JPWO2015033470A1 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents
運転支援装置および運転支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2015033470A1 JPWO2015033470A1 JP2015535263A JP2015535263A JPWO2015033470A1 JP WO2015033470 A1 JPWO2015033470 A1 JP WO2015033470A1 JP 2015535263 A JP2015535263 A JP 2015535263A JP 2015535263 A JP2015535263 A JP 2015535263A JP WO2015033470 A1 JPWO2015033470 A1 JP WO2015033470A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- movement
- driving
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 44
- 230000009471 action Effects 0.000 description 47
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 description 12
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 5
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 2
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000059 patterning Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
-
- B60K35/22—
-
- B60K35/28—
-
- B60K35/29—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/24—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view in front of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
- B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
-
- B60K2360/171—
-
- B60K2360/176—
-
- B60K2360/186—
-
- B60K2360/1868—
-
- B60K2360/21—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
- B60R2300/205—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using a head-up display
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
Abstract
Description
また、自車が所定の速度範囲で走行すると、車輌に設置されたカメラが撮影した車外のカメラ映像に切り替えることで、運転を支援する技術もある。
また、車輌の速度に応じて車載機器の表示内容を切り替える場合、運転者がカメラ映像を参照したくない場面であっても表示内容が切り替わってしまい、煩わしい。
この装置は、渋滞などのイベントに対して行われる運転者特有の操作内容(例えば、ナビゲーション装置へのルート案内の指示操作)を登録しておき、登録されたイベントが生じた場合に、これに対応する操作内容を実行するものである。
また、特許文献1では、運転者の視線情報や外向きカメラの映像などから運転者の死角となり得る場所を推測するため、装置の処理負荷が大きく、高い演算能力を有した高価な装置になるという課題がある。
また、特許文献2に記載の装置では、車輌の速度がある速度域になったというイベントにカメラ映像を切り替えるという操作が対応付けられた場合、運転者がカメラ映像を参照したくない場面であっても、車輌が上記速度域になると、勝手にカメラ映像への切り替え操作が実行されてしまう。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。また、図2は、実施の形態1における支援条件データの一例を示す図である。
図1に示す運転支援装置は、車輌に搭載されて運転者の運転支援を行う装置であって、動き情報取得部1、車輌情報取得部2、情報記憶部3、制御部4、提示用データ取得部5および情報提示部6を備えて構成される。
動き情報取得部1は、車輌の運転者の動き情報を取得する情報取得部である。例えば、車内カメラで撮影された運転者の映像などのように運転者の動きを認識することが可能な情報を取得する。
例えば、CAN(Controller Area Network)通信を介して、ターンシグナル操作、ブレーキ操作、アクセル操作、ハンドル操作、シフト操作に加え、車輌速度に関する情報として、車速パルス信号または加速度センサが検出した加速度情報を取得する。すなわち、車輌情報は、運転者の運転挙動によって決定される走行状況などを示す情報である。
なお、支援条件データは、外部のデータサーバに構築されていてもよい。
この場合、制御部4は、通信部(不図示)でデータサーバにアクセスすることにより、支援条件データを適宜読み出すことになる。
図2に示すID番号001の支援条件データは、車輌の状態が“時速10km未満”(支援条件)であり、このときに運転支援すべき運転者の動きパターンが“身を乗り出し、左右いずれかに首振りしている”という動作である。
例えば、ID番号001の支援条件データには“時速10km以上”という車輌の状態が支援解除条件とされている。上述のようにフロントカメラ映像が表示された後に、車輌が走行を開始して“時速10km以上”になっても、フロントカメラ映像が表示され続けると、かえって運転に支障を来す。このため、支援条件データに運転支援を解除する車輌状態も登録している。
