JPS645385B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS645385B2 JPS645385B2 JP7571282A JP7571282A JPS645385B2 JP S645385 B2 JPS645385 B2 JP S645385B2 JP 7571282 A JP7571282 A JP 7571282A JP 7571282 A JP7571282 A JP 7571282A JP S645385 B2 JPS645385 B2 JP S645385B2
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- JP
- Japan
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- signal
- output
- speed
- head
- track
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Links
- 230000004886 head movement Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は磁気デイスク装置において磁気ヘツ
ドを移動する際その速度の目標値を指示する磁気
ヘツド移動速度指示器に関するものである。
ドを移動する際その速度の目標値を指示する磁気
ヘツド移動速度指示器に関するものである。
一般に磁気デイスク装置では、情報記録面上に
多数のデータトラツクを形成しており、情報の書
込み、読出しの際には所望のデータトラツク上に
磁気ヘツドを高速でかつ正確に位置決めする必要
がある。そのための磁気ヘツド駆動方式として複
数の情報記録面のうちの１面をサーボ面として利
用するいわゆるトラツク・サーボ・システム
（track servo system）がある。
多数のデータトラツクを形成しており、情報の書
込み、読出しの際には所望のデータトラツク上に
磁気ヘツドを高速でかつ正確に位置決めする必要
がある。そのための磁気ヘツド駆動方式として複
数の情報記録面のうちの１面をサーボ面として利
用するいわゆるトラツク・サーボ・システム
（track servo system）がある。
第１図はトラツク・サーボ・システムの構成を
示すブロツク図であつて１は磁気円板でその両面
に記録媒体としての磁性膜を備えている。第１図
に示す例では磁気円板１を２個備えしたがつて４
記録面を有しているがそのうち下側磁気円板の下
面がサーボ面として利用される。このサーボ面以
外の記録面である。２と３は磁気ヘツドで２をサ
ーボヘツド、３をデータヘツドという。４はヘツ
ドホルダ、５はヘツド保持機構、６はモータ、７
は位置検出器、８は速度検出器、９は駆動器、１
０は速度指示器であり、２０は総合的に磁気デイ
スク装置・ヘツドアセンブリを示す。モータ６は
ヘツド保持機構５を磁気円板１の半径方向に駆動
するが、各ヘツドホルダ４はヘツド保持機構５に
固定されており、サーボヘツド２もデータヘツド
３もそれぞれヘツドホルダ４に固定されているの
で、サーボヘツド２と各データヘツド３とは連動
して移動し、したがつてサーボヘツド２を正しく
位置決めすれば、データヘツド３も同じ正しさで
位置決めができる。
示すブロツク図であつて１は磁気円板でその両面
に記録媒体としての磁性膜を備えている。第１図
に示す例では磁気円板１を２個備えしたがつて４
記録面を有しているがそのうち下側磁気円板の下
面がサーボ面として利用される。このサーボ面以
外の記録面である。２と３は磁気ヘツドで２をサ
ーボヘツド、３をデータヘツドという。４はヘツ
ドホルダ、５はヘツド保持機構、６はモータ、７
は位置検出器、８は速度検出器、９は駆動器、１
０は速度指示器であり、２０は総合的に磁気デイ
スク装置・ヘツドアセンブリを示す。モータ６は
ヘツド保持機構５を磁気円板１の半径方向に駆動
するが、各ヘツドホルダ４はヘツド保持機構５に
固定されており、サーボヘツド２もデータヘツド
３もそれぞれヘツドホルダ４に固定されているの
で、サーボヘツド２と各データヘツド３とは連動
して移動し、したがつてサーボヘツド２を正しく
位置決めすれば、データヘツド３も同じ正しさで
位置決めができる。
サーボヘツド２により読出された信号は位置検
出器７によりサーボヘツド２の存在する場所をあ
らわす位置信号に変換される。この位置信号は、
駆動器９より得られる電流信号とともに速度検出
器８へ送られ速度検出器８では両者の信号を変換
合成して速度信号を得る。上述の位置信号および
速度信号はともに駆動器９へ入力され、モータ６
を駆動するための制御信号として用いられる。駆
