JPWO2015033904A1 - 内視鏡下外科手術装置及び外套管 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の一態様において、内視鏡挿通路に設けられ、体腔内の気密を確保する第1弁部材と、処置具挿通路に設けられ、体腔内の気密を確保する第2弁部材と、を更に備え、内視鏡が進退移動する際に内視鏡が第1弁部材から受ける摩擦力をF3としたとき、次式を満たすように構成されることが好ましい。
F2>F3
また、本発明の一態様において、連動部材が移動可能範囲の最基端位置に移動した状態において、外套管本体の軸方向に関して、内視鏡連結部が連結される内視鏡の連結位置から外套管本体の先端位置までの長さをL、連結位置から内視鏡の先端位置までの長さをLsとしたとき、次式を満たすように連結位置が設定されることが好ましい。
また、本発明の一態様において、連動部材は、内視鏡と連結され内視鏡と一体的に進退移動するスライダ部材と、処置具と連結され処置具と一体的に進退移動するスリーブ部材とを有し、スリーブ部材はスライダ部材に対して進退移動可能な範囲が制限されることが好ましい。
また、本発明の他の態様に係る外套管は、内視鏡挿通路に設けられ、体腔内の気密を確保する第1弁部材と、処置具挿通路に設けられ、体腔内の気密を確保する第2弁部材と、を更に備え、内視鏡が進退移動する際に内視鏡が第1弁部材から受ける摩擦力をF3としたとき、次式を満たすように構成されることが好ましい。
F2>F3
また、本発明の他の態様に係る外套管は、連動部材が移動可能範囲の最基端位置に移動した状態において、外套管本体の軸方向に関して、内視鏡連結部が連結される内視鏡の連結位置から外套管本体の先端位置までの長さをL、連結位置から内視鏡の先端位置までの長さをLsとしたとき、次式を満たすように連結位置が設定されることが好ましい。
また、本発明の他の態様に係る外套管は、連動部材は、内視鏡と連結され内視鏡と一体的に進退移動するスライダ部材と、処置具と連結され処置具と一体的に進退移動するスリーブ部材とを有し、スリーブ部材はスライダ部材に対して進退移動可能な範囲が制限されることが好ましい。
図1は、本発明に係る内視鏡下外科手術装置の概略構成図である。図1に示すように内視鏡下外科手術装置10は、患者の体腔内を観察する内視鏡100と、患者の体腔内の患部を検査又は処置するための処置具200と、内視鏡100及び処置具200を体腔内に案内する外套管300(ガイド部材)と、を備える。
内視鏡100は、例えば腹腔鏡などの硬性内視鏡であり、体腔内に挿入される細長い挿入部(以下、「内視鏡挿入部」という。)102と、内視鏡挿入部102の基端側に連設される操作部104とを備える。操作部104には、ユニバーサルケーブル106が接続され、このユニバーサルケーブル106の先端部にプロセッサ装置108と光源装置110の各々がコネクタ(不図示)を介して着脱自在に接続される。また、プロセッサ装置108は、ケーブルを介してモニタ112に接続される。
図1に示すように、処置具200は、例えば鉗子からなり、体腔内に挿入される細長い挿入部(以下、「処置具挿入部」という。)202と、処置具挿入部202の基端側に設けられ、術者に把持される操作部204と、処置具挿入部202の先端側に設けられ、操作部204の操作によって動作可能な処置部206と、を備える。
図3は、外套管300を後左上方向から示した外観斜視図である。
外套管300の具体的構成について説明する。図4は、外套管300の内部構造を示した断面図(図3の4−4矢視断面図)であり、基準軸300aを含み、かつ、上下方向に直交する平面で切断した断面を示す。本明細書において、単に断面図という場合には図4と同一平面により切断した断面図を示すものとする。
外套管本体320は、硬質樹脂や金属等により基準軸300aを中心軸とする長細い円筒状に形成されており、外周を囲む外壁322と、外套管本体320の基端から先端まで貫通する管腔324とを有する。