車輌が時速20km未満である場合、車輌は徐行しており、例えば、道幅が狭い道路を走行していることが予想される。このような車輌状態において、運転者が上記動作を行うことは、車輌が側溝などに落ちないように下方向を確認したい場合であると予想される。
このため、ID番号002の支援条件データには、これらに対応する運転支援の内容として“トップビュー映像”が登録されている。これにより、運転者が上記車輌の状態で上記動作を行うと、HUD(ヘッドアップディスプレイ)などに車外カメラのトップビュー映像が表示され、運転者は、トップビュー映像から下方向を確認することが可能となる。
なお、車輌が通常走行に戻った後にもトップビュー映像が表示され続けると、かえって運転に支障を来すため、支援解除条件として“時速20km以上”が登録されている。
特に、制御部4は、支援条件データに基づいて、動き情報取得部1により取得された運転者の動き情報に該当する動きパターンと車輌状態取得部2により取得された車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別する。
また、その機能構成として、動き判別部40、車輌状態判別部41および支援用データ出力部42を備える。
例えば、動き情報取得部1により取得された車内カメラによる運転者の映像を画像解析し、この画像解析によって得られた動きのパターンが、支援条件データにおける動きパターンに該当するかどうかを判断する。
例えば、車輌情報取得部2により車輌情報として取得された車速パルス信号に基づいて車輌の現在速度を検出し、この速度が支援条件データにおける車輌の速度範囲(支援条件および支援解除条件)に含まれるかどうかを判断する。
例えば、支援条件データに登録されている運転支援メッセージのテキスト情報を情報提示部6に出力する。これにより、情報提示部6は、運転支援メッセージを表示、あるいは音声出力する。
図3は、実施の形態1に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
運転者が車輌を運転している間、車輌情報取得部2は、車輌情報を取得する(ステップST1)。ここで、車輌情報は、車輌の走行状況を示す情報である。
次に、車輌状態判別部41が、情報記憶部3に記憶された支援条件データの中に、車輌情報取得部2が取得した車輌情報が示す車輌状態(走行状況)に該当する支援条件データ(実行候補)が存在するか否かを判定する(ステップST2)。
また、実行候補のデータが存在する場合(ステップST2;YES)、車輌状態判別部41は、支援条件データの中から判別した実行候補の支援条件データを動き判別部40に通知する。
動き判別部40は、動き情報取得部1により取得された運転者の動き情報に基づいて、車輌状態判別部41から実行候補として通知された支援条件データの支援対象行動(運転支援すべき運転者の動きパターン)が実行されたか否かを判定する(ステップST4)。
すなわち、現在の車輌状態に該当する実行候補の支援条件データの中から、運転者の動き情報に該当する動きパターンのデータを判別する。
なお、この判定は、車輌情報が示す車輌状態(走行状況)に車輌が該当している間実行してもよいが、上記車輌状態であっても所定の判定期間を経過すると、ステップST1に戻るようにしてもよい。
支援対象行動が行われた場合(ステップST4;YES)、動き判別部40は、運転者の動き情報に該当する動きパターンの支援条件データにおける運転支援の内容を、支援用データ出力部42に通知する。
なお、支援用データ出力部42は、提示用データ取得部5により取得された車輌内外の情報の中から、動き判別部40から通知された運転支援の内容に対応する情報を選択し、選択した情報をそのままあるいは所定の加工を施して情報提示部6に出力してもよい。
これにより、運転支援の内容が車内モニタに表示されるか、車内スピーカから音声出力される。また、運転支援として車輌の電装品が駆動制御されてもよい。
現在の車輌状態が支援解除条件を満たしていない場合(ステップST6;NO)、ステップST5に戻り、情報提示部6は、運転支援の内容の提示を継続する。
現在の車輌状態が支援解除条件を満たした場合(ステップST6;YES)、情報提示部6は、運転支援の内容の提示を終了する。
例えば、車外に存在する障害物が車輌の進行方向の視界を遮っている場合、運転者は、顔を動かすなどの特定の行動により障害物に遮られた先の領域を見ようとする。反対に、障害物に視界が遮られても運転に影響を与えない場合、運転者は、上述のような特定の行動をとることなく、通常の運転を行う。このような特定の行動は、人間に共通するものであり、大きな個人差はないと考えられる。
一方、熟練度合いの高い運転者は、サイドミラーを有効に利用して側方を確認することから、あまり顔が動かず、側方映像を表示するような運転支援自体が必要ない。
この場合、制御部4が、運転者の運転熟練度に応じた支援条件データに基づいて、運転者の動き情報に該当する動きパターンと車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別する。
例えば、運転者の運転熟練度を初期情報として運転支援装置に設定することで、運転支援装置が、設定された運転熟練度に応じた支援条件データを選択して運転支援を行う。このようにすることで、運転者の運転熟練度合いに応じた運転支援が可能となる。
このように構成することで、所定の車輌状態で運転者が自然に行う特定の行動を契機として運転支援が実行される。このため、運転者にとって適切なタイミングで適切な内容の運転支援を行うことができる。
このように構成することで、実際の車輌内外の状況に応じた運転支援を行うことが可能である。
図4は、この発明の実施の形態2に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図4に示す運転支援装置は、実施の形態1の構成に位置情報取得部7が追加されており、さらに、制御部4の代わりに、機能構成に履歴情報管理部43が追加された制御部4Aを備えて構成される。
位置情報取得部7は、車輌の位置情報を取得する情報取得部である。例えば、GPS(Global Positioning System)衛星から受信したGPS電波を解析して自車の位置情報を取得する。また、ジャイロの出力、車速センサの車速パルスを用いて位置情報を取得してもよい。
図5は、実施の形態2に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
