細な説明は省略する。
撮像装置３０ａは、補助光投光部１３ａと、撮像部１５ａと、通信部１９と、補助光制御部３３と、撮像制御部３５とを含む。なお、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａは、前述した実施形態に係る補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａ（図４参照）に相当する。
また、通信部１９は、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａが、伝送経路ｎ１１を介して接続された外部装置（例えば、制御装置２０）との間で情報を送受信するためのインタフェースである。なお、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａが、伝送経路ｎ１１を介して接続された外部装置との間で情報の送受信が可能であれば、伝送経路ｎ１１の態様、通信部１９の構成、及び、通信の方法は特に限定されない。なお、以降では、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａのそれぞれが、伝送経路ｎ１１を介して外部装置との間で情報を送受信する場合には、特に記載が無い場合においても、通信部１９を介して情報の送受信を行うものとする。
補助光制御部３３は、補助光投光部１３ａの補助光の投光に係る動作を制御するための構成であり、前述した実施形態に係る補助光制御部１１３（図４参照）に相当する。即ち、補助光制御部３３は、後述する制御装置２０から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａの発光タイミングを制御する。このとき、補助光制御部３３は、供給された当該制御信号に基づき、補助光投光部１３ａの発光時間を制御してもよい。
撮像制御部３５は、撮像部１５ａの画像の撮像に係る動作を制御するための構成であり、前述した実施形態に係る撮像制御部１１５（図４参照）に相当する。即ち、撮像制御部３５は、後述する制御装置２０から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａの撮像タイミングを制御する。このとき、撮像制御部３５は、供給された当該制御信号に基づき、撮像部１５ａの撮像時間を制御してもよい。
制御装置２０は、制御部２１と、通信部２９とを含む。また、制御部２１は、状態取得部２１１と、主制御部２１７とを含む。なお、変形例２に係る状態取得部２１１及び主制御部２１７は、前述した実施形態に係る状態取得部１１１及び主制御部１１７（図４参照）に相当する。
通信部２９は、制御装置２０内の各構成が、伝送経路ｎ１１を介して接続された外部装置（例えば、撮像装置３０ａ及び３０ｂ）との間で情報を送受信するためのインタフェースである。なお、制御装置２０内の各構成が、伝送経路ｎ１１を介して接続された外部装置との間で情報の送受信が可能であれば、伝送経路ｎ１１の態様、通信部２９の構成、及び、通信の方法は特に限定されない。なお、以降では、制御装置２０内の各構成が、伝送経路ｎ１１を介して外部装置との間で情報を送受信する場合には、特に記載が無い場合においても、通信部２９を介して情報の送受信を行うものとする。
状態取得部２１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれの発光状態を、所定の取得元から取得する。なお、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態としては、前述の実施形態に係る制御システム１と同様に、例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタ（例えば、補助光の発光周期等）が挙げられる。
また、状態取得部２１１が、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれの発光状態を取得できれば、当該発光状態の取得元は特に限定されない。具体的な一例として、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれの発光状態は、状態取得部２１１が読み出し可能な記憶領域（例えば、制御装置２０内に設けられた記憶領域）にあらかじめ記憶されていてもよい。また、他の一例として、状態取得部２１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれの発光状態をユーザ入力として取得してもよい。この場合には、制御装置２０に対して、ユーザが制御パラメタを設定するための操作インタフェースを設けてもよい。また、他の一例として、当該状態取得部２１１は、ネットワークを介して接続された外部装置から、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれの発光状態を取得してもよい。
また、他の一例として、補助光投光部１３の発光状態を、当該補助光投光部１３自体か、もしくは、当該補助光投光部１３が関連付けられた（例えば、取り付けられた）撮像装置３０にあらかじめ記憶させておいてもよい。この場合には、状態取得部２１１は、補助光投光部１３の発光状態を、伝送経路ｎ１１を介して、当該補助光投光部１３が関連付けられた撮像装置３０から取得すればよい。
以上のようにして、状態取得部２１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光周期）を取得し、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態を、主制御部２１７に出力する。
なお、主制御部２１７の動作は、前述した実施形態に係る主制御部１１７（図４参照）と同様である。即ち、主制御部２１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態に基づき、当該補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングを連動させるための同期信号を生成する。
同期信号を生成したら、主制御部２１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光タイミングを設定する。
また、主制御部２１７は、撮像部１５ａ及び１５ｂが画像を撮像するタイミングをあわせて設定してもよい。この場合には、主制御部２１７は、撮像部１５ａが、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ａの撮像タイミングを設定する。同様に、主制御部２１７は、撮像部１５ｂが、補助光投光部１３ｂの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ｂの撮像タイミングを設定する。
そして、主制御部２１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、撮像装置１０ａの補助光制御部１１３に制御信号（例えば、制御パルス）を、伝送経路ｎ１１を介して供給する。この制御信号を受けて、撮像装置１０ａの補助光制御部１１３は、当該制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作（特に、補助光投光部１３ａの発光タイミング）を制御する。
また、主制御部２１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像装置１０ａの撮像制御部１１５に制御信号（例えば、制御パルス）を、伝送経路ｎ１１を介して供給する。の制御信号を受けて、撮像装置１０ａの撮像制御部１１５は、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作（特に、撮像部１５ａの撮像タイミング）を制御する。
同様に、主制御部２１７は、設定した補助光投光部１３ｂの発光タイミングに応じて、撮像装置１０ｂの補助光制御部１１３に制御信号（例えば、制御パルス）を、伝送経路ｎ１１を介して供給する。この制御信号を受けて、撮像装置１０ｂの補助光制御部１１３は、当該制御信号に基づき、補助光投光部１３ｂによる補助光の投光に係る動作（特に、補助光投光部１３ａの発光タイミング）を制御する。
また、主制御部２１７は、設定した撮像部１５ｂの撮像タイミングに応じて、撮像装置１０ｂの撮像制御部１１５に制御信号（例えば、制御パルス）を、伝送経路ｎ１１を介して供給する。の制御信号を受けて、撮像装置１０ｂの撮像制御部１１５は、撮像部１５ｂによる画像の撮像に係る動作（特に、撮像部１５ｂの撮像タイミング）を制御する。
以上のような構成により、変形例２に係る制御システム２は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御する。このような構成により、変形例２に係る制御システム２は、前述した実施形態に係る制御システム１と同様に、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が互いに干渉する事態を防止し、当該干渉による影響の顕在化を抑止することが可能となる。即ち、変形例２に係る制御システム２に依れば、複数の補助光投光部１３（即ち、光源）から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
＜＜１．４．３．変形例３：機能構成の一例＞＞
次に、変形例３に係る制御システム３について説明する。前述した実施形態では、例えば撮像装置１０ａは、伝送経路ｎ１１を介した通信により、他の撮像装置１０ｂに関連付けられた補助光投光部１３ｂの発光状態を取得し、当該発光状態に基づき自身に関連付けられた補助光投光部１３ａの動作（例えば、発光タイミング）を制御していた。これに対して、変形例３では、撮像装置１０ａは、他の撮像装置１０ｂとの直接通信とは異なる方法で、当該撮像装置１０ｂが制御する補助光投光部１３ｂの発光状態を取得し、取得した発光状態に基づき、自身に関連付けられた補助光投光部１３ａの動作を制御する。
そこで、図９を参照して、変形例３に係る制御システム３の詳細について、特に、撮像装置１０の構成に着目して説明する。図９は、変形例３に係る制御システム３の機能構成の一例を示したブロック図である。なお、本説明では、前述した実施形態に係る制御システム１（図４参照）と同様に、制御システム３が、撮像装置１０ａ及び１０ｂを含むものとして説明する。また、図９に示すように、変形例３に係る制御システム３では、撮像装置１０ａ及び１０ｂは同一の構成のため、撮像装置１０ａについて詳細に説明し、撮像装置１０ｂの構成については詳細な説明は省略する。
