JPWO2012073355A1

JPWO2012073355A1 - 車両用情報処理装置及びデータベース

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Publication number: JPWO2012073355A1
Application number: JP2012546627A
Authority: JP
Inventors: 友希山田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-12-01
Filing date: 2010-12-01
Publication date: 2014-05-19
Anticipated expiration: 2030-12-01
Also published as: WO2012073355A1; US9177040B2; CN103229220A; JP5660139B2; US20130246421A1; CN103229220B

Abstract

走行支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０は、車両Ｖの減速終了地点Ｓｅを地表面上の構造物によらない絶対的な位置に関する情報により特定して記憶する。このため、ナビゲーションシステムを搭載していない車両において、地図情報データベースにおけるリンクＩＤやノードといった地図情報が無くとも減速終了地点Ｓｅを特定して記憶することができる。また、走行支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０は、減速終了地点Ｓｅから所定範囲内を減速終了エリアＡｅとして記憶する。このため、ドライバーの操作の変化する地点である減速終了地点Ｓｅを基準として所定範囲を一つの操作エリアである減速終了エリアＡｅとしてデータベース化することになり、運転支援により適用し易くなる。

Description

本発明は、車両用情報処理装置及びデータベースに関し、特にドライバーの運転操作を記憶する車両用情報処理装置及びデータベースに関する。

ドライバーの運転操作を学習することにより、得られたデータを様々な用途に利用する提案がなされている。例えば、特許文献１には、車両を運転するドライバーのドライバー操作の変化を検出するドライバー操作変化検出手段と、ドライバー操作変化検出手段がドライバー操作の変化を検出したときに、緯度及び経度等の車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、ドライバー操作の変化と、そのドライバー操作の変化があったときの位置情報とを関連づけて記憶する地図情報作成手段とを備える地図情報作成装置が開示されている。

特開２００９−１０３５７０号公報

ところで、この従来技術の記憶方法では、ドライバーの運転支援等を行う上では、精度を確保することができず、データベースの作り方に改善の余地がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、より運転支援に適用し易い車両用情報処理装置及びデータベースを提供することにある。

本発明は、車両の減速終了地点を地表面上の構造物によらない絶対的な位置に関する情報である絶対位置情報により特定して記憶し、減速終了地点から所定範囲内を減速エリアとして記憶する記憶ユニットを備えた車両用情報処理装置である。

この構成によれば、記憶ユニットは、車両の減速終了地点を地表面上の構造物によらない絶対的な位置に関する情報である絶対位置情報により特定して記憶する。また、記憶ユニットは、減速終了地点から所定範囲内を減速エリアとして記憶する。このため、ドライバーの操作の変化する地点である減速終了地点を基準として所定範囲を一つの操作エリアである減速エリアとしてデータベース化することになり、運転支援により適用し易くなる。

この場合、記憶ユニットは、車両の減速開始地点及び車両の減速終了地点から所定範囲外への退出地点の少なくともいずれかを絶対位置情報により特定して記憶し、減速終了地点と、減速開始地点及び退出地点の少なくともいずれかとに基づいて減速エリアを特定するものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、車両の減速開始地点及び車両の減速終了地点から所定範囲外への退出地点の少なくともいずれかを絶対位置情報により特定して記憶し、減速終了地点と、減速開始地点及び退出地点の少なくともいずれかとに基づいて減速エリアを特定する。このため、減速終了地点が同じであっても、減速開始地点や退出地点が異なるドライバーの操作ごとに減速エリアをより詳細に細分化してデータベース化することができる。なお、本発明において、上記減速エリアの境界と上記退出地点とは必ずしも重複する必要は無い。

この場合、記憶ユニットは、車両の現在の減速終了地点と過去に記憶した減速エリアの減速終了地点との距離、車両の現在の減速開始地点と過去に記憶した減速エリアの減速開始地点との距離、及び車両の現在の退出地点と過去に記憶した減速エリアの退出地点との距離の少なくともいずれかが所定値以上であるときは、車両の現在の減速終了地点から所定範囲内を新たな減速エリアとして記憶するものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、車両の現在の減速終了地点と過去に記憶した減速エリアの減速終了地点との距離、車両の現在の減速開始地点と過去に記憶した減速エリアの減速開始地点との距離、及び車両の現在の退出地点と過去に記憶した減速エリアの退出地点との距離の少なくともいずれかが所定値以上であるときは、車両の現在の減速終了地点から所定範囲内を新たな減速エリアとして記憶する。このため、減速終了地点が同じであっても、減速開始地点や退出地点が異なるドライバーの操作ごとに減速エリアをより詳細に細分化してデータベース化することができる。

この場合、記憶ユニットは、車両の現在の減速終了地点と過去に記憶した減速エリアの減速終了地点との距離、及び車両の現在の減速開始地点と過去に記憶した減速エリアの減速開始地点との距離が所定値未満であり、車両の現在の退出地点と過去に記憶した減速エリアの退出地点との距離が所定値以上であるときは、車両の現在の減速終了地点における車速と過去に記憶した減速エリアの減速終了地点における車速との差が所定値未満であるとき、及び車両の現在の減速終了地点における車速が０ｋｍ／ｈ近傍であるときの少なくともいずれかのときは、車両の現在の減速終了地点から所定範囲内を新たな減速エリアとして記憶しないものとできる。

