JPWO2015198644A1 - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルを示す概略図である。図2は、作業機械に搭載される油圧駆動装置のシステム構成を示す油圧回路図である。本第1実施形態は、油圧ショベルの、いわゆる旋回減速時に油圧モータから排出される作動油が有するエネルギを、複数の油圧ポンプモータで回生可能としている。
図2に示す、本発明の第1実施形態に係る油圧駆動装置105を搭載する作業機械として、油圧ショベル100を例として説明する。油圧ショベル100は、図1に示すように、左右方向の両側に設けたクローラ式の走行装置を駆動させるための走行用油圧モータ8a,8bを備えた下部走行体103と、下部走行体103上に旋回可能に取り付けた上部旋回体102とを備える。上部旋回体102上には、オペレータが搭乗するキャブ101を設けている。上部旋回体102は、下部走行体103に対し、旋回用油圧モータ7にて旋回可能である。
図3は、油圧駆動装置105の要部構成を示す概略図である。すなわち、図3は、上記第1実施形態に係る油圧回路の要部を図2から抽出した油圧回路図である。なお、図3では、ブームシリンダ1、アームシリンダ3の回路を図2中から抽出して図示しているが、その他のバケットシリンダ5の回路も同様の構成としている。図3において、細かな点で図2とは配置等が異なるものの各機能が同一であるため、すでに説明した構成は同一符号を付して、その説明を省略する。
操作レバー装置56は、操作レバー56a,56b,56dを操作した場合に、ブームシリンダ1,アームシリンダ3および旋回用油圧モータ7の駆動指令を制御装置57に与える。制御装置57は、操作レバー装置56から駆動指令を受けた場合に、各制御信号線を介して両傾転ポンプモータ12,14,18へ制御信号を出力する。両傾転ポンプモータ12,14,18は、制御信号を受けた場合にレギュレータ12a,14a,18aが制御され、両傾転ポンプモータ12,14,18の吐出方向および吐出流量を制御してブームシリンダ1、アームシリンダ3の伸縮動作、あるいは旋回用油圧モータ7の旋回動作を制御する。両傾転ポンプモータ14,18が吐出した作動油は、合流流路230,231を介して合流してから、旋回用油圧モータ7へ供給可能であり、旋回用油圧モータ7を、2台の両傾転ポンプモータ14,18で高速駆動できる油圧回路となっている。
閉回路Aにおいて、両傾転ポンプモータ12の押しのけ容積は、レギュレータ12aにて制御する。レギュレータ12aは、制御信号線を介して制御装置57に接続している。レギュレータ12aは、吐出方向を含んだ押しのけ容積指令値に応じた指令信号を制御装置57から受け、この指令信号に従い両傾転ポンプモータ12の押しのけ容積を制御する。具体的に、レギュレータ12aは、例えば制御装置57から押しのけ容積の値を正負の符号付きの情報で受け取り、この押しのけ容積の符号で吐出方向が決まる。
制御装置57は、操作レバー56a,56b,56dの操作に応じて両傾転ポンプモータ12,14,18および切換弁43a,45b,45d,49dを制御する。制御装置57は、旋回減速検出部57a,回生可能量演算部57b,操作判定部57c,およびポンプバルブ制御部57dを備える。そして、制御装置57は、旋回減速検出部57aにて上部旋回体102が減速している状態かを検出し、回生可能量演算部57bにて回生に用いるポンプモータの個数を演算するとともに、操作判定部57cにて両傾転ポンプモータ12,14のうちの旋回駆動以外の駆動に用いられていないポンプモータの存在を判定する。
合流流路230,231は、両傾転ポンプモータ14に接続された流路203,204から分岐し、第1開閉装置としての切換弁45dを介し、両傾転ポンプモータ18に接続した流路218,219に接続している。両傾転ポンプモータ14が吐出した作動油は、流路203または流路204から合流流路230または合流流路231を介し、両傾転ポンプモータ18が吐出した作動油と流路218または流路219で合流してから、旋回用油圧モータ7へ供給される。旋回用油圧モータ7が排出する作動油は、合流流路230,231により、流路218または流路219から分流し、流路203または流路204を介して両傾転ポンプモータ14へ送られ、かつ流路218,209または流路219,210を介して両傾転ポンプモータ18へ送られる。
次に、上記第1実施形態に係る油圧駆動装置105の作用につき、停止状態からブームシリンダ1を動作し上部旋回体102を旋回してから停止するまでの動作について説明する。
まず、旋回用油圧モータ7の停止状態における油圧駆動装置の作用について説明する。
式(1) Dt=d|D3|/dt
次に、旋回用油圧モータ7を停止状態から旋回駆動するまでの動作について説明する。
