JPWO2014196419A1 - ハンドルユニット及び外科手術用デバイス - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態について、図1から図8Bを参照しながら説明する。
固定ハンドル92に対して可動ハンドル94を近接、すなわち閉操作する。可動ハンドル94の作用部132に連結された駆動パイプ74に操作力が伝達され、駆動パイプ74が軸方向に前進する。この動作に連動して、ジョー64がプローブ26の処置部54に対して近接して閉じる。この状態で、例えば図示しないトロッカ等を介して狭い管孔内にある処置対象の生体組織に対して、ジョー64及びプローブ26の処置部54を挿入する。そして、外科手術用デバイス12のユーザは、固定ハンドル92及び可動ハンドル94を支持した状態で、処置対象の生体組織に対してジョー64及びプローブ26の処置部54を対峙させる。このとき、可動ハンドル94を固定ハンドル92に対して離隔させて、ジョー64をプローブ26の処置部54に対して離隔させても良い。
本実施形態の外科手術システム10の外科手術用デバイス12では、ユーザが把持するハンドルユニット22の向きに応じて可動ハンドル94の支持部136(第2アーム164)を回動軸168(第2回動体174)の軸回り、この実施形態では第2回動体174の筒状部174aの中心軸の軸回りに回動させることができる。すなわち、可動ハンドル94の支持部136を作用部132に対して回動させることができるので、ハンドルユニット22を動かした際に、可動ハンドル94からユーザが受ける負担を抑制し、軽減することができる。
この実施形態は、第1から第3実施形態で説明したハンドルユニット22の形状を変形させている。第1から第3実施形態に係るハンドルユニットは、中心軸Cに沿って前方側に固定ハンドル92が配置され、その後方側に可動ハンドル94が配置された例について説明した。これに対し、この実施形態に係るハンドルユニット22は、中心軸Cに沿って前方側に可動ハンドル94が配置され、その後方側に固定ハンドル92が配置されている。
この実施形態は、第1から第4実施形態で説明したハンドルユニット22の形状を変形させている。第1から第4実施形態に係るハンドルユニット22は、中心軸Cに対して一方の側に固定ハンドル92及び可動ハンドル94が配置された例について説明した。これに対し、この実施形態に係るハンドルユニット22は、固定ハンドル92及び可動ハンドル94が中心軸Cを挟んで反対側に配置されている。
例えば、国際公開第2009/046234号には、ハンドルユニットを有する処置具が開示されている。この処置具のハンドルユニットには、2つの押圧スイッチが前面に配置されている。
2つの押圧スイッチを有するだけのハンドルユニットでは、通常、2つのモード切り替えしかできない。例えば、2つの押圧スイッチのうちの一方を短時間で2回押圧する(ダブルクリック)や2つの押圧スイッチを同時に押圧することなどで、3つのモード切り替えを行うことが可能である。2つの押圧スイッチのうちの1つの押圧スイッチのダブルクリックの押圧タイミングや、2つの押圧スイッチの押圧タイミングによっては所望の操作が行われないことが考えられる。また、このような押圧スイッチを有する場合、ハンドルユニットの操作が複雑化してしまう。
この参考形態では、操作し易い、少なくとも3つのスイッチを有するハンドルユニットを提供する。
ハンドルユニット512は、ハンドルボディ532と、ボディ532に設けられた固定ハンドル(グリップ)534と、ボディ532に支持された移動ハンドル(トリガ)536と、エンドエフェクタ538(図19参照)を回動させる回転ノブ540と、ボディ532に設けられた第1から第4スイッチ542,544,546,548とを有する。なお、この参考形態では、第1から第4スイッチ542,544,546,548が指先で押圧することでOFFからONに切り替えられ、押圧を解除するとONからOFFに切り替えられる押圧スイッチであるものとして説明する。