車両の現在の減速終了地点と過去に記憶した減速エリアの減速終了地点との距離、及び車両の現在の減速開始地点と過去に記憶した減速エリアの減速開始地点との距離が所定値未満であり、車両の現在の退出地点と過去に記憶した減速エリアの退出地点との距離が所定値以上であるときであって、現在及び過去の退出地点のみが異なっている場合であっても、現在及び過去における減速終了地点における車速に差が見られない場合や、現在の減速終了地点における車速が０ｋｍ／ｈに近い場合は、退出地点の相違があるものの同じ減速挙動とみなしてもドライバーに違和感を与えないものと考えられる。そのため、この構成によれば、ドライバーに違和感を与えずに、退出地点が異なるドライバーの操作を細分化しすぎることを防止することができる。

あるいは、記憶ユニットは、過去に記憶した減速エリアの減速開始地点を含み、過去に記憶した減速エリアの減速開始地点それぞれにおける車両の平均方位に平行な二辺を有する長方形のエリアにおいて、減速エリアから最も離れた一辺を基準線として設定するものとできる。

この構成によれば、記憶ユニットは、過去に記憶した減速エリアの減速開始地点を含み、過去に記憶した減速エリアの減速開始地点それぞれにおける車両の平均方位に平行な二辺を有する長方形のエリアにおいて、減速エリアから最も離れた一辺を基準線として設定する。このため、簡易な手法により、ドライバーの減速操作の開始の基準となる基準線を設定することができ、運転支援により適用しやすくなる。

また、絶対位置情報は、緯度及び経度に関する情報を含むものとできる。

この構成によれば、絶対位置情報は、緯度及び経度に関する情報を含む。このため、記憶ユニットは、地表面上の構造物に関するリンクＩＤやノードといった地図情報が無くとも、ＧＰＳ等により当該地点の緯度及び経度を取得することにより減速終了地点を特定して記憶することができる。

また、本発明は、車両の減速終了地点を地表面上の構造物によらない絶対的な位置に関する情報である絶対位置情報により特定して記憶し、減速終了地点から所定範囲内を減速エリアとして記憶するデータベースである。

本発明の車両用情報処理装置及びデータベースによれば、地図情報を用いずに、より運転支援に適用し易くすることが可能となる。

第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。第１実施形態に係る運転支援装置の減速終了エリアを記憶する動作を示すフローチャートである。第１実施形態に係る運転支援装置の基準線を設定する際の車両、減速終了エリア、減速開始地点及び基準線を示す平面図である。第１実施形態に係る運転支援装置の基準線を設定する動作を示すフローチャートである。第２実施形態に係る運転支援装置の減速場所を記憶する動作を示すフローチャートである。第２実施形態に係る運転支援装置の減速場所を記憶する際の減速開始地点、減速終了地点及び退出地点を示す平面図である。第３実施形態に係る情報処理センターの構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る車両用情報処理装置について説明する。図１に示すように、本発明の第１実施形態の車両用情報処理装置は、車両に搭載される運転支援装置１０として構成される。本実施形態の運転支援装置１０は、本実施形態の運転支援装置１０は、例えば、燃費向上のために、エンジンブレーキを適切なタイミングでかけるようにドライバーの減速操作を誘導する等の運転支援を行なうための装置である。本実施形態の運転支援装置１０は、ＧＰＳ２１、車載カメラ２２、ミリ波レーダ２３、通信装置２４、車速センサ２５、ディスプレイ２６、ＡＣＣスイッチ２７、ＰＣＳスイッチ２８、ＥＣＵ３０、ＤＢ４０、カーナビゲーションシステム５１、ブレーキアクチュエータ５２、アクセルアクチュエータ５３及びスピーカ５４を備えている。

ＧＰＳ２１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信することにより、自車両の測位を行うためのものである。車載カメラ２２は、自車両周囲の状況を検出するために自車両周囲の映像を撮像するカメラである。ミリ波レーダ２３は、自車両周囲に放射されたミリ波の反射波を検出することにより、自車両周囲の状況を検出するためのものである。通信装置２４は、他車両や情報処理センター等の施設と通信を行なうためのものである。車速センサ２５は、自車両の車輪の回転速度を検出することにより、自車両の車速を検出するセンサである。

ディスプレイ２６は、自車両のドライバーにエンジンブレーキを適切なタイミングでかけるための減速操作等に関する情報を表示する。ＡＣＣ（Adaptive Cruse Control）スイッチ２７は、ミリ波レーダ２３により前方車両との距離を監視し、アクセル量制御及びブレーキ量制御を行い、車速及び車間距離の制御を行なうＡＣＣシステムを操作するためのスイッチである。ＰＣＳ（Pre-Crash Safety）スイッチ２８は、自車両周囲の障害物との衝突を回避し、衝突時の被害を軽減するＰＣＳシステムを操作するためのスイッチである。

ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０は、後述するように、運転支援装置１０全体の制御を行うためのものである。ＥＣＵ３０は、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。

ＤＢ（Data Base）４０は、運転支援装置１０が学習した自車両のドライバーのアクセルＯＦＦ等の減速操作の開始時の車両の位置、減速操作終了時の車両の位置及びノード番号の情報を関連付けて記憶する。