運転者が車輌を運転している間、位置情報取得部7は、車輌の位置情報を取得する(ステップST1a)。位置情報取得部7により取得された位置情報は、制御部4Aの履歴情報管理部43に出力される。
次に、履歴情報管理部43は、車輌情報取得部2が取得した車輌情報が示す車輌状態が上記履歴情報(車輌が現在接近している場所を含む履歴情報)における、過去に支援したときの車輌状態(走行状況)に該当するか否かを判定する(ステップST4a)。
なお、過去に支援したときの車輌状態(走行状況)に該当するか否かは、過去の車輌状態を定量化して平均などの統計的な処理を行い、この処理結果を比較対象として判定してもよい。
また、現在の車輌状態が過去に支援したときの車輌状態(走行状況)に該当する場合(ステップST4a;YES)、履歴情報管理部43は、この履歴情報における運転支援の内容を支援用データ出力部42に通知する。
このようにすることで、例えば、過去に一度、フロントカメラ映像(左右)を提示する運転支援を行った場所に車輌が接近した場合、運転者による特定の行動(身を乗り出し右方向を確認する)が実行されなくても、過去に支援したときの車輌の状態(時速10km未満)になると、自動的にフロントカメラ映像(左右)が提示される。すなわち、運転者が特定の行動をする前に先回りして運転支援が行われる。
現在の車輌状態が支援解除条件を満たした場合(ステップST6a;YES)、情報提示部6は、運転支援の内容の提示を終了する。
車輌状態判別部41が、情報記憶部3に記憶された支援条件データの中に、車輌情報取得部2が取得した車輌情報が示す車輌状態(走行状況)に該当する支援条件データ(実行候補)が存在するか否かを判定する(ステップST8a)。
また、実行候補のデータが存在する場合(ステップST8a;YES)、車輌状態判別部41は、判別した実行候補の支援条件データを動き判別部40に通知する。
動き判別部40は、動き情報取得部1により取得された運転者の動き情報に基づいて、車輌状態判別部41から実行候補として通知された支援条件データの支援対象行動(運転支援すべき運転者の動きパターン)が実行されたか否かを判定する(ステップST10a)。
支援対象行動が行われた場合(ステップST10a;YES)、動き判別部40は、運転者の動き情報に該当する動きパターンの支援条件データにおける運転支援の内容を支援用データ出力部42に通知する。
支援用データ出力部42は、動き判別部40から通知された運転支援の内容を情報提示部6に出力する。これにより、情報提示部6は、上述のように制御部4で判別された運転支援の内容を提示する(ステップST12a)。
現在の車輌状態が支援解除条件を満たしていない場合(ステップST13a;NO)、ステップST12aに戻り、情報提示部6は、運転支援の内容の提示を継続する。
現在の車輌状態が支援解除条件を満たした場合(ステップST13a;YES)、情報提示部6は、運転支援の内容の提示を終了する。
このように構成することで、運転者に過去に支援を行った場所に車輌が接近し、過去に支援を行ったときの車輌状態である場合、運転者が特定の行動をとる前に先回りして運転支援を行うことが可能になる。これにより、運転者にとって適切なタイミングで適切な内容の運転支援を行うことができる。
図6は、この発明の実施の形態3に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図6に示す運転支援装置は、実施の形態2と基本的に同様な構成であるが、情報記憶部3の代わりに、実施の形態1,2で示した記憶内容に地図DB(データベース)30を追加した情報記憶部3Aを備え、さらに、制御部4Aの代わりに、機能構成に地図情報判別部44が追加された制御部4Bを備えて構成される。
また、情報記憶部3Aには、運転支援すべき場所の地図情報(例えば、緯度経度、施設種別、交差点などの道路種別、停止線などの地物種別)、運転者の動きパターン、および車輌の状態に対応する運転支援の内容が登録された支援条件データが記憶されている。
まず、地図情報判別部44が、地図DB30から取得した地図情報と位置情報取得部7により取得された車輌の位置情報とに基づいて車輌が存在する場所を判別する。
すなわち、情報記憶部3Aに記憶されている支援条件データの中から、車輌が存在する運転支援すべき場所を含む支援条件データが実行候補として判別される。なお、運転支援をすべき場所としては、例えば、交差点や道幅が狭い道路などが考えられる。
地図情報判別部44は、支援条件データの中から判別した実行候補の支援条件データを車輌状態判別部41に通知する。
実行候補のデータが存在する場合、車輌状態判別部41は、判別した支援条件データを実行候補として動き判別部40に通知する。
支援対象行動が行われた場合、動き判別部40は、運転者の動き情報に該当する動きパターンの支援条件データにおける運転支援の内容を支援用データ出力部42に通知する。
支援用データ出力部42は、動き判別部40から通知された運転支援の内容を情報提示部6に出力する。これにより、情報提示部6は、上述のように制御部4で判別された運転支援の内容を提示する。
このようにすることで、運転者に運転支援すべき場所を判別する精度を向上させることができる。
この場合、動き判別部40が、情報提示部6に指示して運転者が要求する運転支援内容を問い合わせる。例えば、情報提示部6に“何かお探しですか?”といった問い合わせを音声出力させ、不図示の入力部で運転者からの回答を受け付ける。
運転者から周辺施設の検索が要求された場合は、地図情報判別部44が、位置情報取得部7によって取得された車輌の位置情報に基づいて地図DB30から周辺施設を検索する。検索結果の周辺施設の施設情報は、支援用データ出力部42を経由して情報提示部6に出力される。これにより、情報提示部6が周辺施設の施設情報を提示する。
このようにすることで、運転者が所望する運転支援を行うことが可能である。
この場合、運転者の運転操作以外の特定の行動に対応付けて運転支援の内容を動き判別部40に設定しておく。
例えば、運転者が車外を指さすという行動に対して指さし方向にある施設の施設情報を検索して提示するという運転支援を対応付けた場合について説明する。
動き判別部40は、動き情報取得部1が取得した運転者の動き情報に基づいて、運転者が指示する方向を判定する。判定された指示方向は、地図情報判別部44に通知される。
地図情報判別部44は、地図DB30から取得した地図情報と位置情報取得部7が取得した車輌の位置情報とに基づいて、運転者が指示した方向に存在する施設の施設情報を検索する。これにより、情報提示部6が、地図情報判別部44により検索された施設情報を提示する。例えば、施設情報をリストアップして表示する。