図９に示すように、変形例３に係る撮像装置１０ａは、制御部１１ａの構成が、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）と異なる。そこで、本説明では、制御部１１ａの構成ついて、特に、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａと異なる部分に着目して説明する。
制御部１１ａは、状態取得部３１１と、主制御部３１７と、補助光制御部３１３と、撮像制御部３１５と、解析部３１９とを含む。
補助光制御部３１３は、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）の、補助光制御部１１３に対応している。即ち、補助光制御部３１３は、後述する主制御部３１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
撮像制御部３１５は、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）の、撮像制御部１１５に対応している。即ち、撮像制御部３１５は、後述する主制御部３１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
また、変形例３に係る撮像制御部３１５は、あらかじめ決められたタイミングごとに（例えば、所定のフレームレートで）撮像部１５ａに撮像領域ｒ１５ａの画像を撮像させ、撮像された画像を、時系列に沿って解析部３１９に逐次出力する。なお、このとき撮像部１５ａにより撮像される画像は、所謂スルー画像（例えば、間引き画像）であってもよい。
解析部３１９は、撮像部１５ａにより撮像された撮像領域ｒ１５ａの画像を、撮像制御部３１５から、時系列に沿って逐次取得する。解析部３１９は、時系列に沿って取得した各画像に対して画像解析を施すことで、当該各画像の輝度分布を算出する。
そして、解析部３１９は、算出した各画像の輝度分布を示す情報を、時系列に沿って状態取得部３１１に逐次出力する。
状態取得部３１１は、解析部３１９から、撮像部１５ａにより撮像された撮像領域ｒ１５ａの一連の画像それぞれの輝度分布を示す情報を、時系列に沿って逐次取得する。そして、状態取得部３１１は、時系列に沿って取得した各画像の輝度分布を示す情報を基に、撮像領域ｒ１５ａに補助光を投光する他の撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光状態を推定する。
具体的には、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂにより、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して補助光が投光された場合に、当該撮像領域ｒ１５ａの明るさが当該補助光の投光に伴い変化する。そのため、この撮像領域ｒ１５ａの明るさの変化が、当該撮像部１５ａにより撮像された画像の輝度分布の変化として顕在化する。変形例３に係る状態取得部３１１は、このような特性を利用して、撮像領域ｒ１５ａに対して補助光を投光する他の補助光投光部１３ｂの発光状態を推定する。
なお、補助光投光部１３ａから投光された補助光により撮像領域ｒ１５ａの明るさが変化する場合もある。このような場合には、状態取得部３１１は、撮像装置１０ａの補助光制御部１１３から、補助光投光部１３ａの制御内容（例えば、発光タイミングや発光量）を示す情報を取得することで、補助光投光部１３ａにより投光された補助光による撮像領域ｒ１５ａの明るさの変化を推定する。そして、状態取得部３１１は、解析部３１９から時系列に沿って取得した各画像の輝度分布を示す情報と、補助光投光部１３ａにより投光された補助光による撮像領域ｒ１５ａの明るさの変化の推定結果とを比較することで、補助光投光部１３ｂの発光状態を推定すればよい。
以上のようにして、状態取得部３１１は、撮像領域ｒ１５ａに対して補助光を投光する他の補助光投光部１３ｂの発光状態を推定し、推定結果を主制御部３１７に出力する。
主制御部３１７は、状態取得部３１１から、撮像領域ｒ１５ａに対して補助光を投光する他の補助光投光部１３ｂの発光状態の推定結果を取得する。そして、主制御部３１７は、取得した他の補助光投光部１３ｂの発光状態の推定結果に基づき、補助光投光部１３ａの発光タイミングを設定する。具体的には、主制御部３１７は、補助光投光部１３ｂの発光状態の推定結果に基づき、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、補助光投光部１３ａの発光タイミングを設定する。
また、主制御部３１７は、撮像部１５ａが画像を撮像するタイミングをあわせて設定してもよい。この場合には、主制御部３１７は、撮像部１５ａが、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ａの撮像タイミングを設定する。
なお、以降の動作は、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）が、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作を制御する場合と同様である。即ち、主制御部３１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、補助光制御部４１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部３１３は、主制御部３１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
また、主制御部３１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像制御部３１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部３１５は、主制御部３１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
以上のように、主制御部３１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作が制御されることで、補助光投光部１３ａの発光タイミングと、撮像部１５ａの撮像タイミングとが同期する。
また、撮像装置１０ａは、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに補助光を投光する他の補助光投光部１３ｂとは異なるタイミングで、補助光投光部１３ａが補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、当該補助光投光部１３ａの動作を制御する。
以上説明したような構成により、変形例３に係る制御システム３は、前述した実施形態に係る制御システム１と同様に、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が互いに干渉する事態を防止し、当該干渉による影響の顕在化を抑止することが可能となる。即ち、変形例３に係る制御システム３に依れば、複数の補助光投光部１３（即ち、光源）から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
また、変形例３に係る制御システム３では、各撮像装置１０は、自身が制御する撮像部１５の撮像領域の明るさの変化を、当該撮像部１５により撮像される画像に基づき逐次監視し、監視結果に応じて、自身が制御する補助光投光部１３の動作を制御する。そのため、変形例３に係る制御システム３では、各撮像装置１０の撮像部１５の撮像領域に対して、当該制御システム３の外部の装置により補助光が投光される状況下においても、複数の補助光が干渉する事態を防止し、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
＜＜１．４．４．変形例４：機能構成の一例＞＞
次に、変形例４に係る制御システム４について説明する。前述した変形例３では、各撮像装置１０が、自身が動作を制御する撮像部１５により撮像された画像に基づき、当該撮像部１５の撮像領域に対して補助光を投光する他の補助光投光部１３の発光状態を取得していた。一方で、各撮像装置１０が、自身が動作を制御する撮像部１５の撮像領域に対して補助光を投光する他の補助光投光部１３の発光状態を取得できれば、その方法や構成は特に限定されない。そこで、変形例４では、各撮像装置１０が、他の撮像装置１０との直接通信とは異なる方法で、当該他の撮像装置１０が制御する補助光投光部１３の発光状態を取得することが可能な、制御システムの他の一例について説明する。
変形例４に係る撮像装置１０は、自身が動作を制御する補助光投光部１３に特定の発光パターンで補助光を投光させることで、当該発光パターンにより、他の撮像装置１０に対して、当該補助光投光部１３の発光状態を通知する。そこで、以下に、図１０を参照して、変形例４に係る制御システム４の機能構成の一例について、特に撮像装置１０の構成に着目して説明する。図１０は、変形例４に係る制御システム４の機能構成の一例を示したブロック図である。
なお、本説明では、前述した実施形態に係る制御システム１（図４参照）と同様に、制御システム４が、撮像装置１０ａ及び１０ｂを含むものとして説明する。また、図１０に示すように、変形例４に係る制御システム４では、撮像装置１０ａ及び１０ｂは同一の構成のため、撮像装置１０ａについて詳細に説明し、撮像装置１０ｂの構成については詳細な説明は省略する。
図１０に示すように、変形例４に係る撮像装置１０ａは、制御部１１ａと、補助光投光部１３ａと、撮像部１５ａと、光検出部１７ａとを含む。また、変形例４に係る制御部１１ａは、状態取得部４１１と、主制御部４１７と、補助光制御部４１３と、撮像制御部４１５と、解析部４１９とを含む。なお、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａは、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）と同様であるため、詳細な説明は省略する。また、以降では、撮像装置１０ａの光検出部１７ａと、撮像装置１０ｂの光検出部１７とを特に区別しない場合には、単に「光検出部１７」と記載する場合がある。