次に、ブーム1用の操作レバー56aを操作し、アーム3用の操作レバー56bが非操作で、旋回用の操作レバー56dを最大操作量の半分以上に操作した場合の動作について説明する。
式(2) Dt=d|D2+D3|/dt
次に、旋回用油圧モータ7を旋回状態から減速停止させるまでの動作について説明する。
式(3) E=(Pa−Pb)×D1/(2π)
式(4) Es=(Pe−Pf)×Dm/2π
式(5) dDe=(Pe−Pf)×Dm×G/2π/J
式(6) D3=D3f−dDe×t
式(7) D2=D2f−dDe×(t―t0)
また、操作レバー56bが非操作で、操作レバー56aを操作している状態で、操作レバー56dを最大操作量の半分に相当する操作量から非操作とし旋回減速を指示した場合の動作について説明する。
また、操作レバー56a,56bのそれぞれを操作している状態で、操作レバー56dを操作状態から非操作として旋回減速を指示した場合の動作について説明する。
上記第1実施形態に係る油圧ショベル100のブーム上げ動作時における効果について説明する。図4および図5は、本第1実施形態に係る油圧回路と旋回回生制御の1次元の数値解析を実施した結果の一例を示している。
本第2実施形態は、旋回減速回生時の両傾転ポンプモータ14,18の押しのけ容積指令値D2,D3を流路209,210内の圧力情報を用いて決定する機能をポンプバルブ制御部57dに設けている。すなわち、本第2実施形態が前述した第1実施形態と異なるのは、旋回減速検出部57aが、上部旋回体102が減速している状態を検知し、回生可能量演算部57bにて回生可能量Eを設定した場合に、両傾転ポンプモータ14,18の押しのけ容積指令値D2,D3を流路209,210内の圧力情報を用いて決定する点である。なお、本第2実施形態において、第1実施形態と同一又は対応する部分には同一符号を付している。
本第2実施形態においては、回生可能量演算部57bにて回生可能量Eを設定した場合に、上記第1実施形態に係る式(5)の代わりに、ポンプバルブ制御部57dが次の式(8)を用いて両傾転ポンプモータ14,18の押しのけ容積指令値D2,D3を再設定する。
式(8) D2=Kp(Pe−Pf)+D2,D3=Kp(Pe−Pf)+D3
上記第1実施形態においては、式(5)による上部旋回体102およびフロント作業機104の慣性モーメントJの設定値によって、旋回用油圧モータ7の上部旋回体102が減速している状態で流路218,219内の作動油の圧力が設定リリーフ圧まで上昇するか、または設定リリーフ圧以下になるかが決まる。このため、旋回減速回生エネルギの多くをリリーフ弁51a,51bにて捨ててしまうか、流路218または流路219内の作動油の圧力が設定リリーフ圧以下になり、旋回用油圧モータ7に作用する減速トルクが低下してしまうため、旋回停止までの時間が延びてしまう。ところが、油圧ショベル100の旋回動作時毎に慣性モーメントJを算出することは容易ではない。
図6は、本発明の第3実施形態に係る油圧ショベル100に搭載される油圧駆動装置105Aの要部構成を示す概略図である。本第3実施形態は、旋回減速回生時の両傾転ポンプモータ14,18の押しのけ容積指令値D2,D3を、旋回用油圧モータ7の回転速度情報を用いて決定する機能をポンプバルブ制御部57dに設けている。すなわち、本第3実施形態が前述した第1実施形態と異なるのは、旋回用油圧モータ7に回転速度センサ63を取り付け、ポンプバルブ制御部57dが制御信号線を介して回転速度センサ63にて油圧モータ7の回転速度を検出する点と、ポンプバルブ制御部57dにて検出した回転速度情報を用いて旋回減速回生時の両傾転ポンプモータ14,18の押しのけ容積指令値D2,D3を決定する点である。なお、本第3実施形態において、第1実施形態と同一又は対応する部分には同一符号を付している。
本第3実施形態においては、回生可能量演算部57bにて回生可能量Eを設定した場合に、ポンプバルブ制御部57dが、回転速度検出部としての回転速度センサ63にて旋回用油圧モータ7の回転速度Rmを検出する。ポンプバルブ制御部57dは、上記第1実施形態に係る式(5)の代わりに、次の式(9)を用いて、両傾転ポンプモータ14,18の押しのけ容積指令値D2,D3を再設定する。
式(9) D2=Dm×Rm/Re/2,D3=Dm×Rm/Re/2
本第3実施形態は、旋回減速検出部57aが、上部旋回体102が減速している状態かを検知し、回生可能量演算部57bにて回生可能量Eを設定した場合に、ポンプバルブ制御部57dが回転速度センサ63にて旋回用油圧モータ7の回転速度Rmを検出し、この検出した回転速度Rmに基づき、式(9)を用いて両傾転ポンプモータ14,18の押しのけ容積指令値D2,D3を設定する構成としている。