このようにすることでも、運転者が所望する運転支援を行うことが可能である。
このように構成することで、運転者に運転支援すべき場所を判別する精度を向上させることができる。
このように構成することで、運転者が所望する運転支援を行うことが可能である。
図7は、この発明の実施の形態4に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
図7に示す運転支援装置は、実施の形態2の構成に通信部8が追加されており、さらに、制御部4Aの代わりに、機能構成に通信管理部45が追加された制御部4Cを備えて構成されている。通信部8は、外部機器と通信を行う通信部であり、通信ネットワークを介して外部機器と通信を行うためのハードウェアモジュールで実現される。
また、外部機器は、例えば、通信ネットワークに接続されたデータサーバであり、運転支援が行われた場所とそのときの車輌の状態に対応する運転支援の内容を履歴情報として記憶しているものとする。
まず、通信管理部45が、位置情報取得部7により取得された車輌の位置情報のうち、現在の位置情報と直近の前回に外部機器に送信された位置情報とを含む履歴情報要求を、通信部8を介して外部機器に送信する。
外部機器では、運転支援装置から上記履歴情報要求を受信すると、車輌の現在位置情報と直近の前回に受信した当該車輌の位置情報に基づいて、自機器で管理している履歴情報の中から、車輌の現在位置の周辺に対応するものであり、かつ前回に送信していない場所(運転支援すべき場所)および運転支援の内容を含んだ履歴情報を選別して要求元に返信する。
なお、通信部8および通信管理部45による支援条件データ更新処理は、所定の時間間隔で定期的に実行される。
例えば、履歴情報管理部43が、通信部8を介して外部機器にアクセスして、位置情報取得部7により取得された車輌の位置情報に対応する履歴情報を検索し、現在の車輌位置が過去に運転支援が行われた場所付近であるか否かを判定する。
例えば、現在の車輌位置と過去に運転支援が行われた場所の位置とを比較して、過去に運転支援が行われた場所から車輌の現在位置までが所定の距離範囲内であるか否かを確認する。
このように構成することで、運転者が一度も行ったことがない場所であっても、多くの運転者が支援を必要とした場所で同一の内容の運転支援を受けることが可能である。
図8は、この発明の実施の形態5に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
図8に示す運転支援装置は、実施の形態2と基本的に同様な構成であるが、入力部9と、情報記憶部3の代わりに、運転支援すべき運転者の動きパターンに動きの大きさを対応付けた支援条件データまたは履歴情報を記憶する情報記憶部3Bを備え、制御部4Aの代わりに、動きの大きさを基準として運転者の動きパターンを判別する動き判別部40Aを有する制御部4Dを備えて構成される。
これにより、運転支援の開始判断の信頼性を向上させることができる。
例えば、運転者が運転支援を受けやすくしたい場合、判定基準の動きの大きさを小さい値で支援条件データに設定し、運転支援をあまり受けたくない場合には、動きの大きさを大きな値で設定する。このように支援条件データの動きの大きさは、運転支援を開始する判断基準(閾値)となる。
従って、入力部9を用いて運転者が動きの大きさを支援条件データに設定することで、例えば、運転者ごとの運転熟練度に応じて運転支援の開始を判断する閾値を変更することができる。
例えば、動き情報取得部1により取得された運転者による支援対象行動の動きの大きさが、情報記憶部3Bに記憶される支援条件データの対応する動きパターンの動きの大きさ(指標値)を超える場合に、運転者の動きが支援対象行動の動きパターンであると判定される。
例えば、操作キー、操作ボタン、タッチパネルなどの入力用のハードウェアと、これにより入力された入力信号を制御部4Dに出力するソフトウェアとから構成される。また、音声認識により情報を入力する入力部であってもよい。
図10は、実施の形態5に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
図10において、ステップST1bからステップST3bまでの処理は、図3におけるステップST1からステップST3までの処理と同様であるので説明を省略する。
ステップST3bの処理が完了すると、動き判別部40Aは、動き情報取得部1により取得された運転者の動き情報に基づいて、支援条件データの支援対象行動を運転者が実行したと判定すると、運転者の動き情報を解析して動きの大きさを指標化する。
例えば、運転者の顔、腕などの特徴部位の変化量と変化時間に基づいて動きの大きさを示す指標値を算出する。
支援条件データにおける動きの大きさ以下で、運転者が所定の大きさで支援対象行動を行っていない場合(ステップST4b;NO)、ステップST1bに戻り、ステップST1bからステップST4bまでの処理が繰り返される。
支援用データ出力部42は、動き判別部40Aから通知された運転支援の内容を情報提示部6に出力する。これにより、情報提示部6は、上述のように制御部4Dで判別された運転支援の内容を提示する(ステップST5b)。
以降のステップST6bの処理は、図3のステップST6と同様である。
この場合、履歴情報管理部43が、履歴情報に保存されている動きの大きさと、運転者が事前に設定した運転支援を行うための動きの大きさとを比較し、この比較結果に基づいて履歴情報に登録されている運転支援の内容を支援用データ出力部42に通知する。
例えば、履歴情報管理部43が、位置情報取得部7が取得した車輌の位置情報に基づいて履歴情報における運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、車輌情報が示す車輌の状態が履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における動きの大きさと、入力部9を介して運転者が事前に設定した運転支援を行うための動きの大きさの条件とを比較する。このとき、この履歴情報における過去に行われた動きの大きさが、事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさを超える場合に、履歴情報管理部43は、運転者の動きによらず、この履歴情報における運転支援の内容を支援用データ出力部42に通知する。これにより、運転者が特定の行動をとる前に先回りして運転支援を行うことが可能になる。
