CN108312178A - 基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂，包括：控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取执行端的初始坐标；控制执行端持续施加作用力，持续检测并记录作用力与时间之间的对应关系；作用力等于预设作用力阈值时，控制执行端停止向弹性零件施加作用力；获取执行端停止向弹性零件施加作用力时的终点坐标；根据对应关系、初始坐标和终点坐标，分析弹性零件的弹性强度。通过机械臂向弹性零件持续施加作用力实现弹性零件的质量测试，无需外加工装，能够对多种不同尺寸的弹性零件进行测试且节约成本，有效地解决了现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。

Description

基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂。

背景技术

机械臂是一种模仿人手的机械结构，其具有能够在空间三个坐标上移动的执行端。通过特殊的位置检测和动力控制，使机械臂能智能化够模拟人手，实现人手的部分功能。在对弹性零件进行质量测试时，通常是通过设置专用的工装进行测试，此类工装只适用于测试与该工装的尺寸相适应的弹性零件，且实现成本高。

综上所述，现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂，以解决现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种基于机械臂的弹性零件测试方法，所述弹性零件测试方法，包括：

控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取所述执行端的初始坐标；

控制所述执行端持续施加作用力，持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；

所述作用力等于预设作用力阈值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力；

获取所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力时的终点坐标；

根据所述对应关系、所述初始坐标和所述终点坐标，分析所述弹性零件的弹性强度。

本发明实施例的第二方面提供了一种弹性零件测试装置，所述工步切换控制装置，包括：

初始坐标获取模块，用于控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取所述执行端的初始坐标；

检测记录模块，用于控制所述执行端持续施加作用力，持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；

作用力停止模块，用于所述作用力等于预设作用力阈值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力；

终点坐标获取模块，用于获取所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力时的终点坐标；

分析模块，用于根据所述对应关系、所述初始坐标和所述终点坐标，分析所述弹性零件的弹性强度。

本发明实施例的第三方面提供了一种机械臂，包括执行端、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取所述执行端的初始坐标；

控制所述执行端持续施加作用力，持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；

所述作用力等于预设作用力阈值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力；

获取所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力时的终点坐标；

根据所述对应关系、所述初始坐标和所述终点坐标，分析所述弹性零件的弹性强度。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取所述执行端的初始坐标；

控制所述执行端持续施加作用力，持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；

所述作用力等于预设作用力阈值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力；

获取所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力时的终点坐标；

根据所述对应关系、所述初始坐标和所述终点坐标，分析所述弹性零件的弹性强度。

本发明提供的一种弹性零件测试方法、装置及机械臂，通过检测机械臂的执行端对弹性零件施加的作用力，并记录该作用力与时间之间的对应关系，根据该对应关系和执行端的初始坐标及终点坐标测试分析该弹性零件的弹性强度，进而判断该弹性零件的质量是否合格，通过机械臂向弹性零件持续施加作用力实现弹性零件的质量测试，无需外加工装，能够对多种不同尺寸的弹性零件进行测试且节约成本，有效地解决了现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种基于机械臂的弹性零件测试方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的对应实施例一步骤S105的实现流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种基于机械臂的弹性零件测试系统的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的对应实施例三中分析模块105的结构示意图；

图5是本发明实施例五提供的机械臂的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

本发明实施例为了解决现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题，提供了一种弹性零件测试方法、装置及机械臂，通过检测机械臂的执行端对弹性零件施加的作用力，并记录该作用力与时间之间的对应关系，根据该对应关系和执行端的初始坐标及终点坐标测试分析该弹性零件的弹性强度，进而判断该弹性零件的质量是否合格，通过机械臂向弹性零件持续施加作用力实现弹性零件的质量测试，无需外加工装，能够对多种不同尺寸的弹性零件进行测试且节约成本，有效地解决了现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

