JPWO2014091913A1 - 検査装置および検査方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1の検査装置の構成を示す図である。検査装置100は、ロボット2、力取得部3、位置取得部5、取得条件指定部6、検査部番号選択部7、検査パラメータ指定部9、検査範囲指定部10、切り出し部11、検査部8、検査出力部12、および表示部13を備える。
FsTCond On,1
ここで、「FsTCond On」は検出開始地点を指定するためのロボット言語(命令)で、「1」はサンプリング周期を指定する番号である。例えば、番号が「1」の場合、サンプリング周期は1.0ミリ秒である。
FsTest On,30
ここで、「FsTest On」はハンド4の動作開始地点から動作終了地点までの移動距離に対する割合を用いて検出開始地点を指定するためのロボット言語(命令)で、「30」は組み付け動作開始地点から30%の地点を検出開始地点に指定することを意味する。
FsTest Off,50
ここで、「FsTest Off」はハンド4の動作開始地点から動作終了地点までの移動距離に対する割合を用いて検出終了地点を指定するためのロボット言語(命令)で、「50」は組み付け動作開始地点から50%の地点を検出終了地点に指定することを意味する。
FsTAlgo,52,3
ここで、「FsTAlgo」は検査部番号および軸の指定を行うためのロボット言語(命令)であり、「52」は検査部番号であり、「3」は検査対象となる軸としてZ軸を指定することを意味する。
FsTBat,70,100
ここで、「FsTBat」は検査処理開始地点および検査処理終了地点を総移動量に対する割合で指定するためのロボット言語(命令)であって、「70,100」は位置取得部5により検出された位置検出値の総移動量の70%の位置を検査処理開始地点、100%の位置を検査処理終了地点に指定する意味を有する。
Per(i)={S(i)/S(n)}*100 (i=1,2,…,n) ・・・(1)
Per(i)≦PM (i=1,2,…,n) ・・・(2)
N1=max(i) ・・・(3)
ただし、Per(1)=0%、Per(n)=100%の関係が存在する。
N2=N1+1 ・・・(4)
Per(N2)-PM>PM-Per(N1) ・・・(5)
S(Mn)−S(i)≧d/2(i=Mn-1,Mn-2,…,1) ・・・(6)
ML=min(i) ・・・(7)
S(i)−S(Mn)≧d/2(i=Mn+1,Mn+2,…,n)・・・(8)
MR=max(i) ・・・(9)
S(i)−S(i−k)≧d・・・(10)
ki≧SlpL*km・・・(11)
S(i+k)−S(i)≧d・・・(12)
ki≦km・・・(13)
実施の形態2の検査装置の構成は、実施の形態1と同等であるので、実施の形態1と同様の構成要素および符号を用いて実施の形態2を説明する。
Ki≧SlpL*Km・・・(14)
FsDiff≧FNoise・・・(15)
傾き倍率(左側傾き倍率SlpL、右側傾き倍率SlpR)の値を1より大きい値とすべきか、1より小さい値とすべきかは、探索方向と特性変化点の前後の傾きの大小に応じて決められる。PM点を起点として探索を開始して特性変化点の前の傾きより後の傾きのほうが大きい場合に、傾き倍率として1より大きい値が設定されたとき、その特性変化点は特定される。また、特性変化点の前の傾きより後の傾きのほうが小さい場合に、傾き倍率として1より小さい値が設定されたとき、その特性変化点は特定される。
ki≦SlpL*km・・・(16)
ki≧km・・・(17)
実施の形態4の検査装置の構成は、実施の形態1と同等であるので、実施の形態1と同様の構成要素および符号を用いて実施の形態4を説明する。
S(i+k)−S(i)≧d’・・・(18)
d'=c1*d・・・(19)
実施の形態5の検査装置の構成は、実施の形態1と同等であるので、実施の形態1と同様の構成要素および符号を用いて実施の形態5を説明する。
ki≦(1+SlpL2)*km・・・(20)
(1-SlpL2)*km≦ki・・・(21)
Claims (7)
- 弾性部品が組み付けられた組立体に対して前記弾性部品の作用方向に負荷を与えるとともに前記負荷と変位量との関係を記述した力波形を取得する力波形検出系と、
前記力波形検出系が取得した力波形のうちの、前記弾性部品の変形過程中の指定点の入力を受け付ける受け付け部と、
前記指定点における前記力波形の局所傾きを算出し、前記指定点とは異なる着目点における局所傾きを算出し、前記着目点における局所傾きと前記指定点における局所傾きとの比較に基づいて前記着目点が力波形の変化点であるか否かを判定する検査部と、
を備え、
前記検査部は、
前記指定点を起点として第1着目点を前記指定点から遠ざかる向きに移動させながら、前記指定点における局所傾きおよび第1パラメータに基づく第1のしきい値に前記第1着目点における局所傾きが達することを少なくとも含む第1条件を最初に満たす第1着目点を探索し、前記第1条件を最初に満たす第1着目点を第1変化点に特定し、
前記第1変化点を起点として第2着目点を前記指定点に近づく向きに移動させながら、前記指定点における局所傾き、または、前記指定点における局所傾きおよび第2パラメータに基づく傾きの範囲内に、前記第2着目点における局所傾きが達することを少なくとも含む第2条件を最初に満たす第2着目点を探索し、前記第2条件を最初に満たす第2着目点を第2変化点に特定する、
ことを特徴とする検査装置。 - 前記第1条件は、前記第1着目点を含む予め定められた範囲の力波形のうちの両端のデータにおける負荷の差分が第3パラメータを越える、ことをさらに含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の検査装置。 - 前記第1のしきい値は、前記指定点における局所傾きに前記第1パラメータを乗じて得られる値である、
ことを特徴とする請求項1に記載の検査装置。 - 前記指定点における局所傾きおよび第2パラメータに基づく傾きの範囲は、
1から第2パラメータを減算して得られる値を前記指定点における局所傾きに乗じて得られる値から、
1に第2パラメータを加算して得られる値を前記指定点における局所傾きに乗じて得られる値まで、
の範囲である、
ことを特徴とする請求項1に記載の検査装置。 - 前記検査部は、
前記指定点を挟む2つの第2変化点を特定し、
前記2つの第2変化点の間の力波形に基づいて任意の位置での前記弾性部品の弾性力を算出する、
ことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載の検査装置。 - 前記検査部は、
前記指定点を挟む2つの第2変化点を特定し、
前記2つの第2変化点の間の力波形に基づいて前記弾性部品の弾性係数を算出する、
ことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載の検査装置。 - 力波形検出系、受け付け部、および検査部を備える検出装置が実行する検査方法であって、
前記力波形検出系が、弾性部品が組み付けられた組立体に対して前記弾性部品の作用方向に負荷を与えるとともに前記負荷と変位量との関係を記述した力波形を取得する第1ステップと、
前記受け付け部が、前記力波形検出系が取得した力波形のうちの、前記弾性部品の変形過程中の指定点の入力を受け付ける第2ステップと、
前記検査部が、前記指定点における前記力波形の局所傾きを算出し、前記指定点とは異なる着目点における局所傾きを算出し、前記着目点における局所傾きと前記指定点における局所傾きとの比較に基づいて前記着目点が力波形の変化点であるか否かを判定する第3ステップと、
を含み、
前記第3ステップは、
前記指定点を起点として第1着目点を前記指定点から遠ざかる向きに移動させながら、前記指定点における局所傾きおよび第1パラメータに基づく第1のしきい値に前記第1着目点における局所傾きが達することを少なくとも含む第1条件を最初に満たす第1着目点を探索し、前記第1条件を最初に満たす第1着目点を第1変化点に特定するステップと、
前記第1変化点を起点として第2着目点を前記指定点に近づく向きに移動させながら、前記指定点における局所傾き、または、前記指定点における局所傾きおよび第2パラメータに基づく傾きの範囲内に、前記第2着目点における局所傾きが達することを少なくとも含む第2条件を最初に満たす第2着目点を探索し、前記第2条件を最初に満たす第2着目点を第2変化点に特定するステップと、
を含むことを特徴とする検査方法。
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