図7は、本発明の第4実施形態に係る油圧ショベル100に搭載される油圧駆動装置105Bの要部構成を示す概略図である。本第4実施形態は、上述した第1実施形態に係る油圧駆動装置105中のリリーフ弁51a,51bを、設定リリーフ圧が変更可能な可変リリーフ弁51c,51dとし、可変リリーフ弁51c,51dの設定リリーフ圧を、制御信号線を介して変更可能とする機能をポンプバルブ制御部57dに設けている。すなわち、本第4実施形態が前述した第1実施形態と異なるのは、旋回減速検出部57aが、上部旋回体102が減速している状態かを検知し、回生可能量演算部57bにて回生可能量Eを設定した場合に、ポンプバルブ制御部57dが可変リリーフ弁51c,51dの設定リリーフ圧を上げる制御信号を出力する点である。なお、本第4実施形態において、第2実施形態と同一又は対応する部分には同一符号を付している。
本第4実施形態においては、回生可能量演算部57bにて回生可能量Eを設定した場合に、ポンプバルブ制御部57dが、式(8)を用いて、両傾転ポンプモータ14,18の押しのけ容積指令値D2,D3を設定する。同時に、ポンプバルブ制御部57dは、可変リリーフ弁51c,51dに対し、これら可変リリーフ51c,51dの設定リリーフ圧を上げる制御信号を出力し、これら可変リリーフ弁51c,51dの設定リリーフ圧を上昇させる。なお、ポンプバルブ制御部57dによる切換弁43a,45b,45d,49dの制御は、上記第1実施形態におけるポンプバルブ制御部57dの動作と同様である。
上記第2実施形態においては、上部旋回体102が減速している状態でポンプバルブ制御部57dにて、式(8)を用いて押しのけ容積指令値D2,D3を増加させ、両傾転ポンプモータ14,18の吸い込み流量を増加させて、上部旋回体102が減速している状態でリリーフ弁51a,51bを通過する作動油流量を減少させている。この結果、上部旋回体102が減速している状態で旋回用油圧モータ7から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギの回生量を増加させることが可能となる。ところが、流路218,219内の作動油圧がリリーフ弁51a,51bの設定リリーフ圧まで上昇した場合には、式(8)中の吐出圧Pfおよび吸入圧Peがそれぞれ変化しなくなるため、設定リリーフ圧まで作動油圧が上昇した際のリリーフ弁51a,51bの開閉動作に伴い、設定リリーフ圧前後でハンチングを引き起こしやすい。
なお、本発明は前述した実施形態に限定するものではなく、様々な変形態様が含まれる。例えば、前述した実施形態は、本発明を分りやすく説明するために説明したものであり、本発明は、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定するものではない。
3 アームシリンダ(第2油圧アクチュエータ)
5 バケットシリンダ(油圧アクチュエータ)
7 旋回用油圧モータ(第1油圧モータ)
9 エンジン
12 第3ポンプモータ
14 第2ポンプモータ
16 両傾転ポンプモータ
18 両傾転ポンプモータ(第1ポンプモータ)
43a 切換弁(第3開閉装置)
45b 切換弁(第2開閉装置)
47c 切換弁
45d 切換弁(第1合流流路用開閉装置)
49d 切換弁(第1開閉装置)
51c,51d 可変リリーフ弁
56d 操作レバー(操作装置)
57 制御装置
57a 旋回減速検出部
57b 回生可能量演算部(回生使用ポンプ数演算部)
57c 操作判定部(ポンプ動作判定部)
57d ポンプバルブ制御部(制御部)
60a,60b 圧力センサ(圧力検出部)
63 回転速度センサ(回転速度検出部)
100 油圧ショベル(作業機械)
102 上部旋回体
104 フロント作業機
105,105A,105B 油圧駆動装置
230 合流流路(第1合流流路用開閉装置)
231 合流流路(第1合流流路用開閉装置)
A 閉回路(第3油圧閉回路)
B 閉回路(第2油圧閉回路)
C 閉回路
D 閉回路(第1油圧閉回路)
Claims (6)
- 旋回体を旋回駆動するための、第1アクチュエータとしての油圧モータと、両方向に作動油の流出入が可能かつ押しのけ容積が制御可能な第1ポンプモータとを、作動油が流れる流路で閉回路状に接続し、前記油圧モータと前記第1ポンプモータとの間の流路を開閉する第1開閉装置を設けた第1油圧回路と、
前記油圧モータとは異なる第2油圧アクチュエータと、両方向に作動油の流出入が可能かつ押しのけ容積が制御可能な第2ポンプモータとを、作動油が流れる流路で閉回路状に接続し、前記第2油圧アクチュエータと前記第2ポンプモータとの間の流路を開閉する前記第2開閉装置を設けた第2油圧回路と、
前記第1油圧回路と前記第2油圧回路との間に接続した合流流路と、
前記第1合流流路を開閉する第1合流流路用開閉装置と、
前記第1、第2ポンプモータと前記第1、第2開閉装置および第1合流流路用開閉装置とを制御する制御装置と、を具備し、