カーナビゲーションシステム５１は、ＧＰＳ２１の測位情報を利用して自車両のドライバーに経路案内を行なう。

ブレーキアクチュエータ５２及びアクセルアクチュエータ５３は、ＥＣＵ３０からの指令信号に基づき、自車両のドライバーがエンジンブレーキ等を適切なタイミングでかけるようにブレーキペダルやアクセルペダルに反力を与えて、ドライバーの運転操作を誘導する。また、ブレーキアクチュエータ５２及びアクセルアクチュエータ５３は、自車両がエンジンブレーキ等を適切なタイミングでかけて走行するように、ブレーキ量やアクセル量を調整する。さらに、ブレーキアクチュエータ５２及びアクセルアクチュエータ５３は、センサによりドライバーのブレーキ踏量及びアクセル踏量を検出し、ＥＣＵ３０に検出値を送出する。

スピーカ５４は、自車両のドライバーにエンジンブレーキを適切なタイミングでかけるための減速操作に関する情報を音声で報知する。

以下、本実施形態の運転支援装置１０の動作について説明する。本実施形態の運転支援装置１０は、ドライバーが普段運転操作をしている走行データを学習し、運転支援を行なうシステムにおいて、走行データと位置とを精度良く関連付けるためのものである。

以下に示すように、本実施形態では走行データと位置とを関連付けるために、基準となる地点からの走行距離を算出する。本実施形態では、その基準となる地点に関する情報として、ＧＰＳ２１による緯度及び経度により特定される所定範囲のエリアを用いる。

以下、減速行動の学習の動作について説明する。減速行動の位置を学習する場合、下記の工程で処理を行なう。
（工程１）：学習に適した減速行動、すなわち、ある程度同じ場所で行なわれる減速に関する操作の位置を抽出する。工程１では、減速行動において安定する傾向のある減速終了位置に着目し、その緯度及び経度の範囲が一定値以下であれば、同じ減速行動とする。
（工程２）：工程１の減速行動を学習し、運転支援を行なうにあたり、使用する基準を特定する。すなわち、同一の減速終了基準の減速行動を抽出し、それらの減速開始位置より減速開始の基準を算出する。
（工程３）：工程２で決定した基準からの距離と走行データとを関連付けて学習する。すなわち、開始基準となる緯度及び経度の位置を通過してからの走行距離を算出し、各ドライバーのアクセルＯＦＦ等の操作位置を学習する。

まず、（工程１）について説明する。図２に示すように、運転支援装置１０のＥＣＵ３０は、車速センサ２５、ブレーキアクチュエータ５２、アクセルアクチュエータ５３あるいはトランスミッションに装備されたシフト位置センサ等により、車速が上がった、ドライバーがブレーキペダルを踏んだ、アクセルペダルを放した、あるいはトランスミッションのシフト位置を下げた等の減速行動が終了したか否かを判定する（Ｓ１０１）。

減速行動が終了したときは（Ｓ１０１）、ＥＣＵ３０は、当該減速終了地点Ｓｅの緯度、経度、及び減速終了地点Ｓｅにおける車両の進行角度である方位をＤＢ４０に登録する（Ｓ１０２）。ＥＣＵ３０は、ＤＢ４０を参照し、学習した走行データの内、減速終了地点Ｓｅ近辺の減速終了地点の登録数が一定数以上あるか否か判断する（Ｓ１０３）。

減速終了地点Ｓｅ近辺の減速終了地点の登録数が一定数以上あるときは（Ｓ１０４）、ＥＣＵ３０は、減速終了地点Ｓｅを含み、減速終了地点Ｓｅから所定距離内の一定範囲を減速終了エリアＡｅとしてＤＢ４０に登録する（Ｓ１０５）。なお、ＥＣＵ３０は、減速終了地点Ｓｅから所定距離内の一定範囲を車両の減速挙動の安定性で変更しても良い。例えば、一時停止交差点等の減速する位置や車速が他の場所よりも安定している場合は、減速終了地点Ｓｅから減速終了エリアＡｅとして登録する範囲を他の場所よりも小さくしても良い。

次に、（工程２）について説明する。図３に示すように、車両Ｖは登録した減速終了エリアＡｅに向かっているものとする。図４に示すように、運転支援装置１０のＥＣＵ３０は、車両Ｖが減速終了エリアＡｅに進行中であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。車両Ｖが減速終了エリアＡｅに進行中であると判定されたときは（Ｓ２０１）、ＥＣＵ３０は、車速センサ２５、ブレーキアクチュエータ５２、アクセルアクチュエータ５３あるいはトランスミッションに装備されたシフト位置センサ等により、車速が下がった、ドライバーがブレーキペダルを踏んだ、アクセルペダルを放した、あるいはトランスミッションのシフト位置を下げた等の減速行動が開始されたか否かを判定する（Ｓ２０２）。

減速行動が開始されたときは（Ｓ２０２）、ＥＣＵ３０は、減速開始地点Ｓｓの緯度、経度、及び減速開始地点Ｓｓにおける車両Ｖの進行角度である方位をＤＢ４０に登録する（Ｓ２０３）。ＥＣＵ３０は、ＤＢ４０を参照し、学習した減速行動の走行データの内、減速終了地点Ｓｅが登録された減速終了エリアＡｅに含まれるデータ数が一定数以上あるか否かを判断する（Ｓ２０４）。

