JPS6399187A - 走行ロボツトによる物品制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３−１　産業上の利用分野 この発明は走行ロボットの走行経路直二対役され複数の
物品の搬出地点もしくは積付地点のいづれか一個所の同
一地点での物品処理の指示−記憶のデ゛−夕のロボット
への付与で多数の物品の積付を簡易化した走行ロボット
Ｃ：よる物品側左方法に係るものである。

３−２　従来の技術 、走行ロボット（＝よる従来のティーチングプレーバッ
ク（ｔｅａｃｈ１４ｇ　ｐｆｆｉａｙ　ｂａｃ＆　）方
式では多数の物品を搬出地点から所望の積付地点への搬
送に際し、たとえば第３図にみるように走行ロボット１
を誘導する一対のガイドレール２２の両側に夫々複数個
（ここでは５個）のフィードコンベヤ３．．３．・旧・
・３゜（搬出地点）パレット４．・４！・・・・・・・
４．（積付地点）が対向φ設定され、前記走行ロボット
】にたとえば物品５のパレット４！への積付地点の指令
・記憶データー（以下ティーチングデータ夕ｔｅａ（ｈ
ｌ？Ｌｇ　ｄａｔａという）を付与することで、荷投機
械を操作する作業員の手動に代えて物品を自動的に所望
のパレットｌ二積付けている。

３−３　発明が解決しようとする問題点前述のような走
行ロボット１による物品の積付に際し、無人化１：よる
作業員の員数低減、不慣１の傷害事故の回避等による経
費節減が可能であるが、取扱うべき物品５の外形寸法が
、かりに同一であるとしても、　　　　　・　　　・ フィードコンベヤ３．上の物品５を走行ロボット】でパ
レット４．に積付するべく、前記走行ロボット】に予め
物品５の積付地点たとえば６．を指示させておいても、
それ以外の搬送経路たとえばフィードコンベヤ３１上の
物品５のパレット４゜の積付地点６．への積付には、ま
た更めて走行ロボット１１：前記とは全く別のティーチ
ングデータを必要とする。よって第３図にみるようにフ
ィードコンベヤ３ｍからパレット４．〜４．における夫
々の同一の積付地点６．〜６ｓへの物品５の積付に際し
ては、５Ｘ５：２５のティーチングデータを必要とする
ため、同じパレットでも積付地点が６．１６．等と異な
ればそれに対応するティーチングデータをロボットに付
与させる必要があ暮）、シかしてパレット４．〜４．に
は通常、積層状態下に物品５を積付けるので、フィード
コンベヤとパレットの数が増加するのに伴い美大なティ
ーチングデータ令を付与する必要があり、従って多数の
物品処理のためのティーチ−レグデータを悉く走行ロボ
ットに付与するには多大の時間と労力とを要し、事実上
、かかる所作を行なうことは不可能である。

３−４　発明が問題点を解決するための手段この発明は
前述のような隘路を是正する意図のもとに、走行ロボッ
トの走行経路（：付設された複数の物品搬出地点もしく
は積付地点のいづわか一個所の同一地点での物品処理の
ためのティーチングデータの走行ロボットへの付与で従
来形式によるティーチングデータを大巾に低減して記憶
素子を簡略化し、しかも多数の物品の所望地点への積付
を簡易かつ確実（＝行ない得る走行ロボットによる物品
制御方法を提供しようとするものである。

３−５　実施例 以下第１図、第２図についてこの発明を実施するための
装置を述べるｌ：、床盤１】上シ：敷設された一対のガ
イドレールｇ９ｇ上を走行する（矢印Ｘ、　−Ｘ！方向
）走行ロボットＲの載置台】２の一側に支柱】３を固定
・直立させ、該支柱】３内を昇降（矢印２．−２．方向
）する昇降子（図示しない）ｉ：固定さね、かつ支柱】
３の一側に突出せる支承片】４に固定腕】５を定着し、
この固定腕１５Ｃ：テレスコープ式の複数個（ここでは
２個）の保持片ａｌｅａ！を装着し、これら保持片ａｌ
ｅ”！は適宜の連結手段により矢印Ｊ１−Ｊｔ方向に移
行可能であ１１゜しかしてこの保持片ａ、にノ１ンド部
Ｈを回転自在ζ＝支持・懸垂し、しかしてガイドレール
ｇ、ｇに沿って並列せる複数個（第１図においては５個
）のフィードコンベヤｃ、　ｅ　Ｃ！・・・・・・ＣＩ
上の夫々の物品踏、Ｗ２等を前記ノ・ンド部Ｈにより把
持し、保持片ａｍ、ａ、の矢印ｙ、力方向の移行で、ガ
イドレールｇ。

