JPWO2010001553A1 - 無線装置 - Google Patents

Abstract

位置情報取得部２０は、車両の存在位置および進行方向を取得する。記憶部２２は、複数のエリアのそれぞれが設定された位置に関するエリア情報を記憶する。エリア決定部５８は、エリア情報を参照しながら、取得した存在位置が複数のエリアのいずれかに含まれているか否かを特定する。推定部６０は、特定の結果、存在位置が複数のエリアのいずれかに含まれている場合に、取得した進行方向をもとに、存在位置が含まれているエリア内での進行方向に向かって当該車両が先頭を走行しているか否かを推定する。無線通信部３０は、先頭を走行していると推定した場合、信号を送信する。

Description

本発明は、無線技術に関し、特に存在位置をもとに信号を送信する無線装置に関する。

交差点の出会い頭の衝突事故を防止するために、路車間通信の検討がなされている。路車間通信では、路側機と車載器との間において交差点の状況に関する情報が通信される。路車間通信では、路側機の設置が必要になり、手間と費用が大きくなる。これに対して、車車間通信、つまり車載器間で情報を通信する形態であれば、路側機の設置が不要になる。その場合、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等によって現在の位置情報をリアルタイムに検出し、その位置情報を車載器同士で交換しあうことによって、自車両および他車両がそれぞれ交差点へ進入するどの道路に位置するかを判断する（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５−２０２９１３号公報

ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）では、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｓｅｎｓｅ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ ｗｉｔｈ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）と呼ばれるアクセス制御機能が使用されている。そのため、当該無線ＬＡＮでは、複数の端末装置によって同一の無線チャネルが共有される。このようなＣＳＭＡ／ＣＡでは、端末装置間の距離や電波を減衰させる障害物の影響などによって、互いの無線信号が到達しない状況、つまりキャリア・センスが機能しない状況が発生する。キャリア・センスが機能しない場合、複数の端末装置から送信されたパケット信号が衝突する。その結果、パケット信号に含まれたデータが他の端末装置へ伝送されなくなる。このような状態が、車車間通信おいて発生すれば、交差点の出会い頭の衝突事故を防止するという目的が達成されなくなる。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車車間通信においてパケット信号の衝突確率を低減させる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の無線装置は、車両の存在位置および進行方向を取得する取得部と、複数のエリアのそれぞれが設定された位置に関するエリア情報を記憶する記憶部と、記憶部において記憶したエリア情報を参照しながら、取得部において取得した存在位置が複数のエリアのいずれかに含まれているか否かを特定する特定部と、特定部における特定の結果、存在位置が複数のエリアのいずれかに含まれている場合に、取得部において取得した進行方向をもとに、存在位置が含まれているエリア内での進行方向に向かって当該車両が先頭を走行しているか否かを推定する推定部と、推定部において先頭を走行していると推定した場合、信号を送信する通信部と、を備える。

本発明の別の態様も、無線装置である。この装置は、車両の存在位置および進行方向を取得する取得部と、複数のエリアのそれぞれが設定された位置に関するエリア情報を記憶する記憶部と、記憶部において記憶したエリア情報を参照しながら、取得部において取得した存在位置が複数のエリアのいずれかに含まれているか否かを特定する特定部と、特定部における特定の結果、存在位置が複数のエリアのいずれかに含まれている場合に、取得部において取得した進行方向をもとに、存在位置が含まれているエリア内での進行方向に向かって当該車両が先頭から一定の範囲内を走行しているか否かを推定する推定部と、推定部において先頭から一定の範囲内を走行していると推定した場合、信号を送信する通信部と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、車車間通信においてパケット信号の衝突確率を低減できる。

本発明の実施例に係る道路状況を示す図である。 本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示す図である。 図２の記憶部に記憶されたエリア情報のデータ構造を示す図である。 図２の無線通信部において使用されるパケット信号の構成を示す図である。 図２のナビゲーション装置による送信手順を示すフローチャートである。 図２のナビゲーション装置による先頭車両の推定手順を示すフローチャートである。