図３及び４に示すように、ＥＣＵ３０は、減速終了地点Ｓｅが登録された減速終了エリアＡｅに含まれるデータについて、減速開始地点Ｓｓにおける車両Ｖの平均の方位Ｄを算出し、減速開始地点Ｓｓを全て含む長方形のエリアであって、方位Ｄに平行な二辺を有する減速開始エリアＡｓを算出する（Ｓ２０５）。ＥＣＵ３０は、減速開始エリアＡｓの方位Ｄに垂直な二辺の内で減速終了エリアＡｅにより離れた辺を基準線ＬとしてＤＢ４０に登録する（Ｓ２０６）。

次に、（工程３）について説明する。運転支援装置１０のＥＣＵ３０は、減速開始地点Ｓｓ及び減速終了地点Ｓｅと、（工程２）で算出した基準線Ｌを車両Ｖが通過してから減速開始地点Ｓｓ及び減速終了地点Ｓｅそれぞれに到達するまでの走行距離とを関連つけてＤＢ４０に記憶する。ただし、ＥＣＵ３０は、減速終了位置Ｓｅが減速終了エリアＡｅに含まれていない走行データは無効として、上記処理に含めない。

これにより、走行支援装置１０は、次回にＧＰＳ２１により車両Ｖが基準線Ｄを通過し、減速開始地点Ｓｓあるいは減速終了地点Ｓｅに到達したと判定したときは、ドライバーにそれぞれ減速開始あるいは減速終了等の運転操作をスピーカ５４による音声やブレーキアクチュエータ５２及びアクセルアクチュエータ５３の反力による運転介入により促す等の運転支援を行なうことができる。

本実施形態によれば、走行支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０は、車両Ｖの減速終了地点Ｓｅを地表面上の構造物によらない絶対的な位置に関する情報により特定して記憶する。このため、ナビゲーションシステムを搭載していない車両において、地図情報データベースにおけるリンクＩＤやノードといった地図情報が無くとも減速終了地点Ｓｅを特定して記憶することができる。また、走行支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０は、減速終了地点Ｓｅから所定範囲内を減速終了エリアＡｅとして記憶する。このため、ドライバーの操作の変化する地点である減速終了地点Ｓｅを基準として所定範囲を一つの操作エリアである減速終了エリアＡｅとしてデータベース化することになり、運転支援により適用し易くなる。

また、本実施形態によれば、走行支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０は、過去に記憶した減速終了エリアＳｅの減速開始地点Ａｓを全て含み、過去に記憶した減速終了エリアＡｅの減速開始地点Ｓｓそれぞれにおける車両Ｖの平均の方位Ｄに平行な二辺を有する長方形のエリアにおいて、減速終了エリアＡｅから最も離れた一辺を基準線Ｌとして設定する。このため、簡易な手法により、ドライバーの減速操作の開始の基準となる基準線Ｌを設定することができ、運転支援により適用し易くなる。

また、本実施形態によれば、地表面上の構造物によらない絶対的な位置に関する情報は、緯度及び経度に関する情報を含む。このため、走行支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０は地表面上の構造物に関するリンクＩＤやノードといった地図情報が無くとも、ＧＰＳ等により当該地点の緯度及び経度を取得することにより減速終了地点Ｓｅを特定して記憶することができる。

本実施形態では、ＧＰＳ２１の緯度、経度及び方位のみで判別するため、簡易な構造でシステムを構築することが可能であり、ナビゲーションシステムを搭載していない車両でも実施が可能である。しかし、地図データ等が無い場合には、減速行動の対象が同一か否かの判定が困難になる場合が考えられる。つまり、一時停止交差点における減速であるのか、先行車に対する減速であるのかを判別する必要がある。このため、本実施形態では、最も安定する減速終了位置の緯度、経度及び車速をもとに減速行動を判別している。

以下、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態では、上記（工程１）において、より減速挙動の種類を分解する精度を向上させるために、減速終了地点Ｓｅの緯度及び経度だけではなく、減速開始地点Ｓｓ及び減速終了地点Ｓｅから所定範囲外への退出地点の緯度及び経度も併せて判定する。

図５及び図６に示すように、運転支援装置１０のＥＣＵ３０は、車速センサ２５、ブレーキアクチュエータ５２、アクセルアクチュエータ５３あるいはトランスミッションに装備されたシフト位置センサ等により、車速が下がった、ドライバーがブレーキペダルを踏んだ、アクセルペダルを放した、あるいはトランスミッションのシフト位置を下げた等の減速行動が開始されたか否かを判定する（Ｓ３０１）。減速行動が開始されたときは（Ｓ３０１）、ＥＣＵ３０は、減速開始地点Ｓｓの緯度、経度、及び減速開始地点Ｓｓにおける車両Ｖの進行角度である方位をＤＢ４０に登録する（Ｓ３０２）。

ＥＣＵ３０は、車速センサ２５、ブレーキアクチュエータ５２、アクセルアクチュエータ５３あるいはトランスミッションに装備されたシフト位置センサ等により、車速が上がった、ドライバーがブレーキペダルを踏んだ、アクセルペダルを放した、あるいはトランスミッションのシフト位置を下げた等の減速行動が終了したか否かを判定する（Ｓ３０３）。減速行動が終了したときは（Ｓ３０３）、ＥＣＵ３０は、当該減速終了地点Ｓｅの緯度、経度、及び減速終了地点Ｓｅにおける車両の進行角度である方位をＤＢ４０に登録する（Ｓ３０４）。