ｇに対しフィードコンベヤＣｌ　＊　Ｌ！等と反対ケ（
＝。

かつフィードコンベヤＣ凸等の設定位置ζ；対応する位
置に予め待機せるパレツ）ＰＩ−ＰＩ・・・・・・Ｐ、
のｔｌづねかに積付可能としである。なお、前記支承片
】４の昇降ならびに保持片ａｌｔａｌの矢印７１　　Ｙ
ｔ方向への移行手段については本件発明の趣旨や目的で
はないので、その説明は省略する。

なお説明の便宜上前記フィードコンベヤＣ、、Ｃｓン パレツ）Ｐ＋’＝）’ｉの夫々は同一レベルに設定され
。

またガイドレールｇ２ｇの中心軸線１−１から夫々の、
イード、ンベヤＣ１〜Ｃ１およびパレット八〜Ｐ、まで
の距離は全て同一とし、また走行ロボット凡の走行、保
持片”ｌｓ”ｌの移行およに支承片】４の昇降の際にお
ける位置制御の夫々は、載置台】２に搭載せる電動機の
ような駆動用原動機（図示しない）に取付けたエンコー
ダレゾルパー（Ｅｎｃｏｒｄａｒｒｅ＠ｏ、１ｅｔｉｐ
ａｒ　）等の機器の回転数に比例して発生するパルスを
図示しない計数器で計量し、かつ前記回転数に比例して
走行ロボット凡の走行、保持片ａ、、ａ。

の移行および支承片１４の昇降が行われる構成とし、な
お、物品処理のためのティーチングデータの付与および
走行ロボット凡の制御はマイコンを使用した制御器で行
なう。前述のような条件より物品の搬出地点、積付地点
（前記矢印Ｙｌ−ｙ１＃ＺＩ　　Ｚｘ方向）のティーチ
ングデータは、物品ないづれのフィードコンベヤから把
持しても、またいづれのパレットに積付けても同じでよ
いが、走行ロボツ）Ｒ自体の走行方向（矢印Ｘ、　−Ｘ
、方向）におけるデータは、フィードコンベヤ２パレツ
トとの組合せを変更すると差異が発生するために、まづ
夫々のフィードコンベヤＣＩ〜Ｃ１およびパレットＰ１
〜Ｐ、の基準位、たとえばフィードコンベヤＣ１・パレ
ット馬の夫々の中心位ｆｄｌ＋　ｄｔ＊　Ｊ　−ｅｔ’
コおけるｘｌ−Ｘ、方向のデータをすべて記憶させてお
芦、物品の搬出地点、積付地点の夫々のデータはマイコ
ンで演算し、すべて基準位置（ここでは中心位置）から
の相対値に換算して記憶させておく。そこで第】図にお
いて、パレットＰ、上の物品Ｗ、の積付位置たとえば■
は原点Ｓからのカウント値は】２００であるが、ティー
テンプデータやとしては中心位置ｅ、−ｅｌ（ここでは
原点Ｓからの計数値を１０００とする）からの相対値即
ち１．２００−１．０００＝２００を記憶させて　：お
く。またバレン）Ｐ、、Ｐ、の中心位ｔ　ｅ意ｅｌ、　
ｅｓ−ｅ、は原点Ｓからの計数値を夫々２０００，３０
００とする。

また自動運転でティーチングブレイノぐツクの作動に際
しては前記の相対値２００を、たとえばパレットｐ、に
ついては２００＋１０００＝１２００としてマイコンで
演算し１ｗ、点Ｓからの絶対値Ｉ：換算し、矢印Ｘ１−
ｘ、方向のティーチングデータとして採用すわばよい。