補助光制御部４１３は、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）の、補助光制御部１１３に対応している。即ち、補助光制御部４１３は、後述する主制御部４１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
撮像制御部４１５は、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）の、撮像制御部１１５に対応している。即ち、撮像制御部４１５は、後述する主制御部４１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
なお、以降の説明では、撮像装置１０ａの各構成の特徴をよりわかりやすくするために、「発光状態の通知」に係る動作と、「発光状態の取得」に係る動作とに分けて、それぞれで動作する構成に着目して説明する。
（発光状態の通知）
まず、撮像装置１０ａが、他の撮像装置１０ｂに、自身が制御する補助光投光部１３ａの発光状態を通知する動作に着目して、撮像装置１０ａの構成について説明する。
変形例４に係る撮像装置１０ａの補助光制御部４１３は、所定のタイミングで、補助光投光部１３ａに、当該補助光投光部１３ａの発光状態に応じた発光パターンで補助光を投光させる（即ち、点灯または点滅させる）ことで、他の撮像装置１０ｂに補助光投光部１３ａの発光状態を通知する。
なお、撮像装置１０ａの補助光制御部４１３が、補助光の発光パターンにより、補助光投光部１３ａの発光状態として、他の撮像装置１０ｂに通知する具体的な内容は、前述した実施形態に係る制御システム１（図４参照）と同様である。
具体的には、撮像装置１０ａの補助光制御部４１３は、補助光の発光パターンにより、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタ（例えば、補助光の発光周期等）を、他の撮像装置１０ｂに通知してもよい。また、他の一例として、撮像装置１０ａの補助光制御部４１３は、補助光の発光パターンにより、補助光投光部１３ａの発光状態を特定するための識別情報を、他の撮像装置１０ｂに通知してもよい。
なお、撮像装置１０ａの補助光制御部４１３が、補助光の発光パターンにより、補助光投光部１３ａの発光状態を、他の撮像装置１０ｂに通知するタイミングは特に限定されない。具体的な一例として、当該補助光制御部４１３は、撮像装置１０ａが起動したタイミングで、補助光投光部１３ａに特定の発光パターンで補助光を投光させることで、当該補助光投光部１３ａの発光状態を、他の撮像装置１０ｂに通知してもよい。
（発光状態の取得）
次に、撮像装置１０ａが、他の撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂにより投光された補助光に基づき、当該補助光投光部１３ｂの発光状態を取得する動作に着目して、撮像装置１０ａの構成について説明する。
光検出部１７ａは、受光した光の強さ（例えば、輝度）の変化や、周囲の明るさの変化を検出する所謂センサにより構成される。ここでは、光検出部１７ａは、周囲の明るさの変化（即ち、所定の検出エリアの明るさの変化）を検出するものとして説明する。
光検出部１７ａは、当該検出エリアの明るさの変化を検出し、検出結果を解析部４１９に逐次出力する。このとき、光検出部１７ａの検出エリアに、補助光投光部１３ｂにより補助光が投光されると、光検出部１７ａは、当該補助光の投光に伴う明るさの変化を検出することとなる。
解析部４１９は、光検出部１７ａから検出結果を逐次取得し、取得した検出結果を解析することで、他の撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂにより投光された補助光が検出されたか否かを判別する。
具体的な一例として、解析部４１９は、撮像装置１０ａの補助光制御部４１３から、補助光投光部１３ａの制御内容（例えば、発光タイミングや発光量）を示す情報を取得することで、補助光投光部１３ａにより投光された補助光による周囲の明るさの変化を推定してもよい。
即ち、解析部４１９は、光検出部１７ａから取得した検出結果と、補助光投光部１３ａにより投光された補助光による周囲の明るさの変化の推定結果とを比較することで、補助光投光部１３ｂにより投光された補助光が投光されたか否かを判別する。そして、当該比較結果が異なる場合には、解析部４１９は、補助光投光部１３ａにより投光された補助光による周囲の明るさの変化の推定結果と、光検出部１７ａから取得した検出結果との差分から、補助光投光部１３ｂにより投光された補助光の検出結果を取得する。
なお、撮像装置１０ａが、撮像装置１０ｂ以外の他の撮像装置１０ｃと、既に連携して動作している場合もある。この場合には、解析部４１９は、当該撮像装置１０ｃに関連付けられた補助光投光部１３ｃによる周囲の明るさの変化を、連携の確立時に既に取得している当該補助光投光部１３ｃの情報に基づき推定すればよい。具体的には、解析部４１９は、補助光投光部１３ｃが補助光を投光するタイミングを、主制御部１１７の制御結果に基づき認識すればよい。また、解析部４１９は、連携の確立時に既に取得されている補助光投光部１３ｃの発光状態に基づき、補助光投光部１３ｃが補助光を投光するための設定（例えば、発光周期や発光量）を認識すればよい。
以上のようにして、補助光投光部１３ｂにより投光された補助光の検出結果を取得すると、解析部４１９は、当該検出結果を解析することで、当該補助光の発光パターンを特定する。そして、解析部４１９は、特定した補助光の発光パターンを示す情報を状態取得部４１１に出力する。
状態取得部４１１は、解析部４１９から補助光の発光パターンを示す情報を取得し、取得した発光パターンを示す情報に基づき、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光状態を取得する。
具体低には、補助光の発光パターンを示す情報と、補助光投光部１３の発光状態を示す具体的な情報とを関連付けたデータを、状態取得部４１１が読み出し可能な位置にあらかじめ記憶させておく。そして、状態取得部４１１は、解析部４１９から取得した補助光の発光パターンを示す情報と、当該データとを照合することで、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光状態を取得してもよい。
以上のようにして、状態取得部４１１は、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光状態を取得し、取得した補助光投光部１３ｂの発光状態を主制御部４１７に出力する。
主制御部４１７は、状態取得部４１１から、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光状態を取得する。そして、主制御部４１７は、取得した補助光投光部１３ｂの発光状態に基づき、補助光投光部１３ａの発光タイミングを設定する。具体的には、主制御部４１７は、補助光投光部１３ｂの発光状態に基づき、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、補助光投光部１３ａの発光タイミングを設定する。
また、主制御部４１７は、撮像部１５ａが画像を撮像するタイミングをあわせて設定してもよい。この場合には、主制御部４１７は、撮像部１５ａが、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ａの撮像タイミングを設定する。
なお、以降の動作は、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）が、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作を制御する場合と同様である。即ち、主制御部４１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、補助光制御部４１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部４１３は、主制御部４１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
また、主制御部４１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像制御部４１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部４１５は、主制御部４１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
以上のように、主制御部４１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作が制御されることで、補助光投光部１３ａの発光タイミングと、撮像部１５ａの撮像タイミングとが同期する。
また、撮像装置１０ａは、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂとは異なるタイミングで、補助光投光部１３ａが補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、当該補助光投光部１３ａの動作を制御する。
以上説明したような構成により、変形例４に係る制御システム４は、前述した実施形態に係る制御システム１と同様に、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が互いに干渉する事態を防止し、当該干渉による影響の顕在化を抑止することが可能となる。即ち、変形例４に係る制御システム４に依れば、複数の補助光投光部１３（即ち、光源）から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
また、変形例４に係る制御システム４では、各撮像装置１０は、周囲の明るさの変化（即ち、光検出部１７の検出エリアの明るさの変化）を、光検出部１７の検出結果に基づき逐次監視し、監視結果に応じて、自身が制御する補助光投光部１３の動作を制御する。そのため、変形例４に係る制御システム４では、各撮像装置１０の撮像部１５の撮像領域に対して、当該制御システム３の外部の装置により補助光が投光される状況下においても、複数の補助光が干渉する事態を防止し、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
［１．５．まとめ］