ＥＣＵ３０は、減速終了地点Ｓｅからの車両の移動距離が一定値ｄ以上であるか否かを判定する（Ｓ３０５）。減速終了地点Ｓｅからの車両の移動距離が一定値ｄ以上であるときは（Ｓ３０５）、ＥＣＵ３０は、当該退出地点Ｓｏの緯度、経度、及び退出地点Ｓｏにおける車両の進行角度である方位をＤＢ４０に登録する（Ｓ３０６）。

ＥＣＵ３０は、ＤＢ４０を参照し、過去に学習した走行データの内で、現在の減速開始地点Ｓｓと過去の減速開始地点Ｘとの距離が所定の閾値α未満であり、現在の減速終了地点Ｓｅと過去の減速終了地点Ｙとの距離が所定の閾値β未満であり、且つ現在の退出地点Ｓｏと過去の退出地点Ｚとの距離が所定の閾値γ未満である過去の走行データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が有るか否かを判定する（Ｓ３０７）。この場合、ＥＣＵ３０は、現在の減速開始地点Ｓｓ、減速終了地点Ｓｅ及び退出地点Ｓｏそれぞれの方位と、過去に減速開始地点Ｘ、減速終了地点Ｙ及び退出地点Ｚそれぞれの方位との差が所定の閾値δ未満であるか否かについて判定しても良い。

減速開始地点Ｓｓと過去の減速開始地点Ｘとの距離が所定の閾値α未満であり、現在の減速終了地点Ｓｅと過去の減速終了地点Ｙとの距離が所定の閾値β未満であり、且つ現在の退出地点Ｓｏと過去の退出地点Ｚとの距離が所定の閾値γ未満である過去の走行データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が有るときは（Ｓ３０７）、ＥＣＵ３０は、現在の減速開始地点Ｓｓ、減速終了地点Ｓｅ及び退出地点Ｓｏを過去の走行データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）にそれぞれ重畳して登録する（Ｓ３０８）。一方、減速開始地点Ｓｓと過去の減速開始地点Ｘとの距離が所定の閾値α未満であり、現在の減速終了地点Ｓｅと過去の減速終了地点Ｙとの距離が所定の閾値β未満であり、且つ現在の退出地点Ｓｏと過去の退出地点Ｚとの距離が所定の閾値γ未満である過去の走行データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が無いときは（Ｓ３０７）、ＥＣＵ３０は、現在の減速開始地点Ｓｓ、減速終了地点Ｓｅ及び退出地点Ｓｏと、当該減速終了地点Ｓｅから所定距離内の一定範囲を減速終了エリアＡｅとしてＤＢ４０に登録する（Ｓ３０９）。

なお、上記Ｓ３０７において、閾値α、β、γあるいはδは実験等により算出された値が利用されても良い。あるいは、上記Ｓ３０７において、閾値α、β、γあるいはδは同一の値が利用されても良い。上記Ｓ３０７において、閾値α、β、γあるいはδは、ドライバーの傾向によって値が変更されても良い。例えば、運転技術が未熟なドライバーの場合は、閾値α、β、γあるいはδは大きめの値に設定されても良い。また、上記Ｓ３０１〜Ｓ３０９において、現在及び過去の減速開始地点Ｓｓ，Ｘ、減速終了地点Ｓｅ，Ｙ及び退出地点Ｓｏ，Ｚ以外にも、現在及び過去の車両の操舵開始地点を考慮して判定されても良い。

また、現在及び過去の減速開始地点Ｓｓ，Ｘ、減速終了地点Ｓｅ，Ｙ及び退出地点Ｓｏ，Ｚについては、現在及び過去の退出地点Ｓｏ，Ｚが閾値γ以上に異なった場合でも、減速終了地点Ｓｅの位置及び車速に差がほとんど見られない場合や、減速終了地点Ｓｅでの車速が０ｋｍ／ｈ（例えば０〜５ｋｍ／ｈ）に近いほど低速である場合は、ＥＣＵ３０は、退出地点Ｓｏ，Ｚの相違は考慮しないものとできる。これらの場合は、同じ減速挙動としてもドライバーに違和感を与えないからである。

本実施形態によれば、走行支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０は、車両の減速開始地点Ｓｓ及び車両の減速終了地点Ｓｅから所定範囲外への退出地点の少なくともいずれかを地表面上の構造物によらない絶対的な位置に関する情報により特定して記憶し、減速終了地点Ｓｅと、減速開始地点Ｓｓ及び退出地点Ｓｏに基づいて減速終了エリアＡｅを特定する。このため、減速終了地点Ｓｅが同じであっても、減速開始地点Ｓｓや退出地点Ｓｏが異なるドライバーの操作ごとに減速終了エリアＡｅをより詳細に細分化してデータベース化することができる。