この場合、履歴情報管理部43が、履歴情報に保存されている動きの大きさと、運転者が事前に設定した運転支援を行うための動きの大きさとを比較し、この比較結果に基づいて履歴情報に登録されている運転支援の内容を支援用データ出力部42に通知する。
例えば、履歴情報管理部43が、位置情報取得部7が取得した車輌の位置情報に基づいて、通信部(例えば、通信部8)が外部機器から受信した履歴情報における運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、車輌情報が示す車輌の状態が、この履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における動きの大きさと、入力部9を介して運転者が事前に設定した運転支援を行うための動きの大きさの条件とを比較する。このとき、この履歴情報における過去に行われた動きの大きさが、事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさを超える場合に、履歴情報管理部43は、運転者の動きによらず、この履歴情報における運転支援の内容を支援用データ出力部42に通知する。このようにすることでも、運転者が支援対象行動を行ったか否かの判断の信頼性を向上させつつ、運転者が特定の行動をとる前に先回りして運転支援を行うことが可能になる。
このようにすることで、運転者が確信的に支援対象行動を行った場合に運転支援が開始される可能性が高くなり、運転支援の開始判断の信頼性を向上させることができる。
図12は、この発明の実施の形態6に係る運転支援システムの概要を示す図である。
図12に示す運転支援システムでは、車載器100が携帯端末101およびサーバ102と連携して運転支援の内容を提示する。以下、この運転支援システムの構成態様について説明する。
この構成においては、車載器100がサーバ102と直接通信するか、あるいは、携帯端末101を介して車載器100がサーバ102と通信する場合が考えられる。
サーバ102は、上述の通信を行う通信部の他に、上記実施の形態1で示した情報記憶部3および制御部4を備えている。
車載器100は、動き情報取得部1、車輌情報取得部2、提示用データ取得部5、情報提示部6およびサーバ102と通信を行う通信部8を備えて構成される表示装置である。
そして、サーバ102が、判別した運転支援の内容を、通信部を介して車載器100に通知して情報提示部6に提示させる。
この構成においては、車載器100が、携帯端末101と通信する場合が考えられる。
車載器100は、情報提示部6と、携帯端末101と通信を行う通信部8を備えて構成される情報提示装置である。
携帯端末101は、車載器100と通信を行う通信部、動き情報取得部1、車輌情報取得部2、制御部4および提示用データ取得部5を備えている。
サーバ102は、支援条件データを記憶する情報記憶部3を備える。
そして、携帯端末101が、判別した運転支援の内容を、通信部を介して車載器100に通知して情報提示部6に提示させる。
このように構成することでも、所定の車輌状態で運転者が自然に行う特定の行動を契機として運転支援が実行される。このため、運転者にとって適切なタイミングで適切な内容の運転支援を行うことができる。
Claims (16)
- 車輌の運転者の動き情報を取得する動き情報取得部と、
前記車輌の状態に関する車輌情報を取得する車輌情報取得部と、
運転支援すべき運転者の動きパターンと車輌の状態とに対応する運転支援の内容が登録された支援条件データに基づいて、前記運転者の動き情報に該当する動きパターンと前記車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別する制御部と、
前記制御部が判別した運転支援の内容を提示する情報提示部とを備える運転支援装置。 - 運転支援に使用され得る車輌内外の情報を取得する提示用データ取得部を備え、
前記制御部は、前記提示用データ取得部が取得した車輌内外の情報の中から、前記判別した運転支援の内容に対応する情報を運転支援情報として選択し、
前記情報提示部は、前記制御部が選択した車輌内外の情報を提示することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記支援条件データは、運転者の運転熟練度に応じて、運転者の動きパターンと車輌の状態とに対応する運転支援の内容が登録されており、
前記制御部は、前記運転者の運転熟練度に応じた前記支援条件データに基づいて、前記運転者の動き情報に該当する動きパターンと前記車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 運転支援が行われた場所とそのときの車輌の状態に対応する運転支援の内容を履歴情報として記憶する情報記憶部と、
車輌の位置情報を取得する位置情報取得部とを備え、
前記制御部は、前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報に基づいて前記履歴情報における前記運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、前記車輌情報が示す車輌の状態が前記履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における運転支援の内容を選択し、
前記情報提示部は、前記制御部が選択した運転支援の内容を提示することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 車輌の位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
前記制御部は、
地図データベースから取得した地図情報と前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報とに基づいて前記車輌が存在する場所を判別し、