如图1所示，本实施例提供了一种弹性零件测试方法，其具体包括：

步骤S101：控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取所述执行端的初始坐标。

在具体应用中，当机械臂的执行端接触到弹性零件时，该机械臂的执行端还未对弹性零件施加作用力。具体的，通过视觉识别系统获取执行端的初始坐标。

步骤S102：控制所述执行端持续施加作用力，持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系。

在具体应用中，通过机械臂的执行端持续向弹性零件施加作用力以使该弹性零件产生与施加的作用力对应的弹性形变。示例性的，机械臂的执行端缓慢向弹性零件施加压力，以使弹性零件产生与该压力对应的弹性形变。在具体应用中，控制机械臂的执行端持续加大对弹性零件的作用力。

在具体应用中，通过设置于执行端的压力传感器持续检测所述作用力。

在具体应用中，持续通过设置于执行端的压力传感器检测该作用力，并记录检测到该作用力大小对应的时刻，记录该作用力与时间的对应关系。

步骤S103：所述作用力等于预设作用力阈值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力。

在具体应用中，当检测到该作用力等于预设作用力阈值时，表明不需要继续该弹性零件施加作用力，此时控制执行端停止向该弹性零件施加作用力。具体的，执行端会持续加大对弹性零件的作用力，因此施加在弹性零件上的作用力会随时间增大，而弹性零件只能承受的一定的作用力，当作用在弹性零件的作用力超过预设作用力阈值时，会造成该弹性零件损坏，因此，在检测到该作用于等于预设作用力阈值时，控制执行端停止向该弹性零件施加作用力。需要说明的是，不同弹性强度的弹性零件所能承受的最大作用力均不同，因此预设作用力阈值可以根据弹性零件的弹性强度进行设置。还需要说明的是，预设作用阈值小于或等于弹性零件所能承受的最大作用力。

步骤S104：获取所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力时的终点坐标。

在具体应用中，在检测到执行端停止向该弹性零件施加作用力时，获取此时执行端的终点坐标。

在具体应用中，通过计算执行端的初始坐标与终点坐标的位移便能得到该弹性零件的形变程度。

在具体应用中，通过视觉识别系统获取终点坐标。具体的，视觉识别系统可以设置于机械臂上，也可以设置于工位上，在此不加以限制。

步骤S105：根据所述对应关系、所述初始坐标和所述终点坐标，分析所述弹性零件的弹性强度。

在具体应用中，根据初始坐标和终点坐标计算该弹性零件的形变程度，进而根据作用力与时间的对应关系以及该弹性零件的形变程度分析该弹性零件的弹性强度，进而判断该弹性零件是否合格。示例性的，根据记录的作用力、时间以及形变程度建立作用力-时间-形变程度的对应关系函数，通过该对应关系函数判断该弹性零件是否合格。

在具体应用中，机械臂的执行端向弹性零件施加垂直的压力，弹性零件在该压力的作用下产生形变，记录开始施加压力时执行端的初始坐标以及停止施加压力时执行端的终点坐标，通过该初始坐标以及该终点坐标计算到该弹性零件在压力的作用下产生的位移，通过该位移表示该弹性零件的形变程度。

在一个实施例中，在步骤S101之前，还包括：

步骤S106：获取所述弹性零件的当前位置坐标。

在具体应用中，通过视觉识别系统识别该弹性零件的当前位置，获取该弹性零件的当前位置坐标。

步骤S107：根据所述当前位置坐标，判断所述弹性零件是否位于预设目标位置。

在具体应用中，根据弹性零件的当前位置坐标判断该弹性零件的当前位置是否为预设位置，若该弹性零件的当前位置为预设位置，则表明该弹性零件处于预设位置；若该弹性零件的当前位置不是预设位置，则表明该弹性零件不处于预设位置。若该弹性零件不处于预设位置，则通过执行端调整该弹性零件的位置，以使该弹性零件处于预设位置。