動器９へは速度指示器１０から目標信号が入力さ
れる。この目標信号は磁気ヘツドが移動する際の
速度の目標値を指示する。
出器７によりサーボヘツド２の存在する場所をあ
らわす位置信号に変換される。この位置信号は、
駆動器９より得られる電流信号とともに速度検出
器８へ送られ速度検出器８では両者の信号を変換
合成して速度信号を得る。上述の位置信号および
速度信号はともに駆動器９へ入力され、モータ６
を駆動するための制御信号として用いられる。駆
動器９へは速度指示器１０から目標信号が入力さ
れる。この目標信号は磁気ヘツドが移動する際の
速度の目標値を指示する。
この目標値の与え方としては、磁気ヘツドの到
達すべき位置と現時点での位置の差をｘとした場
合 VT＝Ｋ√ （Ｋは定数） で与えることで等加速度制御となることが知られ
ている。
達すべき位置と現時点での位置の差をｘとした場
合 VT＝Ｋ√ （Ｋは定数） で与えることで等加速度制御となることが知られ
ている。
第２図は従来用いられている速度指示器のブロ
ツク図、第３図は第２図で示した各部の信号出力
を示す説明図である。速度指示器１０の入力信号
は数ビツトデジタル信号でこれが現在位置のトラ
ツクと目標位置のトラツクとのトラツク差すなわ
ち移動すべき距離をあらわす。したがつてこのビ
ツト数は当該磁気デイスク装置の保有トラツク数
によつて定まる。Ｄ／Ａ変換器１１はデジタル信
号で入力されたトラツク差をアナログ信号に変換
する。第３図ａには変換後のトラツク差と信号電
圧の関係を示してある。アナログ電圧に変換され
た差信号はその後関数増幅器１２を経てトラツク
差の平方根関数に変換されこれが目標信号とな
る。第３図ｂにはトラツク差と目標信号の関係を
示した。上記関数増幅器１２にて平方根関数を設
定する方法としては演算増幅器を用いた折線近似
による方法が広く行われている。これはダイオー
ドの非線形特性を利用したもので構成が簡単であ
る反面関数請度が悪いという欠点がある。また関
数発生の際の基準となる位置としてはトラツク差
を用いているため位置差の最少分解能は１トラツ
クの幅となりこの結果が得られる目標信号も１ト
ラツクごとの段階状不連続信号となる。したがつ
て第１図にて説明したごとく、目標信号と速度信
号とを比較してモータ６を駆動する場合駆動電流
が不連続な脈流となりヘツド位置決めの際に有害
な励振を引きおこすという欠点があつた。
ツク図、第３図は第２図で示した各部の信号出力
を示す説明図である。速度指示器１０の入力信号
は数ビツトデジタル信号でこれが現在位置のトラ
ツクと目標位置のトラツクとのトラツク差すなわ
ち移動すべき距離をあらわす。したがつてこのビ
ツト数は当該磁気デイスク装置の保有トラツク数
によつて定まる。Ｄ／Ａ変換器１１はデジタル信
号で入力されたトラツク差をアナログ信号に変換
する。第３図ａには変換後のトラツク差と信号電
圧の関係を示してある。アナログ電圧に変換され
た差信号はその後関数増幅器１２を経てトラツク
差の平方根関数に変換されこれが目標信号とな
る。第３図ｂにはトラツク差と目標信号の関係を
示した。上記関数増幅器１２にて平方根関数を設
定する方法としては演算増幅器を用いた折線近似
による方法が広く行われている。これはダイオー
ドの非線形特性を利用したもので構成が簡単であ
る反面関数請度が悪いという欠点がある。また関
数発生の際の基準となる位置としてはトラツク差
を用いているため位置差の最少分解能は１トラツ
クの幅となりこの結果が得られる目標信号も１ト
ラツクごとの段階状不連続信号となる。したがつ
て第１図にて説明したごとく、目標信号と速度信
号とを比較してモータ６を駆動する場合駆動電流
が不連続な脈流となりヘツド位置決めの際に有害
な励振を引きおこすという欠点があつた。
この発明は上記の欠点を克服すべくなされたも
のであり、連続かつ正確な目標信号を発生しうる
速度指示器を提供するものである。
のであり、連続かつ正確な目標信号を発生しうる
速度指示器を提供するものである。
以下第４図に示すこの発明の一実施例について
説明する。第４図において、１３は入力されたト
ラツク差デジタル信号を所定の関数形に従つて変
換するプログラム関数器で、この変換プログラム
は通常はROM等に記憶させておく。このプログ
ラム関数器１３よりの出力はＤ／Ａ変換器１４に
入力されここでアナログ信号に変換される。この
Ｄ／Ａ変換器１４の出力信号を関数信号と呼ぶこ
とにする。一方、この発明の速度指示器１０には
磁気ヘツドの実際の移動速度をあらわす速度信号
が入力されており、これは利得制御積分器１５に
より積分処理される。さらにこの利得制御積分器
１５には上記関数信号が制御信号として入力され
ており積分利得を制御する利得制御積分器の出力