以上説明したように、本実施形態に係る制御システム１は、複数の撮像装置１０それぞれの補助光投光部１３が、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御する。このような構成により、本実施形態に係る制御システム１は、複数の撮像装置１０それぞれの補助光投光部１３から投光された補助光が互いに干渉する事態を防止し、当該干渉による影響の顕在化を抑止することが可能となる。即ち、本実施形態に係る制御システム１に依れば、複数の補助光投光部１３（即ち、光源）から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
＜２．第２の実施形態＞
［２．１．概要］
次に、本開示の第２の実施形態に係る制御システムについて説明する。前述した第１の実施形態に係る制御システム１では、複数の撮像装置１０それぞれの補助光投光部１３が互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御することで、より好適な撮像環境を実現していた。一方で、各補助光投光部１３が、時分割で補助光を投光する場合には、時分割の多重度が増えるほど（即ち、補助光投光部１３の数が増えるほど）、各補助光投光部１３が補助光を投光する期間は短くなり、当該多重度にも限界がある。
そこで、本実施形態に係る制御システムでは、各補助光投光部１３の発光状態に応じて、当該補助光投光部１３それぞれが投光する補助光の光量を制御することで、より好適な撮像環境を実現する。なお、以降では、本実施形態に係る制御システムを、前述した第１の実施形態に係る制御システムと区別するために、「制御システム５」と記載する場合がある。
例えば、図１１は、本実施形態に係る制御システム５の概略的な動作について説明するための説明図である。図１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングと、撮像部１５ａ及び１５ｂのそれぞれが画像を撮像するタイミングとを示した概略的なタイミングチャートの一例を示しており、横方向が時間軸に相当する。なお、図１１では、本実施形態に係る制御システム５の特徴をわかりやすくするために、各補助光投光部１３の動作を制御するための制御パルスの高さにより、当該補助光投光部１３が投光する補助光の光量を模式的に示している。
また、本説明では、撮像装置１０ａ及び１０ｂが、図２に示すような動作環境で動作するものとして説明する。即ち、図２に示すように、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、補助光投光部１３ｂから投光された補助光により照明される領域ｒ１３ｂが重畳しているものとする。
図１１において、参照符号Ｉａ１は、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、補助光投光部１３ａからの補助光のみが投光される場合（即ち、撮像装置１０ａが単体で動作する場合、）における、当該補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を模式的に示している。これに対して、参照符号Ｉａ２は、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、補助光投光部１３ｂから補助光が投光される場合（即ち、図２に示すように撮像装置１０ａ及び１０ｂが連携して動作する場合）における、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を模式的に示している。
同様に、参照符号Ｉｂ１は、撮像部１５ｂの撮像領域ｒ１５ｂに対して、補助光投光部１３ｂからの補助光のみが投光される場合（即ち、撮像装置１０ｂが単体で動作する場合、）における、当該補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量を模式的に示している。これに対して、参照符号Ｉｂ２は、撮像部１５ｂの撮像領域ｒ１５ｂに対して、補助光投光部１３ａから補助光が投光される場合（即ち、図２に示すように撮像装置１０ａ及び１０ｂが連携して動作する場合）における、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量を模式的に示している。
図２に示すように、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、補助光投光部１３ａに加えて、補助光投光部１３ｂが補助光を投光すると、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量により、撮像領域ｒ１５ａがより明るくなる。
そこで、本実施形態に係る制御システム５では、図１１に示すように、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、複数の補助光投光部１３から補助光が投光される場合には、各補助光投光部１３に補助光の光量を制限させ、撮像領域ｒ１５ａの明るさを制御する。このとき、例えば、撮像装置１０ａは、他の撮像装置１０ｂが制御する補助光投光部１３ｂの発光状態（例えば、発光量）を取得し、取得した補助光投光部１３ｂの発光状態に応じて、自身が制御する補助光投光部１３ａに補助光の光量を制限させる。
例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂから投光される補助光の光量が等しく、補助光投光部１３ａ及び１３ｂが補助光を投光する領域が略等しい場合には、当該領域の明るさは単純に２倍となる。この場合には、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれから投光される補助光の光量を１／２にすることで、当該領域の明るさは、例えば、補助光投光部１３ａのみが補助光を投光した場合と略等しい状態に制御される。
もちろん、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光する領域は、必ずしも完全に一致するとは限らない。そのため、制御システム５は、補助光投光部１３ａ及び１０ｂの位置関係に基づき、当該補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光される補助光が干渉する度合いを判別し、判別結果に応じて各補助光の光量を制御してもよい。
このように、本実施形態に係る制御システム５では、複数の補助光投光部１３からの補助光が互いに干渉する場合には、干渉の度合いに応じて各補助光の光量を制限することで、対象となる領域（即ち、各撮像部１５の撮像領域）がより好適な明るさとなるように制御する。このような構成により、本実施形態に係る制御システム５は、時分割で補助光を投光することなく、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
また、本実施形態に係る制御システム５では、各補助光を時分割で投光する必要がなくなるため、時分割に伴う多重度の制限の影響を受けず、前述した第１の実施形態に係る制御システム１に比べて、より多くの補助光投光部１３を連携させることが可能となる。また、本実施形態に係る制御システム５は、各補助光投光部１３から投光される補助光の光量を制限することで、より好適な撮像環境を実現するとともに、消費電力をより低く抑えることが可能となる。
以上、図１１を参照して、本実施形態に係る制御システム５の概要について説明した。なお、以降では、本実施形態に係る制御システム５について、さらに詳しく説明する。
［２．２．機能構成］
図１２を参照して、本実施形態に係る制御システム５の機能構成の一例について説明する。図１２は、本実施形態に係る制御システム５の機能構成の一例を示したブロック図である。
なお、図１２に示すように、本実施形態に係る制御システム５の機能構成は、前述した第１の実施形態に係る制御システム１（図４参照）と類似している。そのため、本説明では、本実施形態に係る制御システム５の機能構成について、特に、前述した第１の実施形態に係る制御システム１と異なる部分に着目して説明する。
図１２に示すように、本実施形態に係る撮像装置１０ａは、制御部５１ａと、補助光投光部１３ａと、撮像部１５ａと、通信部１９とを含む。なお、図１２に示した、補助光投光部１３ａ、撮像部１５ａ、及び通信部１９は、図４に示した、第１の実施形態に係る撮像装置１０ａにおける、補助光投光部１３ａ、撮像部１５ａ、及び通信部１９と同様のため、詳細な説明は省略する。
制御部５１ａは、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作を制御するための構成であり、図４に示した、第１の実施形態に係る撮像装置１０ａにおける制御部１１ａに相当する。なお、制御部５１ａの詳細については、別途後述する。
同様に、本実施形態に係る撮像装置１０ｂは、制御部５１ｂと、補助光投光部１３ｂと、撮像部１５ｂと、通信部１９とを含む。なお、図１２に示した、補助光投光部１３ｂ、撮像部１５ｂ、及び通信部１９は、図４に示した、第１の実施形態に係る撮像装置１０ｂにおける、補助光投光部１３ｂ、撮像部１５ｂ、及び通信部１９と同様のため、詳細な説明は省略する。
制御部５１ｂは、補助光投光部１３ｂ及び撮像部１５ｂの動作を制御するための構成であり、図４に示した、第１の実施形態に係る撮像装置１０ｂにおける制御部１１ｂに相当する。なお、制御部５１ｂの詳細については、別途後述する。また、以降では、制御部５１ａ及び３１ｂを特に区別しない場合には、単に「制御部５１」と記載する場合がある。
なお、本実施形態に係る制御システム５では、複数の撮像装置１０（例えば、撮像装置１０ａ及び１０ｂ）のうち、いずれかの撮像装置１０をマスターとし、マスター以外の他の撮像装置１０をスレーブとして動作させる。そこで、以降では、図１２に示す撮像装置１０ａ及び１０ｂのうち、撮像装置１０ａをマスターとし、撮像装置１０ｂをスレーブとして、各撮像装置１０における各構成の詳細について、特に、制御部５１の構成に着目してそれぞれ説明する。
（マスター）
まず、マスターとして動作する撮像装置１０ａの構成の詳細について、特に、制御部５１ａの構成に着目して説明する。図１２に示すように、本実施形態に係る制御部５１ａは、状態取得部５１１と、補助光制御部５１３と、撮像制御部５１５と、主制御部５１７とを含む。
撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを所定の取得元から取得する。なお、制御パラメタとしては、例えば、補助光投光部１３ａが投光する補助光の発光周期（例えば、フレームレート）、当該発光周期を制御可能な範囲、補助光の光量、補助光として投光される光の周波数等の設定を示す情報が挙げられる。本実施形態に係る制御システム５では、状態取得部５１１は、少なくとも、補助光投光部１３ａが投光する補助光の光量（もしくは、当該補助光の光量を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを取得する。また、状態取得部５１１は、補助光投光部１３ａが投光する補助光の発光周期（もしくは、当該発光周期を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを取得してもよい。
また、撮像装置１０ａの状態取得部５１１が、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを取得できれば、当該制御パラメタの取得元は特に限定されない。このことは、前述した第１の実施形態に係る撮像装置１０ａと同様である。
また、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂから取得する。このとき、状態取得部５１１は、撮像装置１０ｂに対して制御パラメタの送信を指示することで、能動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ｂから取得してもよい。また、他の一例として、状態取得部５１１は、撮像装置１０ｂからの制御パラメタの送信を待ち受けることで、受動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ｂから取得してもよい。
なお、このとき、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、連携対象となる撮像装置１０ｂの動作状態を、伝送経路ｎ１１を介した通信に基づき確認し、撮像装置１０ｂが動作している場合にのみ、当該撮像装置１０ｂから制御パラメタを取得してもよい。
以上のようにして、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光量）を取得し、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態を、主制御部５１７に出力する。
主制御部５１７は、状態取得部５１１から、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光量）を取得する。
また、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングを連動させるための同期信号を生成する。このとき、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態として、補助光投光部１３ａ及び１３ｂが投光する補助光の発光周期を示す制御パラメタを取得している場合には、当該制御パラメタに基づき同期信号を生成してもよい。例えば、図１２には、主制御部５１７により生成された当該同期信号の一例が示されている。
同期信号を生成したら、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが同期して補助光を投光するように、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光タイミングを設定する。
また、主制御部５１７は、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光量）に基づき、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれが投光する補助光の光量を設定する。具体的な一例として、主制御部５１７は、連携して補助光を投光させる補助光投光部１３の数に応じて、各補助光投光部１３が投光する補助光の光量が制限されるように、当該補助光の光量を設定してもよい。
また、このとき、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれが投光する補助光の光量を制限する際に、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態に応じて、補助光投光部１３ａ及び１３ｂ間で制限量に重み付けを行ってもよい。例えば、主制御部５１７は、補助光投光部１３ｂの発光量が、補助光投光部１３ａに比べて大きい場合には、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量をより制限されるように、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれが投光する補助光の光量を設定してもよい。
また、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１０ｂの位置関係に基づき、当該補助光投光部１３ａ及び１０ｂそれぞれから投光される補助光が干渉する度合いを判別し、判別結果に応じて各補助光の光量を制御してもよい。この場合には、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１０ｂそれぞれが設置された位置及び向きを示す情報（以降では、「位置情報」と記載する場合がある）と、放射角を示す情報とに応じて、補助光投光部１３ａ及び１０ｂそれぞれから投光される補助光が干渉する度合いを判別すればよい。
なお、主制御部５１７が、各補助光投光部１３の位置情報と、当該補助光投光部１３の放射角を示す情報とを取得できれば、当該各情報の取得元は特に限定されない。具体的な一例として、各補助光投光部１３の位置情報と、当該補助光投光部１３の放射角を示す情報とは、主制御部５１７が読み出し可能な記憶領域にあらかじめ記憶されていてもよい。また、他の一例として、主制御部５１７は、各補助光投光部１３の位置情報と、当該補助光投光部１３の放射角を示す情報とをユーザ入力として取得してもよい。また、他の一例として、主制御部５１７は、各補助光投光部１３の位置情報と、当該補助光投光部１３の放射角を示す情報とを、当該補助光投光部１３の動作を制御する撮像装置１０からそれぞれ取得してもよい。
また、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、撮像部１５ａ及び１５ｂが画像を撮像するタイミングをあわせて設定してもよい。この場合には、主制御部５１７は、撮像部１５ａが、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ａの撮像タイミングを設定する。同様に、主制御部５１７は、撮像部１５ｂが、補助光投光部１３ｂの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ｂの撮像タイミングを設定する。
そして、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量の設定に基づき、補助光制御部５１３に、当該補助光の光量を制限させる。また、主制御部５１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、補助光制御部５１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部５１３は、主制御部５１７からの指示に基づき、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を制限し、当該主制御部５１７から供給される制御信号に基づき、当該補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
なお、補助光制御部５１３が、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を制限できれば、その方法は特に限定されない。具体的な一例として、補助光制御部５１３は、補助光投光部１３ａの発光時間を短くすることで、当該補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を制限してもよい。また、他の一例として、補助光制御部５１３は、補助光投光部１３ａの発光量（例えば、光源に供給される電流の電流値）を制限することで、当該補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を制限してもよい。
また、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像制御部５１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部５１５は、主制御部５１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
以上のように、主制御部５１７からの制御に基づき、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量が、他の補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量に応じて制限される。また、主制御部５１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作が制御されることで、補助光投光部１３ａの発光タイミングと、撮像部１５ａの撮像タイミングとが同期する。
また、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量の設定に基づき、撮像装置１０ｂに対して、当該補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量の制限を指示する。この指示を受けて、撮像装置１０ｂは、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量を制限する。
また、主制御部５１７は、設定した補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御情報を、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂに通知する。これにより、撮像装置１０ｂは、当該制御情報に基づき、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを制御することが可能となる。
以上、マスターとして動作する撮像装置１０ａの構成の詳細について、特に、制御部５１ａの構成に着目して説明した。
（スレーブ）