本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例は、車両に搭載されたナビゲーション装置に関する。ナビゲーション装置は、地図データを記憶しており、運転者からの要求に応じて目的地までの経路を導出するとともに、導出した経路が重ねられた地図データをモニタに表示する。また、ナビゲーション装置は、無線通信機能を有しており、車車間通信を実行する。例えば、ナビゲーション装置は、車両に搭載された撮像装置にて生成した画像を他の車両へ送信するとともに、他の装置からの画像を受信し、これをモニタに表示する。ここで、無線通信は前述のＣＳＭＡ／ＣＡを使用しており、特に交差点等において車両の集中によるパケット信号の衝突が発生しやすくなる。そのため、車車間通信におけるパケット信号の衝突確率を低減させるために、本実施例に係るナビゲーション装置は、次の処理を実行する。

ナビゲーション装置において記憶される地図データには、エリア情報が付加されている。例えば、エリア情報では、交差点の近傍等に配置された複数のエリアのそれぞれに対する緯度と経度が示されている。ナビゲーション装置は、ＧＰＳによって現在の存在位置を取得するとともに、進行方向も取得する。ナビゲーション装置は、存在位置をもとに複数のエリアのいずれかに進入しているかを判定する。いずれかのエリアに進入している場合、ナビゲーション装置は、当該ナビゲーション装置を搭載した車両がエリアの中で先頭を走行しているかを判定する。ここで、先頭とは、パケット信号の送信機能を有したナビゲーション装置が搭載された車両を対象に判断されればよい。先頭である場合、ナビゲーション装置は、パケット信号を送信する。その際、パケット信号には、存在位置および進行方向に関する情報も格納される。また、ナビゲーション装置は、他の車両からのパケット信号を常時受信し、その内容を確認する。

図１は、本発明の実施例に係る道路状況を示す。これは、ひとつの交差点を上方から見た場合に相当する。図示のごとく、図面の水平方向、つまり左右の方向に向かう道路と、図面の垂直方向、つまり上下の方向に向かう道路とが中心部分で交差している。ここで、図面の上側が方角の「北」に相当し、左側が方角の「西」に相当し、下側が方角の「南」に相当し、右側が方角の「東」に相当する。また、ふたつの道路の交差部分が「交差点」である。第１車両１０ａ、第２車両１０ｂ、第３車両１０ｃが、右から左へ向かって進んでおり、第４車両１０ｄが、左から右へ向かって進んでいる。また、第５車両１０ｅが、上から下へ向かって進んでいる。

ここで、第１エリア１１０が、右から左へ進む道路上の交差点の手前に設定されている。さらに、第２エリア１１２、第３エリア１１４、第４エリア１１６が、左から右へ進む道路上、上から下へ進む道路上、下から上へ進む道路上の交差点の手前に設定されている。つまり、各エリアは交差点の手前に設定されている。複数の車両１０のそれぞれは、図示しない無線通信機能と撮像機能とを備えている。例えば、各車両１０は、交差点付近の画像を撮像し、無線通信にて他の車両１０と交換する。その結果、運転手は、他の車両１０において撮像された画像を確認することによって、交差点付近の道路の状態を確認できる。ここで、無線通信システムは、例えば、無線ＬＡＮのごとくＣＳＭＡ／ＣＡに対応する。

なお、車両１０間において交換される情報は、画像に限定されない。例えば、自己の車両の位置、速度、進行方向などの情報（以下、「走行情報」という）であってもよい。その際、他の車両からの走行情報を受信したナビゲーション装置は、自らの走行情報と他の車両の走行情報とを比較することによって、他の車両の接近を検出する。さらに、ナビゲーション装置は、他の車両の接近を検出すると、運転者に接近を警告する。なお、説明を容易にするために、以下では、画像の交換について説明する。

図２は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置１００の構成を示す。ナビゲーション装置１００は、位置情報取得部２０、記憶部２２、特定部２４、通信制御部２８、無線通信部３０、アンテナ３２、処理部３４、ＩＦ部３６、操作部３８、撮像部４０、モニタ４２、スピーカ４４、装置制御部４６を含む。また、特定部２４は、エリア決定部５８、推定部６０を含み、処理部３４は、ルート探索部５４、合成部５６を含む。