また、本実施形態によれば、走行支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０は、車両の現在の減速開始地点Ｓｓと過去に記憶した減速エリアの減速開始地点Ｘとの距離、車両の現在の減速終了地点Ｓｅと過去に記憶した減速エリアの減速終了地点Ｙとの距離、及び車両の現在の退出地点Ｓｏと過去に記憶した減速エリアの退出地点Ｚとの距離の少なくともいずれかが所定値以上であるときは、車両の現在の減速終了地点Ｓｅから所定範囲内を新たな減速終了エリアＡｅとして記憶する。このため、減速終了地点Ｓｅが同じであっても、減速開始地点Ｓｓや退出地点Ｓｏが異なるドライバーの操作ごとに減速エリアをより詳細に細分化してデータベース化することができる。

車両の現在の減速終了地点Ｓｅと過去に記憶した減速エリアの減速終了地点Ｙとの距離、及び車両の現在の減速開始地点Ｓｓと過去に記憶した減速エリアの減速開始地点Ｘとの距離が所定値未満であり、車両の現在の退出地点Ｓｏと過去に記憶した減速エリアの退出地点Ｚとの距離が所定値以上であるときであって、現在及び過去の退出地点Ｓｏ，Ｚのみが異なっている場合であっても、現在及び過去における減速終了地点Ｓｅ，Ｙにおける車速に差が見られない場合や、現在の減速終了地点Ｓｅにおける車速が０ｋｍ／ｈに近い場合は、退出地点Ｓｏ，Ｚの相違があるものの同じ減速挙動とみなしてもドライバーに違和感を与えないものと考えられる。そのため、本実施形態では、このような場合に、車両の現在の減速終了地点Ｓｅから所定範囲内を新たな減速終了エリアＡｅとして記憶しないものとする。これにより、ドライバーに違和感を与えずに、退出地点が異なるドライバーの操作を細分化しすぎることを防止することができる。

以下、本発明の第３実施形態について説明する。図７に示すように、本実施形態では、本発明の車両用情報処理装置を情報処理センター１００として構成している。情報処理センター１００では、通信装置２４により複数の車両から必要なデータを受信し、ＥＣＵ３０は上記第１〜第２実施形態の車載の運転支援装置１０と同様の情報処理を行い、その結果をＤＢ４０に記憶する。さらに、通信装置２４は、ＤＢ４０内に記憶された情報を複数の車両に送信する。

本実施形態によれば、情報処理センター１００のＥＣＵ３０及びＤＢ４０が、車両の減速終了地点Ｓｅを地表面上の構造物によらない絶対的な位置に関する情報により特定して記憶し、減速終了地点Ｓｅから所定範囲内を減速終了エリアＡｅとして記憶する。このため、データベースを情報処理センター等で利用することにより、地図情報データベースにおけるリンクＩＤやノードといった地図情報が無くとも減速終了地点Ｓｅを特定することができる。また、ドライバーの操作の変化する地点である減速終了地点Ｓｅを基準として所定範囲を一つの操作エリアである減速終了エリアＡｅとしたデータベースを構築することにより、各車両は当該データベースを運転支援により適用し易くなる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。

本発明の車両用情報処理装置及びデータベースによれば、地図情報を用いずに、より運転支援に適用することが可能となる。

１０運転支援装置
２１ＧＰＳ
２２車載カメラ
２３ミリ波レーダ
２４通信装置
２５車速センサ
２６ディスプレイ
２７ＡＣＣスイッチ
２８ＰＣＳスイッチ
３０ＥＣＵ
４０ＤＢ
５１カーナビゲーションシステム
５２ブレーキアクチュエータ
５３アクセルアクチュエータ
５４スピーカ
１００情報処理センター

【０００７】
［００３０］
以下に示すように、本実施形態では走行データと位置とを関連付けるために、基準となる地点からの走行距離を算出する。本実施形態では、その基準となる地点に関する情報として、ＧＰＳ２１による緯度及び経度により特定される所定範囲のエリアを用いる。
［００３１］
以下、減速行動の学習の動作について説明する。減速行動の位置を学習する場合、下記の工程で処理を行なう。
（工程１）：学習に適した減速行動、すなわち、ある程度同じ場所で行なわれる減速に関する操作の位置を抽出する。工程１では、減速行動において安定する傾向のある減速終了位置に着目し、その緯度及び経度の範囲が一定値以下であれば、同じ減速行動とする。
（工程２）：工程１の減速行動を学習し、運転支援を行なうにあたり、使用する基準を特定する。すなわち、同一の減速終了基準の減速行動を抽出し、それらの減速開始位置より減速開始の基準を算出する。
（工程３）：工程２で決定した基準からの距離と走行データとを関連付けて学習する。すなわち、開始基準となる緯度及び経度の位置を通過してからの走行距離を算出し、各ドライバーのアクセルＯＦＦ等の操作位置を学習する。
［００３２］
まず、（工程１）について説明する。図２に示すように、運転支援装置１０のＥＣＵ３０は、車速センサ２５、ブレーキアクチュエータ５２、アクセルアクチュエータ５３あるいはトランスミッションに装備されたシフト位置センサ等により、車速が下がった、ドライバーがブレーキペダルを踏んだ、アクセルペダルを放した、あるいはトランスミッションのシフト位置を下げた等の減速行動が終了したか否かを判定する（Ｓ１０１）。
［００３３］
減速行動が終了したときは（Ｓ１０１）、ＥＣＵ３０は、当該減速終了地点Ｓｅの緯度、経度、及び減速終了地点Ｓｅにおける車両の進行角度である方位をＤＢ４０に登録する（Ｓ１０２）。ＥＣＵ３０は、ＤＢ４０を参照し、学習した走行データの内、減速終了地点Ｓｅ近辺の減速終了地点の登録数が一定数以上あるか否か判断する（Ｓ１０３）。

