WO2016031359A1 - 制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

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unit
imaging
light
light source
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政晴 永田
聡嗣 鈴木
誠史 友永
松井　康浩
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ソニー株式会社
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    • Y02B20/40—Control techniques providing energy savings, e.g. smart controller or presence detection

Definitions

  • the present disclosure relates to a control device, a control method, and a program.
  • Patent Document 1 discloses an example of a configuration in which auxiliary light is projected onto a subject when an image is captured by an imaging device.
  • auxiliary light is projected from a plurality of light sources that cooperate with each imaging device, and auxiliary light from a light source that operates in cooperation with another imaging device is applied to the subject of the imaging device. May be projected. Therefore, there is a demand for a mechanism that can realize a more suitable imaging environment even in an environment where auxiliary light is projected from a plurality of light sources.
  • the present disclosure proposes a control device, a control method, and a program capable of realizing a more suitable imaging environment even in a situation where auxiliary light is projected from a plurality of light sources.
  • the acquisition unit that acquires the light emission state of the first light source, and the light emission of the second light source different from the first light source according to the acquired light emission state of the first light source.
  • a control unit that controls the operation according to the above.
  • the processor acquires the light emission state of the first light source, and the second different from the first light source according to the acquired light emission state of the first light source. And controlling an operation related to light emission of the light source.
  • the computer obtains the light emission state of the first light source and the second light source different from the first light source according to the obtained light emission state of the first light source.
  • a program for controlling the operation related to the light emission of the light source is provided.
  • a control device capable of realizing a more preferable imaging environment even in a situation where auxiliary light is projected from a plurality of light sources.
  • FIG. 10 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a control system according to Modification 3.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of a control system according to Modification Example 4.
  • FIG. It is explanatory drawing for demonstrating schematic operation
  • It is the block diagram which showed an example of the function structure of the control system which concerns on the same embodiment.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining an example of a schematic system configuration of a control system 1 according to the present embodiment.
  • the control system 1 according to the present embodiment includes a plurality of imaging devices.
  • the control system 1 includes imaging devices 10 a and 10 b.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining an example of a schematic system configuration of a control system 1 according to the present embodiment.
  • the control system 1 according to the present embodiment includes a plurality of imaging devices.
  • the control system 1 includes imaging devices 10 a and 10 b.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining an example of a schematic system configuration of a control system 1 according to the present embodiment.
  • the control system 1 according to the present embodiment includes a plurality of imaging devices.
  • the control system 1 includes imaging devices 10 a and 10 b.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining an example of a schematic system configuration of a control system 1 according to the present embodiment.
  • the control system 1 according to the present embodiment includes
  • the imaging device 10a includes an imaging unit 15a and an auxiliary light projecting unit 13a.
  • the imaging unit 15a includes an imaging device such as a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) image sensor or a CCD (Charge Coupled Device) image sensor, and an optical system such as a lens, and is configured to capture an image of a subject. .
  • CMOS Complementary Metal-Oxide Semiconductor
  • CCD Charge Coupled Device
  • the auxiliary light projecting unit 13a is configured to project auxiliary light onto the subject, and includes a light source that emits the auxiliary light.
  • the type of auxiliary light that the auxiliary light projector 13a projects onto the subject is not particularly limited.
  • the auxiliary light projector 13a may be configured to project so-called visible light as auxiliary light.
  • the auxiliary light projector 13a may be configured to project invisible light such as infrared light (IR) as auxiliary light.
  • IR infrared light
  • the imaging device 10a includes the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the auxiliary light projecting unit 13a is operable based on the control of the imaging device 10a, the auxiliary light projecting unit 13a is described.
  • the light unit 13a may be provided outside the imaging device 10a.
  • the auxiliary light projector 13a may be configured as a so-called external auxiliary light projector.
  • the imaging device 10b includes an imaging unit 15b and an auxiliary light projecting unit 13b.
  • each structure of the imaging part 15b and the auxiliary light projector 13b is the same as that of the imaging part 15a and the auxiliary light projector 13a mentioned above, detailed description is abbreviate
  • the imaging devices 10a and 10b may be simply described as “imaging device 10” unless they are particularly distinguished.
  • imaging units 15a and 15b are not particularly distinguished, they may be simply referred to as “imaging unit 15”.
  • the auxiliary light projectors 13a and 13b are not particularly distinguished, they may be simply referred to as “auxiliary light projector 13”.
  • each of the imaging devices 10a and 10b may be configured as a so-called surveillance camera.
  • each of the imaging devices 10a and 10b is configured such that various devices such as a television device capture an image of the region in order to detect a user in the predetermined region. Also good.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining an overview of the control system 1 according to the present embodiment, and illustrates an example of an operating environment in which each of the imaging devices 10a and 10b operates.
  • a reference symbol r15a schematically illustrates a region (for example, a region determined based on the angle of view of the imaging unit 15a) that is captured as an image by the imaging unit 15a of the imaging device 10a.
  • imaging region r15a the region indicated by the reference symbol r15a may be referred to as “imaging region r15a”.
  • Reference numeral r13a schematically illustrates a region illuminated by auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a (that is, auxiliary light emitted from the light source of the auxiliary light projecting unit 13a).
  • the reference symbol r15b schematically indicates a region (that is, an imaging region) that is captured as an image by the imaging unit 15b of the imaging device 10b.
  • Reference numeral r13b schematically shows a region illuminated by the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b.
  • a region r13b illuminated by the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b is superimposed on the imaging region r15a of the imaging unit 15a. Therefore, in the example illustrated in FIG. 2, when the imaging unit 15a captures an image of the imaging region r15a, the imaging region r15a includes auxiliary light in addition to the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a. Illumination is also performed by the auxiliary light projected from the light projecting unit 13b.
  • the auxiliary light projected from each of the auxiliary light projecting units 13 a and 13 b interfere with each other, and the influence of the interference affects the image captured by the imaging unit 15 a. May manifest.
  • a specific example is the so-called flicker phenomenon. That is, when the auxiliary light projected from each of the auxiliary light projecting units 13a and 13b interferes, the interference is manifested as flicker (that is, flickering or fluctuation) in the image captured by the imaging unit 15a. There is a case.
  • the imaging device 10a controls imaging conditions (for example, exposure and ISO sensitivity) for the imaging unit 15a to capture an image according to the amount of auxiliary light projected by the auxiliary light projecting unit 13a. It shall be.
  • the imaging region r15a is also illuminated by the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b, so that an image captured by the imaging unit 15a is originally captured based on the control of the imaging device 10a.
  • the image has a higher brightness than the image (that is, a brighter image).
  • a so-called overexposure phenomenon occurs in which the luminance of at least a part of the image captured by the imaging unit 15a is saturated and the gradation of the region is impaired.
  • control system 1 has been made in view of the problems described above, and even under a situation where auxiliary light is projected from a plurality of auxiliary light projectors 13 (that is, light sources).
  • An object of the present invention is to provide a mechanism capable of realizing a more preferable imaging environment.
  • the control system 1 causes each of the plurality of auxiliary light projecting units 13 to project auxiliary light in a time-sharing manner, and each auxiliary light projecting unit 13 projects the auxiliary light.
  • the image capturing unit 15 associated with the auxiliary light projecting unit 13 captures an image.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining a schematic operation of the control system 1 according to the present embodiment.
  • FIG. 3 shows an example of a schematic timing chart showing the timing when each of the auxiliary light projectors 13a and 13b projects auxiliary light and the timing when each of the imaging units 15a and 15b captures an image.
  • the horizontal direction corresponds to the time axis.
  • the timing at which the auxiliary light projecting units 13a and 13b project auxiliary light is determined based on a common synchronization signal (for example, a control pulse).
  • the auxiliary light projector 13a of the imaging device 10a projects auxiliary light during the period indicated by the reference symbol T11.
  • the auxiliary light projecting unit 13b of the imaging device 10b projects the auxiliary light in the period indicated by the reference symbol T12 (that is, a period different from the period T11). That is, in the period indicated by the reference symbol T10, each of the auxiliary light projectors 13a and 13b emits auxiliary light at different timings (ie, emits auxiliary light in a time division manner). Controlled).
  • the imaging unit 15a of the imaging apparatus 10a captures an image in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a. That is, in the example illustrated in FIG. 3, the imaging unit 15a is controlled to capture an image in the period T11.
  • the imaging unit 15b of the imaging device 10b captures an image in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b. That is, in the example illustrated in FIG. 3, the imaging unit 15b is controlled to capture an image in the period T12.
  • the frame rate of the synchronization signal is 120 [fps]
  • the frame rate related to the projection of the auxiliary light by each auxiliary light projecting unit 13 and the image capturing by each imaging unit 15 Each frame rate is 60 [fps].
  • the imaging unit 15a captures an image of the imaging region r15a during the period in which the auxiliary light projecting unit 13a illuminates the region r13a with auxiliary light.
  • the auxiliary light projector 13b is controlled so as not to project auxiliary light.
  • the imaging unit 15b captures an image of the imaging region r15b.
  • the auxiliary light projector 13a Is controlled so as not to project light.
  • control system 1 suppresses interference of auxiliary light projected from each of the plurality of auxiliary light projecting units 13, and appropriate exposure control is performed on each imaging unit 15. It is possible to pick up images.
  • control system 1 The outline of the control system 1 according to the present embodiment has been described above with reference to FIGS. Hereinafter, the control system 1 according to the present embodiment will be described in more detail.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the control system 1 according to the present embodiment. Note that, in this description, the description will focus on the functional configuration of the imaging devices 10a and 10b.
  • the imaging device 10a includes a control unit 11a, an auxiliary light projecting unit 13a, an imaging unit 15a, and a communication unit 19.
  • the auxiliary light projecting unit 13a and the imaging unit 15a illustrated in FIG. 4 correspond to the auxiliary light projecting unit 13a and the imaging unit 15a illustrated in FIGS.
  • the control unit 11a is configured to control the operations of the auxiliary light projecting unit 13a and the imaging unit 15a. Details of the control unit 11a will be described later.
  • the communication unit 19 is an interface for each component (particularly, the control unit 11a) of the imaging device 10a to transmit / receive information to / from an external device connected via the transmission path n11.
  • the mode of the transmission path n11 is not particularly limited as long as information can be transmitted and received between the imaging device 10a and an external device (for example, the imaging device 10b).
  • the transmission path n11 may be configured as a so-called dedicated line.
  • the communication unit 19 may correspond to an interface for connecting the transmission path n11 configured as a dedicated line.
  • each configuration of the imaging device 10a transmits and receives a signal indicating information to be transmitted (for example, a synchronization signal indicating synchronization timing) to and from an external device via a transmission path n11 configured as a dedicated line. To do.
  • the transmission path n11 may be configured as a wired or wireless network.
  • the communication unit 19 may correspond to a communication interface for performing communication with an external device via the network.
  • the imaging device 10a communicates with an external device by so-called optical communication (for example, infrared communication) using light (for example, infrared light or visible light) having a predetermined band as a medium for transmitting and receiving information. You may send and receive information.
  • optical communication for example, infrared communication
  • light for example, infrared light or visible light
  • the imaging device 10b includes a control unit 11b, an auxiliary light projecting unit 13b, an imaging unit 15b, and a communication unit 19. Further, the auxiliary light projector 13b and the imaging unit 15b shown in FIG. 4 correspond to the auxiliary light projector 13b and the imaging unit 15b shown in FIGS.
  • the controller 11b is configured to control the operation of the auxiliary light projector 13b and the imaging unit 15b. As with the control unit 11a, details of the control unit 11b will be described later. Further, hereinafter, the control units 11a and 11b may be simply described as “control unit 11” unless they are particularly distinguished.
  • the configuration of the communication unit 19 in the imaging device 10b is the same as that in the imaging device 10a, and thus detailed description thereof is omitted. Further, hereinafter, in the control system 1 shown in FIG. 4, when each component of the imaging device 10 b transmits and receives information to and from an external device via the transmission path n ⁇ b> 11, even when there is no particular description. Suppose that information is transmitted and received via the communication unit 19.
  • the auxiliary light projector 13 may be provided outside the imaging device 10.
  • the imaging unit 15 may be provided outside the imaging device 10.
  • a part of the imaging unit 15 may be provided outside the imaging device 10.
  • an imaging device such as an image sensor in the imaging unit 15 is provided in the imaging device 10 and an optical system such as a lens is externally attached to the outside of the imaging device 10. May be configured as a so-called interchangeable lens imaging device.
  • one of the plurality of imaging devices 10 (for example, the imaging devices 10a and 10b) is set as a master, and the other imaging devices 10 other than the master are set as slaves.
  • the imaging device 10a is a master
  • the imaging device 10b is a slave
  • the details of each configuration in each imaging device 10 are particularly the configuration of the control unit 11.
  • the control unit 11 a includes a state acquisition unit 111, an auxiliary light control unit 113, an imaging control unit 115, and a main control unit 117.
  • the state acquisition unit 111 of the imaging apparatus 10a acquires a control parameter for the auxiliary light projecting unit 13a to project the auxiliary light from a predetermined acquisition source.
  • control parameters for example, the light emission period (for example, frame rate) of auxiliary light projected by the auxiliary light projector 13a, the range in which the light emission period can be controlled, the amount of auxiliary light, and the amount of light can be controlled.
  • the state acquisition unit 111 includes at least a control parameter indicating a light emission period (or a range in which the light emission period can be controlled) of the auxiliary light projected by the auxiliary light projection unit 13a. get.
  • a control parameter (in other words, setting) for the auxiliary light projecting unit 13a to project auxiliary light is described as a state when the auxiliary light projecting unit 13a emits light (hereinafter simply referred to as “light emitting state”). May be directly or indirectly).
  • the state acquisition unit 111 acquires the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13a based on the control parameter. The same applies to the auxiliary light projector 13b.
  • the acquisition source of the control parameter is not particularly limited.
  • the control parameter may be stored in advance in a storage area (for example, a storage area provided in the imaging apparatus 10a) that can be read by the state acquisition unit 111.
  • the state acquisition unit 111 may acquire the control parameter as a user input. In this case, an operation interface for the user to set control parameters may be provided for the imaging apparatus 10a.
  • the state acquisition unit 111 may acquire the control parameter from an external device connected via a network.
  • the state acquisition unit 111 of the imaging device 10a acquires a control parameter for the auxiliary light projecting unit 13b to project the auxiliary light from the imaging device 10b via the transmission path n11.
  • the state acquisition unit 111 may actively acquire the control parameter from the imaging device 10b by instructing the imaging device 10b to transmit the control parameter.
  • the state acquisition unit 111 may passively acquire the control parameter from the imaging device 10b by waiting for transmission of the control parameter from the imaging device 10b.
  • the state acquisition unit 111 of the imaging device 10a checks the operation state of the imaging device 10b to be linked based on communication via the transmission path n11, and only when the imaging device 10b is operating.
  • the control parameter may be acquired from the imaging device 10b.
  • control parameter for the auxiliary light projecting unit 13b to project the auxiliary light directly or indirectly indicates the “light emission state” of the auxiliary light projecting unit 13b. That is, the state acquisition unit 111 according to the present embodiment acquires the light emission state of the auxiliary light projector 13b based on the control parameter.
  • the state acquisition unit 111 of the imaging device 10a acquires the light emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b (for example, the light emission period of the auxiliary light projectors 13a and 13b), and acquires the acquired auxiliary light.
  • the light emission states of the light projecting units 13 a and 13 b are output to the main control unit 117.
  • the main controller 117 of the imaging apparatus 10a acquires the light emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b (for example, the light emission period of the auxiliary light projectors 13a and 13b) from the state acquisition unit 111.
  • the main control unit 117 then synchronizes the timings at which the auxiliary light projecting units 13a and 13b project the auxiliary light based on the acquired light emission states of the auxiliary light projecting units 13a and 13b. Is generated.
  • FIG. 3 shows an example of the synchronization signal generated by the main control unit 117.
  • the main controller 117 causes the auxiliary light projectors 13a and 13b to project the auxiliary light at different timings (that is, so as to project the auxiliary light in a time division manner).
  • the light emission timings of the auxiliary light projectors 13a and 13b are set.
  • the main control unit 117 divides the period T10 into a period T11 and a period T12, and emits light from the auxiliary light projecting unit 13a with respect to the period T11 (for example, an odd frame). Timing is assigned. Further, the main control unit 117 assigns the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b to the period T12 (for example, an even frame).
  • the main control unit 117 of the imaging apparatus 10a may set the timing at which the imaging units 15a and 15b capture images.
  • the main control unit 117 sets the imaging timing of the imaging unit 15a so that the imaging unit 15a captures an image in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a (for example, period Assigned to T11).
  • the main control unit 117 sets the imaging timing of the imaging unit 15b so that the imaging unit 15b captures an image in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b (for example, in the period T12). assign).
  • the main control unit 117 of the imaging apparatus 10a supplies a control signal (for example, a control pulse) to the auxiliary light control unit 113 according to the set emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the auxiliary light control unit 113 controls the operation related to the auxiliary light projecting by the auxiliary light projecting unit 13 a based on the control signal supplied from the main control unit 117.
  • the auxiliary light control unit 113 of the imaging device 10a controls the operation related to the auxiliary light projection of the auxiliary light projecting unit 13a (for example, at least one of the light emission timing, the light emission time, and the light emission amount of the auxiliary light).
  • the auxiliary light control unit 113 according to the present embodiment controls the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a in synchronization with the control signal supplied from the main control unit 117. At this time, the auxiliary light control unit 113 may control the light emission time of the auxiliary light projecting unit 13a based on the supplied control signal.
  • the main control unit 117 of the imaging apparatus 10a supplies a control signal (for example, a control pulse) to the imaging control unit 115 according to the set imaging timing of the imaging unit 15a.
  • the imaging control unit 115 controls an operation related to imaging of an image by the imaging unit 15 a based on a control signal supplied from the main control unit 117.
  • the imaging control unit 115 of the imaging device 10a has a configuration for controlling operations related to imaging of the image of the imaging unit 15a (for example, controlling imaging timing, imaging time, exposure conditions, and the like).
  • the imaging control unit 115 controls the imaging timing of the imaging unit 15a in synchronization with the control signal supplied from the main control unit 117. At this time, the imaging control unit 115 may control the imaging time of the imaging unit 15a based on the supplied control signal.
  • the operations of the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a are controlled based on the control signal from the main control unit 117, and the emission timing of the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a are controlled.
  • the imaging timing is synchronized.
  • the main control unit 117 of the imaging device 10a notifies the imaging device 10b of control information indicating the set emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging timing of the imaging unit 15b via the transmission path n11. .
  • the imaging device 10b can control the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging timing of the imaging unit 15b based on the control information.
  • the imaging device 10b can recognize the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging timing of the imaging unit 15b, the types and contents of the control information notified from the main control unit 117 to the imaging device 10b are particularly limited.
  • the main control unit 117 transmits a control signal (for example, a control pulse) indicating the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging timing of the imaging unit 15b to the imaging device 10b via the transmission path n11. May be.
  • the control unit 11 b includes a state acquisition unit 111, an auxiliary light control unit 113, an imaging control unit 115, and a main control unit 117.
  • the state acquisition unit 111 of the imaging apparatus 10b acquires a control parameter for the auxiliary light projecting unit 13b to project the auxiliary light from a predetermined acquisition source.
  • the contents of the control parameter and the acquisition source of the control parameter are the same as in the case of the imaging device 10a described above, and thus detailed description and description thereof are omitted.
  • the state acquisition unit 111 controls at least the light emission cycle (or the range in which the light emission cycle can be controlled) of the auxiliary light projected by the auxiliary light projection unit 13b. Get parameters.
  • the state acquisition unit 111 of the imaging device 10b transmits the acquired control parameter to the imaging device 10a via the transmission path n11. At this time, the state acquisition unit 111 may passively transmit the control parameter to the imaging device 10a based on an instruction from the imaging device 10a. As another example, the state acquisition unit 111 actively transmits the control parameter to the imaging device 10a at a predetermined timing (for example, timing when the control parameter is acquired or when the imaging device 10b is activated). You may transmit (for example, push transmission).
  • the main control unit 117 of the imaging device 10b controls the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging timing of the imaging unit 15b as a response to the transmission of the control parameter from the state acquisition unit 111 to the imaging device 10a. Information is acquired from the imaging device 10b.
  • the main control unit 117 of the imaging device 10b recognizes the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b based on the acquired control information, and controls a control signal (for example, a control pulse) to the auxiliary light control unit 113 according to the light emission timing. ).
  • the auxiliary light control unit 113 controls the operation related to the auxiliary light projecting by the auxiliary light projecting unit 13b based on the control signal supplied from the main control unit 117.
  • the auxiliary light control unit 113 of the imaging device 10b corresponds to the auxiliary light control unit 113 in the imaging device 10a, and is a configuration for controlling the operation related to the auxiliary light projection of the auxiliary light projection unit 13b.
  • the auxiliary light control unit 113 controls the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b in synchronization with the control signal supplied from the main control unit 117. At this time, the auxiliary light control unit 113 may control the light emission time of the auxiliary light projecting unit 13b based on the supplied control signal.
  • the main control unit 117 of the imaging device 10b recognizes the imaging timing of the imaging unit 15b based on the acquired control information, and supplies a control signal (for example, a control pulse) to the imaging control unit 115 according to the imaging timing. To do.
  • the imaging control unit 115 controls an operation related to imaging of an image by the imaging unit 15b based on a control signal supplied from the main control unit 117.
  • the imaging control unit 115 of the imaging device 10b corresponds to the imaging control unit 115 in the imaging device 10a, and has a configuration for controlling an operation related to imaging of an image of the imaging unit 15b.
  • the imaging control unit 115 controls the imaging timing of the imaging unit 15b in synchronization with the control signal supplied from the main control unit 117. At this time, the imaging control unit 115 may control the imaging time of the imaging unit 15b based on the supplied control signal.
  • the operations of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging unit 15b are controlled based on the control signal from the main control unit 117, and the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging unit 15b are controlled. Are synchronized with the imaging timing.
  • each of the auxiliary light projecting units 13a and 13b is controlled to project the auxiliary light at different timings (that is, so as to project the auxiliary light in a time division manner).
  • the auxiliary light projecting units 13a and 13b project the auxiliary light at different timings (that is, the auxiliary light is projected in time division). To control). With such a configuration, the control system 1 according to the present embodiment prevents a situation in which the auxiliary lights projected from the auxiliary light projecting units 13a and 13b interfere with each other, and suppresses the manifestation of the influence due to the interference. It becomes possible to do. That is, according to the control system 1 according to the present embodiment, it is possible to realize a more suitable imaging environment even in a situation where auxiliary light is projected from a plurality of auxiliary light projectors 13 (that is, light sources). It becomes possible.
  • the main control unit 117 sets the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13 and the imaging timing of the imaging unit 15 .
  • the subject that controls the imaging timing of the imaging unit 15 is not necessarily limited to the main control unit 117.
  • the auxiliary light control unit 113 may cause the imaging control unit 115 to control the operation of the imaging unit 15 in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13.
  • the imaging control unit 115 may recognize the imaging timing of the imaging unit 15 based on a control signal indicating the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13.
  • the imaging device 10 a operating as a master is configured such that the auxiliary light projecting unit 13 of each imaging device 10 uses auxiliary light based on a synchronization signal supplied from another external device different from each imaging device 10. You may set the timing which projects. In this case, the imaging device 10a determines the emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b of the imaging device 10b operating as a slave based on the supplied synchronization signal, and the “light emission state” of the auxiliary light projecting unit 13b. Can be recognized. As another example, the imaging apparatus 10a assists the imaging apparatus 10b that operates as a slave at a timing different from the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a that controls the operation of the supplied synchronization signal. You may recognize as the light emission timing of the light projection part 13b.
  • the state acquisition unit 111 of the imaging device 10 that operates as a master can directly or indirectly acquire the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13 of each imaging device 10, the control parameter transmitted and received between the imaging devices 10
  • the content of is not particularly limited.
  • identification information for specifying the light emission state of the auxiliary light projector 13 may be transmitted and received between the imaging devices 10 as a control parameter.
  • specific information for example, the light emission period of the auxiliary light
  • indicating the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13 of each imaging device 10 is associated with the identification information of the imaging device 10.
  • Data is stored in a position where the state acquisition unit 111 of the imaging apparatus 10 operating as a master can read the data. Then, the state acquisition unit 111 acquires identification information from each imaging device 10 as a control parameter, and collates the acquired identification information with the data, so that the auxiliary light projecting unit 13 of the imaging device 10 emits light. The state may be acquired.
  • the imaging device 10a operating as a master in addition to notifying control information indicating the light emission timing of the auxiliary light projector 13 to the imaging device 10b operating as a slave, includes control parameters of the auxiliary light projector 13. A change may be instructed.
  • the imaging device 10a 10b may be instructed to change the light emission cycle of the auxiliary light projector 13b.
  • each of the plurality of imaging devices 10 shares the light emission state of each auxiliary light projection unit 13 with each other, and the light emission state (for example, light emission timing or light emission) of the other side auxiliary light projection unit 13.