位置情報取得部２０は、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサ等を含んでおり、それらから供給されるデータによって、図示しない車両１０、つまりナビゲーション装置１００が搭載された車両１０の存在位置を取得する。また、進行方向、移動速度も取得される。これらの取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。

記憶部２２は、電子情報としての地図データを記憶する記憶媒体である。ここで、地図データは、位置情報取得部２０において取得した存在位置が含まれるように規定されている。地図データは、ベクトル形式のデータにて形成されており、ベクトル形式のデータでは、道路網表現上の結節点が「ノード」として規定され、道路網表現上のノードとノードとを連結する線分、つまり道路が「リンク」として規定されている。また、リンク内の特定の区間や位置の属性が「リンク内属性」として規定されている。属性として、例えば、踏切のデータ等が含まれる。

また、記憶部２２は、地図データに付加されるようにエリア情報を記憶する。エリア情報では、図１に示されたような複数のエリアに対して、各エリアを設定した位置が示されている。つまり、各エリアは、緯度や経度を単位にして、その範囲が分かるように規定されている。図３は、記憶部２２に記憶されたエリア情報のデータ構造を示す。エリア情報は、図示のごとく、エリア名欄２００、位置情報欄２０２を含む。エリア名欄２００には、図１の第１エリア１１０等のようなエリアを識別するための名称が含まれている。位置情報欄２０２には、各エリアを設定した位置が位置情報「Ａ１」等として示されている。位置情報は、例えば、エリアの４つの角に対する緯度、経度によって形成されている。また、位置情報は、例えば、エリアのふたつの対角に対する緯度、経度によって形成されていてもよい。つまり、位置情報は、エリアの設定位置および範囲が分かるように規定されていればよい。図２に戻る。

操作部３８は、運転者からの指示を受けつけるインターフェイスであり、ボタン等によって構成されている。操作部３８は、例えば、ナビゲーション機能の起動、ルート探索等の指示（以下、「ナビゲーション機能に関する指示」ともいう）を運転者から受けつける。操作部３８は、受けつけた指示をＩＦ部３６に出力する。撮像部４０は、図示しない車両１０の前方や後方に設置され、画像を撮像する。ここでは、車両１０の前方に設置されているものとする。また、撮像部４０は、撮像した画像をデジタル信号に変換した後にＩＦ部３６へ出力する。以下では、デジタル信号に変換された画像あるいは画像そのものを区別せずに「画像」という。

モニタ４２は、ＩＦ部３６からの入力に応じて運転者に通知すべき所定の情報を表示する。ナビゲーション機能が実行されている場合に、モニタ４２は、記憶部２２に記憶された地図データを表示する。また、モニタ４２は、運転者が操作部３８に入力すべき指示を促すための画像も表示する。このような表示に関しては、公知の技術であるので、説明を省略する。また、モニタ４２は、後述のごとく、ナビゲーション装置１００が、他の車両に搭載されたナビゲーション装置１００からの画像を受けつけた場合に、画像を表示する。スピーカ４４は、ＩＦ部３６からの入力に応じて運転者に通知すべき音声を出力する。

ＩＦ部３６は、操作部３８、撮像部４０、モニタ４２、スピーカ４４に対するデータの入出力を制御する。ＩＦ部３６は、ナビゲーション機能に関する指示を操作部３８から受けつけ、受けつけた指示を処理部３４へ出力する。また、ＩＦ部３６は、指示に対する応答を処理部３４から受けつけ、モニタ４２、スピーカ４４へ出力する。さらに、ＩＦ部３６は、撮像部４０から画像を受けつけ、受けつけた画像を無線通信部３０へ出力し、無線通信部３０から画像を受けつけ、受けつけた画像をモニタ４２へ出力する。