前記制御装置は、前記旋回体が減速している状態を検出する旋回減速検出部と、前記第2ポンプモータの動作状態を判定するポンプ動作判定部と、前記第1および第2ポンプモータの押しのけ容積と前記第1、第2開閉装置および第1合流流路用開閉装置の開閉とを制御する制御部と、を備え、
前記旋回減速検出部にて前記旋回体が減速している状態を検出し、前記ポンプ動作判定部にて前記第2ポンプモータが前記第2油圧アクチュエータへ作動油を供給していない状態と判定し、旋回動作に伴う慣性エネルギを前記第1ポンプモータだけで回生できない場合に、前記制御部にて前記第1開閉装置に対し開信号を出力し、前記第2開閉装置に対し閉信号を出力し、当該第2油圧閉回路と前記第1油圧閉回路とを合流させる前記第1合流流路用開閉装置に対し開信号を出力し、さらに前記第1ポンプモータの押しのけ容積と、前記第2ポンプモータの押しのけ容積を、それぞれ吐出圧よりも吸入圧が高くなるように制御してモータとして機能させることを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において、
前記第1及び第2油圧アクチュエータとは異なる第3油圧アクチュエータと、
両方向に作動油の流出入が可能で、かつ押しのけ容積が制御可能な第3ポンプモータとを、作動油が流れる流路で閉回路状に接続し、前記第3油圧アクチュエータと前記第3ポンプモータとの間の流路を開閉する前記第3開閉装置を設けた第3油圧回路と、
前記第1油圧閉回路と前記第2油圧閉回路との間に接続した第2合流流路と、
前記第2合流流路を開閉する第2合流流路用開閉装置と、
を更に有し、
前記旋回減速検出部にて前記旋回体が減速している状態を検出し、前記ポンプ動作判定部にて前記第3ポンプモータが前記第3油圧アクチュエータへ作動油を供給していない状態と判断し、旋回動作に伴う慣性エネルギを前記第1及び第2ポンプモータだけで回生できない場合に、前記制御部にて更に前記第3開閉装置に対し閉信号を出力し、当該第3当油圧閉回路と前記第1油圧閉回路とを合流させる前記第2合流流路用開閉装置に対し開信号を出力し、第3ポンプモータの押しのけ容積を、吐出圧よりも吸入圧が高くなるように制御してモータとして機能させることを特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械において、
前記旋回体の旋回駆動を操作するための操作装置をさらに具備し、
前記旋回減速検出部は、前記操作装置にて前記旋回体を減速または停止する操作をした場合に、前記旋回体が減速している状態と検出する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械において、
前記第1ポンプモータは、一対の流出入ポートを備え、
前記制御装置は、前記第1ポンプモータの流出入ポート間の圧力差を検出するための圧力検出部をさらに備え、前記制御部は、前記旋回減速検出部にて前記旋回体が減速している状態を検出した場合に、前記第2及び第3ポンプモータのうち前記油圧アクチュエータへ作動油を供給していないポンプモータおよび前記第1ポンプモータそれぞれの押しのけ容積を、前記圧力検出部にて検出した圧力差に基づいて、前記各ポンプモータの吐出圧よりも吸入圧が高くなるように制御することを特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械において、
前記制御装置は、前記油圧モータの回転速度を検出する回転速度検出部をさらに備え、前記制御部は、前記旋回減速検出部にて前記旋回体が減速している状態を検出した場合に、前記第2及び第3ポンプモータのうち前記油圧アクチュエータへ作動油を供給していないポンプモータおよび前記第1ポンプモータそれぞれの押しのけ容積を、前記回転速度検出部にて検出した前記油圧モータの回転速度に基づいて、前記第1および第2ポンプモータの吐出圧よりも吸入圧が高くなるように制御することを特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械において、
前記第1油圧閉回路は、前記第1油圧閉回路内の作動油のリリーフ圧が制御可能な可変リリーフ弁をさらに備え、
前記制御部は、前記旋回減速検出部にて前記旋回体が減速している状態を検出した場合に、前記可変リリーフ弁のリリーフ圧を上昇させてから、前記第2及び第3ポンプモータのうち前記油圧アクチュエータへ作動油を供給していないポンプモータおよび前記第1ポンプモータそれぞれの押しのけ容積を、前記圧力検出部にて検出した圧力差に基づいて、前記第1および第2ポンプモータの吐出圧よりも吸入圧が高くなるように制御することを特徴とする作業機械。
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