次に、スレーブとして動作する撮像装置１０ｂの構成の詳細について、特に、制御部５１ｂの構成に着目して説明する。図４に示すように、本実施形態に係る制御部５１ｂは、状態取得部５１１と、補助光制御部５１３と、撮像制御部５１５と、主制御部５１７とを含む。
撮像装置１０ｂの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタを所定の取得元から取得する。なお、制御パラメタの内容や、当該制御パラメタの取得元については、前述した撮像装置１０ａの場合と同様のため、詳細な説明や省略する。また、本実施形態に係る制御システム５では、状態取得部３１１は、少なくとも、補助光投光部１３ｂが投光する補助光の光量（もしくは、当該発光周期を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを取得する。また、状態取得部５１１は、補助光投光部１３ｂが投光する補助光の発光周期（もしくは、当該発光周期を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを取得してもよい。
撮像装置１０ｂの状態取得部５１１は、取得した制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ａに送信する。なお、本実施形態に係る状態取得部５１１が、制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ａに送信する態様は、前述した第１の実施形態に係る状態取得部１１１（図４参照）と同様のため、詳細な説明は省略する。
撮像装置１０ｂの主制御部５１７は、状態取得部５１１からの撮像装置１０ａへの制御パラメタの送信に対する応答として、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量の制限に係る指示を受ける。また、当該指示に加えて、主制御部５１７は、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御情報を、撮像装置１０ｂから取得する。
撮像装置１０ｂの主制御部５１７は、撮像装置１０ａからの指示に基づき、補助光制御部５１３に、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量を制限させる。なお、補助光の光量の制限方法は、前述した補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を制限する場合と同様である。
また、撮像装置１０ｂの主制御部５１７は、取得した制御情報に基づき、補助光投光部１３ｂの発光タイミングを認識し、当該発光タイミングに応じて、補助光制御部５１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部５１３は、主制御部５１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ｂによる補助光の投光に係る動作を制御する。
また、撮像装置１０ｂの主制御部５１７は、取得した制御情報に基づき、撮像部１５ｂの撮像タイミングを認識、当該撮像タイミングに応じて、撮像制御部５１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部５１５は、主制御部５１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ｂによる画像の撮像に係る動作を制御する。
以上のようにして、主制御部５１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ｂ及び撮像部１５ｂの動作が制御されることで、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとが同期する。また、このとき、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量は、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量に応じて制限されることとなる。
以上説明したように、本実施形態に係る制御システム５は、複数の補助光投光部１３からの補助光が互いに干渉する場合には、干渉の度合いに応じて各補助光の光量を制限することで、対象となる領域（即ち、各撮像部１５の撮像領域）がより好適な明るさとなるように制御する。このような構成により、本実施形態に係る制御システム５は、時分割で補助光を投光することなく、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
また、本実施形態に係る制御システム５では、各補助光を時分割で投光する必要がなくなるため、時分割に伴う多重度の制限の影響を受けず、前述した第１の実施形態に係る制御システム１に比べて、より多くの補助光投光部１３を連携させることが可能となる。また、本実施形態に係る制御システム５は、各補助光投光部１３から投光される補助光の光量を制限することで、より好適な撮像環境を実現するとともに、消費電力をより低く抑えることが可能となる。
なお、各撮像装置１０は、自身が制御する補助光投光部１３から投光される補助光の光量に加えて、自身が制御する撮像部１５が画像を撮像するための撮像条件（特に、露出条件やＩＳＯ感度）を制御できるようにしてもよい。
例えば、各撮像装置１０は、補助光投光部１３から投光される補助光の光量を設定する際に、撮像部１５の露出条件をあわせて設定してもよい。例えば、撮像装置１０は、撮像部１５のシャッタースピードを長くすることで、補助光投光部１３から投光される補助光の光量をより制限してもよい。同様に、撮像装置１０は、撮像部１５のシャッタースピードを短くすることで、補助光投光部１３から投光される補助光の光量を制限する量を抑えてもよい。
また、他の一例として、各撮像装置１０は、撮像部１５の露出条件に応じて、補助光投光部１３から投光される補助光の光量（換言すると、当該補助光の光量を制限する量）を決定してもよい。また、他の一例として、各撮像装置１０は、制限された補助光投光部１３から投光される補助光の光量に応じて、撮像部１５が画像を撮像するための撮像条件を制御してもよい。
また、上記に説明した制御システム５のシステム構成や、各撮像装置１０の機能構成はあくまで一例であり、前述した第１の実施形態に係る制御システム１と同様に、適宜構成を変更してもよい。
具体的な一例として、制御システム５を、複数の撮像装置１０が個々に独立して動作するように構成してもよい。この場合には、例えば、複数の撮像装置１０それぞれが、お互いに各補助光投光部１３の発光状態を共有し、相手側の補助光投光部１３の発光状態（例えば、発光量）に応じて、自身の補助光投光部１３の動作（例えば、発光量）を制御すればよい。
また、前述した第１の実施形態に係る制御システム１と同様に、各撮像装置１０が、連携対象となる他の撮像装置１０を特定する方法は特に限定されない。具体的な一例として、各撮像装置１０は、互いの情報を共有し、他の撮像装置１０から取得した情報に基づき、自身の撮像部１５の撮像領域に対して、補助光を投光する他の撮像装置１０を特定し、特定した撮像装置１０を連携対象として認識すればよい。
また、他の一例として、複数の撮像装置１０それぞれは、各撮像装置１０による補助光の投光に係る状態と、自身の撮像部１５により撮像された画像とに基づき、連携対象となる他の撮像装置１０を特定してもよい。
具体的には、複数の撮像装置１０のうちいずれか（例えば、マスター）が、各撮像装置１０に時分割で順次補助光を投光させ、当該補助光を投光している撮像装置１０の情報を各撮像装置１０に通知するとともに、当該補助光の投光に同期して各撮像装置１０に画像を撮像させる。
各撮像装置１０は、自身の撮像部１５により撮像された画像を解析することで、他の撮像装置１０からの補助光の投光に伴い、自身の撮像部１５の撮像領域が照明されたか否かを判別する。そして、各撮像装置１０は、自身の撮像部１５の撮像領域が照明されたときに通知された情報に基づき、補助光を投光している他の撮像装置１０を識別し、当該他の撮像装置１０を連携対象として識別すればよい。
また、前述した第１の実施形態の変形例１と同様に、制御システム５を、３台以上の撮像装置１０を動作させる構成としてもよい。この場合には、３台以上の撮像装置１０それぞれの補助光投光部１３の発光状態に応じて、当該補助光投光部１３それぞれから投光される補助光の光量が制限されればよい。
また、他の一例として、前述した第１の実施形態の変形例２と同様に、制御装置２０を設け、当該制御装置２０が、各撮像装置の補助光投光部１３及び撮像部１５それぞれの動作を制御する構成としてもよい。
また、他の一例として、前述した第１の実施形態の変形例３と同様に、各撮像装置１０は、自身が動作を制御する撮像部１５により撮像された画像に基づき、当該撮像部１５の撮像領域に補助光を投光する、他の補助光投光部１０の発光状態を取得してもよい。この場合には、撮像装置１０は、撮像部１５により撮像された画像の明るさの変化に基づき、他の補助光投光部１０の発光状態を推定すればよい。
また、前述した第１の実施形態の変形例４と同様に、各撮像装置１０は、自身が動作を制御する補助光投光部１３に特定の発光パターンで補助光を投光させることで、他の撮像装置１０に対して、当該補助光投光部１３の発光状態を通知する構成としてもよい。
以上、図１２を参照して、本実施形態に係る制御システム５の機能構成の一例について説明した。
［２．３．処理］
次に、図１３を参照して、本実施形態に係る制御システム５の一連の処理の流れの一例について、特に、マスターとして動作する撮像装置１０ａの動作に着目して説明する。図１３は、本実施形態に係る制御システム５の一連の処理の流れの一例について示したフローチャートである。
（ステップＳ３０１）
まず、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、連携対象となる撮像装置１０ｂの動作状態を、伝送経路ｎ１１を介した通信に基づき確認する。
（ステップＳ３０３）
連携対象となる撮像装置１０ｂが動作している場合には、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂから取得する。
なお、本実施形態に係る制御システム１では、状態取得部５１１は、少なくとも、補助光投光部１３ｂが投光する補助光の光量（もしくは、当該補助光の光量を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを、撮像装置１０ｂから取得する。
また、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを所定の取得元から取得する。