  • the operation (for example, light emission timing or light emission time) of the auxiliary light projecting unit 13 may be controlled according to the time.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a flow of a series of processes of the control system 1 according to the present embodiment.
  • Step S101 First, the state acquisition unit 111 of the imaging device 10a checks the operation state of the imaging device 10b to be linked based on communication via the transmission path n11.
  • Step S103 When the imaging device 10b to be linked is operating, the state acquisition unit 111 of the imaging device 10a sends a control parameter for the auxiliary light projecting unit 13b to project the auxiliary light via the transmission path n11. To obtain from the imaging device 10b.
  • the state acquisition unit 111 controls at least the light emission cycle (or the range in which the light emission cycle can be controlled) of the auxiliary light projected by the auxiliary light projection unit 13b.
  • the parameter is acquired from the imaging device 10b.
  • the state acquisition unit 111 may actively acquire the control parameter from the imaging device 10b by instructing the imaging device 10b to transmit the control parameter.
  • the state acquisition unit 111 may passively acquire the control parameter from the imaging device 10b by waiting for transmission of the control parameter from the imaging device 10b.
  • control parameter for the auxiliary light projecting unit 13b to project the auxiliary light directly or indirectly indicates the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13b. That is, the state acquisition unit 111 according to the present embodiment acquires the light emission state of the auxiliary light projector 13b based on the control parameter.
  • the state acquisition unit 111 of the imaging device 10a acquires a control parameter for the auxiliary light projecting unit 13a to project the auxiliary light from a predetermined acquisition source.
  • the acquisition source of the control parameter is not particularly limited as long as the state acquisition unit 111 of the imaging device 10a can acquire the control parameter for the auxiliary light projecting unit 13a to project the auxiliary light.
  • the control parameter may be stored in advance in a storage area (for example, a storage area provided in the imaging apparatus 10a) that can be read by the state acquisition unit 111.
  • control parameter for the auxiliary light projector 13a to project the auxiliary light directly or indirectly indicates the light emission state of the auxiliary light projector 13a. That is, the state acquisition unit 111 according to the present embodiment acquires the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13a based on the control parameter.
  • the state acquisition unit 111 of the imaging device 10a acquires the light emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b (for example, the light emission period of the auxiliary light projectors 13a and 13b), and acquires the acquired auxiliary light.
  • the light emission states of the light projecting units 13 a and 13 b are output to the main control unit 117.
  • Step S105 The main control unit 117 acquires the light emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b (for example, the light emission period of the auxiliary light projectors 13a and 13b) from the state acquisition unit 111. The main control unit 117 then synchronizes the timings at which the auxiliary light projecting units 13a and 13b project the auxiliary light based on the acquired light emission states of the auxiliary light projecting units 13a and 13b. Is generated.
  • the main controller 117 causes the auxiliary light projectors 13a and 13b to project the auxiliary light at different timings (that is, so as to project the auxiliary light in a time division manner).
  • the light emission timings of the auxiliary light projectors 13a and 13b are set.
  • the main control unit 117 may set the timing at which the imaging units 15a and 15b capture images. In this case, the main control unit 117 sets the imaging timing of the imaging unit 15a so that the imaging unit 15a captures an image in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a. Similarly, the main control unit 117 sets the imaging timing of the imaging unit 15b so that the imaging unit 15b captures an image in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b.
  • Step S107 the main control unit 117 of the imaging device 10a supplies a control signal (for example, a control pulse) to the auxiliary light control unit 113 according to the set emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the auxiliary light control unit 113 controls the operation related to the auxiliary light projecting by the auxiliary light projecting unit 13 a based on the control signal supplied from the main control unit 117.
  • the main control unit 117 of the imaging apparatus 10a supplies a control signal (for example, a control pulse) to the imaging control unit 115 according to the set imaging timing of the imaging unit 15a.
  • the imaging control unit 115 controls an operation related to imaging of an image by the imaging unit 15 a based on a control signal supplied from the main control unit 117.
  • the operations of the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a are controlled based on the control signal from the main control unit 117, and the emission timing of the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a are controlled.
  • the imaging timing is synchronized.
  • the main control unit 117 of the imaging device 10a notifies the imaging device 10b of control information indicating the set emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging timing of the imaging unit 15b via the transmission path n11. .
  • the imaging device 10b can control the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging timing of the imaging unit 15b based on the control information.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining an overview of the control system 1 according to the first modification. Specifically, FIG. 6 shows the timing at which the auxiliary light projecting units 13a to 13d of the imaging devices 10a to 10d project auxiliary light when different imaging devices 10a to 10d are operated. An example of a schematic timing chart is shown.
  • the period indicated by the reference symbol T20 is divided into a plurality of different periods T21 to T24, and the emission timings of the different auxiliary light projecting units 13 are different in each of the periods T21 to T24. Assigned.
  • the auxiliary light projecting unit 13a of the imaging device 10a projects auxiliary light, and the timing at which the auxiliary light is projected (that is, the emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a).
  • the imaging unit 15a of the imaging device 10a captures an image.
  • the auxiliary light projectors 13b to 13d of the imaging devices 10b to 10d are controlled so as not to project auxiliary light.
  • the auxiliary light projecting unit 13b of the imaging device 10b projects auxiliary light, and is synchronized with the timing at which the auxiliary light is projected (that is, the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b).
  • the imaging unit 15b of the imaging device 10b captures an image.
  • the auxiliary light projectors 13a, 13c, and 13d of the imaging devices 10a, 10c, and 10d are controlled so as not to project auxiliary light.
  • each auxiliary light projector 13 is controlled.
  • the frame rate of the synchronization signal is 120 [fps]
  • the frame rate related to the projection of the auxiliary light by each auxiliary light projecting unit 13 and the image capturing by each imaging unit 15 Each frame rate is 30 [fps].
  • the subject that controls the light emission timing of the auxiliary light projector 13 of each imaging device 10 is not particularly limited.
  • any one of the imaging devices 10a to 10d is used as a master, and the imaging device 10 that operates as the master emits light from the auxiliary light projecting unit 13 of each of the other imaging devices 10 that operate as a slave. May be controlled.
  • each of the imaging devices 10a to 10d may be configured to operate independently.
  • each of the imaging devices 10a to 10d shares the light emitting state of the auxiliary light projecting unit 13 with each other (for example, notifies each other), and the light emitting state of the other side auxiliary light projecting unit 13 What is necessary is just to control the operation
  • each of the auxiliary light projectors 13a to 13d emits auxiliary light at different timings (ie, emits auxiliary light in a time-sharing manner). Controlled). Accordingly, even when three or more imaging devices 10 are linked, it is possible to prevent a situation in which the auxiliary lights projected from the auxiliary light projecting unit 13 of each imaging device 10 interfere with each other.
  • the auxiliary light projectors 13 of all the imaging devices 10 do not necessarily emit auxiliary light in a time-sharing manner. It does not have to be controlled to project light.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining an overview of the control system 1 according to the modification 1, and shows an example of an operating environment in which each of 10a to 10c operates.
  • reference symbol r15a schematically shows an imaging region of the imaging unit 15a of the imaging device 10a.
  • a reference symbol r15b schematically illustrates an imaging region of the imaging unit 15b of the imaging device 10b.
  • Reference numeral r15c schematically shows an imaging region of the imaging unit 15c of the imaging device 10c.
  • the reference symbol r13a schematically shows a region illuminated by the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a.
  • a reference symbol r13b schematically illustrates a region illuminated by the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b.
  • Reference numeral r13c schematically shows a region illuminated by the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13c.
  • the region r13b illuminated by the auxiliary light projected from the auxiliary light projector 13b is superimposed on the imaging region r15a of the imaging unit 15a. Therefore, in the example illustrated in FIG. 7, when the imaging unit 15a captures an image of the imaging region r15a, the imaging region r15a includes the auxiliary light in addition to the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a. Illumination is also performed by the auxiliary light projected from the light projecting unit 13a.
  • a region r13a illuminated by the auxiliary light projected from the auxiliary light projector 13a is superimposed on the imaging region r15b of the imaging unit 15b. Therefore, in the example illustrated in FIG. 7, when the imaging unit 15b captures an image of the imaging region r15b, the imaging region r15b includes auxiliary light in addition to the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b. Illumination is also performed by the auxiliary light projected from the light projecting unit 13a.
  • the auxiliary lights projected from the auxiliary light projecting units 13a and 13b interfere with each other, and the influence of the interference is affected by the imaging units 15a and 15b. May be manifested in an image captured by.
  • the region r13c illuminated by the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13c is not superimposed on the imaging regions r15a and r15b of the imaging units 15a and 15b. That is, when the imaging unit 15a captures an image of the imaging region r15a, the auxiliary region is projected from the auxiliary light projector 13c, and the imaging region r15a is not illuminated by the auxiliary light. The same applies to the case where the imaging unit 15b captures an image of the imaging region r15b.
  • the auxiliary light projecting unit 13 c is not necessarily controlled to project the auxiliary light in a time-sharing manner with each of the auxiliary light projecting units 13 a and 13 b. Absent. That is, when a plurality of imaging devices 10 are linked, it is only necessary to link at least the imaging devices 10 in which the auxiliary lights projected from the respective auxiliary light projecting units 13 interfere with each other. It is not necessary to link the imaging devices 10 of the two. In other words, the imaging devices 10 that do not interfere with the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting units 13 do not necessarily have to be linked.
  • which of the plurality of imaging devices 10 is to be linked may be determined in advance based on a prior setting, for example.
  • any one of the plurality of imaging devices 10 (for example, a master) identifies the imaging devices 10 to be linked to each other according to the position and orientation in which each imaging device 10 is installed. Good.
  • the imaging region of the imaging unit 15 can be estimated based on the installation position and orientation of the imaging device 10 and the angle of view of the imaging unit 15. Further, based on the installation position and orientation of the imaging device 10 and the radiation angle of the auxiliary light projector 13, it is possible to estimate the area illuminated by the auxiliary light projected from the auxiliary light projector 13. It is.
  • the imaging device 10 operating as a master has information indicating the position and orientation of each imaging device 10, information indicating the angle of view of the imaging unit 15 of each imaging device 10, and each imaging device Information indicating the radiation angle of the ten auxiliary light projectors 13 is acquired from each imaging device 10. Then, the imaging device 10 operating as a master identifies a plurality of imaging devices 10 with which auxiliary light interferes with each other based on the acquired information of each imaging device 10, and links the identified plurality of imaging devices 10 to each other. What is necessary is just to identify as the imaging device 10.
  • each of the plurality of imaging devices 10 shares each other's information (that is, information indicating the position and orientation, the angle of view of the imaging unit 15, and the emission angle of the auxiliary light projecting unit 13).
  • information that is, information indicating the position and orientation, the angle of view of the imaging unit 15, and the emission angle of the auxiliary light projecting unit 13.
  • each imaging device 10 specifies the other imaging device 10 that projects auxiliary light to the imaging region of its imaging unit 15 based on the information acquired from the other imaging device 10, What is necessary is just to recognize the identified imaging device 10 as a cooperation target.
  • each of the plurality of imaging devices 10 has other states to be linked based on the state related to the projection of the auxiliary light by each imaging device 10 and the image captured by its own imaging unit 15.
  • the imaging device 10 may be specified.
  • one of the plurality of imaging devices 10 sequentially projects auxiliary light on each imaging device 10 in a time-sharing manner, and projects the auxiliary light.
  • Information is notified to each imaging device 10, and each imaging device 10 is caused to capture an image in synchronization with the projection of the auxiliary light.
  • Each imaging device 10 analyzes an image captured by its own imaging unit 15, so that the imaging region of its own imaging unit 15 is illuminated with the projection of auxiliary light from the other imaging device 10. Is determined. And each imaging device 10 identifies the other imaging device 10 which is projecting auxiliary light based on the information notified when the imaging region of its imaging unit 15 is illuminated, and the other imaging What is necessary is just to identify the apparatus 10 as a cooperation target.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the control system according to the second modification.
  • control system 2 when the control system according to the modification 2 is distinguished from the control system 1 according to the above-described embodiment, it may be described as “control system 2”.
  • each imaging device 10 includes the control unit 11, and the control unit 11 controls the operations of the auxiliary light projecting unit 13 and the imaging unit 15 of the imaging device 10. It was.
  • the control device 20 is provided as shown in FIG. 8, and the control device 20 operates the auxiliary light projecting unit 13 and the imaging unit 15 of each imaging device. To control. Therefore, details of the control system 2 according to the second modification will be described below.
  • the imaging device according to the second modification may be described as “imaging device 30” in order to distinguish it from the imaging device 10 according to the above-described embodiment.
  • the control system 2 includes a control device 20 and a plurality of imaging devices 30.
  • the control system 2 is described as including a plurality of imaging devices 30a and 30b as shown in FIG. 8 as the plurality of imaging devices 30, but the number of the imaging devices 30 is not necessarily limited to two. It is not a thing. Since the imaging devices 30a and 30b have the same configuration, the imaging device 30a will be described in detail, and detailed description of the configuration of the imaging device 30b will be omitted.
  • the imaging device 30a includes an auxiliary light projecting unit 13a, an imaging unit 15a, a communication unit 19, an auxiliary light control unit 33, and an imaging control unit 35.
  • the auxiliary light projecting unit 13a and the imaging unit 15a correspond to the auxiliary light projecting unit 13a and the imaging unit 15a (see FIG. 4) according to the above-described embodiment.
  • the communication unit 19 is an interface through which the auxiliary light projecting unit 13a and the imaging unit 15a transmit / receive information to / from an external device (for example, the control device 20) connected via the transmission path n11. . If the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a can transmit and receive information to and from an external device connected via the transmission path n11, the mode of the transmission path n11, the configuration of the communication unit 19, The communication method is not particularly limited. Hereinafter, when each of the auxiliary light projecting unit 13a and the imaging unit 15a transmits and receives information to and from an external device via the transmission path n11, the communication unit 19 is provided even when there is no particular description. It is assumed that information is transmitted / received via.
  • the auxiliary light control unit 33 is configured to control the operation related to the auxiliary light projection of the auxiliary light projecting unit 13a, and corresponds to the auxiliary light control unit 113 (see FIG. 4) according to the above-described embodiment. . That is, the auxiliary light control unit 33 controls the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a based on a control signal supplied from the control device 20 described later. At this time, the auxiliary light control unit 33 may control the light emission time of the auxiliary light projecting unit 13a based on the supplied control signal.
  • the imaging control unit 35 is a configuration for controlling the operation related to the imaging of the image of the imaging unit 15a, and corresponds to the imaging control unit 115 (see FIG. 4) according to the above-described embodiment. That is, the imaging control unit 35 controls the imaging timing of the imaging unit 15a based on a control signal supplied from the control device 20 described later. At this time, the imaging control unit 35 may control the imaging time of the imaging unit 15a based on the supplied control signal.
  • the control device 20 includes a control unit 21 and a communication unit 29.
  • the control unit 21 includes a state acquisition unit 211 and a main control unit 217. Note that the state acquisition unit 211 and the main control unit 217 according to Modification 2 correspond to the state acquisition unit 111 and the main control unit 117 (see FIG. 4) according to the above-described embodiment.
  • the communication unit 29 is an interface through which each component in the control device 20 transmits and receives information to and from external devices (for example, the imaging devices 30a and 30b) connected via the transmission path n11. If each configuration in the control device 20 can transmit and receive information to and from an external device connected via the transmission path n11, the mode of the transmission path n11, the configuration of the communication unit 29, and the communication
  • the method is not particularly limited. In the following, when each component in the control device 20 transmits / receives information to / from an external device via the transmission path n11, information is sent via the communication unit 29 even if there is no particular description. It is assumed that transmission / reception is performed.
  • the state acquisition unit 211 acquires the light emission states of the auxiliary light projecting units 13a and 13b from a predetermined acquisition source.
  • the light emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b are, for example, control parameters for the auxiliary light projectors 13a and 13b to project auxiliary light, as in the control system 1 according to the above-described embodiment. (For example, a light emission period of auxiliary light).
  • the acquisition source of the light emission state is not particularly limited.
  • the light emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b are stored in advance in a storage area (for example, a storage area provided in the control device 20) that can be read by the state acquisition unit 211.
  • the state acquisition unit 211 may acquire the light emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b as user inputs. In this case, an operation interface for the user to set control parameters may be provided for the control device 20.
  • the state acquisition unit 211 may acquire the light emission states of the auxiliary light projecting units 13a and 13b from an external device connected via a network.
  • the auxiliary light projecting unit 13 may be in the light emitting state of the auxiliary light projecting unit 13 itself or an imaging device associated with (for example, attached to) the auxiliary light projecting unit 13. 30 may be stored in advance.
  • the state acquisition unit 211 may acquire the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13 from the imaging device 30 associated with the auxiliary light projecting unit 13 via the transmission path n11.
  • the state acquisition unit 211 acquires the acquired light emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b (for example, the light emission period of the auxiliary light projectors 13a and 13b), and acquires the acquired auxiliary light projector 13a. And 13b are output to the main controller 217.
  • the operation of the main control unit 217 is the same as that of the main control unit 117 (see FIG. 4) according to the above-described embodiment. That is, the main control unit 217 generates a synchronization signal for linking the timings at which the auxiliary light projecting units 13a and 13b project auxiliary light based on the light emission states of the auxiliary light projecting units 13a and 13b. To do.
  • the main control unit 217 causes the auxiliary light projecting units 13a and 13b to project the auxiliary light at different timings (that is, so as to project the auxiliary light in a time division manner).
  • the light emission timings of the auxiliary light projectors 13a and 13b are set.
  • the main control unit 217 may set the timing at which the imaging units 15a and 15b capture images. In this case, the main control unit 217 sets the imaging timing of the imaging unit 15a so that the imaging unit 15a captures an image in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a. Similarly, the main control unit 217 sets the imaging timing of the imaging unit 15b so that the imaging unit 15b captures an image in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b.
  • the main control unit 217 supplies a control signal (for example, a control pulse) to the auxiliary light control unit 113 of the imaging device 10a via the transmission path n11 according to the set emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a. To do.
  • the auxiliary light control unit 113 of the imaging device 10a operates based on the control signal to perform the operation related to the auxiliary light projecting by the auxiliary light projecting unit 13a (particularly, the light emission of the auxiliary light projecting unit 13a). Timing).
  • the main control unit 217 supplies a control signal (for example, a control pulse) to the imaging control unit 115 of the imaging apparatus 10a via the transmission path n11 according to the imaging timing of the imaging unit 15a that has been set.
  • a control signal for example, a control pulse
  • the imaging control unit 115 of the imaging device 10a controls an operation (particularly, imaging timing of the imaging unit 15a) related to imaging of an image by the imaging unit 15a.
  • the main control unit 217 sends a control signal (for example, a control pulse) to the auxiliary light control unit 113 of the imaging device 10b via the transmission path n11 according to the set emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b. Supply.
  • a control signal for example, a control pulse
  • the auxiliary light control unit 113 of the imaging apparatus 10b operates based on the control signal in relation to the auxiliary light projection by the auxiliary light projection unit 13b (particularly, the light emission of the auxiliary light projection unit 13a). Timing).
  • the main control unit 217 supplies a control signal (for example, a control pulse) to the imaging control unit 115 of the imaging apparatus 10b via the transmission path n11 according to the imaging timing of the imaging unit 15b that has been set.
  • a control signal for example, a control pulse
  • the imaging control unit 115 of the imaging device 10b controls an operation (particularly, imaging timing of the imaging unit 15b) related to imaging of an image by the imaging unit 15b.
  • the control system 2 according to the modified example 2 allows the auxiliary light projecting units 13a and 13b to project the auxiliary light at different timings (that is, the auxiliary light is emitted in a time division manner). To control).
  • the auxiliary lights projected from the auxiliary light projecting units 13a and 13b interfere with each other, as in the control system 1 according to the above-described embodiment. Can be prevented, and the manifestation of the influence due to the interference can be suppressed. That is, according to the control system 2 according to the modified example 2, it is possible to realize a more preferable imaging environment even in a situation where auxiliary light is projected from a plurality of auxiliary light projectors 13 (that is, light sources). It becomes possible.
  • the imaging device 10a acquires the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13b associated with the other image pickup device 10b through communication via the transmission path n11, and determines itself based on the light emission state. The operation (for example, light emission timing) of the associated auxiliary light projector 13a is controlled.
  • the imaging device 10a acquires the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13b controlled by the imaging device 10b by a method different from direct communication with the other imaging device 10b. Based on the acquired light emission state, the operation of the auxiliary light projector 13a associated with itself is controlled.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the control system 3 according to the third modification.
  • the control system 3 will be described as including the imaging devices 10a and 10b, similarly to the control system 1 (see FIG. 4) according to the above-described embodiment.
  • the imaging devices 10a and 10b have the same configuration, so the imaging device 10a will be described in detail, and the configuration of the imaging device 10b will be described in detail. Is omitted.
  • the imaging device 10a according to the third modification differs from the imaging device 10a according to the above-described embodiment (see FIG. 4) in the configuration of the control unit 11a. Therefore, in the present description, the configuration of the control unit 11a will be described by focusing attention on differences from the imaging device 10a according to the above-described embodiment.
  • the control unit 11a includes a state acquisition unit 311, a main control unit 317, an auxiliary light control unit 313, an imaging control unit 315, and an analysis unit 319.
  • the auxiliary light control unit 313 corresponds to the auxiliary light control unit 113 of the imaging device 10a (see FIG. 4) according to the above-described embodiment. That is, the auxiliary light control unit 313 controls the operation related to the auxiliary light projecting by the auxiliary light projecting unit 13a based on a control signal supplied from the main control unit 317 described later.
  • the imaging control unit 315 corresponds to the imaging control unit 115 of the imaging device 10a (see FIG. 4) according to the above-described embodiment. That is, the imaging control unit 315 controls an operation related to imaging of an image by the imaging unit 15a based on a control signal supplied from a main control unit 317 described later.
  • the imaging control unit 315 causes the imaging unit 15a to capture the image of the imaging region r15a at predetermined timing (for example, at a predetermined frame rate), and the captured image is time-series. Are sequentially output to the analysis unit 319.
  • the image captured by the imaging unit 15a at this time may be a so-called through image (for example, a thinned image).
  • the analysis unit 319 sequentially acquires images of the imaging region r15a captured by the imaging unit 15a from the imaging control unit 315 in time series.
  • the analysis unit 319 calculates the luminance distribution of each image by performing image analysis on each image acquired along the time series.
  • the analysis unit 319 sequentially outputs information indicating the calculated luminance distribution of each image to the state acquisition unit 311 along a time series.
  • the state acquisition unit 311 sequentially acquires, from the analysis unit 319, information indicating the luminance distribution of each of a series of images of the imaging region r15a captured by the imaging unit 15a along a time series. And the state acquisition part 311 of the auxiliary light projection part 13b of the other imaging device 10b which projects auxiliary light to the imaging area r15a based on the information which shows the luminance distribution of each image acquired along the time series. Estimate the light emission state.
  • the state acquisition unit 311 uses such characteristics to estimate the light emission state of the other auxiliary light projecting unit 13b that projects the auxiliary light to the imaging region r15a.
  • the brightness of the imaging region r15a may change due to the auxiliary light projected from the auxiliary light projector 13a.
  • the state acquisition unit 311 acquires information indicating the control content (for example, the light emission timing and the light emission amount) of the auxiliary light projector 13a from the auxiliary light control unit 113 of the imaging device 10a. Then, a change in the brightness of the imaging region r15a due to the auxiliary light projected by the auxiliary light projecting unit 13a is estimated. Then, the state acquisition unit 311 acquires information indicating the luminance distribution of each image acquired in time series from the analysis unit 319 and the brightness of the imaging region r15a by the auxiliary light projected by the auxiliary light projection unit 13a. What is necessary is just to estimate the light emission state of the auxiliary light projection part 13b by comparing with the estimation result of a change.
  • the state acquisition unit 311 estimates the light emission state of the other auxiliary light projecting unit 13b that projects the auxiliary light to the imaging region r15a, and outputs the estimation result to the main control unit 317.
  • the main control unit 317 acquires from the state acquisition unit 311 the estimation result of the light emission state of the other auxiliary light projecting unit 13b that projects the auxiliary light to the imaging region r15a. Then, the main control unit 317 sets the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a based on the obtained estimation result of the light emission state of the other auxiliary light projecting unit 13b. Specifically, the main control unit 317 projects the auxiliary light at different timings based on the estimation result of the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13b (each of the auxiliary light projecting units 13a and 13b). That is, the light emission timing of the auxiliary light projector 13a is set so that auxiliary light is projected in a time-sharing manner.
  • the main control unit 317 may also set the timing at which the imaging unit 15a captures an image. In this case, the main control unit 317 sets the imaging timing of the imaging unit 15a so that the imaging unit 15a captures an image in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the subsequent operation is the same as the case where the imaging device 10a (see FIG. 4) according to the above-described embodiment controls the operations of the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a. That is, the main control unit 317 supplies a control signal (for example, a control pulse) to the auxiliary light control unit 413 according to the set emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the auxiliary light control unit 313 controls the operation related to the auxiliary light projecting by the auxiliary light projecting unit 13a based on the control signal supplied from the main control unit 317.