【０００８】
［００３４］
減速終了地点Ｓｅ近辺の減速終了地点の登録数が一定数以上あるときは（Ｓ１０４）、ＥＣＵ３０は、減速終了地点Ｓｅを含み、減速終了地点Ｓｅから一定値ｄの距離内の一定範囲を減速終了エリアＡｅとしてＤＢ４０に登録する（Ｓ１０５）。なお、ＥＣＵ３０は、減速終了地点Ｓｅから一定値ｄの距離内の一定範囲を車両の減速挙動の安定性で変更しても良い。例えば、一時停止交差点等の減速する位置や車速が他の場所よりも安定している場合は、減速終了地点Ｓｅから減速終了エリアＡｅとして登録する範囲を他の場所よりも小さくしても良い。
［００３５］
次に、（工程２）について説明する。図３に示すように、車両Ｖは登録した減速終了エリアＡｅに向かっているものとする。図４に示すように、運転支援装置１０のＥＣＵ３０は、車両Ｖが減速終了エリアＡｅに進行中であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。車両Ｖが減速終了エリアＡｅに進行中であると判定されたときは（Ｓ２０１）、ＥＣＵ３０は、車速センサ２５、ブレーキアクチュエータ５２、アクセルアクチュエータ５３あるいはトランスミッションに装備されたシフト位置センサ等により、車速が下がった、ドライバーがブレーキペダルを踏んだ、アクセルペダルを放した、あるいはトランスミッションのシフト位置を下げた等の減速行動が開始されたか否かを判定する（Ｓ２０２）。
［００３６］
減速行動が開始されたときは（Ｓ２０２）、ＥＣＵ３０は、減速開始地点Ｓｓの緯度、経度、及び減速開始地点Ｓｓにおける車両Ｖの進行角度である方位をＤＢ４０に登録する（Ｓ２０３）。ＥＣＵ３０は、ＤＢ４０を参照し、学習した減速行動の走行データの内、減速終了地点Ｓｅが登録された減速終了エリアＡｅに含まれるデータ数が一定数以上あるか否かを判断する（Ｓ２０４）。
［００３７］
図３及び４に示すように、ＥＣＵ３０は、減速終了地点Ｓｅが登録された減速終了エリアＡｅに含まれるデータについて、減速開始地点Ｓｓにおける車両Ｖの平均の方位Ｄを算出し、減速開始地点Ｓｓを全て含む長方形のエリアであって、方位Ｄに平行な二辺を有する減速開始エリアＡｓを算出する（

【０００９】
Ｓ２０５）。ＥＣＵ３０は、減速開始エリアＡｓの方位Ｄに垂直な二辺の内で減速終了エリアＡｅにより離れた辺を基準線ＬとしてＤＢ４０に登録する（Ｓ２０６）。
［００３８］
次に、（工程３）について説明する。運転支援装置１０のＥＣＵ３０は、減速開始地点Ｓｓ及び減速終了地点Ｓｅと、（工程２）で算出した基準線Ｌを車両Ｖが通過してから減速開始地点Ｓｓ及び減速終了地点Ｓｅそれぞれに到達するまでの走行距離とを関連つけてＤＢ４０に記憶する。ただし、ＥＣＵ３０は、減速終了位置Ｓｅが減速終了エリアＡｅに含まれていない走行データは無効として、上記処理に含めない。
［００３９］
これにより、走行支援装置１０は、次回にＧＰＳ２１により車両Ｖが基準線Ｌを通過し、減速開始地点Ｓｓあるいは減速終了地点Ｓｅに到達したと判定したときは、ドライバーにそれぞれ減速開始あるいは減速終了等の運転操作をスピーカ５４による音声やブレーキアクチュエータ５２及びアクセルアクチュエータ５３の反力による運転介入により促す等の運転支援を行なうことができる。
［００４０］
本実施形態によれば、走行支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０は、車両Ｖの減速終了地点Ｓｅを地表面上の構造物によらない絶対的な位置に関する情報により特定して記憶する。このため、ナビゲーションシステムを搭載していない車両において、地図情報データベースにおけるリンクＩＤやノードといった地図情報が無くとも減速終了地点Ｓｅを特定して記憶することができる。また、走行支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０は、減速終了地点Ｓｅから所定範囲内を減速終了エリアＡｅとして記憶する。このため、ドライバーの操作の変化する地点である減速終了地点Ｓｅを基準として所定範囲を一つの操作エリアである減速終了エリアＡｅとしてデータベース化することになり、運転支援により適用し易くなる。
［００４１］
また、本実施形態によれば、走行支援装置１０のＥＣＵ３０及びＤＢ４０は、過去に記憶した減速終了エリアＡｅの減速開始地点Ｓｓを全て含み、過去に記憶した減速終了エリアＡｅの減速開始地点Ｓｓそれぞれにおける車両