第1から第4スイッチ542,544,546,548は図19に示すコントローラ504に電気的に接続される。各スイッチ542,544,546,548にはコントローラ504で後述するような各種の機能が適宜に割り当てられる。このため、各スイッチ542,544,546,548を押圧するとコントローラ504にスイッチ542,544,546,548からそれぞれ信号が伝達され、コントローラ504はスイッチ542,544,546,548に割り当てられた機能に基づいて、エンドエフェクタ538に後述するような各種の機能を発揮させる。
この参考形態では、エンドエフェクタ538は、例えば、プローブ516の処置部516a、処置部516aに対して接離可能で図示しない高周波電極が把持面に配置されたジョー518aを有する。プローブ516の処置部516aは、超音波振動を生体組織に付加するのに用いられるだけでなく、ジョー518aの把持面の高周波電極との間に把持された処置対象の生体組織を通して閉ループを作成して高周波エネルギ(熱エネルギ)で処置するのに用いられる。すなわち、この場合のプローブ516の処置部516a及びジョー518aの把持面の高周波電極はバイポーラタイプ電極として用いられる。一方、ジョー518aの把持面の高周波電極、又は、高周波電極としてのプローブ516の処置部516aは、人体等に貼り付けられる対極板(図示せず)との間で閉ループを作成して高周波エネルギ(熱エネルギ)で処置するのに用いられる。すなわち、この場合のプローブ516の処置部516a及びジョー518aの把持面の高周波電極はモノポーラタイプ電極として用いられる。
固定ハンドル534は、前面572と、後面574と、1対の側面576,578とを有する。固定ハンドル534の前面572は中心軸Cに対して離隔する方向に法線が向けられた弧状の曲面に形成されている。固定ハンドル534の後面574と右側面576及び左側面578との境界は滑らかな曲面に形成されている。固定ハンドル534の後面574は中心軸Cに近接する方向に法線が向けられた略弧状の曲面に形成されている。固定ハンドル534の後面574は中心軸Cから離れるにつれて、中心軸Cの基端側に向かって延出されている。
なお、親指と人差し指との間の水かきが当てられる部位、すなわち、延出部554の後面564及び固定ハンドル534の後面574は、筒状部552の基端から連続した曲面に形成されている。この参考形態では、延出部554の後面564のうち筒状部52に離隔する部位又は、固定ハンドル534の後面574は、筒状部552の基端よりもさらに基端側にある。固定ハンドル534のうち、中心軸Cに対して遠位の部位には、図19に示す第2コード504bが配置される。
なお、第1及び第2スイッチ542,544に割り当てられる機能はそれぞれ第1及び第2スイッチ542,544を押圧したときにエンドエフェクタ538に各種の機能を発揮させる押圧スイッチとしてコントローラ504で設定される。
したがって、右手Hでハンドルユニット512を保持した状態で、例えば右手Hの掌が第3スイッチ546に当接しても、第3スイッチ546が右手Hの掌で押圧されるのが防止されている。このため、第3スイッチ546は誤操作が防止されている。
また、環状凹部594b及びその内側の第3スイッチ546の縁部546aは指先の指球であれば第3スイッチ546を押圧可能であるが、指の第1関節から手首にかけての位置では第3スイッチ546を押圧できない大きさに形成されていることが好ましい。したがって、右手Hでハンドルユニット512を保持した状態で、右手Hの掌が第3スイッチ546に当接しても、第3スイッチ546が押圧されるのが防止されている。このため、第3スイッチ546は誤操作が防止されている。
なお、ここでは、右側面566に対する第3スイッチ546の配置について説明したが、左側面568に対する第4スイッチ548の配置も同様であることが好ましい。
第1参考形態では、第1スイッチ542の、延出部554の前面562側の表面の中央部の位置は、原点Oを通り中心軸Cに平行な軸に対して略4°上側(中心軸Cに近接する側)に傾けられている。第2スイッチ544の、延出部554の前面562側の表面の中央部の位置は、原点Oを通り中心軸Cに平行な軸に対して略7°下側(中心軸Cに離隔する側)に傾けられている。このため、原点Oに対する第1スイッチ542の表面の中央部と第2スイッチ544の表面の中央部との間の角度は略11°である。また、回転ノブ540の中央位置は、原点Oを通り中心軸Cに平行な軸に対して略27°上側(中心軸Cに近接する側)に傾けられている。このため、原点Oに対する回転ノブ540の中央位置と第2スイッチ544の表面の中央部との間の角度は略35°である。また、回転ノブ540の中心軸Cと第2スイッチ544の表面の中央部との間の距離は略43mmである。