  • the main control unit 317 supplies a control signal (for example, a control pulse) to the imaging control unit 315 according to the imaging timing of the imaging unit 15a that has been set.
  • the imaging control unit 315 controls an operation related to imaging of an image by the imaging unit 15a based on a control signal supplied from the main control unit 317.
  • the operations of the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a are controlled based on the control signal from the main controller 317, and the light emission timing of the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a are controlled.
  • the imaging timing is synchronized.
  • the imaging device 10a causes the auxiliary light projecting unit 13a to project the auxiliary light at a timing different from the other auxiliary light projecting unit 13b that projects the auxiliary light to the imaging region r15a of the imaging unit 15a.
  • the operation of the auxiliary light projecting unit 13a is controlled (that is, the auxiliary light is projected in a time division manner).
  • the control system 3 according to the modification 3 causes the auxiliary lights projected from the auxiliary light projecting units 13a and 13b to interfere with each other, similarly to the control system 1 according to the above-described embodiment. It is possible to prevent the occurrence of the effect and to suppress the manifestation of the influence due to the interference. That is, according to the control system 3 according to the modification 3, it is possible to realize a more preferable imaging environment even in a situation where auxiliary light is projected from a plurality of auxiliary light projectors 13 (that is, light sources). It becomes possible.
  • each imaging device 10 sequentially monitors a change in brightness of the imaging region of the imaging unit 15 controlled by the imaging device 10 based on an image captured by the imaging unit 15, According to the monitoring result, the operation of the auxiliary light projector 13 controlled by itself is controlled. Therefore, in the control system 3 according to the modified example 3, a plurality of auxiliary light beams are projected on the imaging region of the imaging unit 15 of each imaging device 10 by a device outside the control system 3. A situation in which the auxiliary light interferes can be prevented, and a more suitable imaging environment can be realized.
  • each of the imaging devices 10 emits auxiliary light to the imaging region of the imaging unit 15 based on the image captured by the imaging unit 15 that controls the operation of the other auxiliary light.
  • the light emission state of the light projecting unit 13 was acquired.
  • each imaging device 10 can acquire the light emission state of the other auxiliary light projecting unit 13 that projects the auxiliary light to the imaging region of the imaging unit 15 that controls its operation, the method and configuration are There is no particular limitation. Therefore, in Modification 4, each imaging device 10 acquires the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13 controlled by the other imaging device 10 by a method different from direct communication with the other imaging device 10. Another example of the control system that can be used will be described.
  • the imaging device 10 according to the modification 4 projects auxiliary light with a specific light emission pattern to the auxiliary light projection unit 13 that controls the operation of the imaging device 10, thereby causing the light emission pattern to emit light to other imaging devices 10.
  • the light emission state of the auxiliary light projector 13 is notified. Therefore, with reference to FIG. 10, an example of a functional configuration of the control system 4 according to the modification 4 will be described below with a particular focus on the configuration of the imaging device 10.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the control system 4 according to the fourth modification.
  • control system 4 includes the imaging devices 10a and 10b, similarly to the control system 1 (see FIG. 4) according to the above-described embodiment.
  • the imaging devices 10a and 10b have the same configuration, so the imaging device 10a will be described in detail, and the configuration of the imaging device 10b will be described in detail. Is omitted.
  • the imaging device 10a according to the modification 4 includes a control unit 11a, an auxiliary light projecting unit 13a, an imaging unit 15a, and a light detection unit 17a.
  • the control unit 11 a according to the modification 4 includes a state acquisition unit 411, a main control unit 417, an auxiliary light control unit 413, an imaging control unit 415, and an analysis unit 419.
  • the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a are the same as the imaging device 10a (see FIG. 4) according to the above-described embodiment, and thus detailed description thereof is omitted.
  • the light detection unit 17a of the imaging device 10a and the light detection unit 17 of the imaging device 10b may be simply referred to as “light detection unit 17”.
  • the auxiliary light control unit 413 corresponds to the auxiliary light control unit 113 of the imaging device 10a (see FIG. 4) according to the above-described embodiment. That is, the auxiliary light control unit 413 controls the operation related to the auxiliary light projecting by the auxiliary light projecting unit 13a based on the control signal supplied from the main control unit 417 described later.
  • the imaging control unit 415 corresponds to the imaging control unit 115 of the imaging device 10a (see FIG. 4) according to the above-described embodiment. That is, the imaging control unit 415 controls an operation related to imaging of an image by the imaging unit 15a based on a control signal supplied from a main control unit 417 described later.
  • the auxiliary light control unit 413 of the imaging device 10a according to the modification 4 projects auxiliary light to the auxiliary light projecting unit 13a at a predetermined timing with a light emission pattern according to the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13a. By causing (i.e., lighting or blinking), the other imaging device 10b is notified of the light emission state of the auxiliary light projector 13a.
  • auxiliary light control unit 413 of the imaging device 10a notifies the other imaging device 10b as the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13a with the light emission pattern of the auxiliary light is described in the above-described embodiment. This is the same as the control system 1 (see FIG. 4).
  • the auxiliary light control unit 413 of the imaging device 10a uses the auxiliary light emission pattern to control the auxiliary light projecting unit 13a to project auxiliary light (for example, the auxiliary light emission period). May be notified to the other imaging device 10b.
  • the auxiliary light control unit 413 of the imaging device 10a notifies the other imaging device 10b of identification information for specifying the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13a by the light emission pattern of the auxiliary light. May be.
  • the timing at which the auxiliary light control unit 413 of the imaging device 10a notifies the other imaging device 10b of the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13a with the light emission pattern of the auxiliary light is not particularly limited.
  • the auxiliary light control unit 413 causes the auxiliary light projecting unit 13a to project auxiliary light with a specific light emission pattern at the timing when the imaging device 10a is activated, thereby the auxiliary light projecting unit. You may notify the other imaging device 10b of the light emission state of 13a.
  • Imaging is performed by focusing on the operation in which the imaging device 10a acquires the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13b based on the auxiliary light projected by the auxiliary light projecting unit 13b of the other imaging device 10b.
  • the configuration of the device 10a will be described.
  • the light detection unit 17a is configured by a so-called sensor that detects a change in intensity (for example, luminance) of received light and a change in ambient brightness.
  • the light detection unit 17a is described as detecting a change in ambient brightness (that is, a change in brightness in a predetermined detection area).
  • the light detection unit 17a detects a change in the brightness of the detection area and sequentially outputs the detection result to the analysis unit 419. At this time, when auxiliary light is projected onto the detection area of the light detection unit 17a by the auxiliary light projection unit 13b, the light detection unit 17a detects a change in brightness associated with the projection of the auxiliary light. It becomes.
  • the analysis unit 419 sequentially acquires detection results from the light detection unit 17a, and analyzes the acquired detection results to detect auxiliary light projected by the auxiliary light projection unit 13b of the other imaging device 10b. Determine whether or not.
  • the analysis unit 419 obtains information indicating the control content (for example, the light emission timing and the light emission amount) of the auxiliary light projecting unit 13a from the auxiliary light control unit 413 of the imaging device 10a.
  • the control content for example, the light emission timing and the light emission amount
  • a change in ambient brightness due to the auxiliary light projected by the light projecting unit 13a may be estimated.
  • the analysis unit 419 compares the detection result acquired from the light detection unit 17a with the estimation result of the change in ambient brightness due to the auxiliary light projected by the auxiliary light projection unit 13a, thereby obtaining the auxiliary light. It is determined whether or not the auxiliary light projected by the light projecting unit 13b is projected. If the comparison results are different, the analysis unit 419 estimates the change in ambient brightness due to the auxiliary light projected by the auxiliary light projection unit 13a and the detection result acquired from the light detection unit 17a. From the difference, the detection result of the auxiliary light projected by the auxiliary light projecting unit 13b is acquired.
  • the imaging device 10a may already be operating in cooperation with another imaging device 10c other than the imaging device 10b.
  • the analysis unit 419 uses the auxiliary light projecting unit 13c that has already acquired the change in ambient brightness by the auxiliary light projecting unit 13c associated with the imaging device 10c when the cooperation is established. What is necessary is just to estimate based on information. Specifically, the analysis unit 419 may recognize the timing at which the auxiliary light projecting unit 13c projects auxiliary light based on the control result of the main control unit 117.
  • the analysis unit 419 sets the setting for the auxiliary light projecting unit 13c to project auxiliary light based on the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13c that has already been acquired when the cooperation is established (for example, the light emission period or The amount of light emitted) may be recognized.
  • the analysis unit 419 identifies the emission pattern of the auxiliary light by analyzing the detection result. Then, the analysis unit 419 outputs information indicating the identified auxiliary light emission pattern to the state acquisition unit 411.
  • the state acquisition unit 411 acquires information indicating the light emission pattern of the auxiliary light from the analysis unit 419, and acquires the light emission state of the auxiliary light projection unit 13b of the imaging device 10b based on the acquired information indicating the light emission pattern.
  • the data indicating the light emission pattern of the auxiliary light and the specific information indicating the light emission state of the auxiliary light projector 13 are stored in advance in a position where the state acquisition unit 411 can read the data. Keep it. And the state acquisition part 411 acquires the light emission state of the auxiliary light projection part 13b of the imaging device 10b by collating the information which shows the light emission pattern of the auxiliary light acquired from the analysis part 419, and the said data. Also good.
  • the state acquisition unit 411 acquires the light emission state of the auxiliary light projection unit 13b of the imaging device 10b, and outputs the acquired light emission state of the auxiliary light projection unit 13b to the main control unit 417.
  • the main control unit 417 acquires the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13b of the imaging device 10b from the state acquisition unit 411. Then, the main control unit 417 sets the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a based on the acquired light emission state of the auxiliary light projecting unit 13b. Specifically, the main control unit 417 projects the auxiliary light at different timings based on the light emission state of the auxiliary light projecting unit 13b (that is, when the auxiliary light projecting unit 13b emits auxiliary light at different timings). The light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a is set so that auxiliary light is projected by division.
  • the main control unit 417 may set the timing at which the imaging unit 15a captures an image. In this case, the main control unit 417 sets the imaging timing of the imaging unit 15a so that the imaging unit 15a captures an image in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the subsequent operation is the same as the case where the imaging device 10a (see FIG. 4) according to the above-described embodiment controls the operations of the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a. That is, the main control unit 417 supplies a control signal (for example, a control pulse) to the auxiliary light control unit 413 according to the set emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the auxiliary light control unit 413 controls the operation related to the auxiliary light projecting by the auxiliary light projecting unit 13 a based on the control signal supplied from the main control unit 417.
  • the main control unit 417 supplies a control signal (for example, a control pulse) to the imaging control unit 415 according to the imaging timing of the imaging unit 15a that has been set.
  • the imaging control unit 415 controls an operation related to imaging of an image by the imaging unit 15a based on a control signal supplied from the main control unit 417.
  • the operations of the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a are controlled based on the control signal from the main control unit 417, and the light emission timing of the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a are controlled.
  • the imaging timing is synchronized.
  • the imaging device 10a projects the auxiliary light at a timing different from the auxiliary light projecting unit 13b of the imaging device 10b (that is, projects the auxiliary light in a time division manner). As described above, the operation of the auxiliary light projector 13a is controlled.
  • the control system 4 according to the modified example 4 causes the auxiliary lights projected from the auxiliary light projecting units 13a and 13b to interfere with each other, as in the control system 1 according to the above-described embodiment. It is possible to prevent the occurrence of the effect and to suppress the manifestation of the influence due to the interference. That is, according to the control system 4 according to the modified example 4, it is possible to realize a more preferable imaging environment even in a situation where auxiliary light is projected from a plurality of auxiliary light projectors 13 (that is, light sources). It becomes possible.
  • each imaging device 10 uses the change in ambient brightness (that is, the change in brightness of the detection area of the light detection unit 17) as the detection result of the light detection unit 17. Based on the monitoring result, the operation of the auxiliary light projector 13 controlled by itself is controlled. Therefore, in the control system 4 according to the modified example 4, a plurality of auxiliary light is projected on the imaging region of the imaging unit 15 of each imaging device 10 by a device outside the control system 3. A situation in which the auxiliary light interferes can be prevented, and a more suitable imaging environment can be realized.
  • the control system 1 according to the present embodiment is configured so that the auxiliary light projectors 13 of the plurality of imaging devices 10 project auxiliary light at different timings (that is, assist in time division). Control to light up).
  • the control system 1 according to the present embodiment prevents a situation in which the auxiliary lights projected from the auxiliary light projectors 13 of the plurality of imaging devices 10 interfere with each other, and the influence of the interference is not affected. It becomes possible to suppress the manifestation. That is, according to the control system 1 according to the present embodiment, it is possible to realize a more suitable imaging environment even in a situation where auxiliary light is projected from a plurality of auxiliary light projectors 13 (that is, light sources). It becomes possible.
  • auxiliary light projectors 13 of the plurality of imaging devices 10 project auxiliary light at different timings (that is, the auxiliary light is projected in time division). A more suitable imaging environment has been realized by controlling (as light is emitted).
  • each auxiliary light projecting unit 13 projects the auxiliary light in time division
  • each time-division multiplicity increases (that is, as the number of auxiliary light projecting units 13 increases) The period during which the auxiliary light projector 13 projects the auxiliary light is shortened, and the multiplicity is limited.
  • control system 5 is more suitable by controlling the amount of auxiliary light emitted by each auxiliary light projector 13 according to the light emission state of each auxiliary light projector 13. Realize imaging environment.
  • control system 5 the control system according to the present embodiment may be referred to as “control system 5” in order to distinguish it from the control system according to the first embodiment described above.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining a schematic operation of the control system 5 according to the present embodiment.
  • FIG. 11 shows an example of a schematic timing chart showing the timing at which each of the auxiliary light projecting units 13a and 13b projects auxiliary light and the timing at which each of the imaging units 15a and 15b captures an image.
  • the horizontal direction corresponds to the time axis.
  • the auxiliary light projecting unit is controlled according to the height of the control pulse for controlling the operation of each auxiliary light projecting unit 13.
  • 13 schematically shows the amount of auxiliary light emitted by the projector 13.
  • the imaging devices 10a and 10b operate in an operating environment as shown in FIG. That is, as shown in FIG. 2, it is assumed that a region r13b illuminated by the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b is superimposed on the imaging region r15a of the imaging unit 15a.
  • reference numeral I a1 is the imaging region r15a of the imaging unit 15a, when only auxiliary light from the auxiliary light projecting section 13a is projected (i.e., when the imaging device 10a to operate alone )) Schematically shows the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the reference numeral I a2 relative to the imaging area r15a of the imaging unit 15a, when the auxiliary light is projected from the auxiliary light projecting section 13b (i.e., the imaging device 10a and, as shown in FIG. 2 10B schematically illustrates the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a in the case where 10b operates in cooperation with each other.
  • reference numerals I b1 when the imaging region r15b of the imaging unit 15b, only the auxiliary light from the auxiliary light projecting portion 13b is projected (i.e., when the imaging device 10b is operated alone, ) Schematically shows the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b.
  • the reference numeral I b2 is the imaging region r15b of the imaging unit 15b, when the auxiliary light is projected from the auxiliary light projecting section 13a (i.e., the imaging device 10a and, as shown in FIG. 2 10B schematically illustrates the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b in the case where 10b operates in cooperation with each other.
  • the auxiliary light projector 13b projects auxiliary light to the imaging region r15a of the imaging unit 15a in addition to the auxiliary light projector 13a.
  • the auxiliary light projector 13b projects the auxiliary light.
  • the imaging region r15a becomes brighter due to the amount of auxiliary light that is emitted.
  • each auxiliary light projector 13 restricts the amount of auxiliary light to control the brightness of the imaging region r15a.
  • the imaging device 10a acquires the light emission state (for example, the light emission amount) of the auxiliary light projecting unit 13b controlled by the other imaging device 10b, and according to the acquired light emission state of the auxiliary light projecting unit 13b.
  • the auxiliary light projector 13a controlled by itself restricts the amount of auxiliary light.
  • the brightness of the region is, for example, only the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the state is controlled to be approximately equal to the case where auxiliary light is projected.
  • the control system 5 determines the degree of interference of the auxiliary light emitted from each of the auxiliary light projectors 13a and 13b based on the positional relationship between the auxiliary light projectors 13a and 10b, and according to the determination result.
  • the amount of each auxiliary light may be controlled.
  • the control system 5 when the auxiliary lights from the plurality of auxiliary light projecting units 13 interfere with each other, the amount of each auxiliary light is limited according to the degree of interference.
  • the target area that is, the imaging area of each imaging unit 15
  • the control system 5 according to the present embodiment can realize a more suitable imaging environment without projecting auxiliary light in a time division manner.
  • control system 5 it is not necessary to project each auxiliary light in a time division manner, so that the control system 5 is not affected by the multiplicity limitation associated with the time division, and according to the first embodiment described above. Compared to the control system 1, more auxiliary light projectors 13 can be linked. In addition, the control system 5 according to the present embodiment restricts the amount of auxiliary light projected from each auxiliary light projecting unit 13, thereby realizing a more suitable imaging environment and lowering power consumption. It becomes possible.
  • control system 5 According to the present embodiment, an overview of the control system 5 according to the present embodiment has been described with reference to FIG.
  • the control system 5 according to the present embodiment will be described in more detail.
  • FIG. 12 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the control system 5 according to the present embodiment.
  • the functional configuration of the control system 5 according to the present embodiment is similar to the control system 1 (see FIG. 4) according to the first embodiment described above. Therefore, in the present description, the functional configuration of the control system 5 according to the present embodiment will be described by focusing attention on differences from the control system 1 according to the first embodiment described above.
  • the imaging device 10a includes a control unit 51a, an auxiliary light projecting unit 13a, an imaging unit 15a, and a communication unit 19.
  • the auxiliary light projecting unit 13a, the imaging unit 15a, and the communication unit 19 illustrated in FIG. 12 are the auxiliary light projecting unit 13a in the imaging apparatus 10a according to the first embodiment illustrated in FIG. Since it is the same as that of the imaging part 15a and the communication part 19, detailed description is abbreviate
  • the control unit 51a is configured to control operations of the auxiliary light projecting unit 13a and the imaging unit 15a, and corresponds to the control unit 11a in the imaging apparatus 10a according to the first embodiment illustrated in FIG. Details of the control unit 51a will be described later.
  • the imaging device 10b includes a control unit 51b, an auxiliary light projecting unit 13b, an imaging unit 15b, and a communication unit 19.
  • the auxiliary light projecting unit 13b, the imaging unit 15b, and the communication unit 19 illustrated in FIG. 12 are the auxiliary light projecting unit 13b in the imaging apparatus 10b according to the first embodiment illustrated in FIG. Since it is the same as that of the imaging part 15b and the communication part 19, detailed description is abbreviate
  • the control unit 51b is configured to control operations of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging unit 15b, and corresponds to the control unit 11b in the imaging apparatus 10b according to the first embodiment illustrated in FIG. The details of the control unit 51b will be described later. Further, hereinafter, when the control units 51a and 31b are not particularly distinguished, they may be simply referred to as “control unit 51”.
  • one of the plurality of imaging devices 10 (for example, the imaging devices 10a and 10b) is set as a master, and another imaging device 10 other than the master is set as a slave. Make it work. Therefore, in the following, among the imaging devices 10a and 10b shown in FIG. 12, the imaging device 10a is a master, the imaging device 10b is a slave, and the details of each configuration in each imaging device 10 are particularly the configuration of the control unit 51. Each will be described with attention.
  • the control unit 51 a includes a state acquisition unit 511, an auxiliary light control unit 513, an imaging control unit 515, and a main control unit 517.
  • the state acquisition unit 511 of the imaging apparatus 10a acquires a control parameter for the auxiliary light projecting unit 13a to project the auxiliary light from a predetermined acquisition source.
  • the control parameters include, for example, a light emission period (for example, a frame rate) of auxiliary light emitted by the auxiliary light projector 13a, a range in which the light emission period can be controlled, a light amount of auxiliary light, and light projection as auxiliary light.
  • the information which shows the setting of the frequency etc. of the light to be performed is mentioned.
  • the state acquisition unit 511 includes at least a control parameter indicating the amount of auxiliary light projected by the auxiliary light projecting unit 13a (or a range in which the amount of auxiliary light can be controlled). To get. Further, the state acquisition unit 511 may acquire a control parameter indicating a light emission period (or a range in which the light emission period can be controlled) of the auxiliary light projected by the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the acquisition source of the control parameter is not particularly limited as long as the state acquisition unit 511 of the imaging device 10a can acquire the control parameter for the auxiliary light projecting unit 13a to project the auxiliary light. This is the same as the imaging device 10a according to the first embodiment described above.
  • the state acquisition unit 511 of the imaging device 10a acquires a control parameter for the auxiliary light projecting unit 13b to project the auxiliary light from the imaging device 10b via the transmission path n11.
  • the state acquisition unit 511 may actively acquire the control parameter from the imaging device 10b by instructing the imaging device 10b to transmit the control parameter.
  • the state acquisition unit 511 may passively acquire the control parameter from the imaging device 10b by waiting for transmission of the control parameter from the imaging device 10b.
  • the state acquisition unit 511 of the imaging device 10a checks the operation state of the imaging device 10b to be linked based on communication via the transmission path n11, and only when the imaging device 10b is operating.
  • the control parameter may be acquired from the imaging device 10b.
  • the state acquisition unit 511 of the imaging device 10a acquires the emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b (for example, the light emission amounts of the auxiliary light projectors 13a and 13b), and acquires the acquired auxiliary light.
  • the light emission states of the light projecting units 13 a and 13 b are output to the main control unit 517.
  • the main control unit 517 acquires the light emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b (for example, the light emission amounts of the auxiliary light projectors 13a and 13b) from the state acquisition unit 511.
  • the main control unit 517 generates a synchronization signal for synchronizing the timings at which the auxiliary light projecting units 13a and 13b project the auxiliary light.
  • the main control unit 517 acquires a control parameter indicating the light emission period of the auxiliary light emitted by the auxiliary light projection units 13a and 13b as the light emission state of the auxiliary light projection units 13a and 13b. May generate a synchronization signal based on the control parameter.
  • FIG. 12 shows an example of the synchronization signal generated by the main control unit 517.
  • the main controller 517 sets the light emission timings of the auxiliary light projectors 13a and 13b so that the auxiliary light projectors 13a and 13b project the auxiliary light in synchronization.
  • the main control unit 517 projects the auxiliary light projecting units 13a and 13b based on the acquired light emission states of the auxiliary light projecting units 13a and 13b (for example, the light emission amounts of the auxiliary light projecting units 13a and 13b). Sets the amount of auxiliary light to be emitted. As a specific example, the main control unit 517 limits the amount of auxiliary light projected by each auxiliary light projecting unit 13 according to the number of auxiliary light projecting units 13 that cooperate to project auxiliary light. As described above, the amount of the auxiliary light may be set.
  • the main control unit 517 restricts the amount of auxiliary light emitted by each of the auxiliary light projecting units 13a and 13b according to the acquired emission state of the auxiliary light projecting units 13a and 13b.
  • the limit amount may be weighted between the auxiliary light projectors 13a and 13b. For example, when the amount of light emitted from the auxiliary light projector 13b is larger than that of the auxiliary light projector 13a, the main controller 517 increases the amount of auxiliary light emitted from the auxiliary light projector 13b. You may set the light quantity of the auxiliary light which each auxiliary light light projection part 13a and 13b projects so that it may be restrict
  • the main control unit 517 determines the degree of interference of the auxiliary light projected from each of the auxiliary light projecting units 13a and 10b based on the positional relationship between the auxiliary light projecting units 13a and 10b. Accordingly, the amount of each auxiliary light may be controlled. In this case, the main control unit 517 sets information indicating the position and orientation where the auxiliary light projecting units 13a and 10b are installed (hereinafter, may be referred to as “position information”), and the radiation angle. The degree of interference of the auxiliary light projected from each of the auxiliary light projecting units 13a and 10b may be determined in accordance with the information shown.
  • the main control unit 517 can acquire the position information of each auxiliary light projecting unit 13 and the information indicating the radiation angle of the auxiliary light projecting unit 13, the acquisition source of each information is not particularly limited.
  • the position information of each auxiliary light projector 13 and the information indicating the emission angle of the auxiliary light projector 13 are stored in advance in a storage area that can be read by the main controller 517. Also good.
  • the main control unit 517 may acquire position information of each auxiliary light projecting unit 13 and information indicating an emission angle of the auxiliary light projecting unit 13 as user input.
  • the main control unit 517 uses the position information of each auxiliary light projecting unit 13 and information indicating the radiation angle of the auxiliary light projecting unit 13 to operate the auxiliary light projecting unit 13. May be acquired from the imaging device 10 that controls the above.
