JPWO2016009535A1 - 回転角検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
77 スパイダーアーム(クランクと連動して回転する部材)
105 クランク
107 クランク軸(回転軸)
310 回転角検出装置
351 測定モジュール制御部
351b 回転角推定部(出力部、遅延角度補正部)
351c クランク前後判定部(クランク位置検出部)
351e フラグ(保持部)
351f LPF(フィルタ部)
353 測定モジュール記憶部
355 余弦値保管部(余弦値記憶部)
357 余弦テーブル部(テーブル部)
371a 第1加速度センサ
371b 第2加速度センサ
371c 第3加速度センサ
372 LPF(フィルタ部)
a1 第1加速度センサから検出される加速度(第1加速度)
a2 第2加速度センサから検出される加速度(第2加速度)
r1 第1加速度センサのクランク軸中心からの距離(第1距離)
r2 第2加速度センサのクランク軸中心からの距離(第2距離)
ST11 回転角検出(第1加速度検出工程、第2加速度検出工程、出力工程)
Claims (12)
- 回転軸に取り付けたクランクまたは前記クランクと連動して回転する部材に、前記回転軸から第1距離離れた位置に配置され、前記クランクの長手方向と平行な方向の加速度である第1加速度を検出する第1加速度センサと、
前記クランクまたは前記クランクと連動して回転する部材に、前記回転軸から第2距離離れた位置に配置され、前記クランクの長手方向と平行な方向の加速度である第2加速度を検出する第2加速度センサと、
前記第1加速度と、前記第2加速度と、前記第1距離と、前記第2距離と、に基づいて、前記クランクの回転角に関する情報を出力する出力部と、
を有することを特徴とする回転角検出装置。 - 前記第1の距離と前記第2の距離とは異なる距離であることを特徴とする請求項1に記載の回転角検出装置。
- 前記出力部が、前記第2距離と前記第1加速度とを乗じた値と前記第1距離と第2加速度とを乗じた値との差分に基づいて余弦値を算出し、そして、前記余弦値に基づいて前記クランクの回転角に関する情報を出力することを特徴とする請求項1または2に記載の回転角検出装置。
- 予め所定の回転角と前記余弦値との対応関係が設定されているテーブル部を有し、
前記出力部が、算出された前記余弦値および前記テーブル部に基づいて前記クランクの回転角に関する情報を出力することを特徴とする請求項3に記載の回転角検出装置。 - 前記クランクの1回転を鉛直方向で2等分した半回転のうちいずれの区間に前記クランクが位置しているかを検出するクランク位置検出部を有し、
前記出力部は、当該クランク位置検出部の検出結果と前記余弦値とに基づいて前記クランクの回転角に関する情報を出力する、
ていることを特徴とする請求項3または4に記載の回転角検出装置。 - 過去に算出された前記余弦値を少なくとも1以上記憶する余弦値記憶部を有し、
前記クランク位置検出部は、前記余弦値記憶部に記憶されている前記余弦値と今回算出された前記余弦値とに基づいて、前記クランクの1回転を鉛直方向で2等分した半回転のうちいずれの区間に前記クランクが位置しているか検出する、
ことを特徴とする請求項5に記載の回転角検出装置。 - 前記クランクの1回転を鉛直方向で2等分した半回転のうちいずれの区間に前記クランクが位置しているかに応じて2値が交互に変化する情報を保持する保持部を有し、
前記クランク位置検出部は、前記余弦値に基づいて、前記保持部に保持されている情報を変化させる、
ことを特徴とする請求項5に記載の回転角検出装置。 - 前記クランクの短手方向と平行な方向の加速度である第3加速度を検出する第3加速度センサを有し、
前記クランク位置検出部は、前記第3加速度に基づいて前記クランクの1回転を鉛直方向で2等分した半回転のうちいずれの区間に前記クランクが位置しているかを検出することを特徴とする請求項5に記載の回転角検出装置。 - 前記第1加速度および前記第2加速度、または、前記余弦値のうちいずれか一方にフィルタ処理を施すフィルタ部と、
前記フィルタ処理が施された後に角度補正処理を施す遅延角度補正部と、
を有していることを特徴とする請求項3乃至8のうちいずれか一項に記載の回転角検出装置。 - 回転軸に取り付けたクランクまたは前記クランクと連動して回転する部材に、前記回転軸から第1距離離れた位置に配置された第1加速度センサから、前記クランクの長手方向と平行な方向の加速度である第1加速度を取得する第1加速度検出工程と、
前記クランクまたは前記クランクと連動して回転する部材に、前記回転軸から第2距離離れた位置に配置された第2加速度センサから、前記クランクの長手方向と平行な方向の加速度である第2加速度を取得する第2加速度検出工程と、
前記第1加速度と、前記第2加速度と、前記第1距離と、前記第2距離と、に基づいて、前記クランクの回転角に関する情報を出力する出力工程と、
を有することを特徴とする回転角検出方法。 - 請求項10に記載の回転角検出方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする回転角検出プログラム。
- 請求項11に記載の回転角検出プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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