処理部３４は、ＩＦ部３６を介して操作部３８からの指示を受けつけ、受けつけた指示に応じて、ナビゲーション機能を実行する。ルート探索部５４は、位置情報取得部２０によって検出された車両１０の存在位置を受けつけるとともに、ＩＦ部３６を介して操作部３８から目的地の指示を受けつける。ルート探索部５４は、記憶部２２に記憶された地図データを読み出し、地図データを参照しながら、現在地から目的地への経路を検索する。その際、ルート探索部５４は、記憶部２２において記憶した地図データ上に、位置情報取得部２０において取得した存在位置を対応づける。また、経路の検索には、公知の技術が使用されればよいので、ここでは、説明を省略する。ルート探索部５４は、検索結果を合成部５６へ出力する。

合成部５６は、地図データと検索結果を合成する。つまり、合成部５６は、地図データ上に経路を重ねることによって、経路が重ねられた地図データ（以下、「地図データ」という）を生成する。合成部５６は、生成した地図データをＩＦ部３６へ出力し、ＩＦ部３６は、地図データをモニタ４２へ出力する。モニタ４２は、地図データを表示する。一方、ルート探索部５４は、ＩＦ部３６を介して、検索結果をスピーカ４４へ出力し、検索結果を音声としてスピーカ４４に出力させる。

エリア決定部５８は、位置情報取得部２０から存在位置および進行方向を受けつけるとともに、記憶部２２からエリア情報を受けつける。エリア決定部５８は、エリア情報を参照しながら、複数のエリアのいずれかに存在位置が含まれているか否かを特定する。具体的に説明すると、存在位置に対応した緯度と経度と、緯度と経度とによって示されたエリアとを比較し、前者が後者に含まれるかが確認される。また、このような処理は、複数のエリアのそれぞれに対してなされる。エリア決定部５８は、いずれかのエリアに存在位置が含まれている場合、その旨を推定部６０へ出力する。なお、いずれかのエリアに存在位置が含まれていない場合、エリア決定部５８は、何も出力しない。例えば、エリア決定部５８は、複数のエリアのいずれかに存在位置が含まれているか否かの特定を定期的に実行し、含まれている限り、その旨を出力し続ける。

推定部６０は、エリア決定部５８における特定の結果として、存在位置が複数のエリアのいずれかに含まれている旨の通知を受けつける。推定部６０は、位置情報取得部２０において取得した進行方向をもとに、存在位置が含まれているエリア内での進行方向に向かって、当該車両１０が先頭を走行しているか否かを推定する。ここで、存在位置が含まれているエリア内での進行方向に向かって、当該車両１０が先頭を走行している場合とは、図１の第１エリア１１０の第１車両１０ａに相当する。このような推定処理（以下、「先頭推定処理」という）の詳細は後述する。当該車両１０が先頭を走行していると推定した場合、推定部６０はその旨を通信制御部２８へ出力する。なお、エリア決定部５８から定期的に通知を受けている状態が続いた後、通知を受けつけなくなった場合、推定部６０も、通信制御部２８への通知の出力を中止する。

通信制御部２８は、無線通信部３０の動作、特に送信動作を制御する。通信制御部２８は、推定部６０から、当該車両１０がエリア内での進行方向に向かって先頭を走行している旨の通知を受けつけると、無線通信部３０へ送信許可を出力する。その後、推定部６０からの通知を受けつけなくなると、通信制御部２８は、送信許可の出力を中止する。

無線通信部３０は、無線通信機能を実行する。ここで、無線通信部３０は、通信制御部２８からの送信許可を受けつけている場合、つまり推定部６０において先頭を走行していると推定された場合、パケット信号を送信する。なお、無線通信部３０は、送信許可を受けつけても直ちにパケット信号を送信せずに、キャリアセンスを実行し、その結果に応じてパケット信号を送信してもよい。以下では、無線通信部３０における送信処理をまず説明する。無線通信部３０は、ＩＦ部３６から画像を受けつけると、画像をパケット信号に含ませる。画像のサイズがパケット信号のサイズよりも大きい場合、無線通信部３０は、画像を複数に分割することによって、複数のパケット信号を生成する。