  • the main control unit 517 of the imaging device 10a may set the timing at which the imaging units 15a and 15b capture images. In this case, the main control unit 517 sets the imaging timing of the imaging unit 15a so that the imaging unit 15a captures an image in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a. Similarly, the main control unit 517 sets the imaging timing of the imaging unit 15b so that the imaging unit 15b captures an image in synchronization with the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b.
  • the main control unit 517 of the imaging device 10a causes the auxiliary light control unit 513 to limit the light amount of the auxiliary light based on the setting of the light amount of the auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a. Further, the main control unit 517 supplies a control signal (for example, a control pulse) to the auxiliary light control unit 513 in accordance with the set emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the auxiliary light control unit 513 restricts the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a based on an instruction from the main control unit 517, and based on a control signal supplied from the main control unit 517, The operation related to the projection of the auxiliary light by the auxiliary light projector 13a is controlled.
  • the method is not particularly limited as long as the auxiliary light control unit 513 can limit the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the auxiliary light control unit 513 may limit the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a by shortening the light emission time of the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the auxiliary light control unit 513 limits the light emission amount of the auxiliary light projecting unit 13a (for example, the current value of the current supplied to the light source), thereby reducing the light from the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the amount of auxiliary light to be projected may be limited.
  • the main control unit 517 of the imaging apparatus 10a supplies a control signal (for example, a control pulse) to the imaging control unit 515 in accordance with the set imaging timing of the imaging unit 15a.
  • the imaging control unit 515 controls an operation related to imaging of an image by the imaging unit 15a based on a control signal supplied from the main control unit 517.
  • the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projector 13a is changed to the amount of auxiliary light projected from the other auxiliary light projector 13b. Limited accordingly. Further, by controlling the operations of the auxiliary light projector 13a and the imaging unit 15a based on the control signal from the main controller 517, the emission timing of the auxiliary light projector 13a, the imaging timing of the imaging unit 15a, and the like. Are synchronized.
  • the main control unit 517 of the imaging device 10a projects light from the auxiliary light projecting unit 13b to the imaging device 10b based on the setting of the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b. Instructs the limitation of the amount of auxiliary light to be output. Upon receiving this instruction, the imaging apparatus 10b limits the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b.
  • the main control unit 517 notifies the imaging device 10b of control information indicating the set emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and imaging timing of the imaging unit 15b via the transmission path n11. Thereby, the imaging device 10b can control the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging timing of the imaging unit 15b based on the control information.
  • the control unit 51 b includes a state acquisition unit 511, an auxiliary light control unit 513, an imaging control unit 515, and a main control unit 517.
  • the state acquisition unit 511 of the imaging apparatus 10b acquires a control parameter for the auxiliary light projecting unit 13b to project the auxiliary light from a predetermined acquisition source.
  • the contents of the control parameter and the acquisition source of the control parameter are the same as in the case of the imaging device 10a described above, and thus detailed description and description thereof are omitted.
  • the state acquisition unit 311 includes at least a control parameter indicating the amount of auxiliary light projected by the auxiliary light projecting unit 13b (or a range in which the light emission period can be controlled). To get. Further, the state acquisition unit 511 may acquire a control parameter indicating a light emission period (or a range in which the light emission period can be controlled) of the auxiliary light projected by the auxiliary light projection unit 13b.
  • the state acquisition unit 511 of the imaging device 10b transmits the acquired control parameter to the imaging device 10a via the transmission path n11.
  • the state in which the state acquisition unit 511 according to the present embodiment transmits the control parameter to the imaging device 10a via the transmission path n11 is the state acquisition unit 111 according to the first embodiment described above (see FIG. 4). Detailed description will be omitted.
  • the main control unit 517 of the imaging device 10b gives an instruction related to the limitation of the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b as a response to the transmission of the control parameter from the state acquisition unit 511 to the imaging device 10a. receive. In addition to the instruction, the main control unit 517 acquires control information indicating the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging timing of the imaging unit 15b from the imaging device 10b.
  • the main control unit 517 of the imaging device 10b causes the auxiliary light control unit 513 to limit the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projection unit 13b based on an instruction from the imaging device 10a.
  • the method for limiting the amount of auxiliary light is the same as that for limiting the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projector 13a described above.
  • the main control unit 517 of the imaging device 10b recognizes the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b based on the acquired control information, and controls the auxiliary light control unit 513 according to the light emission timing. Control pulse).
  • the auxiliary light control unit 513 controls the operation related to the auxiliary light projecting by the auxiliary light projecting unit 13b based on the control signal supplied from the main control unit 517.
  • the main control unit 517 of the imaging device 10b recognizes the imaging timing of the imaging unit 15b based on the acquired control information, and supplies a control signal (for example, a control pulse) to the imaging control unit 515 according to the imaging timing. To do.
  • the imaging control unit 515 controls an operation related to imaging of an image by the imaging unit 15b based on a control signal supplied from the main control unit 517.
  • the operations of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging unit 15b are controlled based on the control signal from the main control unit 517, so that the emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging unit 15b are controlled. Are synchronized with the imaging timing. At this time, the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b is limited according to the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the control system 5 limits the amount of each auxiliary light according to the degree of interference.
  • control is performed so that the target region (that is, the imaging region of each imaging unit 15) has a more suitable brightness.
  • the control system 5 according to the present embodiment can realize a more suitable imaging environment without projecting auxiliary light in a time division manner.
  • control system 5 it is not necessary to project each auxiliary light in a time division manner, so that the control system 5 is not affected by the multiplicity limitation associated with the time division, and according to the first embodiment described above. Compared to the control system 1, more auxiliary light projectors 13 can be linked. In addition, the control system 5 according to the present embodiment restricts the amount of auxiliary light projected from each auxiliary light projecting unit 13, thereby realizing a more suitable imaging environment and lowering power consumption. It becomes possible.
  • each imaging device 10 captures an imaging condition (in particular, an image for the imaging unit 15 controlled by itself to capture an image).
  • the exposure conditions and ISO sensitivity may be controlled.
  • each imaging apparatus 10 may set the exposure condition of the imaging unit 15 when setting the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13.
  • the imaging device 10 may further limit the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13 by increasing the shutter speed of the imaging unit 15.
  • the imaging device 10 may suppress the amount of limiting the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13 by shortening the shutter speed of the imaging unit 15.
  • each imaging device 10 limits the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projector 13 (in other words, restricts the amount of auxiliary light according to the exposure conditions of the imaging unit 15). Amount) may be determined. As another example, each imaging device 10 controls imaging conditions for the imaging unit 15 to capture an image according to the amount of auxiliary light projected from the limited auxiliary light projecting unit 13. May be.
  • control system 5 described above and the functional configuration of each imaging apparatus 10 are merely examples, and the configuration may be changed as appropriate as in the control system 1 according to the first embodiment described above. Good.
  • control system 5 may be configured such that a plurality of imaging devices 10 operate independently.
  • each of the plurality of imaging devices 10 shares the light emission state of each auxiliary light projection unit 13 with each other, and changes to the light emission state (for example, the amount of light emission) of the auxiliary light projection unit 13 on the other side. Accordingly, the operation (for example, the light emission amount) of the auxiliary light projecting unit 13 may be controlled.
  • each imaging device 10 specifies another imaging device 10 that is a cooperation target is not particularly limited.
  • each imaging device 10 shares information with each other, and projects auxiliary light to the imaging region of its imaging unit 15 based on information acquired from other imaging devices 10. What is necessary is just to identify this imaging device 10 and to recognize the identified imaging device 10 as a cooperation target.
  • each of the plurality of imaging devices 10 has other states to be linked based on the state related to the projection of the auxiliary light by each imaging device 10 and the image captured by its own imaging unit 15.
  • the imaging device 10 may be specified.
  • one of the plurality of imaging devices 10 sequentially projects auxiliary light on each imaging device 10 in a time-sharing manner, and projects the auxiliary light.
  • Information is notified to each imaging device 10, and each imaging device 10 is caused to capture an image in synchronization with the projection of the auxiliary light.
  • Each imaging device 10 analyzes an image captured by its own imaging unit 15, so that the imaging region of its own imaging unit 15 is illuminated with the projection of auxiliary light from the other imaging device 10. Is determined. And each imaging device 10 identifies the other imaging device 10 which is projecting auxiliary light based on the information notified when the imaging region of its imaging unit 15 is illuminated, and the other imaging What is necessary is just to identify the apparatus 10 as a cooperation target.
  • control system 5 may be configured to operate three or more imaging devices 10.
  • the amount of auxiliary light projected from each of the auxiliary light projecting units 13 may be limited according to the light emission state of each of the auxiliary light projecting units 13 of the three or more imaging devices 10. .
  • a control device 20 is provided, and the control device 20 is provided for each of the auxiliary light projecting unit 13 and the imaging unit 15 of each imaging device. It is good also as a structure which controls operation
  • each imaging device 10 is based on the image captured by the imaging unit 15 that controls the operation of the imaging unit 15. You may acquire the light emission state of the other auxiliary light projection part 10 which projects auxiliary light to an imaging area. In this case, the imaging device 10 may estimate the light emission state of the other auxiliary light projecting unit 10 based on the change in the brightness of the image captured by the imaging unit 15.
  • each imaging device 10 causes the auxiliary light projector 13 that controls the operation thereof to project auxiliary light with a specific light emission pattern. It is good also as a structure which notifies the light emission state of the said auxiliary light light projection part 13 with respect to the other imaging device 10.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of a flow of a series of processes of the control system 5 according to the present embodiment.
  • Step S301 the state acquisition unit 511 of the imaging device 10a checks the operation state of the imaging device 10b to be linked based on communication via the transmission path n11.
  • Step S303 When the imaging device 10b to be linked is operating, the state acquisition unit 511 of the imaging device 10a transmits a control parameter for the auxiliary light projecting unit 13b to project auxiliary light via the transmission path n11. To obtain from the imaging device 10b.
  • the state acquisition unit 511 indicates at least the amount of auxiliary light emitted by the auxiliary light projector 13b (or a range in which the amount of auxiliary light can be controlled).
  • a control parameter is acquired from the imaging device 10b.
  • the state acquisition unit 511 of the imaging device 10a acquires a control parameter for the auxiliary light projecting unit 13a to project the auxiliary light from a predetermined acquisition source.
  • the state acquisition unit 511 of the imaging device 10a acquires the emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b (for example, the light emission amounts of the auxiliary light projectors 13a and 13b), and acquires the acquired auxiliary light.
  • the light emission states of the light projecting units 13 a and 13 b are output to the main control unit 517.
  • Step S305 The main control unit 517 acquires the light emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b (for example, the light emission amounts of the auxiliary light projectors 13a and 13b) from the state acquisition unit 511.
  • the main controller 517 projects the auxiliary light projectors 13a and 13b based on the acquired emission states of the auxiliary light projectors 13a and 13b (for example, the light emission amounts of the auxiliary light projectors 13a and 13b). Sets the amount of auxiliary light.
  • the main control unit 517 generates a synchronization signal for synchronizing the timings at which the auxiliary light projecting units 13a and 13b project the auxiliary light.
  • the main control unit 517 acquires a control parameter indicating the light emission period of the auxiliary light emitted by the auxiliary light projection units 13a and 13b as the light emission state of the auxiliary light projection units 13a and 13b. May generate a synchronization signal based on the control parameter.
  • the main controller 517 sets the light emission timings of the auxiliary light projectors 13a and 13b so that the auxiliary light projectors 13a and 13b project the auxiliary light in synchronization.
  • Step S307 the main control unit 517 of the imaging device 10a causes the auxiliary light control unit 513 to limit the amount of auxiliary light based on the setting of the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a. Further, the main control unit 517 supplies a control signal (for example, a control pulse) to the auxiliary light control unit 513 in accordance with the set emission timing of the auxiliary light projecting unit 13a.
  • the auxiliary light control unit 513 restricts the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13a based on an instruction from the main control unit 517, and based on a control signal supplied from the main control unit 517, The operation related to the projection of the auxiliary light by the auxiliary light projector 13a is controlled.
  • the main control unit 517 of the imaging apparatus 10a supplies a control signal (for example, a control pulse) to the imaging control unit 515 in accordance with the set imaging timing of the imaging unit 15a.
  • the imaging control unit 515 controls an operation related to imaging of an image by the imaging unit 15a based on a control signal supplied from the main control unit 517.
  • the main control unit 517 of the imaging device 10a projects light from the auxiliary light projecting unit 13b to the imaging device 10b based on the setting of the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b. Instructs the limitation of the amount of auxiliary light to be output. Upon receiving this instruction, the imaging apparatus 10b limits the amount of auxiliary light projected from the auxiliary light projecting unit 13b.
  • the main control unit 517 notifies the imaging device 10b of control information indicating the set emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and imaging timing of the imaging unit 15b via the transmission path n11. Thereby, the imaging device 10b can control the light emission timing of the auxiliary light projecting unit 13b and the imaging timing of the imaging unit 15b based on the control information.
  • the control system 5 limits the amount of each auxiliary light according to the degree of interference.
  • control is performed so that the target region (that is, the imaging region of each imaging unit 15) has a more suitable brightness.
  • the control system 5 according to the present embodiment can realize a more suitable imaging environment without projecting auxiliary light in a time division manner.
  • control system 5 it is not necessary to project each auxiliary light in a time division manner, so that the control system 5 is not affected by the multiplicity limitation associated with the time division, and according to the first embodiment described above. Compared to the control system 1, more auxiliary light projectors 13 can be linked. In addition, the control system 5 according to the present embodiment restricts the amount of auxiliary light projected from each auxiliary light projecting unit 13, thereby realizing a more suitable imaging environment and lowering power consumption. It becomes possible.
  • the control system may manage the plurality of imaging devices 10 by dividing them into a plurality of groups.
  • a control system should just perform the control by the time division of the light emission timing of the auxiliary light projector 13 in the control system 1 which concerns on 1st Embodiment mentioned above. That is, the control system projects the auxiliary light projecting unit 13 included in each group so that the auxiliary light projecting unit 13 included in the other group emits auxiliary light at a different timing from each other (that is, time division). Therefore, the operation of the auxiliary light projecting unit 13 may be controlled for each group.
  • control system executes the control of the amount of auxiliary light emitted by the auxiliary light projector 13 in the control system 5 according to the second embodiment described above, in each group. Good. That is, for each group, the control system may control the amount of auxiliary light emitted by the auxiliary light projector 13 according to the light emission state of each of the auxiliary light projectors 13 included in the group. .
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the imaging apparatus 10 according to the present embodiment.
  • the imaging apparatus 10 includes a processor 901, a memory 903, a storage 905, a communication device 911, a light source unit 913, an imaging device 915, and a bus 917. Further, the imaging apparatus 10 may include an operation device 907 and a notification device 909.
  • the processor 901 may be, for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), or a SoC (System on Chip), and executes various processes of the imaging device 10.
  • the processor 901 can be configured by, for example, an electronic circuit for executing various arithmetic processes. Each configuration of the control unit 11 described above can be realized by the processor 901.
  • the memory 903 includes RAM (Random Access Memory) and ROM (Read Only Memory), and stores programs and data executed by the processor 901.
  • the storage 905 can include a storage medium such as a semiconductor memory or a hard disk.
  • the operation device 907 has a function of generating an input signal for a user to perform a desired operation.
  • the operation device 907 may include an input unit for inputting information such as buttons and switches, and an input control circuit that generates an input signal based on an input by the user and supplies the input signal to the processor 901.
  • the notification device 909 is an example of an output device, and may be a device such as a liquid crystal display (LCD) device or an organic EL (OLED: Organic Light Emitting Diode) display, for example. In this case, the notification device 909 can notify the user of predetermined information by displaying the screen.
  • LCD liquid crystal display
  • OLED Organic Light Emitting Diode
  • the notification device 909 may be a device that notifies the user of predetermined information by a lighting or blinking pattern, such as an LED (Light Emitting Diode). Further, the notification device 909 may be a device that notifies a user of predetermined information by outputting a predetermined acoustic signal, such as a speaker.
  • a lighting or blinking pattern such as an LED (Light Emitting Diode).
  • the notification device 909 may be a device that notifies a user of predetermined information by outputting a predetermined acoustic signal, such as a speaker.
  • the communication device 911 is a communication unit included in the imaging device 10 according to the embodiment of the present disclosure, and communicates with an external device via a network.
  • the communication device 911 is a wired or wireless communication interface.
  • the communication device 911 may include a communication antenna, an RF (Radio Frequency) circuit, a baseband processor, and the like.
  • the communication device 911 has a function of performing various signal processing on a signal received from an external apparatus, and can supply a digital signal generated from the received analog signal to the processor 901.
  • the communication unit 19 described above can be realized by the communication device 911.
  • the light source unit 913 is a unit for projecting auxiliary light, and is configured to emit light having a predetermined wavelength (for example, infrared rays).
  • the light source unit 913 includes, for example, an LED (Light Emitting Diode).
  • the light source unit 913 is not necessarily limited to the LED as long as the light source unit 913 is configured to emit light having a predetermined wavelength.
  • the auxiliary light projector 13 described above can be realized by the light source unit 913.
  • the imaging device 915 includes an imaging element that captures an image of a subject and obtains digital data of the captured image, such as a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) image sensor or a CCD (Charge Coupled Device) image sensor. That is, the imaging device 915 has a function of capturing a still image or a moving image via a lens according to the control of the processor 901.
  • the imaging device 915 may store the captured image in the memory 903 or the storage 905.
  • the imaging unit 15 described above can be realized by the imaging device 915.
  • the bus 917 connects the processor 901, the memory 903, the storage 905, the operation device 907, the notification device 909, the communication device 911, the light source unit 913, and the imaging device 915 to each other.
  • the bus 917 may include a plurality of types of buses.
  • An acquisition unit for acquiring a light emission state of the first light source A control unit that controls an operation related to light emission of a second light source different from the first light source according to the obtained light emission state of the first light source; A control device comprising: (2) The control device according to (1), wherein the control unit controls a light emission timing of the second light source in accordance with the light emission state of the first light source. (3) The control device according to (2), wherein the control unit controls the light emission timing of the second light source such that the first light source and the second light source emit light in a time division manner.
  • the said control part controls the imaging timing of the image of the imaging part previously linked
  • the control unit controls the amount of light emitted from the second light source based on the light emission state of the first light source and the imaging condition of the imaging unit associated with the second light source in advance.
  • the control device determines a light amount of light projected from the second light source and an imaging condition of the imaging unit previously associated with the second light source according to the light emission state of the first light source.
  • the control device determines a light amount of light projected from the second light source and an imaging condition of the imaging unit previously associated with the second light source according to the light emission state of the first light source.
  • the control device wherein control is performed.
  • the acquisition unit acquires the light emission state of the first light source based on a synchronization signal indicating a light emission timing of each of the first light source and the second light source.
  • the control device according to any one of the above.
  • the acquisition unit acquires a light emission state of the first light source based on control information acquired from an external device that controls the operation of the first light source connected via a network.
  • the control device according to any one of (8).
  • the said acquisition part is a control apparatus as described in said (13) which notifies the said light emission state of the said 2nd light source to several said external device.
  • Processor Obtaining a light emission state of the first light source; Controlling an operation related to light emission of a second light source different from the first light source according to the obtained light emission state of the first light source; Including a control method.