以上のようにして、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光量）を取得し、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態を、主制御部５１７に出力する。
（ステップＳ３０５）
主制御部５１７は、状態取得部５１１から、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光量）を取得する。主制御部５１７は、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光量）に基づき、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれが投光する補助光の光量を設定する。
また、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングを連動させるための同期信号を生成する。このとき、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態として、補助光投光部１３ａ及び１３ｂが投光する補助光の発光周期を示す制御パラメタを取得している場合には、当該制御パラメタに基づき同期信号を生成してもよい。
同期信号を生成したら、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが同期して補助光を投光するように、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光タイミングを設定する。
（ステップＳ３０７）
そして、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量の設定に基づき、補助光制御部５１３に、当該補助光の光量を制限させる。また、主制御部５１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、補助光制御部５１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部５１３は、主制御部５１７からの指示に基づき、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を制限し、当該主制御部５１７から供給される制御信号に基づき、当該補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
また、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像制御部５１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部５１５は、主制御部５１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
また、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量の設定に基づき、撮像装置１０ｂに対して、当該補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量の制限を指示する。この指示を受けて、撮像装置１０ｂは、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量を制限する。
また、主制御部５１７は、設定した補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御情報を、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂに通知する。これにより、撮像装置１０ｂは、当該制御情報に基づき、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを制御することが可能となる。
以上、図１３を参照して、本実施形態に係る制御システム５の一連の処理の流れの一例について、特に、マスターとして動作する撮像装置１０ａの動作に着目して説明した。
［２．４．まとめ］
以上説明したように、本実施形態に係る制御システム５は、複数の補助光投光部１３からの補助光が互いに干渉する場合には、干渉の度合いに応じて各補助光の光量を制限することで、対象となる領域（即ち、各撮像部１５の撮像領域）がより好適な明るさとなるように制御する。このような構成により、本実施形態に係る制御システム５は、時分割で補助光を投光することなく、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
また、本実施形態に係る制御システム５では、各補助光を時分割で投光する必要がなくなるため、時分割に伴う多重度の制限の影響を受けず、前述した第１の実施形態に係る制御システム１に比べて、より多くの補助光投光部１３を連携させることが可能となる。また、本実施形態に係る制御システム５は、各補助光投光部１３から投光される補助光の光量を制限することで、より好適な撮像環境を実現するとともに、消費電力をより低く抑えることが可能となる。
なお、本実施形態に係る制御システム５と、前述した第１の実施形態に制御システム１とを組み合わせた構成としてもよい。この場合には、制御システムは、複数の撮像装置１０を、複数のグループに分けて管理するとよい。そして、制御システムは、前述した第１の実施形態に係る制御システム１における、補助光投光部１３の発光タイミングの時分割での制御を、グループ単位で実行すればよい。即ち、制御システムは、各グループに含まれる補助光投光部１３が、他のグループに含まれる補助光投光部１３と、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、グループごとに、補助光投光部１３の動作を制御すればよい。
また、この場合には、制御システムは、前述した第２の実施形態に係る制御システム５における、補助光投光部１３が投光する補助光の光量の制御を、各グループ内において実行すればよい。即ち、制御システムは、グループごとに、当該グループ内に含まれる補助光投光部１３それぞれの発光状態に応じて、当該補助光投光部１３が投光する補助光の光量を制御すればよい。
＜３．ハードウェア構成＞
次に、図１４を参照して、本開示の実施形態に係る撮像装置１０のハードウェア構成の一例について説明する。図１４は、本実施形態に係る撮像装置１０のハードウェア構成の一例を示した図である。
図１４に示すように、本実施形態に係る撮像装置１０は、プロセッサ９０１と、メモリ９０３と、ストレージ９０５と、通信デバイス９１１と、光源ユニット９１３と、撮像デバイス９１５と、バス９１７とを含む。また、撮像装置１０は、操作デバイス９０７と、報知デバイス９０９とを含んでもよい。
プロセッサ９０１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）又はＳｏＣ（System on Chip）であってよく、撮像装置１０の様々な処理を実行する。プロセッサ９０１は、例えば、各種演算処理を実行するための電子回路により構成することが可能である。なお、前述した制御部１１の各構成は、プロセッサ９０１により実現され得る。
メモリ９０３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）を含み、プロセッサ９０１により実行されるプログラム及びデータを記憶する。ストレージ９０５は、半導体メモリ又はハードディスクなどの記憶媒体を含み得る。
操作デバイス９０７は、ユーザが所望の操作を行うための入力信号を生成する機能を有する。操作デバイス９０７は、例えばボタン及びスイッチなどユーザが情報を入力するための入力部と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、プロセッサ９０１に供給する入力制御回路などから構成されてよい。
報知デバイス９０９は、出力デバイスの一例であり、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）装置、有機ＥＬ（ＯＬＥＤ：Organic Light Emitting Diode）ディスプレイなどのデバイスであってよい。この場合には、報知デバイス９０９は、画面を表示することにより、ユーザに対して所定の情報を報知することができる。
また、他の一例として、報知デバイス９０９は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）のように、点灯又は点滅のパターンにより、所定の情報をユーザに報知するデバイスであってもよい。また、報知デバイス９０９は、スピーカ等のように、所定の音響信号を出力することで、所定の情報をユーザに報知するデバイスであってもよい。
通信デバイス９１１は、本開示の実施形態に係る撮像装置１０が備える通信手段であり、ネットワークを介して外部装置と通信する。通信デバイス９１１は、有線または無線用の通信インタフェースである。通信デバイス９１１を、無線通信インタフェースとして構成するバイには、当該通信デバイス９１１は、通信アンテナ、ＲＦ（Radio Frequency）回路、ベースバンドプロセッサなどを含んでもよい。
通信デバイス９１１は、外部装置から受信した信号に各種の信号処理を行う機能を有し、受信したアナログ信号から生成したデジタル信号をプロセッサ９０１に供給することが可能である。なお、前述した通信部１９は、通信デバイス９１１により実現され得る。
光源ユニット９１３は、補助光を投光するためのユニットであり、あらかじめ決められた波長の光（例えば、赤外線）を出射可能に構成されている。光源ユニット９１３は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）からなる。もちろん、光源ユニット９１３は、あらかじめ決められた波長の光を出射可能に構成されていれば、必ずしも、ＬＥＤに限定されないことは言うまでもない。なお、前述した補助光投光部１３は、光源ユニット９１３により実現され得る。
撮像デバイス９１５は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等の、被写体を撮像し、撮像画像のデジタルデータを得る撮像素子を含む。即ち、撮像デバイス９１５は、プロセッサ９０１の制御に従い、レンズを介して静止画像又は動画像を撮影する機能を有する。撮像デバイス９１５は、撮像した画像をメモリ９０３やストレージ９０５に記憶させてもよい。なお、前述した撮像部１５は、撮像デバイス９１５により実現され得る。