また、無線通信部３０は、通信制御部２８から送信許可を受けつけると、パケット信号をアンテナ３２から送信する。その際、パケット信号には、変調等がなされているが、ここでは説明を省略する。ここで、無線通信部３０は、位置情報取得部２０において取得した存在位置および進行方向をパケット信号に含める。図４は、無線通信部３０において使用されるパケット信号の構成を示す。パケット信号には、先頭から順に、「ヘッダ」、「位置情報」、「速度」、「進行方向」、「データ」が配置される。位置情報が前述の存在位置に相当し、位置情報、速度、進行方向の組合せが前述の走行情報に相当する。また、データの一例が画像である。ここで、速度は含まれなくてもよい。また、データが含まれなくてもよい。図２に戻る。

次に、無線通信部３０における受信処理を説明する。無線通信部３０は、アンテナ３２を介してパケット信号を受信する。無線通信部３０は、通信制御部２８からの指示に関係なく、パケット信号を受信する。パケット信号の構成は、図４に示したとおりである。無線通信部３０は、パケット信号を復調し、復調したパケット信号の中のデータから画像を抽出する。当該画像は、図示しない他の車両１０に装備されたナビゲーション装置１００にて撮像された画像である。無線通信部３０は、画像をＩＦ部３６へ出力する。一方、無線通信部３０は、パケット信号に含まれた走行情報を推定部６０へ出力する。

推定部６０は、無線通信部３０を介して、図示しない他のナビゲーション装置１００からのパケット信号に含まれた走行情報を受けつける。つまり、推定部６０は、他の車両１０に対する存在位置および進行方向を取得する。その後、推定部６０は、先頭推定処理を実行する。推定部６０は、他の車両１０に対する存在位置をもとに、自らの車両１０が含まれているエリアに他の車両１０が含まれいるかを判定する。含まれている場合、推定部６０は、自らの車両１０の進行方向と他の車両１０の進行方向とが、同等であるかを判定する。同等であるとは、両者の進行方向の誤差が予め定めた範囲内であることである。

同等である場合、他の車両１０の存在位置よりも自らの車両１０の存在位置がエリア内の前方に存在するかを判定する。前方に存在する場合、推定部６０は、存在位置が含まれているエリア内での進行方向に向かって自らの車両１０が先頭を走行していると推定する。なお、推定部６０は、所定の期間にわたって走行情報を受けつけない場合も、自らの車両１０が先頭に存在すると推定する。装置制御部４６は、ナビゲーション装置１００全体のタイミングを制御する。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

以上の構成によるナビゲーション装置１００の動作を説明する。図５は、ナビゲーション装置１００による送信手順を示すフローチャートである。位置情報取得部２０は、位置情報を取得する（Ｓ１０）。エリア決定部５８が、位置情報をもとに送信可能に存在すると特定し（Ｓ１２のＹ）、推定部６０が、当該エリア内において先頭車両であると推定した場合（Ｓ１４のＹ）、無線通信部３０は、送信を開始する（Ｓ１６）。推定部６０が、当該エリア内において先頭車両でないと推定し（Ｓ１４のＮ）、無線通信部３０が送信中であれば（Ｓ１８のＹ）、通信制御部２８は、無線通信部３０に送信を停止させる（Ｓ２０）。

一方、無線通信部３０が送信中でなければ（Ｓ１８のＮ）、処理は終了される。エリア決定部５８が、位置情報をもとに送信可能に存在すると特定しない場合（Ｓ１２のＮ）、無線通信部３０が送信中であれば（Ｓ２２のＹ）、通信制御部２８は、無線通信部３０に送信を停止させる（Ｓ２４）。一方、無線通信部３０が送信中でなければ（Ｓ２２のＮ）、処理は終了される。

図６は、ナビゲーション装置１００による先頭車両の推定手順を示すフローチャートである。無線通信部３０は、他の車両１０からのパケット信号を受信する（Ｓ４０）。推定部６０は、他の車両１０の位置および進行方向を把握し（Ｓ４２）、自らの車両１０と他の車両１０との位置関係を導出する（Ｓ４４）。他の車両１０が自らの車両１０の前方に存在すれば（Ｓ４６のＹ）、推定部６０は、自らが先頭車両ではないと推定する（Ｓ４８）。一方、他の車両１０が自らの車両１０の前方に存在しなければ（Ｓ４６のＮ）、推定部６０は、自らが先頭車両であると推定する（Ｓ５０）。