  • Control system 10 Imaging device 11 Control part 111 State acquisition part 113 Auxiliary light control part 115 Imaging control part 117 Main control part 311 State acquisition part 313 Auxiliary light control part 315 Imaging control part 317 Main control part 319 Analysis part 411 State Acquisition unit 413 Auxiliary light control unit 415 Imaging control unit 417 Main control unit 419 Analysis unit 13 Auxiliary light projection unit 15 Imaging unit 17 Photodetection unit 19 Communication unit 20 Controller 21 Control unit 211 Status acquisition unit 217 Main control unit 29 Communication Unit 30 Imaging Device 33 Auxiliary Light Control Unit 35 Imaging Control Unit 51 Control Unit 511 State Acquisition Unit 513 Auxiliary Light Control Unit 515 Imaging Control Unit 517 Main Control Unit

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Abstract

【課題】複数の光源から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能な、制御装置、制御方法、及びプログラムを提案する。 【解決手段】第１の光源の発光状態を取得する取得部と、取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御する制御部と、を備える、制御装置。

Description

制御装置、制御方法、及びプログラム
　本開示は、制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。
　デジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラのような撮像装置により、低照度の照明下において画像を撮像する場合に、より好適な撮像環境を実現するために、当該撮像装置と連携して動作する光源から、被写体に対して補助光を投光する場合がある。このように被写体に対して補助光を投光することで、撮像装置は、例えば、低照度の照明下においても、撮像された画像中の被写体を認識することが可能となり、ＡＦ（Autofocus）機能による焦点位置の制御や、顔認識技術等による被写体の検出が可能となる。例えば、特許文献１には、撮像装置により画像の撮像する場合に、被写体に対して補助光を投光する構成の一例が開示されている。
特開２００６－１８０２７１号公報
　一方で、撮像装置を監視カメラとして利用する場合等のように、複数の撮像装置が連携して動作する場合がある。このような場合には、各撮像装置と連携する複数の光源から補助光が投光されることとなり、ある撮像装置の被写体に対して、他の撮像装置と連携して動作する光源の補助光が投光される場合もある。そのため、複数の光源から補助光が投光される環境下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能な仕組みが求められている。
　そこで、本開示では、複数の光源から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能な、制御装置、制御方法、及びプログラムを提案する。
　本開示によれば、第１の光源の発光状態を取得する取得部と、取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御する制御部と、を備える、制御装置が提供される。
　また、本開示によれば、プロセッサが、第１の光源の発光状態を取得することと、取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御することと、を含む、制御方法が提供される。
　また、本開示によれば、コンピュータに、第１の光源の発光状態を取得することと、取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御することと、を実行させる、プログラムが提供される。
　以上説明したように本開示によれば、複数の光源から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能な、制御装置、制御方法、及びプログラムが提供される。
　なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
本開示の第１の実施形態に係る制御システムの概略的なシステム構成の一例について説明するための説明図である。 同実施形態に係る制御システムの概要について説明するための説明図である。 同実施形態に係る制御システムの概略的な動作について説明するための説明図である。 同実施形態に係る制御システムの機能構成の一例について示したブロック図である。 同実施形態に係る制御システムの一連の処理の流れの一例について示したフローチャートである。 変形例１に係る制御システムの概要について説明するための説明図である。 変形例１に係る制御システム１の概要について説明するための説明図である。 変形例２に係る制御システムの構成の一例について示したブロック図である。 変形例３に係る制御システムの機能構成の一例を示したブロック図である。 変形例４に係る制御システムの機能構成の一例を示したブロック図である。 本開示の第２の実施家体に係る制御システムの概略的な動作について説明するための説明図である。 同実施形態に係る制御システムの機能構成の一例を示したブロック図である。 同実施形態に係る制御システムの一連の処理の流れの一例について示したフローチャートである。 同実施形態に係る撮像装置のハードウェア構成の一例を示した図である。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　なお、説明は以下の順序で行うものとする。
　１．第１の実施形態
　　１．１．概要
　　１．２．機能構成
　　１．３．処理
　　１．４．変形例
　　　１．４．１．変形例１：３台以上の撮像装置を動作させる場合の制御
　　　１．４．２．変形例２：システム構成の一例
　　　１．４．３．変形例３：機能構成の一例
　　　１．４．４．変形例４：機能構成の一例
　　１．５．まとめ
　２．第２の実施形態
　　２．１．概要
　　２．２．機能構成
　　２．３．処理
　３．ハードウェア構成
　４．まとめ
　＜１．第１の実施形態＞
　［１．１．概要］
　まず、図１を参照して、本開示の第１の実施形態に係る制御システム１の概略的なシステム構成の一例について説明する。図１は、本実施形態に係る制御システム１の概略的なシステム構成の一例について説明するための説明図である。本実施形態に係る制御システム１は、複数の撮像装置を含む。例えば、図１に示す例では、制御システム１は、撮像装置１０ａ及び１０ｂを含む。なお、図１に示す例では、
　撮像装置１０ａは、撮像部１５ａと、補助光投光部１３ａとを含む。撮像部１５ａは、ＣＭＯＳ（Complementary　Metal-Oxide　Semiconductor）イメージセンサやＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）イメージセンサ等の撮像素子と、レンズ等の光学系とを含み、被写体の画像を撮像するための構成である。
　また、補助光投光部１３ａは、被写体に対して補助光を投光するための構成であり、当該補助光を出射する光源を含む。なお、補助光投光部１３ａが被写体に対して投光する補助光の種別は特に限定されない。具体的な一例として、補助光投光部１３ａは、所謂可視光を補助光として投光するように構成されていてもよい。また、他の一例として、補助光投光部１３ａは、赤外光（ＩＲ：infrared）等のような不可視光を補助光として投光するように構成されていてもよい。
　なお、図１では、撮像装置１０ａが補助光投光部１３ａを含む例を説明しているが、撮像装置１０ａの制御に基づき補助光投光部１３ａが動作可能であれば、当該補助光投光部１３ａは、撮像装置１０ａの外部に設けられていてもよい。具体的な一例として、補助光投光部１３ａは、所謂外付けの補助光投光器として構成されていてもよい。
　同様に、撮像装置１０ｂは、撮像部１５ｂと、補助光投光部１３ｂとを含む。なお、撮像部１５ｂ及び補助光投光部１３ｂの各構成は、前述した撮像部１５ａ及び補助光投光部１３ａと同様のため、詳細な説明は省略する。また、以降では、撮像装置１０ａ及び１０ｂを特に区別しない場合には、単に「撮像装置１０」と記載する場合がある。同様に、撮像部１５ａ及び１５ｂを特に区別しない場合には、単に「撮像部１５」と記載する場合がある。また、補助光投光部１３ａ及び１３ｂを特に区別しない場合には、単に「補助光投光部１３」と記載する場合がある。
　なお、図１では、所謂ＰＣ（Personal　Computer）等のような情報処理装置８０ａ及び８０ｂそれぞれに取り付けられた撮像装置１０ａ及び１０ｂを連携させる場合の一例を示しているが、必ずしも撮像装置１０ａ及び１０ｂそれぞれの構成を限定するものではない。具体的な一例として、撮像装置１０ａ及び１０ｂのそれぞれは、所謂監視カメラとして構成されていてもよい。また、他の一例として、撮像装置１０ａ及び１０ｂのそれぞれは、テレビジョン装置等の各種装置が、所定の領域中のユーザを検出するために、当該領域の画像を撮像するための構成であってもよい。
　ここで、本実施形態に係る制御システム１の特徴をよりわかりやすくするために、まず、図２を参照して、本実施形態に係る制御システム１の課題について整理する。図２は、本実施形態に係る制御システム１の概要について説明するための説明図であり、撮像装置１０ａ及び１０ｂのそれぞれが動作する動作環境の一例を示している。
　図２において、参照符号ｒ１５ａは、撮像装置１０ａの撮像部１５ａにより画像として撮像される領域（例えば、撮像部１５ａの画角に基づき決定される領域）を模式的に示している。なお、以降では、参照符号ｒ１５ａで示された領域を、「撮像領域ｒ１５ａ」と記載する場合がある。また、参照符号ｒ１３ａは、補助光投光部１３ａから投光された補助光（即ち、補助光投光部１３ａの光源から出射した補助光）により照明される領域を模式的に示している。
　同様に、参照符号ｒ１５ｂは、撮像装置１０ｂの撮像部１５ｂにより画像として撮像される領域（即ち、撮像領域）を模式的に示している。また、参照符号ｒ１３ｂは、補助光投光部１３ｂから投光された補助光により照明される領域を模式的に示している。
　図２に示す例では、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、補助光投光部１３ｂから投光された補助光により照明される領域ｒ１３ｂが重畳している。そのため、図２に示す例では、撮像部１５ａが、撮像領域ｒ１５ａの画像を撮像した場合に、当該撮像領域ｒ１５ａは、補助光投光部１３ａから投光された補助光に加えて、補助光投光部１３ｂから投光された補助光によっても照明されることとなる。
　即ち、図２に示す例では、撮像領域ｒ１５ａにおいて、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が互いに干渉し、当該干渉の影響が、撮像部１５ａにより撮像される画像に顕在化する場合がある。
　具体的な一例として、所謂フリッカー現象が挙げられる。即ち、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が干渉することで、当該干渉が、撮像部１５ａにより撮像される画像に、フリッカー（即ち、明滅や揺らぎ）として顕在化する場合がある。
　また、他の一例として、撮像装置１０ａが、撮像部１５ａが画像を撮像する撮像条件（例えば、露出やＩＳＯ感度）を適切に制御することが困難となる場合がある。具体的には、撮像装置１０ａが、補助光投光部１３ａにより投光される補助光の光量に応じて、撮像部１５ａが画像を撮像する撮像条件（例えば、露出やＩＳＯ感度）を制御しているものとする。このとき、撮像領域ｒ１５ａが、補助光投光部１３ｂから投光された補助光によっても照明されることで、撮像部１５ａにより撮像される画像は、撮像装置１０ａの制御に基づき本来撮像される画像よりも、輝度がより高い画像（即ち、より明るい画像）となる場合がある。これにより、例えば、撮像部１５ａにより撮像される画像中の少なくとも一部の領域の輝度が飽和して当該領域の階調が損なわれる、所謂、白とびと呼ばれる現象が発生する場合もある。
　即ち、本実施形態に係る制御システム１は、上記に示した課題を鑑みてなされたものであり、複数の補助光投光部１３（即ち、光源）から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能な仕組みを提供することを目的としている。
　具体的には、本実施形態に係る制御システム１は、複数の補助光投光部１３それぞれに時分割で補助光を投光させ、各補助光投光部１３が補助光を投光するタイミングに同期して、当該補助光投光部１３に関連付けられた撮像部１５に画像を撮像させる。例えば、図３は、本実施形態に係る制御システム１の概略的な動作について説明するための説明図である。図３は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングと、撮像部１５ａ及び１５ｂのそれぞれが画像を撮像するタイミングとを示した概略的なタイミングチャートの一例を示しており、横方向が時間軸に相当する。
　図３に示す例では、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれが補助光を投光するタイミング（即ち、発光タイミング）が、共通の同期信号（例えば、制御パルス）に基づき決定されている。
　具体的には、図３に示す例において、撮像装置１０ａの補助光投光部１３ａは、参照符号Ｔ１１で示された期間で補助光を投光している。また、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂは、参照符号Ｔ１２で示された期間（即ち、期間Ｔ１１とは異なる期間）で補助光を投光している。即ち、参照符号Ｔ１０で示された期間において、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれは、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御される。
　また、撮像装置１０ａの撮像部１５ａは、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像する。即ち、図３に示す例では、撮像部１５ａは、期間Ｔ１１において画像を撮像するように制御される。同様に、撮像装置１０ｂの撮像部１５ｂは、補助光投光部１３ｂの発光タイミングに同期して画像を撮像する。即ち、図３に示す例では、撮像部１５ｂは、期間Ｔ１２において画像を撮像するように制御される。
　このとき、例えば、同期信号のフレームレートを１２０［ｆｐｓ］とした場合に、各補助光投光部１３による補助光の投光に係るフレームレート、及び、各撮像部１５による画像の撮像に係るフレームレートは、それぞれ６０［ｆｐｓ］となる。
　このような制御により、図２に示す動作環境では、補助光投光部１３ａが補助光により領域ｒ１３ａを照明する期間中に、撮像部１５ａが撮像領域ｒ１５ａの画像を撮像し、この期間中は、補助光投光部１３ｂは、補助光を投光しないように制御される。同様に、補助光投光部１３ｂが補助光により領域ｒ１３ｂを照明する期間中に、撮像部１５ｂが撮像領域ｒ１５ｂの画像を撮像し、この期間中は、補助光投光部１３ａは、補助光を投光しないように制御される。
　このような構成により、本実施形態に係る制御システム１は、複数の補助光投光部１３それぞれから投光される補助光の干渉を抑制し、各撮像部１５に、適切な露出制御がなされた画像を撮像させることが可能となる。
　以上、図１～図３を参照して、本実施形態に係る制御システム１の概要について説明した。なお、以降では、本実施形態に係る制御システム１について、さらに詳しく説明する。
　［１．２．機能構成］
　図４を参照して、本実施形態に係る制御システム１の機能構成の一例について説明する。図４は、本実施形態に係る制御システム１の機能構成の一例について示したブロック図である。なお、本説明では、特に、撮像装置１０ａ及び１０ｂの機能構成に着目して説明する。
　図４に示すように、本実施形態に係る撮像装置１０ａは、制御部１１ａと、補助光投光部１３ａと、撮像部１５ａと、通信部１９とを含む。なお、図４に示した補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａは、図１～図３に示した補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａに相当する。
　制御部１１ａは、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作を制御するための構成である。なお、制御部１１ａの詳細については、別途後述する。
　通信部１９は、撮像装置１０ａの各構成（特に、制御部１１ａ）が、伝送経路ｎ１１を介して接続された外部装置との間で情報を送受信するためのインタフェースである。なお、撮像装置１０ａと外部装置（例えば、撮像装置１０ｂ）との間で情報の送受信が可能であれば、伝送経路ｎ１１の態様は特に限定されない。
　具体的な一例として、伝送経路ｎ１１は、所謂専用線として構成されていてもよい。この場合には、通信部１９は、専用線として構成された伝送経路ｎ１１を接続するためのインタフェースに相当し得る。また、撮像装置１０ａの各構成は、送信対象となる情報を示す信号（例えば、同期タイミングを示す同期信号等）を、専用線として構成された伝送経路ｎ１１を介して外部装置との間で送受信する。
　また、他の一例として、伝送経路ｎ１１は、有線または無線のネットワークとして構成されていてもよい。この場合には、通信部１９は、当該ネットワークを介して外部装置との間で通信を行うための通信インタフェースに相当し得る。
　また、撮像装置１０ａと外部装置との間で情報が送受信できれば、当該情報の送受信に係る構成や方法についても特に限定されない。例えば、撮像装置１０ａは、情報を送受信するための媒介として所定の帯域を有する光（例えば、赤外光や可視光）を用いた所謂光通信（例えば、赤外線通信）により、外部装置との間で情報を送受信してもよい。
　なお、以降では、図４に示す制御システム１においては、撮像装置１０ａの各構成が、伝送経路ｎ１１を介して外部装置との間で情報を送受信する場合には、特に記載が無い場合においても、通信部１９を介して情報の送受信を行うものとする。
　同様に、本実施形態に係る撮像装置１０ｂは、制御部１１ｂと、補助光投光部１３ｂと、撮像部１５ｂと、通信部１９とを含む。また、図４に示した補助光投光部１３ｂ及び撮像部１５ｂは、図１～図３に示した補助光投光部１３ｂ及び撮像部１５ｂに相当する。
　また、制御部１１ｂは、補助光投光部１３ｂ及び撮像部１５ｂの動作を制御するための構成である。なお、制御部１１ａと同様に、制御部１１ｂの詳細については、別途後述する。また、以降では、制御部１１ａ及び１１ｂを特に区別しない場合には、単に「制御部１１」と記載する場合がある。
　また、撮像装置１０ｂにおける通信部１９の構成は、撮像装置１０ａの場合と同様のため、詳細な説明は省略する。また、以降では、図４に示す制御システム１においては、撮像装置１０ｂの各構成が、伝送経路ｎ１１を介して外部装置との間で情報を送受信する場合には、特に記載が無い場合においても、通信部１９を介して情報の送受信を行うものとする。
　なお、前述したように、補助光投光部１３は、撮像装置１０の外部に設けられていてもよい。同様に、撮像部１５は、撮像装置１０の外部に設けられていてもよい。また、撮像部１５のうち、一部の構成を撮像装置１０の外部に設ける構成としてもよい。具体的な一例として、撮像部１５のうち、イメージセンサ等の撮像素子を撮像装置１０に設け、レンズ等の光学系を撮像装置１０の外部に外付けする構成とすることで、当該撮像装置１０を、所謂レンズ交換式の撮像装置として構成してもよい。
　また、本実施形態に係る制御システム１では、複数の撮像装置１０（例えば、撮像装置１０ａ及び１０ｂ）のうち、いずれかの撮像装置１０をマスターとし、マスター以外の他の撮像装置１０をスレーブとして動作させる。そこで、以降では、図４に示す撮像装置１０ａ及び１０ｂのうち、撮像装置１０ａをマスターとし、撮像装置１０ｂをスレーブとして、各撮像装置１０における各構成の詳細について、特に、制御部１１の構成に着目してそれぞれ説明する。
　（マスター）
　まず、マスターとして動作する撮像装置１０ａの構成の詳細について、特に、制御部１１ａの構成に着目して説明する。図４に示すように、本実施形態に係る制御部１１ａは、状態取得部１１１と、補助光制御部１１３と、撮像制御部１１５と、主制御部１１７とを含む。
　撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを所定の取得元から取得する。なお、制御パラメタとしては、例えば、補助光投光部１３ａが投光する補助光の発光周期（例えば、フレームレート）、当該発光周期を制御可能な範囲、補助光の光量、当該光量を制御可能な範囲、補助光として投光される光の周波数等の設定を示す情報が挙げられる。本実施形態に係る制御システム１では、状態取得部１１１は、少なくとも、補助光投光部１３ａが投光する補助光の発光周期（もしくは、当該発光周期を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを取得する。
　なお、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタ（換言すると、設定）が、当該補助光投光部１３ａの発光時の状態（以降では単に「発光状態」と記載する場合がある）を直接的または間接的に示していることとなる。なお、以降では、補助光投光部１３ａの発光状態と記載した場合には、補助光投光部１３ａが実際に補助光を投光している状態と、当該補助光投光部１３ａが補助光を投光するための設定とを含み得るものとする。即ち、本実施形態に係る状態取得部１１１は、当該制御パラメタに基づき、補助光投光部１３ａの発光状態を取得している。このことは、補助光投光部１３ｂについても同様である。
　また、撮像装置１０ａの状態取得部１１１が、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを取得できれば、当該制御パラメタの取得元は特に限定されない。具体的な一例として、当該制御パラメタは、状態取得部１１１が読み出し可能な記憶領域（例えば、撮像装置１０ａ内に設けられた記憶領域）にあらかじめ記憶されていてもよい。また、他の一例として、状態取得部１１１は、当該制御パラメタをユーザ入力として取得してもよい。この場合には、撮像装置１０ａに対して、ユーザが制御パラメタを設定するための操作インタフェースを設けてもよい。また、他の一例として、当該状態取得部１１１は、ネットワークを介して接続された外部装置から、当該制御パラメタを取得してもよい。
　また、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂから取得する。このとき、状態取得部１１１は、撮像装置１０ｂに対して制御パラメタの送信を指示することで、能動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ｂから取得してもよい。また、他の一例として、状態取得部１１１は、撮像装置１０ｂからの制御パラメタの送信を待ち受けることで、受動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ｂから取得してもよい。
　なお、このとき、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、連携対象となる撮像装置１０ｂの動作状態を、伝送経路ｎ１１を介した通信に基づき確認し、撮像装置１０ｂが動作している場合にのみ、当該撮像装置１０ｂから制御パラメタを取得してもよい。
　また、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタが、当該補助光投光部１３ｂの「発光状態」を直接的または間接的に示していることとなる。即ち、本実施形態に係る状態取得部１１１は、当該制御パラメタに基づき、補助光投光部１３ｂの発光状態を取得している。
　以上のようにして、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光周期）を取得し、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態を、主制御部１１７に出力する。
　撮像装置１０ａの主制御部１１７は、状態取得部１１１から、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光周期）を取得する。そして、主制御部１１７は、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態に基づき、当該補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングを連動させるための同期信号を生成する。例えば、図３には、主制御部１１７により生成された当該同期信号の一例が示されている。
　同期信号を生成したら、主制御部１１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光タイミングを設定する。
　具体的には、図３に示す例では、主制御部１１７は、期間Ｔ１０を期間Ｔ１１と期間Ｔ１２とに分けて、期間Ｔ１１（例えば、奇数フレーム）に対して補助光投光部１３ａの発光タイミングを割り当てている。また、主制御部１１７は、期間Ｔ１２（例えば、偶数フレーム）に対して補助光投光部１３ｂの発光タイミングを割り当てている。
　また、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、撮像部１５ａ及び１５ｂが画像を撮像するタイミングをあわせて設定してもよい。この場合には、主制御部１１７は、撮像部１５ａが、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ａの撮像タイミングを設定する（例えば、期間Ｔ１１に割り当てる）。同様に、主制御部１１７は、撮像部１５ｂが、補助光投光部１３ｂの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ｂの撮像タイミングを設定する（例えば、期間Ｔ１２に割り当てる）。
　そして、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、補助光制御部１１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部１１３は、主制御部１１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
　なお、撮像装置１０ａの補助光制御部１１３は、補助光投光部１３ａの補助光の投光に係る動作を制御する（例えば、補助光の発光タイミング、発光時間、及び発光量のうち少なくともいずれかを制御する）ための構成である。特に、本実施形態に係る補助光制御部１１３は、主制御部１１７から供給される制御信号に同期して、補助光投光部１３ａの発光タイミングを制御する。このとき、補助光制御部１１３は、供給された当該制御信号に基づき、補助光投光部１３ａの発光時間を制御してもよい。
　また、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像制御部１１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部１１５は、主制御部１１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
　なお、撮像装置１０ａの撮像制御部１１５は、撮像部１５ａの画像の撮像に係る動作を制御する（例えば、撮像タイミング、撮像時間、露出条件等を制御する）ための構成である。特に、本実施形態に係る撮像制御部１１５は、主制御部１１７から供給される制御信号に同期して、撮像部１５ａの撮像タイミングを制御する。このとき、撮像制御部１１５は、供給された当該制御信号に基づき、撮像部１５ａの撮像時間を制御してもよい。
　以上のように、主制御部１１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作が制御されることで、補助光投光部１３ａの発光タイミングと、撮像部１５ａの撮像タイミングとが同期する。
　また、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、設定した補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御情報を、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂに通知する。これにより、撮像装置１０ｂは、当該制御情報に基づき、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを制御することが可能となる。
　なお、撮像装置１０ｂが、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを認識できれば、主制御部１１７から撮像装置１０ｂに通知される制御情報の種別や内容は特に限定されない。例えば、主制御部１１７は、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御信号（例えば、制御パルス）を、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂに送信してもよい。
　以上、マスターとして動作する撮像装置１０ａの構成の詳細について、特に、制御部１１ａの構成に着目して説明した。
　（スレーブ）
　次に、スレーブとして動作する撮像装置１０ｂの構成の詳細について、特に、制御部１１ｂの構成に着目して説明する。図４に示すように、本実施形態に係る制御部１１ｂは、状態取得部１１１と、補助光制御部１１３と、撮像制御部１１５と、主制御部１１７とを含む。
　撮像装置１０ｂの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタを所定の取得元から取得する。なお、制御パラメタの内容や、当該制御パラメタの取得元については、前述した撮像装置１０ａの場合と同様のため、詳細な説明や省略する。また、本実施形態に係る制御システム１では、状態取得部１１１は、少なくとも、補助光投光部１３ｂが投光する補助光の発光周期（もしくは、当該発光周期を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを取得する。
　撮像装置１０ｂの状態取得部１１１は、取得した制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ａに送信する。なお、このとき、状態取得部１１１は、撮像装置１０ａからの指示に基づき、受動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ａに送信してもよい。また、他の一例として、状態取得部１１１は、あらかじめ決められたタイミング（例えば、制御パラメタを取得したタイミングや撮像装置１０ｂの起動時等）で、能動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ａに送信（例えば、プッシュ送信）してもよい。
　撮像装置１０ｂの主制御部１１７は、状態取得部１１１からの撮像装置１０ａへの制御パラメタの送信に対する応答として、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御情報を、撮像装置１０ｂから取得する。
　撮像装置１０ｂの主制御部１１７は、取得した制御情報に基づき、補助光投光部１３ｂの発光タイミングを認識し、当該発光タイミングに応じて、補助光制御部１１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部１１３は、主制御部１１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ｂによる補助光の投光に係る動作を制御する。
　なお、撮像装置１０ｂの補助光制御部１１３は、撮像装置１０ａにおける補助光制御部１１３に相当し、補助光投光部１３ｂの補助光の投光に係る動作を制御するための構成である。特に、本実施形態に係る補助光制御部１１３は、主制御部１１７から供給される制御信号に同期して、補助光投光部１３ｂの発光タイミングを制御する。このとき、補助光制御部１１３は、供給された当該制御信号に基づき、補助光投光部１３ｂの発光時間を制御してもよい。
　また、撮像装置１０ｂの主制御部１１７は、取得した制御情報に基づき、撮像部１５ｂの撮像タイミングを認識、当該撮像タイミングに応じて、撮像制御部１１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部１１５は、主制御部１１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ｂによる画像の撮像に係る動作を制御する。
　なお、撮像装置１０ｂの撮像制御部１１５は、撮像装置１０ａにおける撮像制御部１１５に相当し、撮像部１５ｂの画像の撮像に係る動作を制御するための構成である。特に、本実施形態に係る撮像制御部１１５は、主制御部１１７から供給される制御信号に同期して、撮像部１５ｂの撮像タイミングを制御する。このとき、撮像制御部１１５は、供給された当該制御信号に基づき、撮像部１５ｂの撮像時間を制御してもよい。
　以上のようにして、主制御部１１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ｂ及び撮像部１５ｂの動作が制御されることで、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとが同期する。また、このとき、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれが、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御されることとなる。
