JPWO2013031058A1 - 部品実装装置、ヘッド及び部品姿勢認識方法 - Google Patents
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Abstract
Description
20 制御装置
21 照射制御部
22 撮像制御部
23 撮像移動制御部
24 ヘッド移動制御部
30 基板
41 第一部品
42 第二部品
100 ヘッド
110 第一ノズル
120 第二ノズル
130 第一照射部
131 防止板
140 第一反射部
150 第二反射部
200 撮像装置
210 撮像部
220 第二照射部
300 部品供給部
310 部品カセット
Claims (8)
- 第一部品を保持する第一ノズルと第二部品を保持する第二ノズルとを有するヘッドと、前記第一部品と前記第二部品とを撮像する撮像部とを備え、前記第一部品と前記第二部品とを基板に実装する部品実装装置であって、
前記ヘッドは、
前記第一ノズルと前記第二ノズルとの間に配置され、前記第一部品の側面及び前記第二部品の側面に向けて光を照射する第一照射部と、
前記第一照射部とで前記第一ノズルを挟むように前記第一ノズルの側方に配置され、前記第一照射部が照射した光を、第一領域で前記撮像部に向けて反射させる第一反射部と、
前記第一照射部とで前記第二ノズルを挟むように前記第二ノズルの側方に配置され、前記第一照射部が照射した光を、第二領域で前記撮像部に向けて反射させる第二反射部とを備え、
前記撮像部は、前記第一反射部の前記第一領域または前記第二反射部の前記第二領域を撮像することで、前記第一部品の側面または前記第二部品の側面を撮像する
部品実装装置。 - さらに、
前記第一部品の下面または前記第二部品の下面を含む第三領域に向けて光を照射する第二照射部と、
前記第一照射部及び前記第二照射部に光を照射させる、または当該光の照射を停止させる照射制御部とを備え、
前記照射制御部は、
前記撮像部が前記第一領域または前記第二領域を撮像する場合に、前記第一照射部に光を照射させるとともに、前記第二照射部に光の照射を停止させ、
前記撮像部が前記第三領域を撮像する場合に、前記第二照射部に光を照射させるとともに、前記第一照射部に光の照射を停止させる
請求項1に記載の部品実装装置。 - さらに、
前記ヘッドを移動させるヘッド移動制御部と、
前記撮像部に画像を撮像させる撮像制御部とを備え、
前記ヘッド移動制御部が、前記撮像部の上方に前記第一領域が配置されるように前記ヘッドを移動させた場合に、前記照射制御部は、前記第一照射部に前記第一領域に向けて光を照射させるとともに前記第二照射部に光の照射を停止させた状態を維持させ、あるいは光の照射を停止させ、前記撮像制御部は、前記撮像部に前記第一領域を撮像させ、
前記ヘッド移動制御部が、前記撮像部の上方に前記第三領域が配置されるように前記ヘッドを移動させた場合に、前記照射制御部は、前記第二照射部に前記第三領域に向けて光を照射させるとともに前記第一照射部に光の照射を停止させ、前記撮像制御部は、前記撮像部に前記第三領域を撮像させ、
前記ヘッド移動制御部が、前記撮像部の上方に前記第二領域が配置されるように前記ヘッドを移動させた場合に、前記照射制御部は、前記第一照射部に前記第二領域に向けて光を照射させるとともに前記第二照射部に光の照射を停止させ、前記撮像制御部は、前記撮像部に前記第二領域を撮像させる
請求項2に記載の部品実装装置。 - さらに、
前記第一照射部と前記撮像部との間に、前記第一照射部から照射される光の透過を規制する不透過性の部材であって、前記第一照射部へ向けて照射された光の反射を規制する非反射性の部材を備える
請求項1〜3のいずれか1項に記載の部品実装装置。 - さらに、
部品が配置され、当該部品を前記ヘッドに供給する部品供給部と、
前記部品供給部に沿って前記撮像部を移動させる撮像移動制御部とを備え、
前記撮像移動制御部は、前記ヘッドが前記部品供給部から部品を吸着した位置または吸着する位置に前記撮像部が近づくように、前記撮像部を移動させる
請求項1〜3のいずれか1項に記載の部品実装装置。 - 第一部品と第二部品とを撮像部で撮像して基板に実装する部品実装装置に備えられ、前記第一部品を保持する第一ノズルと前記第二部品を保持する第二ノズルとを有するヘッドであって、
前記第一ノズルと前記第二ノズルとの間に配置され、前記第一部品の側面及び前記第二部品の側面に向けて光を照射する第一照射部と、
前記第一照射部とで前記第一ノズルを挟むように前記第一ノズルの側方に配置され、前記第一照射部が照射した光を、第一領域で前記撮像部に向けて反射させる第一反射部と、
前記第一照射部とで前記第二ノズルを挟むように前記第二ノズルの側方に配置され、前記第一照射部が照射した光を、第二領域で前記撮像部に向けて反射させる第二反射部と
を備えるヘッド。 - 第一部品を保持する第一ノズルと第二部品を保持する第二ノズルとを有するヘッドと、前記第一部品と前記第二部品とを撮像する撮像部とを備える部品実装装置が、前記第一部品及び前記第二部品の姿勢を認識する部品姿勢認識方法であって、
前記第一ノズルと前記第二ノズルとの間に配置された第一照射部に、前記第一部品の側面に向けて光を照射させることで、前記第一照射部とで前記第一ノズルを挟むように前記第一ノズルの側方に配置された第一反射部の第一領域で、前記第一照射部が照射した光を前記撮像部に向けて反射させる第一照射制御ステップと、
前記撮像部に、前記第一反射部の前記第一領域を撮像させることで、前記第一部品の側面を撮像させる第一撮像制御ステップと、
前記第一照射部に、前記第二部品の側面に向けて光を照射させることで、前記第一照射部とで前記第二ノズルを挟むように前記第二ノズルの側方に配置された第二反射部の第二領域で、前記第一照射部が照射した光を前記撮像部に向けて反射させる第二照射制御ステップと、
前記撮像部に、前記第二反射部の前記第二領域を撮像させることで、前記第二部品の側面を撮像させる第二撮像制御ステップと
を含む部品姿勢認識方法。 - さらに、前記部品姿勢認識方法は、
前記撮像部の上方に前記第一領域が配置されるように、前記ヘッドを移動させる第一ヘッド移動制御ステップを含み、
前記第一照射制御ステップでは、前記第一照射部に前記第一領域に向けて光を照射させるとともに、前記第一部品の下面または前記第二部品の下面を含む第三領域に向けて光を照射する第二照射部に光の照射を停止させた状態を維持させ、あるいは光の照射を停止させ、
さらに、前記部品姿勢認識方法は、
前記第三領域が前記撮像部の上方に配置されるように、前記ヘッドを移動させる第二ヘッド移動制御ステップと、
前記第二照射部に前記第三領域に向けて光を照射させるとともに、前記第一照射部に光の照射を停止させる第三照射制御ステップと、
前記撮像部に前記第三領域を撮像させる第三撮像制御ステップと、
前記撮像部の上方に前記第二領域が配置されるように、前記ヘッドを移動させる第三ヘッド移動制御ステップとを含み、
前記第二照射制御ステップでは、前記第一照射部に前記第二領域に向けて光を照射させるとともに、前記第二照射部に光の照射を停止させる
請求項7に記載の部品姿勢認識方法。
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