本発明の実施例によれば、予め定められた複数のエリアに存在する場合に、パケット信号を送信するので、パケット信号の送信機会を制限できる。また、パケット信号の送信機会が減少されるので、車車間通信においてパケット信号の衝突確率を低減できる。また、エリアに存在し、かつ当該エリアにおいて先頭を走行している場合に、パケット信号を送信するので、エリア内に複数のナビゲーション装置が存在していても、パケット信号を送信可能なナビゲーション装置を特定できる。また、パケット信号を送信可能なナビゲーション装置が特定されるので、車車間通信においてパケット信号の衝突確率を低減できる。

また、他の車両からのパケット信号に含まれた存在位置および進行方向をもとに、存在位置が含まれているエリア内での進行方向に向かって先頭を走行しているか否かを推定するので、車車間通信であっても先頭を走行しているか否かを推定できる。また、他の車両からのパケット信号に含まれた存在位置および進行方向を使用するので、エリア内での進行方向に向かって先頭を走行しているかを容易に推定できる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本発明の実施例において、位置情報取得部２０は、ＧＰＳ等を使用することによって、現在の存在位置を取得する。しかしながらこれに限らず例えば、位置情報取得部２０は、携帯電話システム等に対応しており、接続した基地局装置をもとに現在の存在位置を取得してもよい。具体的には、位置情報取得部２０は、接続した基地局装置から、当該基地局装置の識別番号を受信する。また、記憶部２２に記憶された地図データ上に、基地局装置の識別番号も対応づけられている。位置情報取得部２０は、受信した識別番号をもとに、地図データから存在値を取得する。なお、基地局装置の識別番号が複数であってもよく、その際には、三点計測等の原理によって、存在位置が導出されればよい。本変形例によれば、さまざまな処理によって存在位置を取得できる。

本発明の実施例において、推定部６０は、車両１０の存在位置、進行方向に関する情報を使用して、エリア内での進行方向に向かって、自らの車両１０が先頭を走行しているか否かを推定している。しかしながらこれに限らず例えば、推定部６０は、車両１０の存在位置、進行方向、速度に関する情報を使用して、エリア内での進行方向に向かって、自らの車両１０が先頭を走行しているか否かを推定してもよい。その際、所定の時刻を基準にして、自らの車両１０および他の車両１０の存在位置を推定し、推定した存在位置をもとに、先頭を走行しているか否かを推定する。具体的には、存在位置を取得した時刻から基準となる時刻までと速度とに応じた距離を進行方向へ進ませることによって、存在位置が推定される。本変形例によれば、所定の時刻を基準にした自らの車両１０および他の車両１０の存在位置をもとに、先頭を走行しているのか否かを推定するので、比較対象となる時刻を合わせることができ、推定精度を向上できる。

本発明の実施例において、推定部６０は、自らの車両１０が先頭を走行しているか否かを推定している。しかしながらこれに限らず例えば、推定部６０は、自らの車両１０がエリア内で先頭から一定の範囲内を走行しているか否かを推定してもよい。ここで、一定の範囲内とは、Ｎ番目以内のように示される。具体的に説明すると、記憶部２２が記憶するエリア情報には、複数のエリアのそれぞれに対して、Ｎの値（以下、「許容順番」という）が含まれている。エリア決定部５８は、前述のごとく、複数のエリアのいずれかに存在位置が含まれている場合、その旨を推定部６０へ出力する。また、エリア決定部５８は、存在位置が含まれたエリアに対応した許容順番を記憶部２２から取得する。さらに、エリア決定部５８は、許容順番も推定部６０へ出力する。