ここで、(L3−La)/Laは1以上であることが好適である。すなわち、第3スイッチ546は原点Oよりも回転ノブ540に近接する位置にある。このため、回転ノブ540から第3スイッチ546に、第1スイッチ542から第3スイッチ546に、又は、第2スイッチ544から第3スイッチ546に人差し指を動かす量を、原点Oに近接させるよりも少なくすることができる。
図22Aに示すように、右手Hでハンドルユニット512を把持する。このとき、延出部554の後面564の曲面564aに、ユーザの手Hの親指と人差し指との付け根、すなわち、親指と人差し指との間の付け根の例えば水かきを当てる。そして、固定ハンドル534の後面574及び延出部554の1対の側面576,578を右手Hの掌の母指球と小指球との間で挟持するように保持する。このため、親指と人差し指との間の水かきを延出部554の後面564の曲面564aに当てた状態で、ハンドルユニット512を容易に保持することができる。なお、移動ハンドル536の指掛部536aに右手の中指、薬指及び小指をかける。そして、図22Bに示すように、回転ノブ540を人差し指の指球で中心軸Cの軸回りに回転させると、エンドエフェクタ538が中心軸Cの軸回りに回転する。
原点Oに対してL1,L2,L3はそれぞれ角度が異なる直線であり、原点Oと回転ノブ540の中心軸Cに沿った方向の先端及び基端の中央位置との間で、原点Oと回転ノブ540の中央位置とを結ぶ直線上に第3スイッチ546を配置している。このため、ユーザが右手Hでハンドルユニット512を把持した状態で、人差し指の指先位置を変えることで、第3スイッチ546を容易に操作することができる。第3スイッチ546は原点Oに対して、操作ノブ540の中央位置と第2スイッチ544の表面の中央部とにより形成される三角形の内側にあるので、人差し指を人間工学的に無理なく動かすことができる。特に、第3スイッチ546は、原点Oと操作ノブ540の中央位置との中点よりも操作ノブ540に近接する位置にあるので、人差し指を小さく動かすだけで第3スイッチ546に指先の指球を第3スイッチ546に配置することができる。
もちろん、第1及び第2スイッチ542,544を押圧スイッチとし、第3及び第4スイッチ546,548をスライドスイッチ等とすることも好適である。
そして、原点Oから第3スイッチ546までの距離Laと、第3スイッチ546から第2スイッチ544までの距離Lbを比較すると、同じか、原点Oから第3スイッチ546までの距離が長い(La≧Lb)ことが好適である。ここで、(L2−La)/Laは1以上である。
第3スイッチ546がこのような位置にあっても、第1参考形態と同様に、人差し指の可動範囲内にあるので、第2スイッチ544を操作する際に第3スイッチ546を操作してしまうのを防止でき、第3スイッチ546を操作する際には人差し指を曲げて、指先で第3スイッチ546を操作することが容易である。
そして、原点Oから第3スイッチ546までの距離Laと、第3スイッチ546から第1スイッチ542までの距離Lbを比較すると、同じか、原点Oから第3スイッチ546までの距離が長い(La≧Lb)ことが好適である。ここで、(L1−La)/Laは1以上である。
第3スイッチ546がこのような位置にあっても、第1及び第2参考形態と同様に、人差し指の可動範囲内にあるので、第1スイッチ542を操作する際に第3スイッチ546を操作してしまうのを防止でき、第3スイッチ546を操作する際には人差し指を曲げて、指先で第3スイッチ546を操作することが容易である。