　以上説明したように、本実施形態に係る制御システム１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御する。このような構成により、本実施形態に係る制御システム１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が互いに干渉する事態を防止し、当該干渉による影響の顕在化を抑止することが可能となる。即ち、本実施形態に係る制御システム１に依れば、複数の補助光投光部１３（即ち、光源）から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
　なお、上記では、主制御部１１７が、補助光投光部１３の発光タイミングと撮像部１５の撮像タイミングとを設定する例について説明した。しかしながら、補助光投光部１３の発光タイミングと撮像部１５の撮像タイミングとが同期すれば、撮像部１５の撮像タイミングを制御する主体は、必ずしも主制御部１１７には限定されない。例えば、補助光制御部１１３が、補助光投光部１３の発光タイミングに同期して、撮像制御部１１５に撮像部１５の動作を制御させてもよい。また、他の一例として、撮像制御部１１５が、補助光投光部１３の発光タイミングを示す制御信号に基づき、撮像部１５の撮像タイミングを認識してもよい。
　また、他の一例として、マスターとして動作する撮像装置１０ａは、各撮像装置１０とは異なる他の外部装置から供給される同期信号に基づき、各撮像装置１０の補助光投光部１３が補助光を投光するタイミングを設定してもよい。この場合には、当該撮像装置１０ａは、供給された同期信号に基づき、スレーブとして動作する撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光タイミングを、当該補助光投光部１３ｂの「発光状態」として認識すればよい。また、他の一例として、撮像装置１０ａは、供給された同期信号のうち、自身が動作を制御する補助光投光部１３ａの発光タイミングとは異なるタイミングを、スレーブとして動作する撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光タイミングとして認識してもよい。
　また、マスターとして動作する撮像装置１０の状態取得部１１１が、各撮像装置１０の補助光投光部１３の発光状態を直接的または間接的に取得できれば、撮像装置１０間で送受信される制御パラメタの内容は特に限定されない。具体的な一例として、補助光投光部１３の発光状態を特定するための識別情報を、制御パラメタとして、撮像装置１０間で送受信する構成としてもよい。
　この場合には、例えば、各撮像装置１０の補助光投光部１３の発光状態を示す具体的な情報（例えば、補助光の発光周期等）と、当該撮像装置１０の識別情報とを関連付けたデータを、マスターとして動作する撮像装置１０の状態取得部１１１が、読み出し可能な位置に記憶させておく。そして、当該状態取得部１１１は、各撮像装置１０から識別情報を制御パラメタとして取得し、取得した識別情報と当該データとを照合することで、当該撮像装置１０の補助光投光部１３の発光状態を取得してもよい。
　また、マスターとして動作する撮像装置１０ａは、スレーブとして動作する撮像装置１０ｂへの補助光投光部１３の発光タイミングを示す制御情報の通知に加えて、当該補助光投光部１３の制御パラメタの変更を指示してもよい。具体的な一例として、撮像装置１０ａは、自身が制御する補助光投光部１３ａの発光周期と、撮像装置１０ｂが制御する補助光投光部１３ｂの発光周期とが異なる場合に、当該撮像装置１０ｂに対して、補助光投光部１３ｂの発光周期の変更を指示してもよい。
　また、上記では、複数の撮像装置１０のうち、いずれかの撮像装置１０をマスターとし、マスター以外の他の撮像装置１０をスレーブとして動作させる例について説明したが、制御システム１を、複数の撮像装置１０が個々に独立して動作するように構成してもよい。この場合には、例えば、複数の撮像装置１０それぞれが、お互いに各補助光投光部１３の発光状態を共有し、相手側の補助光投光部１３の発光状態（例えば、発光タイミングや発光時間）に応じて、自身の補助光投光部１３の動作（例えば、発光タイミングや発光時間）を制御すればよい。
　［１．３．処理］
　次に、図５を参照して、本実施形態に係る制御システム１の一連の処理の流れの一例について、特に、マスターとして動作する撮像装置１０ａの動作に着目して説明する。図５は、本実施形態に係る制御システム１の一連の処理の流れの一例について示したフローチャートである。
　（ステップＳ１０１）
　まず、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、連携対象となる撮像装置１０ｂの動作状態を、伝送経路ｎ１１を介した通信に基づき確認する。
　（ステップＳ１０３）
　連携対象となる撮像装置１０ｂが動作している場合には、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂから取得する。
　なお、本実施形態に係る制御システム１では、状態取得部１１１は、少なくとも、補助光投光部１３ｂが投光する補助光の発光周期（もしくは、当該発光周期を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを、撮像装置１０ｂから取得する。
　また、このとき、状態取得部１１１は、撮像装置１０ｂに対して制御パラメタの送信を指示することで、能動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ｂから取得してもよい。また、他の一例として、状態取得部１１１は、撮像装置１０ｂからの制御パラメタの送信を待ち受けることで、受動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ｂから取得してもよい。
　なお、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタが、当該補助光投光部１３ｂの発光状態を直接的または間接的に示していることとなる。即ち、本実施形態に係る状態取得部１１１は、当該制御パラメタに基づき、補助光投光部１３ｂの発光状態を取得している。
　また、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを所定の取得元から取得する。
　なお、撮像装置１０ａの状態取得部１１１が、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを取得できれば、当該制御パラメタの取得元は特に限定されない。具体的な一例として、当該制御パラメタは、状態取得部１１１が読み出し可能な記憶領域（例えば、撮像装置１０ａ内に設けられた記憶領域）にあらかじめ記憶されていてもよい。
　なお、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタが、当該補助光投光部１３ａの発光状態を直接的または間接的に示していることとなる。即ち、本実施形態に係る状態取得部１１１は、当該制御パラメタに基づき、補助光投光部１３ａの発光状態を取得している。
　以上のようにして、撮像装置１０ａの状態取得部１１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光周期）を取得し、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態を、主制御部１１７に出力する。
　（ステップＳ１０５）
　主制御部１１７は、状態取得部１１１から、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光周期）を取得する。そして、主制御部１１７は、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態に基づき、当該補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングを連動させるための同期信号を生成する。
　同期信号を生成したら、主制御部１１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光タイミングを設定する。
　また、主制御部１１７は、撮像部１５ａ及び１５ｂが画像を撮像するタイミングをあわせて設定してもよい。この場合には、主制御部１１７は、撮像部１５ａが、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ａの撮像タイミングを設定する。同様に、主制御部１１７は、撮像部１５ｂが、補助光投光部１３ｂの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ｂの撮像タイミングを設定する。
　（ステップＳ１０７）
　そして、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、補助光制御部１１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部１１３は、主制御部１１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
　また、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像制御部１１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部１１５は、主制御部１１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
　以上のように、主制御部１１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作が制御されることで、補助光投光部１３ａの発光タイミングと、撮像部１５ａの撮像タイミングとが同期する。
　また、撮像装置１０ａの主制御部１１７は、設定した補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御情報を、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂに通知する。これにより、撮像装置１０ｂは、当該制御情報に基づき、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを制御することが可能となる。
　以上、図５を参照して、本実施形態に係る制御システム１の一連の処理の流れの一例について、特に、マスターとして動作する撮像装置１０ａの動作に着目して説明した。
　［１．４．変形例］
　次に、本実施形態に係る制御システム１の変形例について説明する。
　＜＜１．４．１．変形例１：３台以上の撮像装置を動作させる場合の制御＞＞
　まず、変形例１として、図６を参照して、３台以上の撮像装置１０を動作させる場合の制御の一例について説明する。図６は、変形例１に係る制御システム１の概要について説明するための説明図である。具体的には、図６は、互いに異なる撮像装置１０ａ～１０ｄを動作させた場合における、当該撮像装置１０ａ～１０ｄの補助光投光部１３ａ～１３ｄそれぞれが補助光を投光するタイミングを示した概略的なタイミングチャートの一例を示している。
　図６に示す例では、参照符号Ｔ２０で示された期間が、互いに異なる複数の期間Ｔ２１～Ｔ２４に分けられ、当該期間Ｔ２１～Ｔ２４のそれぞれに、互いに異なる補助光投光部１３の発光タイミングが割り当てられている。
　具体的には、期間Ｔ２１において、撮像装置１０ａの補助光投光部１３ａが補助光を投光し、当該補助光が投光されるタイミング（即ち、補助光投光部１３ａの発光タイミング）に同期して、当該撮像装置１０ａの撮像部１５ａが画像を撮像する。このとき、撮像装置１０ｂ～１０ｄの補助光投光部１３ｂ～１３ｄは、補助光を投光しないように制御される。
　また、期間Ｔ２２では、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂが補助光を投光し、当該補助光が投光されるタイミング（即ち、補助光投光部１３ｂの発光タイミング）に同期して、当該撮像装置１０ｂの撮像部１５ｂが画像を撮像する。なお、このとき、撮像装置１０ａ、１０ｃ、及び１０ｄの補助光投光部１３ａ、１３ｃ、及び１３ｄは、補助光を投光しないように制御される。
　同様にして、期間Ｔ２３では、撮像装置１０ｃの補助光投光部１３ｃのみが補助光を投光し、期間Ｔ２４では、撮像装置１０ｄの補助光投光部１３ｄのみが補助光を投光するように、各補助光投光部１３の動作が制御される。
　このとき、例えば、同期信号のフレームレートを１２０［ｆｐｓ］とした場合に、各補助光投光部１３による補助光の投光に係るフレームレート、及び、各撮像部１５による画像の撮像に係るフレームレートは、それぞれ３０［ｆｐｓ］となる。
　なお、各撮像装置１０の補助光投光部１３の発光タイミングを制御する主体は、特に限定されない。具体的な一例として、撮像装置１０ａ～１０ｄのうち、いずれかをマスターとして、当該マスターとして動作する撮像装置１０が、スレーブとして動作する他の撮像装置１０それぞれの補助光投光部１３の発光タイミングを制御してもよい。
　また、他の一例として、撮像装置１０ａ～１０ｄのそれぞれが独立して動作する構成としてもよい。この場合には、例えば、撮像装置１０ａ～１０ｄのそれぞれが、お互いに補助光投光部１３の発光状態を共有し（例えば、互いに通知しあい）、相手側の補助光投光部１３の発光状態（例えば、発光タイミングや発光時間）に応じて、自身の補助光投光部１３の動作（例えば、発光タイミングや発光時間）を制御すればよい。
　即ち、図６に示した制御タイミングに基づき、補助光投光部１３ａ～１３ｄのそれぞれが、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御される。これにより、３台以上の撮像装置１０を連携させる場合においても、各撮像装置１０の補助光投光部１３から投光される補助光が互いに干渉する事態を防止することが可能となる。
　なお、変形例１に係る制御システム１のように、３台以上の撮像装置１０を動作させる場合には、必ずしも全ての撮像装置１０の補助光投光部１３それぞれが、時分割で補助光を投光するように制御されなくてもよい。
　例えば、図７は、変形例１に係る制御システム１の概要について説明するための説明図であり、１０ａ～１０ｃのそれぞれが動作する動作環境の一例を示している。
　図７において、参照符号ｒ１５ａは、撮像装置１０ａの撮像部１５ａの撮像領域を模式的に示している。同様に、参照符号ｒ１５ｂは、撮像装置１０ｂの撮像部１５ｂの撮像領域を模式的に示している。また、参照符号ｒ１５ｃは、撮像装置１０ｃの撮像部１５ｃの撮像領域を模式的に示している。
　また、参照符号ｒ１３ａは、補助光投光部１３ａから投光された補助光により照明される領域を模式的に示している。同様に、参照符号ｒ１３ｂは、補助光投光部１３ｂから投光された補助光により照明される領域を模式的に示している。また、参照符号ｒ１３ｃは、補助光投光部１３ｃから投光された補助光により照明される領域を模式的に示している。
　図７に示す例では、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、補助光投光部１３ｂから投光された補助光により照明される領域ｒ１３ｂが重畳している。そのため、図７に示す例では、撮像部１５ａが、撮像領域ｒ１５ａの画像を撮像した場合に、当該撮像領域ｒ１５ａは、補助光投光部１３ａから投光された補助光に加えて、補助光投光部１３ａから投光された補助光によっても照明されることとなる。
　同様に、撮像部１５ｂの撮像領域ｒ１５ｂに対して、補助光投光部１３ａから投光された補助光により照明される領域ｒ１３ａが重畳している。そのため、図７に示す例では、撮像部１５ｂが、撮像領域ｒ１５ｂの画像を撮像した場合に、当該撮像領域ｒ１５ｂは、補助光投光部１３ｂから投光された補助光に加えて、補助光投光部１３ａから投光された補助光によっても照明されることとなる。
　即ち、図７に示す例では、撮像領域ｒ１５ａ及びｒ１５ｂのそれぞれにおいて、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が互いに干渉し、当該干渉の影響が、撮像部１５ａ及び１５ｂにより撮像される画像に顕在化する場合がある。
　一方で、撮像部１５ａ及び１５ｂの撮像領域ｒ１５ａ及びｒ１５ｂに対して、補助光投光部１３ｃから投光された補助光により照明される領域ｒ１３ｃは重畳していない。即ち、撮像部１５ａが、撮像領域ｒ１５ａの画像を撮像した場合に、補助光投光部１３ｃから補助光が投光されたとして、当該補助光により撮像領域ｒ１５ａは照明されない。このことは、撮像部１５ｂが、撮像領域ｒ１５ｂの画像を撮像した場合についても同様である。
　そのため、図７に示す構成の場合には、補助光投光部１３ｃは、必ずしも、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれと、時分割で補助光を投光するように制御される必要はない。即ち、複数の撮像装置１０を連携させる場合には、少なくとも、それぞれの補助光投光部１３から投光された補助光が互いに干渉しあう撮像装置１０間のみを連携させればよく、必ずしも全ての撮像装置１０を連携させる必要はない。換言すると、それぞれの補助光投光部１３から投光された補助光が干渉しない撮像装置１０間は、必ずしも連携させる必要はない。
　なお、複数の撮像装置１０のうちいずれを連携させるかについては、例えば、事前の設定に基づきあらかじめ決められていてもよい。
　また、他の一例として、複数の撮像装置１０のうちのいずれか（例えば、マスター）が、各撮像装置１０が設置された位置及び向きに応じて、互いに連携させる撮像装置１０を識別してもよい。
　具体的には、撮像装置１０の設置位置及び向きと、撮像部１５の画角とに基づき、当該撮像部１５の撮像領域を推定することが可能である。また、撮像装置１０の設置位置及び向きと、補助光投光部１３の放射角とに基づき、当該補助光投光部１３から投光された補助光により照明される領域を推定することが可能である。
　即ち、この場合には、例えば、マスターとして動作する撮像装置１０が、各撮像装置１０の位置及び向きを示す情報と、各撮像装置１０の撮像部１５の画角を示す情報と、各撮像装置１０の補助光投光部１３の放射角を示す情報とを、各撮像装置１０から取得する。そして、マスターとして動作する撮像装置１０は、取得した各撮像装置１０の情報に基づき、補助光が互いに干渉しあう複数の撮像装置１０を特定し、特定した複数の撮像装置１０を、互いに連携させる撮像装置１０として識別すればよい。
　また、他の一例として、複数の撮像装置１０それぞれが、互いの情報（即ち、位置及び向きと、撮像部１５の画角と、補助光投光部１３の放射角とを示す情報）を共有し（例えば、互いに通知しあい）、連携を要する他の撮像装置１０を識別してもよい。この場合には、各撮像装置１０は、他の撮像装置１０から取得した情報に基づき、自身の撮像部１５の撮像領域に対して、補助光を投光する他の撮像装置１０を特定し、特定した撮像装置１０を連携対象として認識すればよい。
　また、他の一例として、複数の撮像装置１０それぞれは、各撮像装置１０による補助光の投光に係る状態と、自身の撮像部１５により撮像された画像とに基づき、連携対象となる他の撮像装置１０を特定してもよい。
　具体的には、複数の撮像装置１０のうちいずれか（例えば、マスター）が、各撮像装置１０に時分割で順次補助光を投光させ、当該補助光を投光している撮像装置１０の情報を各撮像装置１０に通知するとともに、当該補助光の投光に同期して各撮像装置１０に画像を撮像させる。
　各撮像装置１０は、自身の撮像部１５により撮像された画像を解析することで、他の撮像装置１０からの補助光の投光に伴い、自身の撮像部１５の撮像領域が照明されたか否かを判別する。そして、各撮像装置１０は、自身の撮像部１５の撮像領域が照明されたときに通知された情報に基づき、補助光を投光している他の撮像装置１０を識別し、当該他の撮像装置１０を連携対象として識別すればよい。
　以上、変形例１として、図６及び図７を参照して、３台以上の撮像装置１０を動作させる場合の制御の一例について説明した。
　＜＜１．４．２．変形例２：システム構成の一例＞＞
　次に、変形例２として、図８を参照して、本実施形態に係る制御システム１のシステム構成の一例について説明する。図８は、変形例２に係る制御システムの構成の一例について示したブロック図である。なお、以降では、変形例２に係る制御システムを、前述した実施形態に係る制御システム１と区別する場合には、「制御システム２」と記載する場合がある
　前述した実施形態に係る制御システム１では、各撮像装置１０が制御部１１を備え、当該制御部１１が、当該撮像装置１０の補助光投光部１３及び撮像部１５それぞれの動作を制御していた。これに対して、変形例２に係る制御システム２では、図８に示すように制御装置２０を設け、当該制御装置２０が、各撮像装置の補助光投光部１３及び撮像部１５それぞれの動作を制御する。そこで、以下に、変形例２に係る制御システム２の詳細について説明する。なお、本説明では、変形例２に係る撮像装置を、前述した実施形態に係る撮像装置１０と区別するために、「撮像装置３０」と記載する場合がある。
　図８に示すように、変形例２に係る制御システム２は、制御装置２０と、複数の撮像装置３０とを含む。なお、本説明では、制御システム２は、複数の撮像装置３０として、図８に示すように撮像装置３０ａ及び３０ｂを含むものとして説明するが、必ずしも、撮像装置３０の数を２台に限定するものではない。また、撮像装置３０ａ及び３０ｂは同一の構成のため、撮像装置３０ａについて詳細に説明し、撮像装置３０ｂの構成については詳細な説明は省略する。
　撮像装置３０ａは、補助光投光部１３ａと、撮像部１５ａと、通信部１９と、補助光制御部３３と、撮像制御部３５とを含む。なお、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａは、前述した実施形態に係る補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａ（図４参照）に相当する。
　また、通信部１９は、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａが、伝送経路ｎ１１を介して接続された外部装置（例えば、制御装置２０）との間で情報を送受信するためのインタフェースである。なお、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａが、伝送経路ｎ１１を介して接続された外部装置との間で情報の送受信が可能であれば、伝送経路ｎ１１の態様、通信部１９の構成、及び、通信の方法は特に限定されない。なお、以降では、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａのそれぞれが、伝送経路ｎ１１を介して外部装置との間で情報を送受信する場合には、特に記載が無い場合においても、通信部１９を介して情報の送受信を行うものとする。
　補助光制御部３３は、補助光投光部１３ａの補助光の投光に係る動作を制御するための構成であり、前述した実施形態に係る補助光制御部１１３（図４参照）に相当する。即ち、補助光制御部３３は、後述する制御装置２０から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａの発光タイミングを制御する。このとき、補助光制御部３３は、供給された当該制御信号に基づき、補助光投光部１３ａの発光時間を制御してもよい。
　撮像制御部３５は、撮像部１５ａの画像の撮像に係る動作を制御するための構成であり、前述した実施形態に係る撮像制御部１１５（図４参照）に相当する。即ち、撮像制御部３５は、後述する制御装置２０から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａの撮像タイミングを制御する。このとき、撮像制御部３５は、供給された当該制御信号に基づき、撮像部１５ａの撮像時間を制御してもよい。
　制御装置２０は、制御部２１と、通信部２９とを含む。また、制御部２１は、状態取得部２１１と、主制御部２１７とを含む。なお、変形例２に係る状態取得部２１１及び主制御部２１７は、前述した実施形態に係る状態取得部１１１及び主制御部１１７（図４参照）に相当する。
　通信部２９は、制御装置２０内の各構成が、伝送経路ｎ１１を介して接続された外部装置（例えば、撮像装置３０ａ及び３０ｂ）との間で情報を送受信するためのインタフェースである。なお、制御装置２０内の各構成が、伝送経路ｎ１１を介して接続された外部装置との間で情報の送受信が可能であれば、伝送経路ｎ１１の態様、通信部２９の構成、及び、通信の方法は特に限定されない。なお、以降では、制御装置２０内の各構成が、伝送経路ｎ１１を介して外部装置との間で情報を送受信する場合には、特に記載が無い場合においても、通信部２９を介して情報の送受信を行うものとする。
　状態取得部２１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれの発光状態を、所定の取得元から取得する。なお、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態としては、前述の実施形態に係る制御システム１と同様に、例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタ（例えば、補助光の発光周期等）が挙げられる。
　また、状態取得部２１１が、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれの発光状態を取得できれば、当該発光状態の取得元は特に限定されない。具体的な一例として、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれの発光状態は、状態取得部２１１が読み出し可能な記憶領域（例えば、制御装置２０内に設けられた記憶領域）にあらかじめ記憶されていてもよい。また、他の一例として、状態取得部２１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれの発光状態をユーザ入力として取得してもよい。この場合には、制御装置２０に対して、ユーザが制御パラメタを設定するための操作インタフェースを設けてもよい。また、他の一例として、当該状態取得部２１１は、ネットワークを介して接続された外部装置から、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれの発光状態を取得してもよい。
　また、他の一例として、補助光投光部１３の発光状態を、当該補助光投光部１３自体か、もしくは、当該補助光投光部１３が関連付けられた（例えば、取り付けられた）撮像装置３０にあらかじめ記憶させておいてもよい。この場合には、状態取得部２１１は、補助光投光部１３の発光状態を、伝送経路ｎ１１を介して、当該補助光投光部１３が関連付けられた撮像装置３０から取得すればよい。
　以上のようにして、状態取得部２１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光周期）を取得し、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態を、主制御部２１７に出力する。
　なお、主制御部２１７の動作は、前述した実施形態に係る主制御部１１７（図４参照）と同様である。即ち、主制御部２１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態に基づき、当該補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングを連動させるための同期信号を生成する。
　同期信号を生成したら、主制御部２１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光タイミングを設定する。
　また、主制御部２１７は、撮像部１５ａ及び１５ｂが画像を撮像するタイミングをあわせて設定してもよい。この場合には、主制御部２１７は、撮像部１５ａが、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ａの撮像タイミングを設定する。同様に、主制御部２１７は、撮像部１５ｂが、補助光投光部１３ｂの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ｂの撮像タイミングを設定する。
　そして、主制御部２１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、撮像装置１０ａの補助光制御部１１３に制御信号（例えば、制御パルス）を、伝送経路ｎ１１を介して供給する。この制御信号を受けて、撮像装置１０ａの補助光制御部１１３は、当該制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作（特に、補助光投光部１３ａの発光タイミング）を制御する。
　また、主制御部２１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像装置１０ａの撮像制御部１１５に制御信号（例えば、制御パルス）を、伝送経路ｎ１１を介して供給する。の制御信号を受けて、撮像装置１０ａの撮像制御部１１５は、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作（特に、撮像部１５ａの撮像タイミング）を制御する。
　同様に、主制御部２１７は、設定した補助光投光部１３ｂの発光タイミングに応じて、撮像装置１０ｂの補助光制御部１１３に制御信号（例えば、制御パルス）を、伝送経路ｎ１１を介して供給する。この制御信号を受けて、撮像装置１０ｂの補助光制御部１１３は、当該制御信号に基づき、補助光投光部１３ｂによる補助光の投光に係る動作（特に、補助光投光部１３ａの発光タイミング）を制御する。
　また、主制御部２１７は、設定した撮像部１５ｂの撮像タイミングに応じて、撮像装置１０ｂの撮像制御部１１５に制御信号（例えば、制御パルス）を、伝送経路ｎ１１を介して供給する。の制御信号を受けて、撮像装置１０ｂの撮像制御部１１５は、撮像部１５ｂによる画像の撮像に係る動作（特に、撮像部１５ｂの撮像タイミング）を制御する。
　以上のような構成により、変形例２に係る制御システム２は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御する。このような構成により、変形例２に係る制御システム２は、前述した実施形態に係る制御システム１と同様に、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が互いに干渉する事態を防止し、当該干渉による影響の顕在化を抑止することが可能となる。即ち、変形例２に係る制御システム２に依れば、複数の補助光投光部１３（即ち、光源）から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
　＜＜１．４．３．変形例３：機能構成の一例＞＞
　次に、変形例３に係る制御システム３について説明する。前述した実施形態では、例えば撮像装置１０ａは、伝送経路ｎ１１を介した通信により、他の撮像装置１０ｂに関連付けられた補助光投光部１３ｂの発光状態を取得し、当該発光状態に基づき自身に関連付けられた補助光投光部１３ａの動作（例えば、発光タイミング）を制御していた。これに対して、変形例３では、撮像装置１０ａは、他の撮像装置１０ｂとの直接通信とは異なる方法で、当該撮像装置１０ｂが制御する補助光投光部１３ｂの発光状態を取得し、取得した発光状態に基づき、自身に関連付けられた補助光投光部１３ａの動作を制御する。
　そこで、図９を参照して、変形例３に係る制御システム３の詳細について、特に、撮像装置１０の構成に着目して説明する。図９は、変形例３に係る制御システム３の機能構成の一例を示したブロック図である。なお、本説明では、前述した実施形態に係る制御システム１（図４参照）と同様に、制御システム３が、撮像装置１０ａ及び１０ｂを含むものとして説明する。また、図９に示すように、変形例３に係る制御システム３では、撮像装置１０ａ及び１０ｂは同一の構成のため、撮像装置１０ａについて詳細に説明し、撮像装置１０ｂの構成については詳細な説明は省略する。
　図９に示すように、変形例３に係る撮像装置１０ａは、制御部１１ａの構成が、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）と異なる。そこで、本説明では、制御部１１ａの構成ついて、特に、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａと異なる部分に着目して説明する。
　制御部１１ａは、状態取得部３１１と、主制御部３１７と、補助光制御部３１３と、撮像制御部３１５と、解析部３１９とを含む。
　補助光制御部３１３は、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）の、補助光制御部１１３に対応している。即ち、補助光制御部３１３は、後述する主制御部３１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
　撮像制御部３１５は、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）の、撮像制御部１１５に対応している。即ち、撮像制御部３１５は、後述する主制御部３１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
　また、変形例３に係る撮像制御部３１５は、あらかじめ決められたタイミングごとに（例えば、所定のフレームレートで）撮像部１５ａに撮像領域ｒ１５ａの画像を撮像させ、撮像された画像を、時系列に沿って解析部３１９に逐次出力する。なお、このとき撮像部１５ａにより撮像される画像は、所謂スルー画像（例えば、間引き画像）であってもよい。
　解析部３１９は、撮像部１５ａにより撮像された撮像領域ｒ１５ａの画像を、撮像制御部３１５から、時系列に沿って逐次取得する。解析部３１９は、時系列に沿って取得した各画像に対して画像解析を施すことで、当該各画像の輝度分布を算出する。
　そして、解析部３１９は、算出した各画像の輝度分布を示す情報を、時系列に沿って状態取得部３１１に逐次出力する。
　状態取得部３１１は、解析部３１９から、撮像部１５ａにより撮像された撮像領域ｒ１５ａの一連の画像それぞれの輝度分布を示す情報を、時系列に沿って逐次取得する。そして、状態取得部３１１は、時系列に沿って取得した各画像の輝度分布を示す情報を基に、撮像領域ｒ１５ａに補助光を投光する他の撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光状態を推定する。
　具体的には、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂにより、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して補助光が投光された場合に、当該撮像領域ｒ１５ａの明るさが当該補助光の投光に伴い変化する。そのため、この撮像領域ｒ１５ａの明るさの変化が、当該撮像部１５ａにより撮像された画像の輝度分布の変化として顕在化する。変形例３に係る状態取得部３１１は、このような特性を利用して、撮像領域ｒ１５ａに対して補助光を投光する他の補助光投光部１３ｂの発光状態を推定する。