また、図5は、基準軸300aを含み、かつ、図4の紙面に直交する平面で外套管300を切断したときの基端キャップ340周辺の断面図である。同図に示すように基端キャップ340は、基端面302から外套管本体320の管腔324まで貫通する貫通孔350を有する。
ここで、一本の医療器具を体腔内に案内する外套管においては、送気コネクタは、外套管の基端面ではなく、側面に設けられるのが一般的である。
次に、スライダ400について説明する。
スライダ400の内部構造について説明する。
内視鏡連結部420は、スライダ本体402の左側に設けられており、外套管本体320の管腔324内において内視鏡挿通路306となる空間を確保するとともに図6のようにして内視鏡挿入部102が挿通される貫通孔424と、内視鏡挿通路306に挿通された内視鏡挿入部102の外周面(側面)に圧接する圧接部材426とを備える。
処置具連結部422は、図10に示すように、スライダ本体402の右側に設けられており、処置具挿入部202に連結されるスリーブ440(スリーブ部材)と、スリーブ440を処置具挿通軸308a方向(前後方向)に進退移動可能にガイドするガイド部460とを備える。
以上のように構成されたスライダ400によれば、外套管300の内視鏡挿通路306に挿通された内視鏡挿入部102とスライダ本体402が連結し、外套管300の処置具挿通路308に挿通された処置具挿入部202とスリーブ440とが連結する。
次に、スライダ400の動作条件について説明する。ここでは、スライダ400の動作に関連する各部材に作用する力を以下のように定義する。
処置具挿入部202が進退操作された際(大幅に進退操作された際)に、内視鏡挿入部102と処置具挿入部202とをスライダ400を介して一体的に進退移動させる条件として、固定力F1、F2、摩擦力F3は、次の条件(1)、(2)を満たす。
F2>F3 ・・・(2)
これによって、処置具挿入部202が進退操作された際に、図12又は図13のようにスリーブ440がスライダ本体402に対する移動可能範囲の後端又は前端に到達すると、スリーブ440はスライダ本体402及び内視鏡挿入部102を介して弁部材346の摩擦力F3を受ける。このとき、摩擦力F3よりも大きな固定力F1により内視鏡挿入部102とスライダ本体402とが連結され、かつ、摩擦力F3よりも大きな固定力F2により処置具挿入部202とスリーブ440とが連結されているため、処置具挿入部202の進退移動と連動してスライダ本体402が進退移動し、スライダ本体402の進退移動と連動して内視鏡挿入部102が進退移動する。
同様に、内視鏡挿入部102が進退操作された際に、内視鏡挿入部102と処置具挿入部202とをスライダ400を介して一体的に進退移動させるために、固定力F1、F2、摩擦力F4とは、次の条件(4)、(5)を満たす。
F2>F4 ・・・(5)
また、内視鏡挿入部102が進退操作された際に、これと連動させてスライダ本体402を外套管本体320に対して進退移動させるための条件として、固定力F1と、摩擦力F6とは、次の条件(6)を満たす。
(b)処置具の進退移動幅が小さい場合に内視鏡と処置具を連動させない条件について
処置具挿入部202が小幅に進退操作された際に、図11のように内視鏡挿入部102を進退移動させずに処置具挿入部202のみを進退移動させるための条件として、摩擦力F3、F5、F6は、次の条件(7)を満たす。
これにより、図11で示したように処置具挿入部202の移動幅が小さいときは内視鏡挿入部102は移動せず、処置具挿入部202の進退移動幅が大きいときは内視鏡挿入部102が移動する。すなわち、処置具挿入部202の進退移動幅が小さい場合は、スリーブ440がスライダ本体402内のみで進退移動し、スライダ本体402自体は外套管本体320に対して移動しないので内視鏡挿入部102が軸方向(前後方向)に進退移動しない。