さらに、原点Oから第3スイッチ546までの距離Laと、第3スイッチ546から第2スイッチ544までの距離Lb2とを比較すると、同じであっても良いし、異なっていても良い。ただし、第3スイッチ546は人差し指で操作するので、第2スイッチ544から第3スイッチ546へ、又は、その逆に人差し指を移動させる際に、人差し指の関節の曲げ伸ばしの量を少なくすることが好ましい。このため、第3スイッチ546は延出部554の後面564側よりも前面562側に近接する位置にあることが好ましい。
(項目1)エンドエフェクタを動作させる、略ピストル形状のハンドルユニットであって、
前面、後面及び1対の側面を有する、中心軸が規定されたボディと、
前記ボディの前記後面に連続して設けられた固定ハンドルと、
前記固定ハンドルよりも前記ボディの前面に近接する側で前記ボディに支持され、前記固定ハンドルに対して近接及び離隔可能な移動ハンドルと、
前記ボディの前記前面に、前記中心軸の軸回りに回転可能に設けられ、前記エンドエフェクタを前記中心軸の軸回りに回動させる回転ノブと、
前記ボディの前面に設けられた第1スイッチと、
前記ボディの前面に設けられ前記第1スイッチよりも前記回転ノブに対して離隔した第2スイッチと、
前記ボディの1対の側面の少なくとも一方に設けられた第3スイッチと
を具備し、
前記ボディの後面に前記ユーザの手の親指と人差し指との間の水かきが当てられた状態で、前記回転ノブ及び前記第1から第3スイッチが前記手と同じ手の人差し指の指先の指球がそれぞれ届く位置にある、ハンドルユニット。
前記ボディの後面のうち前記ユーザの手の親指と人差し指との間の水かきが当てられた位置を原点としたとき、前記第3スイッチは前記原点、前記回転ノブ及び前記第2スイッチに囲まれた領域の内側にある、ハンドルユニット。
前記原点から前記第3スイッチまでの距離をLaとし、前記原点から前記回転ノブ、前記第1スイッチ、又は、前記第2スイッチまでの距離をLa+Lbとしたとき、La≧Lbである、ハンドルユニット。
前記ボディの後面に前記ユーザの手の親指と人差し指との間の水かきが当てられた状態で、前記第3スイッチは、前記ユーザの手の人差し指の指先の指球で前記回転ノブが支持されたとき前記人差し指の前記指先の指球と前記人差し指の付け根との間で隠される位置、前記ユーザの手の人差し指の指先の指球で前記第1スイッチが支持されたとき前記人差し指の前記指先の指球と前記人差し指の付け根との間で隠される位置、又は、前記ユーザの手の人差し指の指先の指球で前記第2スイッチが支持されたとき前記人差し指の指先の指球と前記人差し指の付け根との間で隠される位置にある、ハンドルユニット。
前記ボディの後面のうち前記ユーザの手の親指と人差し指との間の水かきが当てられた位置を原点とし、前記中心軸に平行で前記原点を通る仮想的な平行線を規定したとき、
前記回転ノブ及び前記第3スイッチは、前記平行線に対して略20度傾斜した位置にある、ハンドルユニット。
前記第3スイッチの外表面は前記ボディの側面に対して、面一の位置にある、ハンドルユニット。
前記ボディの側面は、前記第3スイッチが収容される収容部と、前記収容部に連続して形成された環状凹部とを有し、
前記第3スイッチの外表面は前記環状凹部に対して突出し、前記ボディの側面に対して、面一の位置にある、ハンドルユニット。
前記ボディの後面のうち前記ユーザの手の親指と人差し指との間の水かきが当てられた位置を原点としたとき、
前記原点から前記第1スイッチまでの距離よりも、前記原点から前記第2スイッチまでの距離の方が長い、ハンドルユニット。
前記第1から第3スイッチには、前記エンドエフェクタにより生体組織を
i) 超音波振動で処置するとともにバイポーラ処置するためのエネルギを前記エンドエフェクタから出力させること、
ii)バイポーラ処置するためのエネルギを前記エンドエフェクタから出力させること、
iii) モノポーラ処置するためのエネルギを前記エンドエフェクタから出力させること、
iv) 超音波振動で処置するためのエネルギを前記エンドエフェクタから出力させること、
v) モノポーラ処置するとともに超音波振動で処置するためのエネルギを前記エンドエフェクタから出力させること、
の機能のうちからそれぞれ1つが選択されて設定される、ハンドルユニット。
Claims (17)
- エンドエフェクタを動作させて各種の処置を行う外科手術用デバイス用のハンドルユニットであって、