【００１１】
おける車両Ｖの進行角度である方位をＤＢ４０に登録する（Ｓ３０２）。
［００４６］
ＥＣＵ３０は、車速センサ２５、ブレーキアクチュエータ５２、アクセルアクチュエータ５３あるいはトランスミッションに装備されたシフト位置センサ等により、車速が下がった、ドライバーがブレーキペダルを踏んだ、アクセルペダルを放した、あるいはトランスミッションのシフト位置を下げた等の減速行動が終了したか否かを判定する（Ｓ３０３）。減速行動が終了したときは（Ｓ３０３）、ＥＣＵ３０は、当該減速終了地点Ｓｅの緯度、経度、及び減速終了地点Ｓｅにおける車両の進行角度である方位をＤＢ４０に登録する（Ｓ３０４）。
［００４７］
ＥＣＵ３０は、減速終了地点Ｓｅからの車両の移動距離が一定値ｄ以上であるか否かを判定する（Ｓ３０５）。減速終了地点Ｓｅからの車両の移動距離が一定値ｄ以上であるときは（Ｓ３０５）、ＥＣＵ３０は、減速終了地点Ｓｅからの車両の移動距離が一定値ｄの地点である退出地点Ｓｏの緯度、経度、及び退出地点Ｓｏにおける車両の進行角度である方位をＤＢ４０に登録する（Ｓ３０６）。
［００４８］
ＥＣＵ３０は、ＤＢ４０を参照し、過去に学習した走行データの内で、現在の減速開始地点Ｓｓと過去の減速開始地点Ｘとの距離が所定の閾値α未満であり、現在の減速終了地点Ｓｅと過去の減速終了地点Ｙとの距離が所定の閾値β未満であり、且つ現在の退出地点Ｓｏと過去の退出地点Ｚとの距離が所定の閾値γ未満である過去の走行データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が有るか否かを判定する（Ｓ３０７）。この場合、ＥＣＵ３０は、現在の減速開始地点Ｓｓ、減速終了地点Ｓｅ及び退出地点Ｓｏそれぞれの方位と、過去に減速開始地点Ｘ、減速終了地点Ｙ及び退出地点Ｚそれぞれの方位との差が所定の閾値δ未満であるか否かについて判定しても良い。
［００４９］
減速開始地点Ｓｓと過去の減速開始地点Ｘとの距離が所定の閾値α未満であり、現在の減速終了地点Ｓｅと過去の減速終了地点Ｙとの距離が所定の閾値β未満であり、且つ現在の退出地点Ｓｏと過去の退出地点Ｚとの距離が所定の閾値γ未満である過去の走行データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が有るときは（Ｓ３０７）、ＥＣＵ３０は、現在の減速開始地点Ｓｓ、減速終了地点Ｓｅ及び退

Claims

車両の減速終了地点を地表面上の構造物によらない絶対的な位置に関する情報である絶対位置情報により特定して記憶し、前記減速終了地点から所定範囲内を減速エリアとして記憶する記憶ユニットを備えた車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、前記車両の減速開始地点及び前記車両の前記減速終了地点から所定範囲外への退出地点の少なくともいずれかを前記絶対位置情報により特定して記憶し、前記減速終了地点と、前記減速開始地点及び前記退出地点の少なくともいずれかとに基づいて前記減速エリアを特定する、請求項１に記載の車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、
前記車両の現在の前記減速終了地点と過去に記憶した前記減速エリアの前記減速終了地点との距離、前記車両の現在の前記減速開始地点と過去に記憶した前記減速エリアの前記減速開始地点との距離、及び前記車両の現在の前記退出地点と過去に記憶した前記減速エリアの前記退出地点との距離の少なくともいずれかが所定値以上であるときは、
前記車両の現在の前記減速終了地点から所定範囲内を新たな前記減速エリアとして記憶する、請求項２に記載の車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、
前記車両の現在の前記減速終了地点と過去に記憶した前記減速エリアの前記減速終了地点との距離、及び前記車両の現在の前記減速開始地点と過去に記憶した前記減速エリアの前記減速開始地点との距離が所定値未満であり、前記車両の現在の前記退出地点と過去に記憶した前記減速エリアの前記退出地点との距離が所定値以上であるときは、
前記車両の現在の前記減速終了地点における車速と過去に記憶した前記減速エリアの前記減速終了地点における車速との差が所定値未満であるとき、及び前記車両の現在の前記減速終了地点における車速が０ｋｍ／ｈ近傍であるときの少なくともいずれかのときは、前記車両の現在の前記減速終了地点から所定範囲内を新たな前記減速エリアとして記憶しない、請求項３に記載の車両用情報処理装置。
前記記憶ユニットは、過去に記憶した前記減速エリアの減速開始地点を含み、過去に記憶した前記減速エリアの前記減速開始地点それぞれにおける前記車両の平均方位に平行な二辺を有する長方形のエリアにおいて、前記減速エリアから最も離れた一辺を基準線として設定する、請求項１に記載の車両用情報処理装置。
前記絶対位置情報は、緯度及び経度に関する情報を含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用情報処理装置。
車両の減速終了地点を地表面上の構造物によらない絶対的な位置に関する情報である絶対位置情報により特定して記憶し、前記減速終了地点から所定範囲内を減速エリアとして記憶するデータベース。