推定部６０は、エリア決定部５８における特定の結果として、存在位置が複数のエリアのいずれかに含まれている旨の通知を受けつけるとともに、許容順番も受けつける。推定部６０は、位置情報取得部２０において取得した進行方向をもとに、存在位置が含まれているエリア内での進行方向に向かって、当該車両１０が許容順番以内を走行しているか否かを推定する。ここで、推定部６０は、前述のごとく、他の車両１０に対する存在位置をもとに、自らの車両１０が含まれているエリアに他の車両１０が含まれいるかを判定する。含まれている場合、推定部６０は、自らの車両１０の進行方向と他の車両１０の進行方向とが、同等であるかを判定する。同等である場合、他の車両１０の存在位置よりも自らの車両１０の存在位置がエリア内の前方に存在するかを判定する。推定部６０は、エリア内に複数の車両１０が含まれている場合、このような処理を繰り返し実行し、自らの車両１０よりも前方に存在する他の車両１０の数を計測する。推定部６０は、計測した他の車両１０の数が許容順番以下であれば、自らの車両１０がエリア内で先頭から一定の範囲内を走行していると推定する。

当該車両１０がエリア内で先頭から一定の範囲内を走行していると推定した場合、推定部６０はその旨を通信制御部２８へ出力する。通信制御部２８は、当該車両１０がエリア内で先頭から一定の範囲内を走行している旨の通知を受けつけると、無線通信部３０へ送信許可を出力する。例えば、Ｎ＝２である場合、図１の第１エリア１１０の第１車両１０ａに加えて第２車両１０ｂも、パケット信号を送信する。本変形例によれば、複数のナビゲーション装置１００からパケット信号が送信されるので、さらに詳細な情報を取得できる。

１０ 車両、 ２０ 位置情報取得部、 ２２ 記憶部、 ２４ 特定部、 ２８ 通信制御部、 ３０ 無線通信部、 ３２ アンテナ、 ３４ 処理部、 ３６ ＩＦ部、 ３８ 操作部、 ４０ 撮像部、 ４２ モニタ、 ４４ スピーカ、 ４６ 装置制御部、 ５４ ルート探索部、 ５６ 合成部、 ５８ エリア決定部、 ６０ 推定部、 １００ ナビゲーション装置。

本発明によれば、車車間通信においてパケット信号の衝突確率を低減できる。

Claims (4)

1. 車両の存在位置および進行方向を取得する取得部と、
   複数のエリアのそれぞれが設定された位置に関するエリア情報を記憶する記憶部と、
   前記記憶部において記憶したエリア情報を参照しながら、前記取得部において取得した存在位置が複数のエリアのいずれかに含まれているか否かを特定する特定部と、
   前記特定部における特定の結果、存在位置が複数のエリアのいずれかに含まれている場合に、前記取得部において取得した進行方向をもとに、存在位置が含まれているエリア内での進行方向に向かって当該車両が先頭を走行しているか否かを推定する推定部と、
   前記推定部において先頭を走行していると推定した場合、信号を送信する通信部と、
   を備えることを特徴とする無線装置。
2. 前記推定部は、前記通信部を介して他の無線装置からの信号を受けつけ、信号に含まれた他の無線装置に対する存在位置および進行方向をもとに、存在位置が含まれているエリア内での進行方向に向かって当該車両が先頭を走行しているか否かを推定し、
   前記通信部は、前記取得部において取得した存在位置および進行方向を信号に含めることを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
3. 前記推定部は、前記通信部を介して他の無線装置から受けつけた信号に含まれた存在位置、進行方向、速度とをもとに、他の無線装置の存在位置を推定し、推定した存在位置を使用して、存在位置が含まれているエリア内での進行方向に向かって当該車両が先頭を走行しているか否かを推定することを特徴とする請求項２に記載の無線装置。
4. 車両の存在位置および進行方向を取得する取得部と、
   複数のエリアのそれぞれが設定された位置に関するエリア情報を記憶する記憶部と、
   前記記憶部において記憶したエリア情報を参照しながら、前記取得部において取得した存在位置が複数のエリアのいずれかに含まれているか否かを特定する特定部と、
   前記特定部における特定の結果、存在位置が複数のエリアのいずれかに含まれている場合に、前記取得部において取得した進行方向をもとに、存在位置が含まれているエリア内での進行方向に向かって当該車両が先頭から一定の範囲内を走行しているか否かを推定する推定部と、
   前記推定部において先頭から一定の範囲内を走行していると推定した場合、信号を送信する通信部と、
   を備えることを特徴とする無線装置。

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