ユーザの手で支持され前記エンドエフェクタの位置を位置決めした状態で維持する固定部材と、
前記ユーザの同じ手で支持され前記エンドエフェクタを動作させるために前記固定部材に対して近接及び離隔することにより規定される回動面に沿って移動可能な支持部と、
前記回動面に沿って前記支持部を移動可能で前記回動面に沿って前記支持部を移動することにより前記エンドエフェクタを動作させるとともに、前記支持部を前記回動面から外れる方向に動作させる連結部と
を具備する、ハンドルユニット。 - 前記固定部材を有するハンドル本体をさらに具備する、請求項1に記載のハンドルユニット。
- 請求項2に記載のハンドルユニットであって、
前記連結部は、前記回動面に沿って前記支持部を移動することにより前記エンドエフェクタを動作させるように前記ハンドル本体に連結された第1連結部と、前記支持部を前記回動面から外れる方向に移動させる第2連結部とを有する、ハンドルユニット。 - 請求項3に記載のハンドルユニットであって、
前記第1連結部と前記支持部とにより規定される延出軸を有し、
前記第2連結部は、前記延出軸の軸回りに前記支持部を回動可能である、ハンドルユニット。 - 請求項4に記載のハンドルユニットであって、
前記延出軸は、前記回動面の面上にある、ハンドルユニット。 - 請求項2に記載のハンドルユニットであって、
前記第2連結部は、前記支持部を前記回動面上に維持しようとする緩衝部材及び弾性部材の少なくとも一方を有する、ハンドルユニット。 - 請求項3に記載のハンドルユニットであって、
前記第1連結部と前記支持部とにより規定される延出軸を有し、
前記第2連結部は、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記支持部を回動可能である、ハンドルユニット。 - 請求項7に記載のハンドルユニットであって、
前記延出軸の軸回りに前記支持部を回動可能な第3連結部を有する、ハンドルユニット。 - 請求項7に記載のハンドルユニットであって、
前記第2連結部は、前記支持部を前記回動面上に維持しようとする緩衝部材及び弾性部材の少なくとも一方を有する、ハンドルユニット。 - 請求項1に記載のハンドルユニットであって、
前記支持部は、前記ユーザの手の親指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。 - 請求項10に記載のハンドルユニットであって、
前記固定部材は、前記親指以外の指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。 - 請求項1に記載のハンドルユニットであって、
前記固定部材は、前記ユーザの手の親指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。 - 請求項12に記載のハンドルユニットであって、
前記支持部は、前記親指以外の指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。 - 請求項2に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記支持部は前記回動面内において、前記中心軸に対して一方にある、ハンドルユニット。 - 請求項2に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記移動部材は前記回動面内において、前記中心軸に対して互いに反対側にある、ハンドルユニット。 - 外科手術用デバイスであって、
請求項1に記載のハンドルユニットと、
前記ハンドルユニットの前記支持部の操作により生体組織に作用されるエンドエフェクタと
を有する外科手術用デバイス。 - 請求項16に記載の外科手術用デバイスであって、
前記連結部で前記支持部を前記回動面から外れる方向に動作させることにより、前記ユーザの操作により前記ハンドルユニットを傾けたときに前記ハンドルユニットの傾きによらず前記エンドエフェクタを一定の位置に保持可能である、外科手術用デバイス。
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