を積分信号と呼ぶことにする。上記関数信号と積
分信号は加算器１６に入力され加算処理されて所
望の目標信号を得る。
説明する。第４図において、１３は入力されたト
ラツク差デジタル信号を所定の関数形に従つて変
換するプログラム関数器で、この変換プログラム
は通常はROM等に記憶させておく。このプログ
ラム関数器１３よりの出力はＤ／Ａ変換器１４に
入力されここでアナログ信号に変換される。この
Ｄ／Ａ変換器１４の出力信号を関数信号と呼ぶこ
とにする。一方、この発明の速度指示器１０には
磁気ヘツドの実際の移動速度をあらわす速度信号
が入力されており、これは利得制御積分器１５に
より積分処理される。さらにこの利得制御積分器
１５には上記関数信号が制御信号として入力され
ており積分利得を制御する利得制御積分器の出力
を積分信号と呼ぶことにする。上記関数信号と積
分信号は加算器１６に入力され加算処理されて所
望の目標信号を得る。
さて、上記に説明した速度指示器１０における
目標信号発生原理について第５図を参照して説明
する。第５図は移動距離ｘと各部の信号出力の関
係を示す説明図であり、で示した曲線は理想的
な制御関数 VT＝Ｋ√ （Ｋは定数） を示すものである。実際に速度指示器１０に入力
される信号は、すでに説明したように１トラツク
ごとのデジタル信号であるから、これをもとにし
て発生させた関数信号は１トラツクごとの離散的
な値となり、第５図ので示すような曲線とな
る。トラツク差がｎ（整数）のときの距離をXo、
このときの関数信号をVoとれば Xo-1＜ｘ≦Xo の範囲で Vo＝Ｋ√o となる。ここで Xo-1＜Xi≦Xo なるXiを考えると、このXiに対する目標信号は Vi＝Ｋ√i でなければならないが関数信号は上述したとおり
Voである。そこでこの誤差を補正するために、
磁気ヘツドの移動速度をあらわす速度信号をｖを
用いる。移動距離Xiのときに本来得べきViと関数
信号Voとの誤差をΔVoとすると ΔVo＝Vi−Vo＝Ｋ（√i−√o） である。ここで、トラツク間ピツチが十分小さい
場合にはΔVoは次のようにあらわすことができ
る。
目標信号発生原理について第５図を参照して説明
する。第５図は移動距離ｘと各部の信号出力の関
係を示す説明図であり、で示した曲線は理想的
な制御関数 VT＝Ｋ√ （Ｋは定数） を示すものである。実際に速度指示器１０に入力
される信号は、すでに説明したように１トラツク
ごとのデジタル信号であるから、これをもとにし
て発生させた関数信号は１トラツクごとの離散的
な値となり、第５図ので示すような曲線とな
る。トラツク差がｎ（整数）のときの距離をXo、
このときの関数信号をVoとれば Xo-1＜ｘ≦Xo の範囲で Vo＝Ｋ√o となる。ここで Xo-1＜Xi≦Xo なるXiを考えると、このXiに対する目標信号は Vi＝Ｋ√i でなければならないが関数信号は上述したとおり
Voである。そこでこの誤差を補正するために、
磁気ヘツドの移動速度をあらわす速度信号をｖを
用いる。移動距離Xiのときに本来得べきViと関数
信号Voとの誤差をΔVoとすると ΔVo＝Vi−Vo＝Ｋ（√i−√o） である。ここで、トラツク間ピツチが十分小さい
場合にはΔVoは次のようにあらわすことができ
る。
ΔVo≒（dVT／dx）〔x=Xo〕・ΔXo＝K2／2Vo・ΔXo
この結果ViはVoとΔXoを用いて次のようにな
る。
る。
Vi＝Vo＋ΔVo
≒Vo＋K2／2Vo・ΔXo
ここでΔXoは
ΔXo＝Xi−Xo
であり、これは位置XoからXiまでの移動量であ
る。したがつて、磁気ヘツドがXoにあつた時を
to、Xiに到達したときtiとすれば ΔXo＝−∫ti to vdt となり、移動速度ｖを積分することでΔXoが与え
られる。なお負号はｖが減少していくことを意味
している。以上の結果Viは Vi≒Vo−K2／2Vo∫ti to ｖ・dt とあらわされる。加算器１６へは上記関数信号
Voと積分信号Ｉが入力される。したがつて Ｉ＝−K2／2Vo∫ti to ｖ・dt となるように利得制御積分器１５を制御すれば目
標信号Ｔは Ｔ＝Vo＋Ｉ≒Vi となり、所定の関数出力にほぼ等しい信号を出力
する。すなわち、所定の平方根関数 VT＝Ｋ√ （Ｋは定数） に対して近似的に Ｔ≒VT となる目標信号Ｔを発生させることができる。
る。したがつて、磁気ヘツドがXoにあつた時を
to、Xiに到達したときtiとすれば ΔXo＝−∫ti to vdt となり、移動速度ｖを積分することでΔXoが与え
られる。なお負号はｖが減少していくことを意味
している。以上の結果Viは Vi≒Vo−K2／2Vo∫ti to ｖ・dt とあらわされる。加算器１６へは上記関数信号
Voと積分信号Ｉが入力される。したがつて Ｉ＝−K2／2Vo∫ti to ｖ・dt となるように利得制御積分器１５を制御すれば目