従うて第１図において、たとえばパレットＰ、のｒｌｌ
Ｊにおけると同−位置即ちパレットＰ、におけるｒｌＪ
の位置に物品を積付けると鎗には、更めで別のティーチ
ングデータを必要とせず、ただ前記の相対値２００と原
点Ｓから中心位置ｅ、−ｅｔｌ：至る計数値２０００と
の和即ちｒ２２００Ｊを矢印Ｘ、−ｘ２方向におけるテ
ィーチングデータとして走行ロボットに付与させておけ
ばよいこきになる。

図中１６は走行ロボットＲに組付けられた給電ケーブル
、１７は制御盤である。

１−６　作用、効果 この発明において、前述のようシニ、フィードコンベヤ
Ｃ１〜Ｃ！およびパレットＰ、〜Ｐ、の夫々の中心位ｆ
ｌ　ｄｌ−ｄｌＴ’１ｒ−４ｔｅｌ　　ｅｔｓｅｌｌ−
ｅｌの矢印ｙ、、　Ｘ！方向Ｉ：おけるティーチングデ
ータの全てを走行ロボットＲに付与し物品Ｗ、　、　Ｗ
、等のフィードコンベヤでの把持゛位置、パレットへの
積付位置のティーチングデータはマイコンで演算して中
心位置ｄ、−ｄｌ＋ｅｌ　　ｅｌ等からの相対値（ここ
では２００　）　ｌ：換算・記憶させておけば、たとえ
ばフィードコンベヤＣ１上の物品Ｗ、をバレン）Ｐ、上
の「■」の位置に積付けるには、走行ロポツ）Ｒに原点
ＳからパレットＰ！の中心位置ｅ、−ｅ雪に至る計数値
２０００と前記相対値２００を加えた。即ち２２００の
ティーチングデータを付与すれば走行ロボットＲはλ−
り線に沿いフィードコンベヤＣ，上の物品Ｗ、をハンド
部Ｈで把持し、ついで保持片ａｌ＋”ｔの矢印ｙ、方向
への移行でノ・ンド部ＨをｒｌｌＪの位置に到達させた
後、エンコーダレゾルバ−の作動を介し支承片１４を下
降させてｒｌｌＪの位置に落下・定置させることができ
る。このよう３二してフィードコンベヤ、パレットの夫
々の基準位ｆｉｔ（ここでは中心位ｔ）から、積付すぺ
ぎ位置までの相対値を走行ロボツ）Ｒに記憶させておケ
バ夫々のパレットにおける同一の積付位置への積付を確
実に行ない得て、しかもパレットの異なる毎に更めて別
個のティーチングデータを付与する必要力なく、従って
走行ロボットへのティーチングデータの徒らな増大化を
防ぎ得ると共に、誤動作の惧わも低減可能であ１１．利
用者にとってはその取扱いに極めて至便である等の特徴
を有するものである。

以上は矢印Ｘ１−Ｘ、方向直コついての作動を述べたが
前述のよう：：各ラフイードコンベヤパレットの設定レ
ベル、ガイドレールからの距離は同一である必要はなく
、また基準位置を特に中心位置Ｃ：設定する必要もなく
ルかして前記中心位置からの距離を夫々同一に基準位置
を設定すわば、任意の位置に基準位＠＋：設定可能であ
Ｉ）、矢印ｘｌ　　ｖ、方向のみならず、矢印Ｙ＋　　
Ｙ１方向、ｚｌ−ｚ１方向シ：基準位置を設定し、之を
基準として所望のティーチングデータを付与させておけ
ば、前述と同様な特徴なＡし得るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を実施するための装置の概略平面図、
第２図は仝上斜視図、第３図は従来形式のロボットによ
る物品積付手段の概略平面図である。 ＣＩ〜Ｃ６・・・・・・フィードコンベヤ（搬出地点）
Ｐ、　、　Ｐ、・・・・・・パレット（積付地点）　Ｒ
・・・・・・走行ロボット　Ｗ、　、　Ｗ、・・・・・
・物品昭和６１年１０月７タ日

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行ロボットの走行経路に付設された複数の物品
   の搬出地点もしくは積付地点のいづれか一個所の同一地
   点での物品処理のテイーチングデータを、走行ロボット
   に付与することで、多数の物品の前記同一地点への積付
   を簡易化したことを特徴とする走行ロボットによる物品
   制御方法
2. （２）走行ロボットは直角座標形式である特許請求の範
   囲第１項記載の走行ロボットによる物品制御方法