内視鏡100と処置具200とを把持しながら処置具挿入部202の長さ調整を行えるようにするための条件として、固定力F1、F2は、次の条件(8)を満たすことが好ましい。
これにより、外套管本体320を持って処置具挿入部202を進退移動した場合、又は、内視鏡挿入部102を持って処置具挿入部202を進退移動した場合であっても、スライダ本体402に対する内視鏡挿入部102の係合位置を変えることなく、スライダ本体402に対する処置具挿入部202の係合位置を変えることができる。
一方、内視鏡挿入部102を持って処置具挿入部202を進退移動することによって処置具挿入部202の長さ調整を行う場合、F4<F3ならば上記と同様の摩擦力が発生するので、式(9)を満足することが望ましく、F3<F4ならば、発生する摩擦力はスリーブ440と処置具挿入部202との間と、弁部材346と内視鏡挿入部102との間であるので、処置具挿入部202の進退操作に要する操作力はF2+F3である。したがって、このような調整操作を術者がストレスを感じることなく行えるようにする場合には、固定力F2と、摩擦力F3とが、次の条件(10)を満たすことが望ましい。
これらの条件(9)と条件(10)のうち、両方の条件を満たすようにした場合に限らず、いずれか一方のみの条件を満たすようにした場合であっても効果的である。
このような調整操作を術者がストレスを感じることなく行えるようにする場合には、固定力F1と、摩擦力F3もしくはF4とが、次の条件(12)もしくは(13)を満たすことが望ましい。
F1+F3<10N(Nはニュートン) ・・・(13)
(d)良好な操作性を確保するための条件について
術者がストレスを感じることなく処置具挿入部202の進退操作を行うことができる条件として、摩擦力F3、F4、F6は、次の条件(14)を満たすことが好ましい。
このように、術者が処置具挿入部202を大幅に進退操作する際に必要な操作力(F3+F4+F6)を設定しておくことにより、術者がストレスを感じることなく良好な操作性を確保することができる。
処置具挿入部202の進退操作によって外套管300(外套管本体320)が体壁に対してずれないようにするための条件として、外套管300の体壁に対する前後方向(軸方向)の固定力をFtとすると、固定力Ftと、摩擦力F3、F4とは、次の条件(15)を満たす。
これによって、処置具挿入部202が進退操作されても、体壁に刺入された外套管300(外套管本体320)はずれることなく安定した状態で固定されているので、良好な操作性を確保することが可能となる。
以上の外套管300において、外套管本体320に対してスライダ400を前後方向のみに進退移動できるようにしたスライダ400の支持機構は、上記形態に限らない。
次に、スライダ400に対する内視鏡挿入部102の係合位置に関して説明する。
これによって、スライダ本体402が図17のように移動可能範囲の後端に移動したときでも内視鏡挿入部102の先端が外套管300の先端に一致した位置又はそれよりも前方に突出した位置に配置される。
図18は、内視鏡挿入部102の先端が外套管300内に入り込むことを防止することができる内視鏡100の実施の形態を示す平面図である。
図20は、内視鏡挿入部102の先端が外套管300内に入り込むことを防止することができる内視鏡100の他の実施の形態を示した平面図である。
また、内視鏡挿入部102に関する上記実施の形態は、処置具挿入部202に関しても同様に適用することができる。即ち、スライダ400が外套管本体320に対する移動可能範囲の後端に配置され、かつ、スリーブ440がスライダ本体402に対する移動可能範囲の後端に配置されている状態において、スリーブ440に係合している処置具挿入部202の先端が、少なくとも外套管300の先端面304又は所望の基準位置よりも基端側とならないように図18や図20に示した内視鏡挿入部102の段差部154や高摩擦部170と同様の構成部を処置具挿入部202に設けてもよい。