　なお、補助光投光部１３ａから投光された補助光により撮像領域ｒ１５ａの明るさが変化する場合もある。このような場合には、状態取得部３１１は、撮像装置１０ａの補助光制御部１１３から、補助光投光部１３ａの制御内容（例えば、発光タイミングや発光量）を示す情報を取得することで、補助光投光部１３ａにより投光された補助光による撮像領域ｒ１５ａの明るさの変化を推定する。そして、状態取得部３１１は、解析部３１９から時系列に沿って取得した各画像の輝度分布を示す情報と、補助光投光部１３ａにより投光された補助光による撮像領域ｒ１５ａの明るさの変化の推定結果とを比較することで、補助光投光部１３ｂの発光状態を推定すればよい。
　以上のようにして、状態取得部３１１は、撮像領域ｒ１５ａに対して補助光を投光する他の補助光投光部１３ｂの発光状態を推定し、推定結果を主制御部３１７に出力する。
　主制御部３１７は、状態取得部３１１から、撮像領域ｒ１５ａに対して補助光を投光する他の補助光投光部１３ｂの発光状態の推定結果を取得する。そして、主制御部３１７は、取得した他の補助光投光部１３ｂの発光状態の推定結果に基づき、補助光投光部１３ａの発光タイミングを設定する。具体的には、主制御部３１７は、補助光投光部１３ｂの発光状態の推定結果に基づき、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、補助光投光部１３ａの発光タイミングを設定する。
　また、主制御部３１７は、撮像部１５ａが画像を撮像するタイミングをあわせて設定してもよい。この場合には、主制御部３１７は、撮像部１５ａが、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ａの撮像タイミングを設定する。
　なお、以降の動作は、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）が、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作を制御する場合と同様である。即ち、主制御部３１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、補助光制御部４１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部３１３は、主制御部３１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
　また、主制御部３１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像制御部３１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部３１５は、主制御部３１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
　以上のように、主制御部３１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作が制御されることで、補助光投光部１３ａの発光タイミングと、撮像部１５ａの撮像タイミングとが同期する。
　また、撮像装置１０ａは、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに補助光を投光する他の補助光投光部１３ｂとは異なるタイミングで、補助光投光部１３ａが補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、当該補助光投光部１３ａの動作を制御する。
　以上説明したような構成により、変形例３に係る制御システム３は、前述した実施形態に係る制御システム１と同様に、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が互いに干渉する事態を防止し、当該干渉による影響の顕在化を抑止することが可能となる。即ち、変形例３に係る制御システム３に依れば、複数の補助光投光部１３（即ち、光源）から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
　また、変形例３に係る制御システム３では、各撮像装置１０は、自身が制御する撮像部１５の撮像領域の明るさの変化を、当該撮像部１５により撮像される画像に基づき逐次監視し、監視結果に応じて、自身が制御する補助光投光部１３の動作を制御する。そのため、変形例３に係る制御システム３では、各撮像装置１０の撮像部１５の撮像領域に対して、当該制御システム３の外部の装置により補助光が投光される状況下においても、複数の補助光が干渉する事態を防止し、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
　＜＜１．４．４．変形例４：機能構成の一例＞＞
　次に、変形例４に係る制御システム４について説明する。前述した変形例３では、各撮像装置１０が、自身が動作を制御する撮像部１５により撮像された画像に基づき、当該撮像部１５の撮像領域に対して補助光を投光する他の補助光投光部１３の発光状態を取得していた。一方で、各撮像装置１０が、自身が動作を制御する撮像部１５の撮像領域に対して補助光を投光する他の補助光投光部１３の発光状態を取得できれば、その方法や構成は特に限定されない。そこで、変形例４では、各撮像装置１０が、他の撮像装置１０との直接通信とは異なる方法で、当該他の撮像装置１０が制御する補助光投光部１３の発光状態を取得することが可能な、制御システムの他の一例について説明する。
　変形例４に係る撮像装置１０は、自身が動作を制御する補助光投光部１３に特定の発光パターンで補助光を投光させることで、当該発光パターンにより、他の撮像装置１０に対して、当該補助光投光部１３の発光状態を通知する。そこで、以下に、図１０を参照して、変形例４に係る制御システム４の機能構成の一例について、特に撮像装置１０の構成に着目して説明する。図１０は、変形例４に係る制御システム４の機能構成の一例を示したブロック図である。
　なお、本説明では、前述した実施形態に係る制御システム１（図４参照）と同様に、制御システム４が、撮像装置１０ａ及び１０ｂを含むものとして説明する。また、図１０に示すように、変形例４に係る制御システム４では、撮像装置１０ａ及び１０ｂは同一の構成のため、撮像装置１０ａについて詳細に説明し、撮像装置１０ｂの構成については詳細な説明は省略する。
　図１０に示すように、変形例４に係る撮像装置１０ａは、制御部１１ａと、補助光投光部１３ａと、撮像部１５ａと、光検出部１７ａとを含む。また、変形例４に係る制御部１１ａは、状態取得部４１１と、主制御部４１７と、補助光制御部４１３と、撮像制御部４１５と、解析部４１９とを含む。なお、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａは、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）と同様であるため、詳細な説明は省略する。また、以降では、撮像装置１０ａの光検出部１７ａと、撮像装置１０ｂの光検出部１７とを特に区別しない場合には、単に「光検出部１７」と記載する場合がある。
　補助光制御部４１３は、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）の、補助光制御部１１３に対応している。即ち、補助光制御部４１３は、後述する主制御部４１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
　撮像制御部４１５は、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）の、撮像制御部１１５に対応している。即ち、撮像制御部４１５は、後述する主制御部４１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
　なお、以降の説明では、撮像装置１０ａの各構成の特徴をよりわかりやすくするために、「発光状態の通知」に係る動作と、「発光状態の取得」に係る動作とに分けて、それぞれで動作する構成に着目して説明する。
　（発光状態の通知）
　まず、撮像装置１０ａが、他の撮像装置１０ｂに、自身が制御する補助光投光部１３ａの発光状態を通知する動作に着目して、撮像装置１０ａの構成について説明する。
　変形例４に係る撮像装置１０ａの補助光制御部４１３は、所定のタイミングで、補助光投光部１３ａに、当該補助光投光部１３ａの発光状態に応じた発光パターンで補助光を投光させる（即ち、点灯または点滅させる）ことで、他の撮像装置１０ｂに補助光投光部１３ａの発光状態を通知する。
　なお、撮像装置１０ａの補助光制御部４１３が、補助光の発光パターンにより、補助光投光部１３ａの発光状態として、他の撮像装置１０ｂに通知する具体的な内容は、前述した実施形態に係る制御システム１（図４参照）と同様である。
　具体的には、撮像装置１０ａの補助光制御部４１３は、補助光の発光パターンにより、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタ（例えば、補助光の発光周期等）を、他の撮像装置１０ｂに通知してもよい。また、他の一例として、撮像装置１０ａの補助光制御部４１３は、補助光の発光パターンにより、補助光投光部１３ａの発光状態を特定するための識別情報を、他の撮像装置１０ｂに通知してもよい。
　なお、撮像装置１０ａの補助光制御部４１３が、補助光の発光パターンにより、補助光投光部１３ａの発光状態を、他の撮像装置１０ｂに通知するタイミングは特に限定されない。具体的な一例として、当該補助光制御部４１３は、撮像装置１０ａが起動したタイミングで、補助光投光部１３ａに特定の発光パターンで補助光を投光させることで、当該補助光投光部１３ａの発光状態を、他の撮像装置１０ｂに通知してもよい。
　（発光状態の取得）
　次に、撮像装置１０ａが、他の撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂにより投光された補助光に基づき、当該補助光投光部１３ｂの発光状態を取得する動作に着目して、撮像装置１０ａの構成について説明する。
　光検出部１７ａは、受光した光の強さ（例えば、輝度）の変化や、周囲の明るさの変化を検出する所謂センサにより構成される。ここでは、光検出部１７ａは、周囲の明るさの変化（即ち、所定の検出エリアの明るさの変化）を検出するものとして説明する。
　光検出部１７ａは、当該検出エリアの明るさの変化を検出し、検出結果を解析部４１９に逐次出力する。このとき、光検出部１７ａの検出エリアに、補助光投光部１３ｂにより補助光が投光されると、光検出部１７ａは、当該補助光の投光に伴う明るさの変化を検出することとなる。
　解析部４１９は、光検出部１７ａから検出結果を逐次取得し、取得した検出結果を解析することで、他の撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂにより投光された補助光が検出されたか否かを判別する。
　具体的な一例として、解析部４１９は、撮像装置１０ａの補助光制御部４１３から、補助光投光部１３ａの制御内容（例えば、発光タイミングや発光量）を示す情報を取得することで、補助光投光部１３ａにより投光された補助光による周囲の明るさの変化を推定してもよい。
　即ち、解析部４１９は、光検出部１７ａから取得した検出結果と、補助光投光部１３ａにより投光された補助光による周囲の明るさの変化の推定結果とを比較することで、補助光投光部１３ｂにより投光された補助光が投光されたか否かを判別する。そして、当該比較結果が異なる場合には、解析部４１９は、補助光投光部１３ａにより投光された補助光による周囲の明るさの変化の推定結果と、光検出部１７ａから取得した検出結果との差分から、補助光投光部１３ｂにより投光された補助光の検出結果を取得する。
　なお、撮像装置１０ａが、撮像装置１０ｂ以外の他の撮像装置１０ｃと、既に連携して動作している場合もある。この場合には、解析部４１９は、当該撮像装置１０ｃに関連付けられた補助光投光部１３ｃによる周囲の明るさの変化を、連携の確立時に既に取得している当該補助光投光部１３ｃの情報に基づき推定すればよい。具体的には、解析部４１９は、補助光投光部１３ｃが補助光を投光するタイミングを、主制御部１１７の制御結果に基づき認識すればよい。また、解析部４１９は、連携の確立時に既に取得されている補助光投光部１３ｃの発光状態に基づき、補助光投光部１３ｃが補助光を投光するための設定（例えば、発光周期や発光量）を認識すればよい。
　以上のようにして、補助光投光部１３ｂにより投光された補助光の検出結果を取得すると、解析部４１９は、当該検出結果を解析することで、当該補助光の発光パターンを特定する。そして、解析部４１９は、特定した補助光の発光パターンを示す情報を状態取得部４１１に出力する。
　状態取得部４１１は、解析部４１９から補助光の発光パターンを示す情報を取得し、取得した発光パターンを示す情報に基づき、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光状態を取得する。
　具体低には、補助光の発光パターンを示す情報と、補助光投光部１３の発光状態を示す具体的な情報とを関連付けたデータを、状態取得部４１１が読み出し可能な位置にあらかじめ記憶させておく。そして、状態取得部４１１は、解析部４１９から取得した補助光の発光パターンを示す情報と、当該データとを照合することで、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光状態を取得してもよい。
　以上のようにして、状態取得部４１１は、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光状態を取得し、取得した補助光投光部１３ｂの発光状態を主制御部４１７に出力する。
　主制御部４１７は、状態取得部４１１から、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂの発光状態を取得する。そして、主制御部４１７は、取得した補助光投光部１３ｂの発光状態に基づき、補助光投光部１３ａの発光タイミングを設定する。具体的には、主制御部４１７は、補助光投光部１３ｂの発光状態に基づき、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、補助光投光部１３ａの発光タイミングを設定する。
　また、主制御部４１７は、撮像部１５ａが画像を撮像するタイミングをあわせて設定してもよい。この場合には、主制御部４１７は、撮像部１５ａが、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ａの撮像タイミングを設定する。
　なお、以降の動作は、前述した実施形態に係る撮像装置１０ａ（図４参照）が、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作を制御する場合と同様である。即ち、主制御部４１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、補助光制御部４１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部４１３は、主制御部４１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
　また、主制御部４１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像制御部４１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部４１５は、主制御部４１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
　以上のように、主制御部４１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作が制御されることで、補助光投光部１３ａの発光タイミングと、撮像部１５ａの撮像タイミングとが同期する。
　また、撮像装置１０ａは、撮像装置１０ｂの補助光投光部１３ｂとは異なるタイミングで、補助光投光部１３ａが補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、当該補助光投光部１３ａの動作を制御する。
　以上説明したような構成により、変形例４に係る制御システム４は、前述した実施形態に係る制御システム１と同様に、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光された補助光が互いに干渉する事態を防止し、当該干渉による影響の顕在化を抑止することが可能となる。即ち、変形例４に係る制御システム４に依れば、複数の補助光投光部１３（即ち、光源）から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
　また、変形例４に係る制御システム４では、各撮像装置１０は、周囲の明るさの変化（即ち、光検出部１７の検出エリアの明るさの変化）を、光検出部１７の検出結果に基づき逐次監視し、監視結果に応じて、自身が制御する補助光投光部１３の動作を制御する。そのため、変形例４に係る制御システム４では、各撮像装置１０の撮像部１５の撮像領域に対して、当該制御システム３の外部の装置により補助光が投光される状況下においても、複数の補助光が干渉する事態を防止し、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
　［１．５．まとめ］
　以上説明したように、本実施形態に係る制御システム１は、複数の撮像装置１０それぞれの補助光投光部１３が、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御する。このような構成により、本実施形態に係る制御システム１は、複数の撮像装置１０それぞれの補助光投光部１３から投光された補助光が互いに干渉する事態を防止し、当該干渉による影響の顕在化を抑止することが可能となる。即ち、本実施形態に係る制御システム１に依れば、複数の補助光投光部１３（即ち、光源）から補助光を投光する状況下においても、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
　＜２．第２の実施形態＞
　［２．１．概要］
　次に、本開示の第２の実施形態に係る制御システムについて説明する。前述した第１の実施形態に係る制御システム１では、複数の撮像装置１０それぞれの補助光投光部１３が互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）制御することで、より好適な撮像環境を実現していた。一方で、各補助光投光部１３が、時分割で補助光を投光する場合には、時分割の多重度が増えるほど（即ち、補助光投光部１３の数が増えるほど）、各補助光投光部１３が補助光を投光する期間は短くなり、当該多重度にも限界がある。
　そこで、本実施形態に係る制御システムでは、各補助光投光部１３の発光状態に応じて、当該補助光投光部１３それぞれが投光する補助光の光量を制御することで、より好適な撮像環境を実現する。なお、以降では、本実施形態に係る制御システムを、前述した第１の実施形態に係る制御システムと区別するために、「制御システム５」と記載する場合がある。
　例えば、図１１は、本実施形態に係る制御システム５の概略的な動作について説明するための説明図である。図１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングと、撮像部１５ａ及び１５ｂのそれぞれが画像を撮像するタイミングとを示した概略的なタイミングチャートの一例を示しており、横方向が時間軸に相当する。なお、図１１では、本実施形態に係る制御システム５の特徴をわかりやすくするために、各補助光投光部１３の動作を制御するための制御パルスの高さにより、当該補助光投光部１３が投光する補助光の光量を模式的に示している。
　また、本説明では、撮像装置１０ａ及び１０ｂが、図２に示すような動作環境で動作するものとして説明する。即ち、図２に示すように、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、補助光投光部１３ｂから投光された補助光により照明される領域ｒ１３ｂが重畳しているものとする。
　図１１において、参照符号Ｉａ１は、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、補助光投光部１３ａからの補助光のみが投光される場合（即ち、撮像装置１０ａが単体で動作する場合、）における、当該補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を模式的に示している。これに対して、参照符号Ｉａ２は、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、補助光投光部１３ｂから補助光が投光される場合（即ち、図２に示すように撮像装置１０ａ及び１０ｂが連携して動作する場合）における、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を模式的に示している。
　同様に、参照符号Ｉｂ１は、撮像部１５ｂの撮像領域ｒ１５ｂに対して、補助光投光部１３ｂからの補助光のみが投光される場合（即ち、撮像装置１０ｂが単体で動作する場合、）における、当該補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量を模式的に示している。これに対して、参照符号Ｉｂ２は、撮像部１５ｂの撮像領域ｒ１５ｂに対して、補助光投光部１３ａから補助光が投光される場合（即ち、図２に示すように撮像装置１０ａ及び１０ｂが連携して動作する場合）における、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量を模式的に示している。
　図２に示すように、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、補助光投光部１３ａに加えて、補助光投光部１３ｂが補助光を投光すると、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量により、撮像領域ｒ１５ａがより明るくなる。
　そこで、本実施形態に係る制御システム５では、図１１に示すように、撮像部１５ａの撮像領域ｒ１５ａに対して、複数の補助光投光部１３から補助光が投光される場合には、各補助光投光部１３に補助光の光量を制限させ、撮像領域ｒ１５ａの明るさを制御する。このとき、例えば、撮像装置１０ａは、他の撮像装置１０ｂが制御する補助光投光部１３ｂの発光状態（例えば、発光量）を取得し、取得した補助光投光部１３ｂの発光状態に応じて、自身が制御する補助光投光部１３ａに補助光の光量を制限させる。
　例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂから投光される補助光の光量が等しく、補助光投光部１３ａ及び１３ｂが補助光を投光する領域が略等しい場合には、当該領域の明るさは単純に２倍となる。この場合には、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれから投光される補助光の光量を１／２にすることで、当該領域の明るさは、例えば、補助光投光部１３ａのみが補助光を投光した場合と略等しい状態に制御される。
　もちろん、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光する領域は、必ずしも完全に一致するとは限らない。そのため、制御システム５は、補助光投光部１３ａ及び１０ｂの位置関係に基づき、当該補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれから投光される補助光が干渉する度合いを判別し、判別結果に応じて各補助光の光量を制御してもよい。
　このように、本実施形態に係る制御システム５では、複数の補助光投光部１３からの補助光が互いに干渉する場合には、干渉の度合いに応じて各補助光の光量を制限することで、対象となる領域（即ち、各撮像部１５の撮像領域）がより好適な明るさとなるように制御する。このような構成により、本実施形態に係る制御システム５は、時分割で補助光を投光することなく、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
　また、本実施形態に係る制御システム５では、各補助光を時分割で投光する必要がなくなるため、時分割に伴う多重度の制限の影響を受けず、前述した第１の実施形態に係る制御システム１に比べて、より多くの補助光投光部１３を連携させることが可能となる。また、本実施形態に係る制御システム５は、各補助光投光部１３から投光される補助光の光量を制限することで、より好適な撮像環境を実現するとともに、消費電力をより低く抑えることが可能となる。
　以上、図１１を参照して、本実施形態に係る制御システム５の概要について説明した。なお、以降では、本実施形態に係る制御システム５について、さらに詳しく説明する。
　［２．２．機能構成］
　図１２を参照して、本実施形態に係る制御システム５の機能構成の一例について説明する。図１２は、本実施形態に係る制御システム５の機能構成の一例を示したブロック図である。
　なお、図１２に示すように、本実施形態に係る制御システム５の機能構成は、前述した第１の実施形態に係る制御システム１（図４参照）と類似している。そのため、本説明では、本実施形態に係る制御システム５の機能構成について、特に、前述した第１の実施形態に係る制御システム１と異なる部分に着目して説明する。
　図１２に示すように、本実施形態に係る撮像装置１０ａは、制御部５１ａと、補助光投光部１３ａと、撮像部１５ａと、通信部１９とを含む。なお、図１２に示した、補助光投光部１３ａ、撮像部１５ａ、及び通信部１９は、図４に示した、第１の実施形態に係る撮像装置１０ａにおける、補助光投光部１３ａ、撮像部１５ａ、及び通信部１９と同様のため、詳細な説明は省略する。
　制御部５１ａは、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作を制御するための構成であり、図４に示した、第１の実施形態に係る撮像装置１０ａにおける制御部１１ａに相当する。なお、制御部５１ａの詳細については、別途後述する。
　同様に、本実施形態に係る撮像装置１０ｂは、制御部５１ｂと、補助光投光部１３ｂと、撮像部１５ｂと、通信部１９とを含む。なお、図１２に示した、補助光投光部１３ｂ、撮像部１５ｂ、及び通信部１９は、図４に示した、第１の実施形態に係る撮像装置１０ｂにおける、補助光投光部１３ｂ、撮像部１５ｂ、及び通信部１９と同様のため、詳細な説明は省略する。
　制御部５１ｂは、補助光投光部１３ｂ及び撮像部１５ｂの動作を制御するための構成であり、図４に示した、第１の実施形態に係る撮像装置１０ｂにおける制御部１１ｂに相当する。なお、制御部５１ｂの詳細については、別途後述する。また、以降では、制御部５１ａ及び３１ｂを特に区別しない場合には、単に「制御部５１」と記載する場合がある。
　なお、本実施形態に係る制御システム５では、複数の撮像装置１０（例えば、撮像装置１０ａ及び１０ｂ）のうち、いずれかの撮像装置１０をマスターとし、マスター以外の他の撮像装置１０をスレーブとして動作させる。そこで、以降では、図１２に示す撮像装置１０ａ及び１０ｂのうち、撮像装置１０ａをマスターとし、撮像装置１０ｂをスレーブとして、各撮像装置１０における各構成の詳細について、特に、制御部５１の構成に着目してそれぞれ説明する。
　（マスター）
　まず、マスターとして動作する撮像装置１０ａの構成の詳細について、特に、制御部５１ａの構成に着目して説明する。図１２に示すように、本実施形態に係る制御部５１ａは、状態取得部５１１と、補助光制御部５１３と、撮像制御部５１５と、主制御部５１７とを含む。
　撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを所定の取得元から取得する。なお、制御パラメタとしては、例えば、補助光投光部１３ａが投光する補助光の発光周期（例えば、フレームレート）、当該発光周期を制御可能な範囲、補助光の光量、補助光として投光される光の周波数等の設定を示す情報が挙げられる。本実施形態に係る制御システム５では、状態取得部５１１は、少なくとも、補助光投光部１３ａが投光する補助光の光量（もしくは、当該補助光の光量を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを取得する。また、状態取得部５１１は、補助光投光部１３ａが投光する補助光の発光周期（もしくは、当該発光周期を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを取得してもよい。
　また、撮像装置１０ａの状態取得部５１１が、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを取得できれば、当該制御パラメタの取得元は特に限定されない。このことは、前述した第１の実施形態に係る撮像装置１０ａと同様である。
　また、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂから取得する。このとき、状態取得部５１１は、撮像装置１０ｂに対して制御パラメタの送信を指示することで、能動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ｂから取得してもよい。また、他の一例として、状態取得部５１１は、撮像装置１０ｂからの制御パラメタの送信を待ち受けることで、受動的に当該制御パラメタを当該撮像装置１０ｂから取得してもよい。
　なお、このとき、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、連携対象となる撮像装置１０ｂの動作状態を、伝送経路ｎ１１を介した通信に基づき確認し、撮像装置１０ｂが動作している場合にのみ、当該撮像装置１０ｂから制御パラメタを取得してもよい。
　以上のようにして、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光量）を取得し、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態を、主制御部５１７に出力する。
　主制御部５１７は、状態取得部５１１から、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光量）を取得する。
　また、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングを連動させるための同期信号を生成する。このとき、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態として、補助光投光部１３ａ及び１３ｂが投光する補助光の発光周期を示す制御パラメタを取得している場合には、当該制御パラメタに基づき同期信号を生成してもよい。例えば、図１２には、主制御部５１７により生成された当該同期信号の一例が示されている。
　同期信号を生成したら、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが同期して補助光を投光するように、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光タイミングを設定する。
　また、主制御部５１７は、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光量）に基づき、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれが投光する補助光の光量を設定する。具体的な一例として、主制御部５１７は、連携して補助光を投光させる補助光投光部１３の数に応じて、各補助光投光部１３が投光する補助光の光量が制限されるように、当該補助光の光量を設定してもよい。
　また、このとき、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれが投光する補助光の光量を制限する際に、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態に応じて、補助光投光部１３ａ及び１３ｂ間で制限量に重み付けを行ってもよい。例えば、主制御部５１７は、補助光投光部１３ｂの発光量が、補助光投光部１３ａに比べて大きい場合には、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量をより制限されるように、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれが投光する補助光の光量を設定してもよい。
　また、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１０ｂの位置関係に基づき、当該補助光投光部１３ａ及び１０ｂそれぞれから投光される補助光が干渉する度合いを判別し、判別結果に応じて各補助光の光量を制御してもよい。この場合には、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１０ｂそれぞれが設置された位置及び向きを示す情報（以降では、「位置情報」と記載する場合がある）と、放射角を示す情報とに応じて、補助光投光部１３ａ及び１０ｂそれぞれから投光される補助光が干渉する度合いを判別すればよい。
　なお、主制御部５１７が、各補助光投光部１３の位置情報と、当該補助光投光部１３の放射角を示す情報とを取得できれば、当該各情報の取得元は特に限定されない。具体的な一例として、各補助光投光部１３の位置情報と、当該補助光投光部１３の放射角を示す情報とは、主制御部５１７が読み出し可能な記憶領域にあらかじめ記憶されていてもよい。また、他の一例として、主制御部５１７は、各補助光投光部１３の位置情報と、当該補助光投光部１３の放射角を示す情報とをユーザ入力として取得してもよい。また、他の一例として、主制御部５１７は、各補助光投光部１３の位置情報と、当該補助光投光部１３の放射角を示す情報とを、当該補助光投光部１３の動作を制御する撮像装置１０からそれぞれ取得してもよい。
　また、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、撮像部１５ａ及び１５ｂが画像を撮像するタイミングをあわせて設定してもよい。この場合には、主制御部５１７は、撮像部１５ａが、補助光投光部１３ａの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ａの撮像タイミングを設定する。同様に、主制御部５１７は、撮像部１５ｂが、補助光投光部１３ｂの発光タイミングに同期して画像を撮像するように、当該撮像部１５ｂの撮像タイミングを設定する。
　そして、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量の設定に基づき、補助光制御部５１３に、当該補助光の光量を制限させる。また、主制御部５１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、補助光制御部５１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部５１３は、主制御部５１７からの指示に基づき、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を制限し、当該主制御部５１７から供給される制御信号に基づき、当該補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
　なお、補助光制御部５１３が、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を制限できれば、その方法は特に限定されない。具体的な一例として、補助光制御部５１３は、補助光投光部１３ａの発光時間を短くすることで、当該補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を制限してもよい。また、他の一例として、補助光制御部５１３は、補助光投光部１３ａの発光量（例えば、光源に供給される電流の電流値）を制限することで、当該補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を制限してもよい。
　また、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像制御部５１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部５１５は、主制御部５１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
　以上のように、主制御部５１７からの制御に基づき、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量が、他の補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量に応じて制限される。また、主制御部５１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ａ及び撮像部１５ａの動作が制御されることで、補助光投光部１３ａの発光タイミングと、撮像部１５ａの撮像タイミングとが同期する。
　また、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量の設定に基づき、撮像装置１０ｂに対して、当該補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量の制限を指示する。この指示を受けて、撮像装置１０ｂは、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量を制限する。
　また、主制御部５１７は、設定した補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御情報を、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂに通知する。これにより、撮像装置１０ｂは、当該制御情報に基づき、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを制御することが可能となる。
　以上、マスターとして動作する撮像装置１０ａの構成の詳細について、特に、制御部５１ａの構成に着目して説明した。
　（スレーブ）
　次に、スレーブとして動作する撮像装置１０ｂの構成の詳細について、特に、制御部５１ｂの構成に着目して説明する。図４に示すように、本実施形態に係る制御部５１ｂは、状態取得部５１１と、補助光制御部５１３と、撮像制御部５１５と、主制御部５１７とを含む。
　撮像装置１０ｂの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタを所定の取得元から取得する。なお、制御パラメタの内容や、当該制御パラメタの取得元については、前述した撮像装置１０ａの場合と同様のため、詳細な説明や省略する。また、本実施形態に係る制御システム５では、状態取得部３１１は、少なくとも、補助光投光部１３ｂが投光する補助光の光量（もしくは、当該発光周期を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを取得する。また、状態取得部５１１は、補助光投光部１３ｂが投光する補助光の発光周期（もしくは、当該発光周期を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを取得してもよい。
　撮像装置１０ｂの状態取得部５１１は、取得した制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ａに送信する。なお、本実施形態に係る状態取得部５１１が、制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ａに送信する態様は、前述した第１の実施形態に係る状態取得部１１１（図４参照）と同様のため、詳細な説明は省略する。
　撮像装置１０ｂの主制御部５１７は、状態取得部５１１からの撮像装置１０ａへの制御パラメタの送信に対する応答として、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量の制限に係る指示を受ける。また、当該指示に加えて、主制御部５１７は、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御情報を、撮像装置１０ｂから取得する。
　撮像装置１０ｂの主制御部５１７は、撮像装置１０ａからの指示に基づき、補助光制御部５１３に、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量を制限させる。なお、補助光の光量の制限方法は、前述した補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を制限する場合と同様である。
　また、撮像装置１０ｂの主制御部５１７は、取得した制御情報に基づき、補助光投光部１３ｂの発光タイミングを認識し、当該発光タイミングに応じて、補助光制御部５１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部５１３は、主制御部５１７から供給される制御信号に基づき、補助光投光部１３ｂによる補助光の投光に係る動作を制御する。
　また、撮像装置１０ｂの主制御部５１７は、取得した制御情報に基づき、撮像部１５ｂの撮像タイミングを認識、当該撮像タイミングに応じて、撮像制御部５１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部５１５は、主制御部５１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ｂによる画像の撮像に係る動作を制御する。
　以上のようにして、主制御部５１７からの制御信号に基づき、補助光投光部１３ｂ及び撮像部１５ｂの動作が制御されることで、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとが同期する。また、このとき、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量は、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量に応じて制限されることとなる。
　以上説明したように、本実施形態に係る制御システム５は、複数の補助光投光部１３からの補助光が互いに干渉する場合には、干渉の度合いに応じて各補助光の光量を制限することで、対象となる領域（即ち、各撮像部１５の撮像領域）がより好適な明るさとなるように制御する。このような構成により、本実施形態に係る制御システム５は、時分割で補助光を投光することなく、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
　また、本実施形態に係る制御システム５では、各補助光を時分割で投光する必要がなくなるため、時分割に伴う多重度の制限の影響を受けず、前述した第１の実施形態に係る制御システム１に比べて、より多くの補助光投光部１３を連携させることが可能となる。また、本実施形態に係る制御システム５は、各補助光投光部１３から投光される補助光の光量を制限することで、より好適な撮像環境を実現するとともに、消費電力をより低く抑えることが可能となる。
　なお、各撮像装置１０は、自身が制御する補助光投光部１３から投光される補助光の光量に加えて、自身が制御する撮像部１５が画像を撮像するための撮像条件（特に、露出条件やＩＳＯ感度）を制御できるようにしてもよい。
　例えば、各撮像装置１０は、補助光投光部１３から投光される補助光の光量を設定する際に、撮像部１５の露出条件をあわせて設定してもよい。例えば、撮像装置１０は、撮像部１５のシャッタースピードを長くすることで、補助光投光部１３から投光される補助光の光量をより制限してもよい。同様に、撮像装置１０は、撮像部１５のシャッタースピードを短くすることで、補助光投光部１３から投光される補助光の光量を制限する量を抑えてもよい。
　また、他の一例として、各撮像装置１０は、撮像部１５の露出条件に応じて、補助光投光部１３から投光される補助光の光量（換言すると、当該補助光の光量を制限する量）を決定してもよい。また、他の一例として、各撮像装置１０は、制限された補助光投光部１３から投光される補助光の光量に応じて、撮像部１５が画像を撮像するための撮像条件を制御してもよい。
　また、上記に説明した制御システム５のシステム構成や、各撮像装置１０の機能構成はあくまで一例であり、前述した第１の実施形態に係る制御システム１と同様に、適宜構成を変更してもよい。
　具体的な一例として、制御システム５を、複数の撮像装置１０が個々に独立して動作するように構成してもよい。この場合には、例えば、複数の撮像装置１０それぞれが、お互いに各補助光投光部１３の発光状態を共有し、相手側の補助光投光部１３の発光状態（例えば、発光量）に応じて、自身の補助光投光部１３の動作（例えば、発光量）を制御すればよい。
　また、前述した第１の実施形態に係る制御システム１と同様に、各撮像装置１０が、連携対象となる他の撮像装置１０を特定する方法は特に限定されない。具体的な一例として、各撮像装置１０は、互いの情報を共有し、他の撮像装置１０から取得した情報に基づき、自身の撮像部１５の撮像領域に対して、補助光を投光する他の撮像装置１０を特定し、特定した撮像装置１０を連携対象として認識すればよい。
　また、他の一例として、複数の撮像装置１０それぞれは、各撮像装置１０による補助光の投光に係る状態と、自身の撮像部１５により撮像された画像とに基づき、連携対象となる他の撮像装置１０を特定してもよい。
　具体的には、複数の撮像装置１０のうちいずれか（例えば、マスター）が、各撮像装置１０に時分割で順次補助光を投光させ、当該補助光を投光している撮像装置１０の情報を各撮像装置１０に通知するとともに、当該補助光の投光に同期して各撮像装置１０に画像を撮像させる。
　各撮像装置１０は、自身の撮像部１５により撮像された画像を解析することで、他の撮像装置１０からの補助光の投光に伴い、自身の撮像部１５の撮像領域が照明されたか否かを判別する。そして、各撮像装置１０は、自身の撮像部１５の撮像領域が照明されたときに通知された情報に基づき、補助光を投光している他の撮像装置１０を識別し、当該他の撮像装置１０を連携対象として識別すればよい。
　また、前述した第１の実施形態の変形例１と同様に、制御システム５を、３台以上の撮像装置１０を動作させる構成としてもよい。この場合には、３台以上の撮像装置１０それぞれの補助光投光部１３の発光状態に応じて、当該補助光投光部１３それぞれから投光される補助光の光量が制限されればよい。
　また、他の一例として、前述した第１の実施形態の変形例２と同様に、制御装置２０を設け、当該制御装置２０が、各撮像装置の補助光投光部１３及び撮像部１５それぞれの動作を制御する構成としてもよい。
　また、他の一例として、前述した第１の実施形態の変形例３と同様に、各撮像装置１０は、自身が動作を制御する撮像部１５により撮像された画像に基づき、当該撮像部１５の撮像領域に補助光を投光する、他の補助光投光部１０の発光状態を取得してもよい。この場合には、撮像装置１０は、撮像部１５により撮像された画像の明るさの変化に基づき、他の補助光投光部１０の発光状態を推定すればよい。
　また、前述した第１の実施形態の変形例４と同様に、各撮像装置１０は、自身が動作を制御する補助光投光部１３に特定の発光パターンで補助光を投光させることで、他の撮像装置１０に対して、当該補助光投光部１３の発光状態を通知する構成としてもよい。
　以上、図１２を参照して、本実施形態に係る制御システム５の機能構成の一例について説明した。
　［２．３．処理］
　次に、図１３を参照して、本実施形態に係る制御システム５の一連の処理の流れの一例について、特に、マスターとして動作する撮像装置１０ａの動作に着目して説明する。図１３は、本実施形態に係る制御システム５の一連の処理の流れの一例について示したフローチャートである。
　（ステップＳ３０１）
　まず、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、連携対象となる撮像装置１０ｂの動作状態を、伝送経路ｎ１１を介した通信に基づき確認する。
　（ステップＳ３０３）
　連携対象となる撮像装置１０ｂが動作している場合には、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ｂが補助光を投光するための制御パラメタを、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂから取得する。
　なお、本実施形態に係る制御システム１では、状態取得部５１１は、少なくとも、補助光投光部１３ｂが投光する補助光の光量（もしくは、当該補助光の光量を制御可能な範囲）を示す制御パラメタを、撮像装置１０ｂから取得する。
　また、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ａが補助光を投光するための制御パラメタを所定の取得元から取得する。
　以上のようにして、撮像装置１０ａの状態取得部５１１は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光量）を取得し、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態を、主制御部５１７に出力する。
　（ステップＳ３０５）
　主制御部５１７は、状態取得部５１１から、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光量）を取得する。主制御部５１７は、取得した補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態（例えば、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光量）に基づき、補助光投光部１３ａ及び１３ｂそれぞれが投光する補助光の光量を設定する。
　また、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが補助光を投光するタイミングを連動させるための同期信号を生成する。このとき、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光状態として、補助光投光部１３ａ及び１３ｂが投光する補助光の発光周期を示す制御パラメタを取得している場合には、当該制御パラメタに基づき同期信号を生成してもよい。
　同期信号を生成したら、主制御部５１７は、補助光投光部１３ａ及び１３ｂのそれぞれが同期して補助光を投光するように、補助光投光部１３ａ及び１３ｂの発光タイミングを設定する。
　（ステップＳ３０７）
　そして、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量の設定に基づき、補助光制御部５１３に、当該補助光の光量を制限させる。また、主制御部５１７は、設定した補助光投光部１３ａの発光タイミングに応じて、補助光制御部５１３に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。補助光制御部５１３は、主制御部５１７からの指示に基づき、補助光投光部１３ａから投光される補助光の光量を制限し、当該主制御部５１７から供給される制御信号に基づき、当該補助光投光部１３ａによる補助光の投光に係る動作を制御する。
　また、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、設定した撮像部１５ａの撮像タイミングに応じて、撮像制御部５１５に制御信号（例えば、制御パルス）を供給する。撮像制御部５１５は、主制御部５１７から供給される制御信号に基づき、撮像部１５ａによる画像の撮像に係る動作を制御する。
　また、撮像装置１０ａの主制御部５１７は、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量の設定に基づき、撮像装置１０ｂに対して、当該補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量の制限を指示する。この指示を受けて、撮像装置１０ｂは、補助光投光部１３ｂから投光される補助光の光量を制限する。
　また、主制御部５１７は、設定した補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを示す制御情報を、伝送経路ｎ１１を介して撮像装置１０ｂに通知する。これにより、撮像装置１０ｂは、当該制御情報に基づき、補助光投光部１３ｂの発光タイミングと、撮像部１５ｂの撮像タイミングとを制御することが可能となる。
　以上、図１３を参照して、本実施形態に係る制御システム５の一連の処理の流れの一例について、特に、マスターとして動作する撮像装置１０ａの動作に着目して説明した。
　［２．４．まとめ］
　以上説明したように、本実施形態に係る制御システム５は、複数の補助光投光部１３からの補助光が互いに干渉する場合には、干渉の度合いに応じて各補助光の光量を制限することで、対象となる領域（即ち、各撮像部１５の撮像領域）がより好適な明るさとなるように制御する。このような構成により、本実施形態に係る制御システム５は、時分割で補助光を投光することなく、より好適な撮像環境を実現することが可能となる。
　また、本実施形態に係る制御システム５では、各補助光を時分割で投光する必要がなくなるため、時分割に伴う多重度の制限の影響を受けず、前述した第１の実施形態に係る制御システム１に比べて、より多くの補助光投光部１３を連携させることが可能となる。また、本実施形態に係る制御システム５は、各補助光投光部１３から投光される補助光の光量を制限することで、より好適な撮像環境を実現するとともに、消費電力をより低く抑えることが可能となる。
　なお、本実施形態に係る制御システム５と、前述した第１の実施形態に制御システム１とを組み合わせた構成としてもよい。この場合には、制御システムは、複数の撮像装置１０を、複数のグループに分けて管理するとよい。そして、制御システムは、前述した第１の実施形態に係る制御システム１における、補助光投光部１３の発光タイミングの時分割での制御を、グループ単位で実行すればよい。即ち、制御システムは、各グループに含まれる補助光投光部１３が、他のグループに含まれる補助光投光部１３と、互いに異なるタイミングで補助光を投光するように（即ち、時分割で補助光を投光するように）、グループごとに、補助光投光部１３の動作を制御すればよい。
　また、この場合には、制御システムは、前述した第２の実施形態に係る制御システム５における、補助光投光部１３が投光する補助光の光量の制御を、各グループ内において実行すればよい。即ち、制御システムは、グループごとに、当該グループ内に含まれる補助光投光部１３それぞれの発光状態に応じて、当該補助光投光部１３が投光する補助光の光量を制御すればよい。
　＜３．ハードウェア構成＞
　次に、図１４を参照して、本開示の実施形態に係る撮像装置１０のハードウェア構成の一例について説明する。図１４は、本実施形態に係る撮像装置１０のハードウェア構成の一例を示した図である。
　図１４に示すように、本実施形態に係る撮像装置１０は、プロセッサ９０１と、メモリ９０３と、ストレージ９０５と、通信デバイス９１１と、光源ユニット９１３と、撮像デバイス９１５と、バス９１７とを含む。また、撮像装置１０は、操作デバイス９０７と、報知デバイス９０９とを含んでもよい。
　プロセッサ９０１は、例えばＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＧＰＵ（Graphics　Processing　Unit）、ＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）又はＳｏＣ（System　on　Chip）であってよく、撮像装置１０の様々な処理を実行する。プロセッサ９０１は、例えば、各種演算処理を実行するための電子回路により構成することが可能である。なお、前述した制御部１１の各構成は、プロセッサ９０１により実現され得る。
　メモリ９０３は、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）及びＲＯＭ（Read　Only　Memory）を含み、プロセッサ９０１により実行されるプログラム及びデータを記憶する。ストレージ９０５は、半導体メモリ又はハードディスクなどの記憶媒体を含み得る。
　操作デバイス９０７は、ユーザが所望の操作を行うための入力信号を生成する機能を有する。操作デバイス９０７は、例えばボタン及びスイッチなどユーザが情報を入力するための入力部と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、プロセッサ９０１に供給する入力制御回路などから構成されてよい。
　報知デバイス９０９は、出力デバイスの一例であり、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid　Crystal　Display）装置、有機ＥＬ（ＯＬＥＤ：Organic　Light　Emitting　Diode）ディスプレイなどのデバイスであってよい。この場合には、報知デバイス９０９は、画面を表示することにより、ユーザに対して所定の情報を報知することができる。
　また、他の一例として、報知デバイス９０９は、ＬＥＤ（Light　Emitting　Diode）のように、点灯又は点滅のパターンにより、所定の情報をユーザに報知するデバイスであってもよい。また、報知デバイス９０９は、スピーカ等のように、所定の音響信号を出力することで、所定の情報をユーザに報知するデバイスであってもよい。
　通信デバイス９１１は、本開示の実施形態に係る撮像装置１０が備える通信手段であり、ネットワークを介して外部装置と通信する。通信デバイス９１１は、有線または無線用の通信インタフェースである。通信デバイス９１１を、無線通信インタフェースとして構成するバイには、当該通信デバイス９１１は、通信アンテナ、ＲＦ（Radio　Frequency）回路、ベースバンドプロセッサなどを含んでもよい。
　通信デバイス９１１は、外部装置から受信した信号に各種の信号処理を行う機能を有し、受信したアナログ信号から生成したデジタル信号をプロセッサ９０１に供給することが可能である。なお、前述した通信部１９は、通信デバイス９１１により実現され得る。
　光源ユニット９１３は、補助光を投光するためのユニットであり、あらかじめ決められた波長の光（例えば、赤外線）を出射可能に構成されている。光源ユニット９１３は、例えば、ＬＥＤ（Light　Emitting　Diode）からなる。もちろん、光源ユニット９１３は、あらかじめ決められた波長の光を出射可能に構成されていれば、必ずしも、ＬＥＤに限定されないことは言うまでもない。なお、前述した補助光投光部１３は、光源ユニット９１３により実現され得る。
　撮像デバイス９１５は、ＣＭＯＳ（Complementary　Metal-Oxide　Semiconductor）イメージセンサやＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）イメージセンサ等の、被写体を撮像し、撮像画像のデジタルデータを得る撮像素子を含む。即ち、撮像デバイス９１５は、プロセッサ９０１の制御に従い、レンズを介して静止画像又は動画像を撮影する機能を有する。撮像デバイス９１５は、撮像した画像をメモリ９０３やストレージ９０５に記憶させてもよい。なお、前述した撮像部１５は、撮像デバイス９１５により実現され得る。
　バス９１７は、プロセッサ９０１、メモリ９０３、ストレージ９０５、操作デバイス９０７、報知デバイス９０９、通信デバイス９１１、光源ユニット９１３、及び撮像デバイス９１５を相互に接続する。バス９１７は、複数の種類のバスを含んでもよい。
　また、コンピュータに内蔵されるプロセッサ、メモリ、及びストレージなどのハードウェアを、上記した撮像装置１０が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能である。また、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記憶媒体も提供され得る。
　＜４．まとめ＞
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
　第１の光源の発光状態を取得する取得部と、
　取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御する制御部と、
　を備える、制御装置。
（２）
　前記制御部は、前記第１の光源の前記発光状態に応じて、前記第２の光源の発光タイミングを制御する、前記（１）に記載の制御装置。
（３）
　前記制御部は、前記第１の光源と前記第２の光源とが時分割で発光するように、前記第２の光源の前記発光タイミングを制御する、前記（２）に記載の制御装置。
（４）
　前記制御部は、前記第２の光源の前記発光タイミングに基づき、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の、画像の撮像タイミングを制御する、前記（２）または（３）に記載の制御装置。
（５）
　前記制御部は、前記第１の光源の前記発光状態に応じて、前記第２の光源から投光される光の光量を制御する、前記（１）に記載の制御装置。
（６）
　前記制御部は、前記第２の光源から投光される光の光量に基づき、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の撮像条件を制御する、前記（５）に記載の制御装置。
（７）
　前記制御部は、前記第２の光源から投光される光の光量を、前記第１の光源の前記発光状態と、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の撮像条件とに基づき制御する、前記（５）に記載の制御装置。
（８）
　前記制御部は、前記第１の光源の前記発光状態に応じて、前記第２の光源から投光される光の光量と、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の撮像条件とを制御する、前記（５）に記載の制御装置。
（９）
　前記取得部は、当該第１の光源及び当該第２の光源それぞれの発光タイミングを示した同期信号に基づき、前記第１の光源の前記発光状態を取得する、前記（１）～（８）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１０）
　前記取得部は、ネットワークを介して接続された、前記第１の光源の動作を制御する外部装置から取得した制御情報に基づき、当該第１の光源の発光状態を取得する、前記（１）～（８）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１１）
　前記取得部は、前記第１の光源から出射された光の検出結果に基づき、前記第１の光源の発光状態を取得する、前記（１）～（８）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１２）
　前記第２の光源により照明される領域の少なくとも一部を撮像する撮像部により撮像された画像を解析する解析部を備え、
　前記取得部は、前記撮像部により撮像された前記画像の解析結果に基づき、前記第１の光源の発光状態を取得する、前記（１）～（８）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１３）
　前記取得部は、前記第２の光源の前記発光状態を取得し、取得した当該第２の光源の発光状態を、前記第１の光源の動作を制御する外部装置に通知する、前記（１）～（１２）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１４）
　前記取得部は、取得した前記第２の光源の前記発光状態を、複数の前記外部装置に通知する、前記（１３）に記載の制御装置。
（１５）
　前記取得部は、複数の前記第２の光源の前記発光状態を取得する、前記（１）～（１４）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１６）
　前記第２の光源を備える、前記（１）～（１５）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１７）
　前記第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部を備える、前記（１）～（１６）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１８）
　プロセッサが、
　第１の光源の発光状態を取得することと、
　取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御することと、
　を含む、制御方法。
（１９）
　コンピュータに、
　第１の光源の発光状態を取得することと、
　取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御することと、
　を実行させる、プログラム。
　１～５　制御システム
　１０　　撮像装置
　１１　　制御部
　１１１　状態取得部
　１１３　補助光制御部
　１１５　撮像制御部
　１１７　主制御部
　３１１　状態取得部
　３１３　補助光制御部
　３１５　撮像制御部
　３１７　主制御部
　３１９　解析部
　４１１　状態取得部
　４１３　補助光制御部
　４１５　撮像制御部
　４１７　主制御部
　４１９　解析部
　１３　　補助光投光部
　１５　　撮像部
　１７　　光検出部
　１９　　通信部
　２０　　制御装置
　２１　　制御部
　２１１　状態取得部
　２１７　主制御部
　２９　　通信部
　３０　　撮像装置
　３３　　補助光制御部
　３５　　撮像制御部
　５１　　制御部
　５１１　状態取得部
　５１３　補助光制御部
　５１５　撮像制御部
　５１７　主制御部

Claims (19)

  1. 　第１の光源の発光状態を取得する取得部と、
    　取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御する制御部と、
    　を備える、制御装置。
  2. 　前記制御部は、前記第１の光源の前記発光状態に応じて、前記第２の光源の発光タイミングを制御する、請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記制御部は、前記第１の光源と前記第２の光源とが時分割で発光するように、前記第２の光源の前記発光タイミングを制御する、請求項２に記載の制御装置。
  4. 　前記制御部は、前記第２の光源の前記発光タイミングに基づき、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の、画像の撮像タイミングを制御する、請求項２に記載の制御装置。
  5. 　前記制御部は、前記第１の光源の前記発光状態に応じて、前記第２の光源から投光される光の光量を制御する、請求項１に記載の制御装置。
  6. 　前記制御部は、前記第２の光源から投光される光の光量に基づき、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の撮像条件を制御する、請求項５に記載の制御装置。
  7. 　前記制御部は、前記第２の光源から投光される光の光量を、前記第１の光源の前記発光状態と、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の撮像条件とに基づき制御する、請求項５に記載の制御装置。
  8. 　前記制御部は、前記第１の光源の前記発光状態に応じて、前記第２の光源から投光される光の光量と、当該第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部の撮像条件とを制御する、請求項５に記載の制御装置。
  9. 　前記取得部は、当該第１の光源及び当該第２の光源それぞれの発光タイミングを示した同期信号に基づき、前記第１の光源の前記発光状態を取得する、請求項１に記載の制御装置。
  10. 　前記取得部は、ネットワークを介して接続された、前記第１の光源の動作を制御する外部装置から取得した制御情報に基づき、当該第１の光源の発光状態を取得する、請求項１に記載の制御装置。
  11. 　前記取得部は、前記第１の光源から出射された光の検出結果に基づき、前記第１の光源の発光状態を取得する、請求項１に記載の制御装置。
  12. 　前記第２の光源により照明される領域の少なくとも一部を撮像する撮像部により撮像された画像を解析する解析部を備え、
    　前記取得部は、前記撮像部により撮像された前記画像の解析結果に基づき、前記第１の光源の発光状態を取得する、請求項１に記載の制御装置。
  13. 　前記取得部は、前記第２の光源の前記発光状態を取得し、取得した当該第２の光源の発光状態を、前記第１の光源の動作を制御する外部装置に通知する、請求項１に記載の制御装置。
  14. 　前記取得部は、取得した前記第２の光源の前記発光状態を、複数の前記外部装置に通知する、請求項１３に記載の制御装置。
  15. 　前記取得部は、複数の前記第２の光源の前記発光状態を取得する、請求項１に記載の制御装置。
  16. 　前記第２の光源を備える、請求項１に記載の制御装置。
  17. 　前記第２の光源にあらかじめ関連付けられた撮像部を備える、請求項１に記載の制御装置。
  18. 　プロセッサが、
    　第１の光源の発光状態を取得することと、
    　取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御することと、
    　を含む、制御方法。
  19. 　コンピュータに、
    　第１の光源の発光状態を取得することと、
    　取得された前記第１の光源の前記発光状態に応じて、当該第１の光源とは異なる第２の光源の発光に係る動作を制御することと、
    　を実行させる、プログラム。
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