バス９１７は、プロセッサ９０１、メモリ９０３、ストレージ９０５、操作デバイス９０７、報知デバイス９０９、通信デバイス９１１、光源ユニット９１３、及び撮像デバイス９１５を相互に接続する。バス９１７は、複数の種類のバスを含んでもよい。
また、コンピュータに内蔵されるプロセッサ、メモリ、及びストレージなどのハードウェアを、上記した撮像装置１０が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能である。また、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記憶媒体も提供され得る。
＜４．まとめ＞
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
第１の光源の発光状態を取得する取得部と、
取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御する制御部と、
を備える、制御装置。
（２）
前記制御部は、前記第１の光源の前記発光状態に応じて、前記第２の光源の発光タイミングを制御する、前記（１）に記載の制御装置。
（３）
前記制御部は、前記第１の光源と前記第２の光源とが時分割で発光するように、前記第２の光源の前記発光タイミングを制御する、前記（２）に記載の制御装置。
（４）
前記制御部は、前記第２の光源の前記発光タイミングに基づき、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の、画像の撮像タイミングを制御する、前記（２）または（３）に記載の制御装置。
（５）
前記制御部は、前記第１の光源の前記発光状態に応じて、前記第２の光源から投光される光の光量を制御する、前記（１）に記載の制御装置。
（６）
前記制御部は、前記第２の光源から投光される光の光量に基づき、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の撮像条件を制御する、前記（５）に記載の制御装置。
（７）
前記制御部は、前記第２の光源から投光される光の光量を、前記第１の光源の前記発光状態と、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の撮像条件とに基づき制御する、前記（５）に記載の制御装置。
（８）
前記制御部は、前記第１の光源の前記発光状態に応じて、前記第２の光源から投光される光の光量と、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の撮像条件とを制御する、前記（５）に記載の制御装置。
（９）
前記取得部は、当該第１の光源及び当該第２の光源それぞれの発光タイミングを示した同期信号に基づき、前記第１の光源の前記発光状態を取得する、前記（１）〜（８）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１０）
前記取得部は、ネットワークを介して接続された、前記第１の光源の動作を制御する外部装置から取得した制御情報に基づき、当該第１の光源の発光状態を取得する、前記（１）〜（８）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１１）
前記取得部は、前記第１の光源から出射された光の検出結果に基づき、前記第１の光源の発光状態を取得する、前記（１）〜（８）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１２）
前記第２の光源により照明される領域の少なくとも一部を撮像する撮像部により撮像された画像を解析する解析部を備え、
前記取得部は、前記撮像部により撮像された前記画像の解析結果に基づき、前記第１の光源の発光状態を取得する、前記（１）〜（８）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１３）
前記取得部は、前記第２の光源の前記発光状態を取得し、取得した当該第２の光源の発光状態を、前記第１の光源の動作を制御する外部装置に通知する、前記（１）〜（１２）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１４）
前記取得部は、取得した前記第２の光源の前記発光状態を、複数の前記外部装置に通知する、前記（１３）に記載の制御装置。
（１５）
前記取得部は、複数の前記第２の光源の前記発光状態を取得する、前記（１）〜（１４）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１６）
前記第２の光源を備える、前記（１）〜（１５）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１７）
前記第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部を備える、前記（１）〜（１６）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１８）
プロセッサが、
第１の光源の発光状態を取得することと、
取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御することと、
を含む、制御方法。
（１９）
コンピュータに、
第１の光源の発光状態を取得することと、
取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御することと、
を実行させる、プログラム。
１〜５ 制御システム
１０ 撮像装置
１１ 制御部
１１１ 状態取得部
１１３ 補助光制御部
１１５ 撮像制御部
１１７ 主制御部
３１１ 状態取得部
３１３ 補助光制御部
３１５ 撮像制御部
３１７ 主制御部
３１９ 解析部
４１１ 状態取得部
４１３ 補助光制御部
４１５ 撮像制御部
４１７ 主制御部
４１９ 解析部
１３ 補助光投光部
１５ 撮像部
１７ 光検出部
１９ 通信部
２０ 制御装置
２１ 制御部
２１１ 状態取得部
２１７ 主制御部
２９ 通信部
３０ 撮像装置
３３ 補助光制御部
３５ 撮像制御部
５１ 制御部
５１１ 状態取得部
５１３ 補助光制御部
５１５ 撮像制御部
５１７ 主制御部

Claims (19)

  1. 第１の光源の発光状態を取得する取得部と、
    取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御する制御部と、
    を備える、制御装置。
  2. 前記制御部は、前記第１の光源の前記発光状態に応じて、前記第２の光源の発光タイミングを制御する、請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記制御部は、前記第１の光源と前記第２の光源とが時分割で発光するように、前記第２の光源の前記発光タイミングを制御する、請求項２に記載の制御装置。
  4. 前記制御部は、前記第２の光源の前記発光タイミングに基づき、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の、画像の撮像タイミングを制御する、請求項２に記載の制御装置。
  5. 前記制御部は、前記第１の光源の前記発光状態に応じて、前記第２の光源から投光される光の光量を制御する、請求項１に記載の制御装置。
  6. 前記制御部は、前記第２の光源から投光される光の光量に基づき、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の撮像条件を制御する、請求項５に記載の制御装置。
  7. 前記制御部は、前記第２の光源から投光される光の光量を、前記第１の光源の前記発光状態と、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の撮像条件とに基づき制御する、請求項５に記載の制御装置。
  8. 前記制御部は、前記第１の光源の前記発光状態に応じて、前記第２の光源から投光される光の光量と、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の撮像条件とを制御する、請求項５に記載の制御装置。
  9. 前記取得部は、当該第１の光源及び当該第２の光源それぞれの発光タイミングを示した同期信号に基づき、前記第１の光源の前記発光状態を取得する、請求項１に記載の制御装置。
  10. 前記取得部は、ネットワークを介して接続された、前記第１の光源の動作を制御する外部装置から取得した制御情報に基づき、当該第１の光源の発光状態を取得する、請求項１に記載の制御装置。
  11. 前記取得部は、前記第１の光源から出射された光の検出結果に基づき、前記第１の光源の発光状態を取得する、請求項１に記載の制御装置。
  12. 前記第２の光源により照明される領域の少なくとも一部を撮像する撮像部により撮像された画像を解析する解析部を備え、
    前記取得部は、前記撮像部により撮像された前記画像の解析結果に基づき、前記第１の光源の発光状態を取得する、請求項１に記載の制御装置。
  13. 前記取得部は、前記第２の光源の前記発光状態を取得し、取得した当該第２の光源の発光状態を、前記第１の光源の動作を制御する外部装置に通知する、請求項１に記載の制御装置。
  14. 前記取得部は、取得した前記第２の光源の前記発光状態を、複数の前記外部装置に通知する、請求項１３に記載の制御装置。
  15. 前記取得部は、複数の前記第２の光源の前記発光状態を取得する、請求項１に記載の制御装置。
  16. 前記第２の光源を備える、請求項１に記載の制御装置。
  17. 前記第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部を備える、請求項１に記載の制御装置。
  18. プロセッサが、
    第１の光源の発光状態を取得することと、
    取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御することと、
    を含む、制御方法。
  19. コンピュータに、
    第１の光源の発光状態を取得することと、
    取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御することと、
    を実行させる、プログラム。
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