運転支援すべき場所の地図情報、運転者の動きパターンおよび車輌の状態に対応する運転支援の内容が登録された支援条件データに基づいて、前記判別した場所、前記運転者の動き情報に該当する動きパターンおよび前記車輌情報が示す車輌の状態に対応する運転支援の内容を判別することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記動き情報取得部が取得した運転者の動き情報が運転支援を要求する動きパターンに該当する場合、前記運転者から要求された運転支援の内容を提示することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記動き情報取得部が取得した動き情報に基づいて、前記運転者が要求する運転支援の内容を判別することを特徴とする請求項6記載の運転支援装置。
- 車輌の位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
前記制御部は、前記動き情報取得部が取得した運転者の動き情報に基づいて、前記運転者が指示する方向を判定するとともに、地図データベースから取得した地図情報と前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報とに基づいて、前記運転者が指示した方向に存在する施設の施設情報を検索し、
前記情報提示部は、前記制御部が検索した施設情報を提示することを特徴とする請求項7記載の運転支援装置。 - 運転支援が行われた場所とそのときの車輌の状態に対応する運転支援の内容を履歴情報として記憶する外部機器と通信を行う通信部を備え、
前記制御部は、前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報に基づいて、前記通信部が前記外部機器から受信した前記履歴情報における前記運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、前記車輌情報が示す車輌の状態が前記履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における運転支援の内容を選択し、
前記情報提示部は、前記制御部が選択した運転支援の内容を提示することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記支援条件データには、運転支援すべき運転者の動きパターンの動きの大きさが登録されており、
前記制御部は、前記運転者の動き情報から特定した動きの大きさとこれに対応する前記支援条件データに登録されている動きパターンの動きの大きさとを比較し、この比較結果に基づいて前記運転者の動きが前記動きパターンに該当するか否かを判定することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 外部から情報が入力される入力部を備え、
前記制御部は、前記入力部を介して入力された運転支援すべき運転者の動きパターンの動きの大きさを前記支援条件データに登録することを特徴とする請求項10記載の運転支援装置。 - 外部から情報が入力される入力部を備え、
前記情報記憶部は、運転支援すべき運転者の動きパターンとその動きの大きさとを前記履歴情報に含めて記憶しており、
前記制御部は、前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報に基づいて前記履歴情報における前記運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、前記車輌情報が示す車輌の状態が前記履歴情報における車輌の状態に該当する場合、前記履歴情報における動きの大きさと、前記入力部を介して事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさとを比較し、この履歴情報における動きの大きさが前記事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさを満たす場合に、前記運転者の動きによらず、この履歴情報における運転支援の内容を提示することを特徴とする請求項4記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記運転者の動きが前記運転支援すべき運転者の動きパターンに該当し、前記車輌情報が示す車輌の状態が運転支援すべき車輌の状態に該当する場合、前記運転者の動きの大きさによらず、前記動きパターン、前記車輌の状態、車輌位置およびこれらに対応する運転支援の内容を履歴情報として前記情報記憶部に記憶することを特徴とする請求項12記載の運転支援装置。
- 外部から情報が入力される入力部を備え、
前記外部機器は、運転支援すべき運転者の動きパターンとその動きの大きさを前記履歴情報に含めて記憶しており、
前記制御部は、前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報に基づいて、前記通信部が前記外部機器から受信した前記履歴情報における前記運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、前記車輌情報が示す車輌の状態が前記履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における動きの大きさと、前記入力部を介して事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさとを比較し、この履歴情報における動きの大きさが前記事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさを満たす場合に、前記運転者の動きによらず、この履歴情報における運転支援の内容を提示することを特徴とする請求項9記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記運転者の動きが前記運転支援すべき運転者の動きパターンに該当し、前記車輌情報が示す車輌の状態が運転支援すべき車輌の状態に該当する場合、前記運転者の動きの大きさによらず、前記動きパターン、前記車輌の状態、車輌位置およびこれらに対応する運転支援の内容を前記通信部によって前記外部機器に送信し、履歴情報として記憶させることを特徴とする請求項14記載の運転支援装置。
- 車輌に搭載された情報提示装置に運転支援の内容を提示させる運転支援方法であって、
動き情報取得部が、前記車輌の運転者の動き情報を取得するステップと、
車輌情報取得部が、前記車輌の状態に関する車輌情報を取得するステップと、
制御部が、運転支援すべき運転者の動きパターンと車輌の状態とに対応する運転支援の内容が登録された支援条件データに基づいて、前記運転者の動き情報に該当する動きパターンと前記車輌情報が示す車輌の状態に対応する運転支援の内容を判別するステップと、