步骤S108：若所述弹性零件位于预设目标位置，则控制所述机械臂的执行端开始向所述弹性零件施加作用力。

在具体应用中，当弹性零件位于预设位置，则控制执行端移动至预设位置处，即移动至该弹性零件上方，缓慢下降至碰触到该弹性零件后，持续向该弹性零件施加作用力。

本实施例提供的一种弹性零件测试方法，通过检测机械臂的执行端对弹性零件施加的作用力，并记录该作用力与时间之间的对应关系，根据该对应关系和执行端的初始坐标及终点坐标测试分析该弹性零件的弹性强度，进而判断该弹性零件的质量是否合格，通过机械臂向弹性零件持续施加作用力实现弹性零件的质量测试，无需外加工装，能够对多种不同尺寸的弹性零件进行测试且节约成本，有效地解决了现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。

实施例二：

如图2所示，在本实施例中，实施例一中的步骤S105具体包括：

步骤S201：根据所述初始坐标和所述终点坐标计算所述弹性零件的形变程度。

在具体应用中，在检测到执行端开始向弹性零件施加作用力时，获取此时执行端的初始坐标，在检测到执行端停止向该弹性零件施加作用力是，获取此时执行端的终点坐标。在具体应用中，通过计算执行端的初始坐标与终点坐标的位移便能得到该弹性零件的形变程度。具体的，通过初始坐标和终点坐标计算执行端的位移，通过所述执行端的位移表示该弹性零件的形变程度。

步骤S202：根据所述对应关系和所述形变程度分析所述弹性零件的弹性强度。

在具体应用中，根据作用力与时间的对应关系以及该弹性零件的形变程度分析该弹性零件的弹性强度，进而判断该弹性零件是否合格。示例性的，根据记录的作用力、时间以及形变程度建立作用力-时间-形变程度的对应关系函数，通过该对应关系函数判断该弹性零件是否合格。

实施例三：

如图3所示，本实施例提供一种弹性零件测试装置100，用于执行实施例一中的方法步骤，其包括：

初始坐标获取模块101用于控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取执行端的初始坐标。

检测记录模块102用于控制执行端持续施加作用力，持续检测并记录作用力与时间之间的对应关系。

作用力停止模块103用于作用力等于预设作用力阈值时，控制执行端停止向弹性零件施加作用力。

终点坐标获取模块104用于获取执行端停止向弹性零件施加作用力时的终点坐标。

分析模块105用于根据对应关系、初始坐标和终点坐标，分析弹性零件的弹性强度。

在一个实施例中，上述弹性零件测试装置100还包括：当前坐标获取模块、判断模块以及控制模块。

当前坐标获取模块，用于获取弹性零件的当前位置坐标。

判断模块，用于根据当前位置坐标，判断弹性零件是否位于预设目标位置。

控制模块，用于若弹性零件位于预设目标位置，则控制机械臂的执行端开始向弹性零件施加作用力。

需要说明的是，本发明实施例提供的弹性零件测试装置，由于与本发明图1所示方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本发明图1所示方法实施例相同，具体内容可参见本发明图1所示方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

因此，本实施例提供的基于机械臂的弹性零件测试装置，同样能够通过检测机械臂的执行端对弹性零件施加的作用力，并记录该作用力与时间之间的对应关系，根据该对应关系和执行端的初始坐标及终点坐标测试分析该弹性零件的弹性强度，进而判断该弹性零件的质量是否合格，通过机械臂向弹性零件持续施加作用力实现弹性零件的质量测试，无需外加工装，能够对多种不同尺寸的弹性零件进行测试且节约成本，有效地解决了现有的弹性零件测试存在适用性差和实现成本高的问题。

实施例四：

如图4所示，在本实施例中，实施例三中的分析模块105包括用于执行图2所对应的实施例中的方法步骤的结构，其包括：

计算单元201用于根据所述初始坐标和所述终点坐标计算所述弹性零件的形变程度。

分析单元202用于根据所述对应关系和所述形变程度分析所述弹性零件的弹性强度。

实施例五：

图5是本发明实施例五提供的机械臂的示意图。如图5所示，该实施例的机械臂5包括：处理器50、存储器51、存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52以及执行端53，例如程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个PID参数调节方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述无线终端实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块101至105的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述机械臂5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成初始坐标获取模块、检测记录模块、作用力停止模块、终点坐标获取模块以及分析模块，各模块具体功能如下：

初始坐标获取模块，用于控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取所述执行端的初始坐标；

检测记录模块，用于控制所述执行端持续施加作用力，持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；

作用力停止模块，用于所述作用力等于预设作用力阈值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力；

终点坐标获取模块，用于获取所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力时的终点坐标；

分析模块，用于根据所述对应关系、所述初始坐标和所述终点坐标，分析所述弹性零件的弹性强度。

所述机械臂5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述机械臂可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机械臂5的示例，并不构成对机械臂5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机械臂还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述机械臂5的内部存储单元，例如机械臂5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述机械臂5的外部存储设备，例如所述机械臂5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述机械臂5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述机械臂所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述无线终端中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机械臂和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机械臂实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于机械臂的弹性零件测试方法，其特征在于，所述机械臂包括执行端，所述弹性零件测试方法包括：

控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取所述执行端的初始坐标；

控制所述执行端持续施加作用力，持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；

所述作用力等于预设作用力阈值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力；

获取所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力时的终点坐标；

根据所述对应关系、所述初始坐标和所述终点坐标，分析所述弹性零件的弹性强度。

2.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，所述执行端持续施加作用力，持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系，包括：

通过设置于所述执行端的压力传感器持续检测所述作用力。

3.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，所述根据所述对应关系、所述初始坐标和所述终点坐标，分析所述弹性零件的弹性强度，包括：

根据所述初始坐标和所述终点坐标计算所述弹性零件的形变程度；

根据所述对应关系和所述形变程度分析所述弹性零件的弹性强度。

4.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，所述在控制机械臂的执行端向弹性零件持续施加作用力之前，还包括：

获取所述弹性零件的当前位置坐标；

根据所述当前位置坐标，判断所述弹性零件是否位于预设目标位置；

若所述弹性零件位于预设目标位置，则控制所述机械臂的执行端开始向所述弹性零件施加作用力。

5.根据权利要求4所述的弹性零件测试方法，其特征在于，所述获取所述执行端开始向所述弹性零件施加作用力时的初始坐标和所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力时的终点坐标，包括：

通过视觉识别系统获取所述初始坐标和所述终点坐标。

6.一种基于机械臂的弹性零件测试装置，其特征在于，所述弹性零件测试装置包括：

初始坐标获取模块，用于控制机械臂的执行端接触弹性零件，获取所述执行端的初始坐标；

检测记录模块，用于控制所述执行端持续施加作用力，持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；

作用力停止模块，用于所述作用力等于预设作用力阈值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力；

终点坐标获取模块，用于获取所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力时的终点坐标；

分析模块，用于根据所述对应关系、所述初始坐标和所述终点坐标，分析所述弹性零件的弹性强度。

7.根据权利要求6所述的弹性零件测试装置，其特征在于，所述弹性零件测试装置还包括：

当前坐标获取模块，用于获取所述弹性零件的当前位置坐标；

判断模块，用于根据所述当前位置坐标，判断所述弹性零件是否位于预设目标位置；

控制模块，用于若所述弹性零件位于预设目标位置，则控制所述机械臂的执行端开始向所述弹性零件施加作用力。

8.根据权利要求6所述的弹性零件测试装置，其特征在于，所述分析模块包括：

计算单元，用于根据所述初始坐标和所述终点坐标计算所述弹性零件的形变程度；

分析单元，用于根据所述对应关系和所述形变程度分析所述弹性零件的弹性强度。

9.一种机械臂，包括执行端、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。