標信号Ｔは Ｔ＝Vo＋Ｉ≒Vi となり、所定の関数出力にほぼ等しい信号を出力
する。すなわち、所定の平方根関数 VT＝Ｋ√ （Ｋは定数） に対して近似的に Ｔ≒VT となる目標信号Ｔを発生させることができる。
以上説明したように、この発明による速度指示
器では、プログラム関数器とＤ／Ａ変換器により
発生した関数信号を用いて利得制御積分器を制御
し、速度信号の積分に対し所定の利得制御を行つ
た積分信号と上記関数信号との加算出力を目標信
号とすることにより、関数精度がよくかつ連続な
目標信号が得られるため安定かつ正確な速度制御
駆動が可能となる等効果がある。
器では、プログラム関数器とＤ／Ａ変換器により
発生した関数信号を用いて利得制御積分器を制御
し、速度信号の積分に対し所定の利得制御を行つ
た積分信号と上記関数信号との加算出力を目標信
号とすることにより、関数精度がよくかつ連続な
目標信号が得られるため安定かつ正確な速度制御
駆動が可能となる等効果がある。
第１図はトラツク・サーボ・システムの一例を
示すブロツク図、第２図は従来の速度指示器のブ
ロツク図、第３図は従来の速度指示器の信号出力
を示す説明図、第４図はこの発明の一実施例の構
成を示すブロツク図、第５図は移動距離と信号出
力の関係を示す説明図である。 図において、１３はプログラム関数器、１４は
Ｄ／Ａ変換器、１５は利得制御積分器、１６は加
算器である。なお図中同一符号は同一または相当
部分を示す。
示すブロツク図、第２図は従来の速度指示器のブ
ロツク図、第３図は従来の速度指示器の信号出力
を示す説明図、第４図はこの発明の一実施例の構
成を示すブロツク図、第５図は移動距離と信号出
力の関係を示す説明図である。 図において、１３はプログラム関数器、１４は
Ｄ／Ａ変換器、１５は利得制御積分器、１６は加
算器である。なお図中同一符号は同一または相当
部分を示す。
Claims (1)
- １ 移動トラツク数をあらわすトラツク差信号
と、移動速度をあらわす速度信号とを入力信号と
し、上記差信号を所定のプログラムに従つて関数
変換するプログラム関数器と、上記プログラム関
数器の出力をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換
器と、上記速度信号を積分しかつ上記Ｄ／Ａ変換
器の出力により利得が制御される利得制御積分器
と、上記Ｄ／Ａ変換器の出力と上記利得制御積分
器の出力とを加算するための加算器とを備え、上
記加算器出力を目標信号として出力することを特
徴とする磁気ヘツド移動速度指示器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7571282A JPS58194172A (ja) | 1982-05-06 | 1982-05-06 | 磁気ヘツド移動速度指示器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7571282A JPS58194172A (ja) | 1982-05-06 | 1982-05-06 | 磁気ヘツド移動速度指示器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58194172A JPS58194172A (ja) | 1983-11-12 |
| JPS645385B2 true JPS645385B2 (ja) | 1989-01-30 |
Family
ID=13584123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7571282A Granted JPS58194172A (ja) | 1982-05-06 | 1982-05-06 | 磁気ヘツド移動速度指示器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58194172A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008184205A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Sharp Corp | 緩衝装置及びこれを備えるテレビ装置 |
-
1982
- 1982-05-06 JP JP7571282A patent/JPS58194172A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58194172A (ja) | 1983-11-12 |
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