通信部が、前記制御部が判別した運転支援の内容を前記情報提示装置に送信して提示させるステップとを備える運転支援方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2013/074255 WO2015033470A1 (ja) | 2013-09-09 | 2013-09-09 | 運転支援装置および運転支援方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016170646A Division JP2016197474A (ja) | 2016-09-01 | 2016-09-01 | 運転支援装置および運転支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6001792B2 JP6001792B2 (ja) | 2016-10-05 |
JPWO2015033470A1 true JPWO2015033470A1 (ja) | 2017-03-02 |
Family
ID=52627975
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015535263A Active JP6001792B2 (ja) | 2013-09-09 | 2013-09-09 | 運転支援装置および運転支援方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9644986B2 (ja) |
JP (1) | JP6001792B2 (ja) |
DE (1) | DE112013007418B4 (ja) |
WO (1) | WO2015033470A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3330135B1 (en) * | 2015-07-29 | 2022-08-03 | Kyocera Corporation | Detection device, imaging device, vehicle, and detection method |
DE102017103409A1 (de) | 2017-02-20 | 2018-08-23 | German Auto Labs Gal Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges |
KR102417911B1 (ko) * | 2018-06-22 | 2022-07-07 | 현대자동차주식회사 | 차량의 냉각수 부족 검출 장치 및 그 방법 |
CN109359181B (zh) * | 2018-09-27 | 2021-11-19 | 深圳前海微众银行股份有限公司 | 负面情绪原因识别方法、设备及计算机可读存储介质 |
CN109795321A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-24 | 砚山永盛杰科技有限公司 | 一种汽车导航hud抬头显示系统 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7277123B1 (en) * | 1998-10-08 | 2007-10-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Driving-operation assist and recording medium |
JP2001194161A (ja) | 2000-01-11 | 2001-07-19 | Alpine Electronics Inc | 視線移動検出情報提示装置 |
DE10241922A1 (de) * | 2002-09-10 | 2004-03-18 | Bayerische Motoren Werke Ag | Fahrerassistenzsystem für ein Strassenfahrzeug |
DE10343683A1 (de) | 2003-09-20 | 2005-04-21 | Daimler Chrysler Ag | Informationssystem für Kraftfahrzeuge |
JP4438583B2 (ja) | 2004-09-22 | 2010-03-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP4396597B2 (ja) | 2005-08-08 | 2010-01-13 | 株式会社デンソー | 危険反応地点記録システム及び運転支援システム |
JP2008046810A (ja) * | 2006-08-14 | 2008-02-28 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援装置及び方法 |
JP4888212B2 (ja) * | 2007-04-25 | 2012-02-29 | 株式会社デンソー | 車両用警報装置 |
JP5294193B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2013-09-18 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転支援システムおよび車両用運転支援方法 |
JP2010018072A (ja) | 2008-07-08 | 2010-01-28 | Fujitsu Ten Ltd | 運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラム |
JP5402047B2 (ja) | 2009-02-10 | 2014-01-29 | トヨタ自動車株式会社 | 死角表示装置 |
DE102009020328A1 (de) * | 2009-05-07 | 2010-11-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Darstellung von unterschiedlich gut sichtbaren Objekten aus der Umgebung eines Fahrzeugs auf der Anzeige einer Anzeigevorrichtung |