次に、外套管300を体壁に刺入する際に外套管300に装着して使用する内針500について説明する。
以上のごとく構成された内針500によれば、外套管300の内視鏡挿入口310と処置具挿入口314の各々から内視鏡挿通路306と処置具挿通路308に内針500の軸部502、504の各々を挿入していくと、図24のように内針500の頭部510が、外套管300の基端キャップ340に近づいていく。
次に、本実施形態の内視鏡下外科手術装置10を用いた操作方法の一例について説明する。
次に、本実施形態の内視鏡下外科手術装置10を用いた内視鏡下外科手術の一例について説明する。
まず、内視鏡下外科手術の第1例として、腹腔鏡下胆嚢摘出手術について説明する。
まず、所定の事前準備を行った後(ステップS10)、第1トラカール挿入工程を行う(ステップS12)。第1トラカール挿入工程では、術者が患者の腹壁表面を皮切した後、術者と助手が皮切部を腹膜までダイレーションを行う。その後、術者と助手が第1トラカールを皮切部に挿入する。なお、第1トラカールを腹腔内に挿入する場合には、第1トラカール内部に内針(上記内針500に相当)を挿通した状態で行う。そして、第1トラカールの挿入後は第1トラカールから内針を抜去する。これにより、第1トラカールの挿入時に第1トラカール内部に腹壁の組織が侵入してしまうのを防止できる。また、患者の腹腔内に挿入された第1トラカールが動きやすい場合には、必要に応じて術者と助手が第1トラカールを糸で腹壁に固定する。
次に、気腹工程を行う(ステップS14)。気腹工程では、まず、気腹チューブ(上記送気チューブ122に相当)を第1トラカールに接続する。次いで、気腹チューブを気腹装置(上記気腹装置120に相当)に装着し気腹装置を操作する。これにより、気腹装置から気腹チューブ及び第1トラカールを介して患者の腹腔内に気腹ガスが送気される。このとき、患者の腹腔内に送気される気腹ガスの送気圧は8〜12mmHg(mmHgは約133.322Pa)の範囲に調整されていることが好ましい。なお、気腹工程としては、本例に限らず、例えば予め患者の腹壁に図示しない気腹針を穿刺し、気腹ガスを送気して気腹するようにしてもよい。
次に、内視鏡挿入工程を行う(ステップS16)。内視鏡挿入工程では、術者が、第1トラカールの内部に配置されるスライダ(上記スライダ400に相当)に対する内視鏡挿入部の固定位置を調整しながら、第1トラカールに対して内視鏡(上記内視鏡100に相当)を挿入する。このとき、内視鏡挿入部(上記内視鏡挿入部102に相当)の先端部が第1トラカールから所定長さだけ突出するようにスライダとの固定位置が調整されることが好ましい。これにより、患者の腹腔内に第1トラカールを介して内視鏡挿入部が挿入される。
次に、第2トラカール挿入工程を行う(ステップS18)。第2トラカール挿入工程では、術者が、内視鏡挿入工程で第1トラカールを介して患者の腹腔内に挿入された内視鏡によって得られる観察画像(内視鏡画像)を確認しながら、患者の腹壁表面を約7〜8mm切開して、その切開部に第2トラカール(5mmトラカール)を鈍的挿入する。具体的には、まず、術者が、内視鏡を他のトラカール突破位置に向け、腹膜の画像をモニタに映す。次いで、術者が、その画像を見ながら腹壁のフィンガーサインを送り、トラカール突破位置を確認する。その後、術者が、確認されたトラカール突破位置に対応する腹壁表面を約7〜8mm切開する。切開後、術者が、第2トラカールを切開部に鈍的挿入する。このとき、術者は、内視鏡画像を観察しながら腹壁を突破する。これにより、患者の腹腔内に安全に第2トラカールが挿入される。
次に、第3トラカール挿入工程を行う(ステップS20)。第3トラカール挿入工程は、第2トラカール挿入工程と同様に行われる。これにより、患者の腹腔内に安全に第3トラカールが挿入される。
次に、観察工程を行う(ステップS22)。観察工程は、全体観察を行ってから要部観察を行う。すなわち、術者が、内視鏡を手元側(後方側)に後退させて、内視鏡で腹腔内の全体を観察し、解剖の確認や癒着状況の確認を行う。続いて、術者が、内視鏡を患部側(前方側)に前進させて、胆嚢と肝臓付近を内視鏡で観察する。
次に、処置具挿入工程を行う(ステップS24)。処置具挿入工程では、術者又は助手が、患者の腹腔内に第1〜第3トラカールを介してそれぞれ所定の処置具を順次挿入する。
次に、胆嚢処置工程を行う(ステップS26)。胆嚢処置工程では、術者が、患者の腹腔内から胆嚢を剥離して摘出する。具体的には、図32に示した手順に従って行われる。
次に、抜去工程として、所定の順序に従って、内視鏡、処置具、第1〜第3トラカールを抜去する(ステップS28)。このとき、術者は、処置具で胆嚢を把持しておき、トラカールを抜去する際に胆嚢を体外に摘出する。
次に、後処理工程として、術者と助手が切開部2箇所を結紮縫合し、切開部の1箇所にドレーンを配置する(ステップS30)。また、細孔部は接着剤での閉鎖でもよい。
次に、内視鏡下外科手術の第2例として、腹腔鏡下腎臓摘出手術について説明する。
次に、腎臓処置工程を行う(ステップS32)。腎臓処置工程では、術者が、患者の腹腔内から後腹膜を剥離し腎臓を剥離して摘出する。具体的には、図36に示した手順に従って行われる。
次に、抜去工程として、所定の順序に従って、内視鏡、処置具、第1〜第3トラカールを抜去する(ステップS28)。このとき、術者は、処置具で腎臓を把持しておき、トラカールを抜去する際に腎臓を体外に摘出する。このときに、パウチをもちいてもよい。また、腎臓を取り出すため皮膚を追加切開してもよい。
次に、後処理工程として、術者と助手が切開部2箇所を結紮縫合し、切開部の1箇所にドレーンを配置する(ステップS30)。また、細孔部は接着剤での閉鎖でもよい。
次に、内視鏡下外科手術の第3例として、腹腔鏡下子宮・卵巣摘出手術について説明する。
次に、子宮遊離工程を行う。子宮遊離工程では、術者が、患者の子宮を子宮円索、子宮広間膜、卵巣提索から遊離する。なお、子宮遊離工程は、以下の手順で行われる。
次に、子宮切断工程を行う。子宮切断工程では、子宮動脈を凝固切断し、子宮を膣から切り離す。なお、子宮切断工程は、以下の手順で行われる。
次に、抜去工程として、所定の順序に従って、内視鏡、処置具、第1〜第3トラカールを抜去する。
次に、後処理工程として、術者と助手が切開部2箇所を結紮縫合し、切開部の1箇所にドレーンを配置する。また、細孔部は接着剤での閉鎖でもよい。
次に、内視鏡下外科手術の第4例として、腹腔鏡下虫垂切除手術について説明する。
次に、虫垂剥離工程を行う。虫垂剥離工程では、術者が、患者の虫垂を虫垂間膜から剥離する。なお、虫垂剥離工程は、以下の手順で行われる。
次に、虫垂切除を行う。具体的には、以下の手順で行われる。
次に、抜去工程として、所定の順序に従って、内視鏡、処置具、第1〜第2トラカールを抜去する。このとき、術者は、処置具で虫垂を把持しておき、トラカールを抜去する際に虫垂を体外に摘出する。
次に、後処理工程として、術者と助手が切開部1箇所を結紮縫合し、切開部の1箇所にドレーンを配置する。また、細孔部は接着剤での閉鎖でもよい。
Claims (8)
- 体腔内を観察する内視鏡と、前記体腔内の患部を検査又は処置する処置具と、前記内視鏡及び前記処置具を前記体腔内に案内する外套管と、を備える内視鏡下外科手術装置であって、
前記外套管は、
体壁を貫通して体腔内に挿入される外套管本体と、
前記外套管本体の内部に設けられ、前記内視鏡を進退自在に挿通可能な内視鏡挿通路と、
前記外套管本体の内部に設けられ、前記処置具を進退自在に挿通可能な処置具挿通路と、
前記外套管本体の内部において進退自在に構成され、前記内視鏡挿通路に挿通された前記内視鏡に連結される内視鏡連結部と、前記処置具挿通路に挿通された前記処置具に連結される処置具連結部とを有し、前記内視鏡及び前記処置具のいずれか一方の進退移動に対して他方が連動しない不感帯領域と、前記内視鏡及び前記処置具のいずれか一方の進退移動に対して他方が連動する感帯領域とを有する連動部材と、を備え、
前記内視鏡連結部の前記内視鏡に対する固定力をF1、前記処置具連結部の前記処置具に対する固定力をF2としたとき、次式を満たすように構成される内視鏡下外科手術装置。
F1>F2 - 前記内視鏡挿通路に設けられ、前記体腔内の気密を確保する第1弁部材と、
前記処置具挿通路に設けられ、前記体腔内の気密を確保する第2弁部材と、を更に備え、
前記内視鏡が進退移動する際に前記内視鏡が前記第1弁部材から受ける摩擦力をF3としたとき、次式を満たすように構成される請求項1に記載の内視鏡下外科手術装置。
F1>F3
F2>F3 - 前記連動部材が移動可能範囲の最基端位置に移動した状態において、前記外套管本体の軸方向に関して、前記内視鏡連結部が連結される前記内視鏡の連結位置から前記外套管本体の先端位置までの長さをL、前記連結位置から前記内視鏡の先端位置までの長さをLsとしたとき、次式を満たすように前記連結位置が設定される請求項1又は2に記載の内視鏡下外科手術装置。
Ls≧L - 前記連動部材は、前記内視鏡と連結され前記内視鏡と一体的に進退移動するスライダ部材と、前記処置具と連結され前記処置具と一体的に進退移動するスリーブ部材とを有し、前記スリーブ部材は前記スライダ部材に対して進退移動可能な範囲が制限される請求項1〜3のいずれか1項に記載の内視鏡下外科手術装置。
- 体壁を貫通して体腔内に挿入される外套管本体と、
前記外套管本体の内部に設けられ、前記体腔内を観察する内視鏡を進退自在に挿通可能な内視鏡挿通路と、
前記外套管本体の内部に設けられ、前記体腔内の患部を検査又は処置する処置具を進退自在に挿通可能な処置具挿通路と、
前記外套管本体の内部において進退自在に構成され、前記内視鏡挿通路に挿通された前記内視鏡に連結される内視鏡連結部と、前記処置具挿通路に挿通された前記処置具に連結される処置具連結部とを有し、前記内視鏡及び前記処置具のいずれか一方の進退移動に対して他方が連動しない不感帯領域と、前記内視鏡及び前記処置具のいずれか一方の進退移動に対して他方が連動する感帯領域とを有する連動部材と、を備え、
前記内視鏡連結部の前記内視鏡に対する固定力をF1、前記処置具連結部の前記処置具に対する固定力をF2としたとき、次式を満たすように構成される外套管。
F1>F2 - 前記内視鏡挿通路に設けられ、前記体腔内の気密を確保する第1弁部材と、
前記処置具挿通路に設けられ、前記体腔内の気密を確保する第2弁部材と、を更に備え、
前記内視鏡が進退移動する際に前記内視鏡が前記第1弁部材から受ける摩擦力をF3としたとき、次式を満たすように構成される請求項5に記載の外套管。
F1>F3
F2>F3 - 前記連動部材が移動可能範囲の最基端位置に移動した状態において、前記外套管本体の軸方向に関して、前記内視鏡連結部が連結される前記内視鏡の連結位置から前記外套管本体の先端位置までの長さをL、前記連結位置から前記内視鏡の先端位置までの長さをLsとしたとき、次式を満たすように前記連結位置が設定される請求項5又は6に記載の外套管。
Ls≧L - 前記連動部材は、前記内視鏡と連結され前記内視鏡と一体的に進退移動するスライダ部材と、前記処置具と連結され前記処置具と一体的に進退移動するスリーブ部材とを有し、前記スリーブ部材は前記スライダ部材に対して進退移動可能な範囲が制限される請求項5〜7のいずれか1項に記載の外套管。
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