JP2011086204A (ja) * | 2009-10-16 | 2011-04-28 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
CN103298673B (zh) * | 2011-01-12 | 2016-01-27 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用信息处理系统 |
JP5328959B2 (ja) | 2012-05-16 | 2013-10-30 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 情報表示装置 |
US8909428B1 (en) * | 2013-01-09 | 2014-12-09 | Google Inc. | Detecting driver grip on steering wheel |
DE112014000934T5 (de) * | 2013-02-21 | 2016-01-07 | Iee International Electronics & Engineering S.A. | Bildgebungsgestütztes Insassenüberwachungssystem mit breit gefächerter Funktionsunterstützung |
JP6191633B2 (ja) * | 2015-02-20 | 2017-09-06 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
-
2013
- 2013-09-09 US US14/893,164 patent/US9644986B2/en active Active
- 2013-09-09 DE DE112013007418.4T patent/DE112013007418B4/de active Active
- 2013-09-09 JP JP2015535263A patent/JP6001792B2/ja active Active
- 2013-09-09 WO PCT/JP2013/074255 patent/WO2015033470A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112013007418T5 (de) | 2016-05-25 |
DE112013007418B4 (de) | 2017-10-12 |
US20160282133A1 (en) | 2016-09-29 |
US9644986B2 (en) | 2017-05-09 |
JP6001792B2 (ja) | 2016-10-05 |
WO2015033470A1 (ja) | 2015-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5106540B2 (ja) | 車載情報提供装置 | |
US9656690B2 (en) | System and method for using gestures in autonomous parking | |
US10460186B2 (en) | Arrangement for creating an image of a scene | |
JP6001792B2 (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
CN108349503B (zh) | 驾驶辅助装置 | |
JP2018032321A (ja) | 自動運転車両の制御システム及び制御方法 | |
JP2010181280A (ja) | 移動体用画像記憶装置、ナビゲーション装置、移動体用画像記憶方法及びプログラム | |
JP4973331B2 (ja) | 情報提供装置 | |
WO2011058822A1 (ja) | 車両周囲表示装置、車両周囲表示方法 | |
JP2018188029A (ja) | 停車意図判定装置、及び停車意図判定方法 | |
WO2018179305A1 (ja) | 走行経路提供システムおよびその制御方法、並びにプログラム | |
JP4797849B2 (ja) | 運転支援画像表示システム及び車載装置 | |
US20170176207A1 (en) | In vehicle system and method for providing information regarding points of interest | |
US11358592B2 (en) | In-vehicle processing apparatus and in-vehicle processing system | |
JP2016197474A (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
JP6996969B2 (ja) | 運転支援装置、及び運転支援方法 | |
JP4800252B2 (ja) | 車載装置及び交通情報提示方法 | |
JP5076819B2 (ja) | 車両運転支援装置および車両運転支援方法 | |
JP2004355055A (ja) | 車載用電子機器及びナビゲーション方法 | |
WO2020202379A1 (ja) | 表示制御装置、表示制御方法及びプログラム | |
JP7063001B2 (ja) | 情報提供方法および情報提供システム | |
CN111341134A (zh) | 车道线向导提示方法、云端服务器及车辆 | |
JP2012145376A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及び情報管理サーバー | |
WO2020065892A1 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP7309480B2 (ja) | 車載装置、及び車載装置の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160901 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6001792 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |